一种滑动式升降机构和装备有该升降机构的搬运车

摘要

本发明提供了一种滑动式升降机构和装备有该升降机构的搬运车，该搬运车包括车体、动力系统、传动系统、控制系统和行驶轮，车体的主车架与副车架通过滑动式升降机构连接；滑动式升降机构包括：固定在主车架上的限位座，其设置有第一导槽和第二导槽；第一滑动件，布置在第二导槽内且有竖直导向部，第一滑动件的前部固定有被驱动部，第一滑动件下方设置侧翼部；第二滑动件，其沿着第二导槽的内侧侧壁滑动，下端通过连接件连接至副车架；第二滑动件被配置成第二滑动件的内侧拐角抵靠在第一滑动件的侧翼部的肩部；其中第二导槽包括仅供所述第二滑动件在其内滑动的倾斜布置的上滑槽和供第一滑动件和第二滑动件共同在其内滑动的下滑槽。

权利要求

1.一种滑动式升降机构，其特征在于，该升降机构布置在第一基体构件和第二基体构件之间，该升降机构包括：

固定在第一基体构件的限位座，所述限位座设置有竖向布置的第一导槽和第二导槽，所述第一导槽为设置在所述第二导槽内的沉槽；

第一滑动件，所述第一滑动件布置在所述第二导槽内并且设有与所述第一导槽相配合的导向部，以使得所述第一滑动件可沿所述第一导槽上下运动，所述第一滑动件设置有用于与驱动元件相配合的被驱动部，所述第一滑动件为上窄下宽的构型并且在下部设置有在宽度方向向外延伸的侧翼部；

第二滑动件，该第二滑动件与第一滑动件并排地布置在第二导槽内，所述第二滑动件为上宽下窄的构型，第二滑动件的下端通过连接件连接至所述第二基体构件；

所述第二滑动件被配置成所述第二滑动件的在宽度方向的内侧拐角抵靠在所述第一滑动件的侧翼部的肩部；

其中所述第二导槽包括上滑槽和下滑槽，上滑槽倾斜布置并且被设置成仅供所述第二滑动件在其内滑动，下滑槽被设置成供所述第一滑动件和所述第二滑动件共同在其内滑动，所述第一滑动件最大宽度与所述第二滑动件最大宽度之和大于所述第二导槽的下滑槽的宽度，并且所述第一滑动件的未设置侧翼部的上部宽度与所述第二滑动件最大宽度之和小于所述第二导槽的下滑槽的宽度。

2.一种搬运车，该搬运车安装有根据权利要求1所述的滑动式升降机构，该搬运车包括车体、动力系统、传动系统、控制系统和行驶轮，其特征在于，所述车体包括充当第一基体构件的主车架和充当第二基体构件的副车架，所述主车架与所述副车架通过至少一个所述滑动式升降机构连接在一起。

3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述第一滑动件布置在所述第二导槽内并且在背部设有与所述第一导槽相配合的竖直导向部，所述第一滑动件的前部固定有用于与安装在主车架的驱动元件相配合的被驱动部；

所述第二滑动件为上宽下窄的块状构型，所述第二滑动件沿着所述第二导槽的内侧侧壁滑动，第二滑动件的下端通过连接件连接至副车架的一个固定座。

4.根据权利要求3所述的搬运车，其特征在于，所述行驶轮包括用于在第一通道行驶的第一行驶轮组和用于在第二通道行驶的第二行驶轮组，所述第一行驶轮组安装在所述主车架，所述第二行驶轮组安装在所述副车架。

5.根据权利要求4所述的搬运车，其特征在于，所述传动系统安装在所述主车架的内侧，所述传动系统包括升降传动机构和行驶传动机构；

所述动力系统中的第一马达通过行驶传动机构驱动所述第一行驶轮组和所述第二行驶轮组，所述动力系统的第二马达通过所述升降传动机构驱动所述副车架相对于所述主车架上升或下降。

6.根据权利要求5所述的搬运车，其特征在于，所述第一滑动件的上端被设置为在上升时顶靠用于对货物的托板进行操作的托板。

7.根据权利要求5或者6所述的搬运车，其特征在于，所述主车架与所述副车架均为方形框架式构造，所述主车架与所述副车架通过四个所述滑动式升降机构连接在一起。

8.根据权利要求6所述的搬运车，其特征在于，所述副车架的固定座在所述主车架的限位座的下方水平延伸，所述固定座设置有宽度小于所述侧翼部宽度的通槽,以使得在第二滑动件向下运动到预定位置时其侧翼部的下端抵靠所述固定座。

9.根据权利要求8所述的搬运车，其特征在于，所述第一滑动件的被驱动部为竖直延伸的齿条，所述主车架的驱动元件为与所述齿条相啮合的齿轮。

10.根据权利要求9所述的搬运车，其特征在于，所述第二滑动件的在宽度方向的内侧拐角为圆弧形构造。

11.根据权利要求6所述的搬运车，其特征在于，所述副车架为一体化的整体框架或者为与各个所述滑动式升降机构分别连接的分体式车架。

12.根据权利要求11所述的搬运车，其特征在于，在各个所述滑动式升降机构中包括一个所述第一滑动件和相对于所述第一滑动件对称分布的两个所述第二滑动件，所述第一导槽为设置在所述第二导槽的中间的沉槽；

其中所述第二导槽包括仅供所述第二滑动件在其内滑动的倾斜布置的左右两个上滑槽和供所述两个第二滑动件和所述一个第一滑动件共同在其内滑动的下滑槽，所述第一滑动件最大宽度与两个所述第二滑动件最大宽度之和大于所述第二导槽的下滑槽的宽度，并且所述第一滑动件未设置侧翼部的上部宽度与两个所述第二滑动件最大宽度之和小于所述第二导槽的下滑槽的宽度。

13.根据权利要求12所述的搬运车，其特征在于，所述第一滑动件的背部距离所述上滑槽底部的距离大于所述上滑槽的深度。

14.根据权利要求12所述的搬运车，其特征在于，第二滑动件铰接有连杆，所述连杆的下端再铰接至所述副车架的固定座。

说明书

一种滑动式升降机构和装备有该升降机构的搬运车

技术领域

[0001] 本发明涉及物流仓储设备领域，尤其涉及一种滑动式升降机构和装备有该升降机构的搬运车。

背景技术

[0002] 在物流仓储中，通常使用搬运车来进行货位的取放和搬运。装备有智能控制系统的智能搬运车可用于各类高密度储存方式的立体仓库，特别是可以四向行驶的穿梭车可以
根据指令切换行驶轨道和行驶方向、取放货物、搬运货物和自动归位等等。例如，现有的轨
道式四向搬运车中，通常采用高低轨与升降轮组相互配合的方式来变更行驶轨道。

[0003] 在现有技术中，例如在申请人之前所生产的四向穿梭式搬运车中，采用液压系统来实现换向轮升降和托板升降等。该液压系统需要在搬运车上设置液压缸、液压马达、传递
管路、液压阀等等。在搬运车换向后的行驶过程中，液压系统需要继续保持压力，使小车维
持升起的状态；且当搬运车的托板升起后，液压系统也需要保持压力，从而使托板保持升起
的状态；该方案存在成本高，稳定性相对较差，不易维护保养等不足。

发明内容

[0004] 为了解决或者缓解现有技术中的不足，本公开文本提出了一种成本更低，更易于维护的滑动式升降机构和装备有该升降机构的搬运车。

[0005] 根据本公开内容的一个实施方式，提出了一种滑动式升降机构，该升降机构布置在第一基体构件和第二基体构件之间，该升降机构包括：固定在第一基体构件的限位座，限
位座设置有竖向布置的第一导槽和第二导槽，第一导槽可以为设置在第二导槽内的沉槽；
第一滑动件，第一滑动件布置在第二导槽内并且设有与第一导槽相配合的导向部，以使得
第一滑动件可沿第一导槽上下运动，第一滑动件设置有用于与驱动元件相配合的被驱动
部，第一滑动件为上窄下宽的构型并且在下部设置有在宽度方向向外延伸的侧翼部；第二
滑动件，该第二滑动件与第一滑动件并排地布置在第二导槽内，第二滑动件可以为上宽下
窄的构型，第二滑动件的下端通过连接件连接至所述第二基体构件；第二滑动件被配置成
第二滑动件的在宽度方向的内侧拐角抵靠在第一滑动件的侧翼部的肩部；其中第二导槽可
以包括上滑槽和下滑槽，上滑槽倾斜布置并且被设置成仅供所述第二滑动件在其内滑动，
下滑槽被设置成供第一滑动件和第二滑动件共同在其内滑动，第一滑动件最大宽度与第二
滑动件最大宽度之和大于第二导槽的下滑槽的宽度，并且第一滑动件的未设置侧翼部的上
部宽度与第二滑动件最大宽度之和小于第二导槽的下滑槽的宽度。

[0006] 根据本公开内容的另一方面，提出了一种搬运车，该搬运车安装有前述的滑动式升降机构，该搬运车包括车体、动力系统、传动系统、控制系统和行驶轮，车体可以包括充当
第一基体构件的主车架和充当第二基体构件的副车架，主车架与副车架通过至少一个前述
的升降机构连接在一起。

[0007] 优选地，在根据本公开内容的搬运车的一个具体实施方式中，第一滑动件可以布置在第二导槽内并且可以在背部设有与第一导槽相配合的竖直导向部，第一滑动件的前部
固定有用于与安装在主车架的驱动元件相配合的被驱动部，第一滑动件下方设置有向外延
伸的侧翼部；第二滑动件为上宽下窄的块状构型，优选地可以为扁平状的块状构型，第二滑
动件沿着第二导槽的内侧侧壁滑动并且第二滑动件的下端通过连接件连接至副车架的一
个固定座。

[0008] 在根据本公开内容的搬运车的一个具体实施方式中，行驶轮包括用于在第一通道行驶的第一行驶轮组和用于在第二通道行驶的第二行驶轮组，第一行驶轮组安装在主车
架，第二行驶轮组安装在副车架。

[0009] 进一步优选地，传动系统可以安装在主车架的内侧，传动系统可以包括升降传动机构和行驶传动机构；动力系统中的第一马达通过行驶传动机构驱动第一行驶轮组和第二
行驶轮组，动力系统的第二马达通过升降传动机构驱动副车架相对于主车架上升或下降。

[0010] 在搬运车的一个具体实施方式中，第一滑动件的上端可以被设置为在上升时顶靠用于对货物的托板进行操作的托板。

[0011] 优选地，在搬运车中，主车架与副车架均为方形框架式构造，主车架与副车架通过四个所述滑动式升降机构连接在一起，进一步优选地所述滑动式升降机构分别位于四个拐
角处。

[0012] 在根据本公开内容的搬运车的一个优选实施方式中，副车架的固定座在主车架的限位座的下方水平延伸，固定座设置有宽度小于侧翼部宽度的通槽,以使得在第二滑动件
向下运动到预定位置时其侧翼部的下端抵靠所述固定座。

[0013] 在根据本公开内容的搬运车的一个具体实施方式中，第一滑动件的被驱动部可以为竖直延伸的齿条，主车架的驱动元件可以为与所述齿条相啮合的齿轮。

[0014] 优选地，在根据本公开内容的搬运车的实施方式中，第二滑动件的内侧拐角为圆弧形构造。副车架可以为一体化的整体框架或者可以为与各滑动式升降机构分别连接的分
体式车架。

[0015] 优选地，在根据本公开内容的搬运车的实施方式中；在各个滑动式升降机构中可以包括一个第一滑动件和相对于第一滑动件对称分布的两个第二滑动件，第一导槽为设置
在第二导槽的中间的沉槽；其中第二导槽包括仅供第二滑动件在其内滑动的倾斜布置的左
右两个上滑槽和供两个第二滑动件和一个第一滑动件共同在其内滑动的下滑槽，第一滑动
件最大宽度与两个第二滑动件最大宽度之和大于第二导槽的下滑槽的宽度，并且第一滑动
件未设置侧翼部的上部宽度与两个第二滑动件最大宽度之和小于第二导槽的下滑槽的宽
度。

[0016] 通过利用本公开内容的搬运车，可以是四向穿梭式搬运车，可以获得的有益效果至少在与：

[0017] 本发明实施例中的搬运车，通过诸如齿轮齿条机构等的滑动式升降机构实现了托板的顶升，且当托板顶升起货物保持举升状态；还可以通过齿轮齿条带动副车架升降从而
实现搬运车的换向运动，且齿轮齿条通过停止旋转实现搬运车的换向保持状态；该搬运车
相对于目前普遍使用的现有四向穿梭式搬运车具有结构简单、功耗小、成本低、稳定性好、
易于维护等优点。

[0018] 本发明的附加优点、目的，以及特征将在下面的描述中将部分地加以阐述，且将对于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获
知。本发明的目的和其它优点可以通过在书面说明及其权利要求书以及附图中具体指出的
结构实现到并获得。

[0019] 本领域技术人员将会理解的是，能够用本发明实现的目的和优点不限于以上具体所述，并且根据以下详细说明将更清楚地理解本发明能够实现的上述和其他目的。

附图说明

[0020] 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。附图中的部件可能不是成比例绘制的，而只是为了示出本发明的原
理。为了便于示出和描述本发明的一些部分，附图中对应部分可能被放大，即，相对于依据
本发明实际制造的示例性装置中的其它部件可能变得更大。在附图中：

[0021] 图1为装备有根据本公开内容的滑动式升降机构的搬运车的俯视示意图；

[0022] 图2示出了一个副车架的示例性实施方式的示意图；

[0023] 图3和图4示出了用于搬运车中的其中一个滑动式升降机构的示意图，图3示出了该升降机构的侧视立体图，图4为俯视示意图；

[0024] 图5为示出根据本公开内容的滑动式升降机构的去除其他附加部件的侧视立体示意图；

[0025] 图6为示出根据本公开内容的滑动式升降机构的去除其他附加部件的俯视立体示意图。

具体实施方式

[0026] 为使本公开内容实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本文的示意性实施例及其说明用于解释，并不作为
具体的限定。

[0027] 在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了所描述的技术方案，在附图中仅仅示出了与根据本公开内容的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了关系
不大的其他细节。

[0028] 应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

[0029] 在此，还需要说明的是，本公开内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间
接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之
间借助其他零部件进行连接。

[0030] 在下文中，将参考附图描述本公开内容的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

[0031] 在现有的搬运车中，通常采用液压系统来实现换向轮升降和托板升降，液压系统需要继续保持压力，使小车维持升起的状态；且当搬运车的托板升起后，液压系统需要保持
压力，从而使托板保持升起的状态；该方案存在成本高，稳定性差，不易维护保养等弊端。

[0032] 本公开内容的发明人为了适应搬运车的实际工作环境，开发了一种机械式的车架升降机构，在满足制造简单、成本较低、用于维护的情况下，同时也能够可靠实现搬运车的
换向和对于货物的取放。

[0033] 例如，在现有的轨道式搬运车中，四向穿梭搬运车被配置成在仓库中换向行驶。在搬运车换向的位置处，设置有高度不同和方向不同的两组轨道，优选为相互垂直的两组轨
道。搬运车的其中一组行驶轮向上或者向下运动，从而离开或者接触当前的行驶轨道，使得
另一组行驶轮接触或者离开新的轨道，完成搬运车行驶方向的变换。此外，搬运车中，也需
要设置对货物进行取放的操作机构，需要利用托板对货物进行举升，或者在货物离开货位
之后使得货物下降至搬运车。当搬运到位时，也需要托板下降，将货物置放在货位。

[0034] 为了实现搬运车中的用于换向的车轮的升降和对托板进行升降，申请人开发了一种新式的只使用机械构件的技术方案，该技术方案使用了一种滑动式升降机构。在根据本
公开内容的具体实施方式中，该滑动式车架升降机构可以应用于四向搬运车的主车架和副
车架之间。本领域技术人员可以理解的是，根据本公开内容的滑动式升降机构也可以用于
其他任意适宜环境下的需要实现相对位移并且能够根据需要锁定在预定位置的两个构件
之间。

[0035] 根据本公开内容的一个方面，提出了一种滑动式升降机构。该升降机构布置在第一基体构件和第二基体构件之间，该升降机构包括：固定在第一基体构件的限位座，限位座
设置有竖向布置的第一导槽和第二导槽；第一滑动件，该第一滑动件布置在第二导槽内并
且设有与第一导槽相配合的导向部，以使得第一滑动件可沿第一导槽上下运动，第一滑动
件设置有用于与驱动元件相配合的被驱动部，所述第一滑动件为上窄下宽的构型并且在下
部设置有向外延伸的侧翼部；第二滑动件，该第二滑动件与第一滑动件并排地布置在第二
导槽内，第二滑动件为上宽下窄的构型，第二滑动件的下端通过连接件连接至第二基体构
件；所述第二滑动件被配置成所述第二滑动件的内侧拐角抵靠在所述第一滑动件的侧翼部
的肩部；其中所述第二导槽包括上滑槽和下滑槽，上滑槽倾斜布置并且被设置成仅供所述
第二滑动件在其内滑动，下滑槽被设置成供所述第一滑动件和所述第二滑动件共同在其内
滑动，第一滑动件最大宽度与第二滑动件最大宽度之和大于第二导槽的下滑槽的宽度，并
且第一滑动件的未设置侧翼部的上部宽度与第二滑动件最大宽度之和小于第二导槽的下
滑槽的宽度。

[0036] 进一步地，第二滑动件的内侧拐角具有弧面，所述弧面被配置为可抵靠第一滑动件的侧翼部的肩部滑动。

[0037] 优选地，第二滑动件为上宽下窄的片状构型。第一导槽为设置在第二导槽内的沉槽。上述驱动元件为安装在第一基体构件的驱动元件，也可以为安装在所述第二基体构件
上的驱动元件。

[0038] 第二滑动件的下端可以通过连接件连接至第二基体构件的固定座，例如可以通过铰接的连杆进行连接。

[0039] 上述滑动式升降机构的设计初衷在于设计一种新的构造，以牢靠的机构和较低的制造成本来在搬运车中实现换向车轮的升降，同时也能够实现托板的升降。可以理解的是，
这种滑动式升降机构也可以应用于其他类似的场景下。

[0040] 下文中，结合四向搬运车的具体结构，具体说明根据本公开内容的滑动式升降机构和设置有该升降机构的搬运车。

[0041] 图1 为根据本公开内容的一个装备有前述滑动式升降机构的搬运车V100的俯视示意图。如图1所示，四向搬运车V100处于一个换向位置处，该位置处设置有横向轨道R2和
纵向轨道R1。四向搬运车V100包括车体、动力系统、传动系统、控制系统和行驶轮。其中行驶
轮包括位于图中左右两侧的第一轮组W1和位于上下两侧的第二轮组W2。其中第一轮组W1用
于在纵向轨道R1上行驶，第二轮组W2用于在横向轨道R2上行驶。

[0042] 搬运车V100的车体包括位于外侧的主车架F1和位于内侧的副车架F2。在该实施方式中，主车架F1和副车架F2均为方形构造，可以理解的是，也可以是其他任意适宜的构型。
在图1所示的实例中，主车架F1为多层框架式构造，安装有搬运车的动力系统、传动系统、控
制系统和第一行驶轮组。副车架F2嵌置在主车架F1的外侧框架和内侧框架之间，并且在传
动轴需要穿过的位置处设置对应的避让孔或避让槽。

[0043] 参照图1所示，在搬运车V100中，传动系统安装在主车架的内侧。传动系统包括升降传动机构和行驶传动机构；动力系统中的第一马达通过行驶传动机构驱动第一轮组和第
二轮组。动力系统的第二马达通过升降传动机构驱动副车架相对于主车架上升或下降。

[0044] 图2示出了一个副车架的示例性实施方式的示意图。可以理解的是，副车架可以是一体式的构造，也可以是相对分体式的构造，例如也可以是在行驶轮组对应位置处的4个分
体式的独立副车架。

[0045] 优选地，第一轮组W1的各行驶轮的轮轴安装在主车架F1，第二轮组W2的各行驶轮的轮轴安装在副车架F2。为了完成行驶方向的切换，副车架可以相对于主车架上下运动。

[0046] 主车架与副车架通过至少一个滑动式升降机构连接在一起。在副车架为一体式的情况下，可以通过一个升降机构将主车架和副车架连接到一起。优选地，可以采用布置在四
个角处的四个升降机构，优选地所述四个升降机构同步操作。

[0047] 图3至图6示出了用于搬运车中的其中一个滑动式升降机构S200的示意图，图3示出了该升降机构的侧视立体图，图4为俯视示意图。图5为示出根据本公开内容的滑动式升
降机构的去除其他附加部件的侧视立体示意图。图6为示出根据本公开内容的滑动式升降
机构的去除其他附加部件的俯视立体示意图。

[0048] 如图3和图4所示的升降机构S200，布置在搬运车V100的主车架F1和副车架F2之间。升降机构S200包括：固定在主车架的限位座210，限位座210设置有竖向布置的第一导槽
220（如图4和图5所示）和第二导槽230。在附图所示的实例中，第一导槽220为设置在第二导
槽230内的沉槽。可以理解的是，第一导槽可以是其他形式的能够实现引导和限位功能的导
槽。

[0049] 升降机构S200中还包括第一滑动件240和第二滑动件250。为了更加清楚地示出升降机构的部件和结构，图5和图6为示出根据本公开内容的滑动式升降机构的去除其他附加
部件的立体示意图；其中图5为侧视图，图6为俯视图。

[0050] 参照附图所示的实例中，第一滑动件240布置在所述第二导槽内并且在背部设有与第一导槽220相配合的竖直导向部241，以使得第一滑动件240可沿第一导槽220上下滑
动。参见图3，第一滑动件240的前部可以固定有用于与安装在主车架F的驱动元件110相配
合的被驱动部245。第一滑动件240下方设置有在宽度方向向外延伸的侧翼部241。

[0051] 第二滑动件250如图所示可以为上宽下窄的块状构型，优选为扁平的块状构型。第二滑动件250沿着第二导槽230的内侧侧壁滑动，第二滑动件的下端通过连接件连接至副车
架F2，优选地连接至副车架F2的固定座120。参加图2所示，副车架的固定座120可以是水平
向内凸出的板状构型。

[0052] 参见图5和图6，在升降机构安装到位之后，第二滑动件被配置成第二滑动件250的内侧拐角251抵靠在第一滑动件的侧翼部的肩部241a。

[0053] 第二导槽230包括上滑槽230a和下滑槽230b。上滑槽230a为倾斜布置，并且被设置成仅供第二滑动件250在其内滑动，下滑槽230b大致竖直布置，被设置成供第一滑动件240
和第二滑动件250共同在其内滑动。其中，第一滑动件240最大宽度与第二滑动件250最大宽
度之和大于第二导槽230的下滑槽230b的宽度。并且第一滑动件240的未设置侧翼部的上部
宽度与第二滑动件250最大宽度之和小于第二导槽的下滑槽230b的宽度。

[0054] 优选地，第二滑动件的内侧拐角251为圆弧形构造。通过采用圆弧形构造，在第一滑动件被向上驱动时，第二滑动件250可以平滑地稍微倾斜旋转，进入第二导槽230的上滑
槽230a内。如图6和图4所示，进一步优选地，上滑槽230a的深度与第一滑动件240的厚度之
和与第二滑动件250上部的厚度大致相同。而且第一滑动件240的侧翼部的肩部241a上升至
上滑槽230a的高度时，仍然可以越过上滑槽230a继续向上运动，这可以通过将第一滑动件
240背部距离上滑槽230a底部的距离大于上滑槽230a的深度来实现。

[0055] 在本公开内容的升降机构中，由于第一滑动件240与驱动元件110配合。第一滑动件240布置在限位座210前方，而且布置在固定座120上方，从而能够安装在主车架，同时在
驱动元件110的作用下沿着第一导槽220上升或者下降。此外，第二滑动件在装配到位之后，
可以在第二导槽220内滑动，同时在第一滑动件和第二导槽的内侧壁的作用下，特别是，第
二滑动件的在宽度方向的内侧拐角251抵靠在第一滑动件的肩部241a，并且由于第二导槽
的横向尺寸限制，第二滑动件不会从肩部241a脱落。副车架F2通过固定座120连接至第二滑
动件250。在根据本公开内容的实施方式中，副车架仅仅通过第二滑动件250间接安装在主
车架。在驱动元件110的作用下，副车架F2可以根据需要上升或下降。

[0056] 如图3所示，在该实例中，第一滑动件240的上端被设置为在上升时顶靠用于对货物的托板进行操作的托板130。

[0057] 优选地，在搬运车中，主车架与副车架均为方形框架式构造，主车架与副车架通过分别位于四个拐角处的四个滑动式升降机构连接在一起。

[0058] 参见图5所示，在图示的搬运车中的升降机构中，副车架F2的固定座120在主车架的限位座210的下方水平延伸。固定座120设置有宽度小于侧翼部241宽度的通槽121。以使
得在第一滑动件240向下运动到预定位置时侧翼部241的下端抵靠在固定座120。在实际工
作环境中，当副车架F2上的换向轮组到达抵靠在对应轨道的位置时，第一滑动件的侧翼部
也抵靠在固定座120，从而能够使得换向轮稳定地在轨道上行驶。

[0059] 在一个具体实施方式中，如图3和图4所示，第一滑动件240的被驱动部245可以为竖直延伸的齿条，主车架的驱动元件110可以为与该齿条相啮合的齿轮。

[0060] 可以理解的是，在搬运车中，副车架可以为如图所示的一体化的整体框架，或者也可以为与各滑动式升降机构分别连接的分体式车架。

[0061] 可以理解的是，虽然在本公开内容中所图示的具体实例的升降机构中，包含有一个第一滑动件和相对于所述第一滑动件对称分布的两个第二滑动件，第一导槽为设置在第
二导槽的中间的沉槽；并且第二导槽包括仅供第二滑动件在其内滑动的倾斜布置的左右两
个上滑槽和供两个第二滑动件和一个第一滑动件共同在其内滑动的下滑槽。第一滑动件最
大宽度与两个所述第二滑动件最大宽度之和大于所述第二导槽的下滑槽的宽度，并且第一
滑动件未设置侧翼部的上部宽度与两个第二滑动件最大宽度之和小于第二导槽的下滑槽
的宽度。

[0062] 可以理解的是，第二导槽230也可以仅仅安装一个第二滑动件。

[0063] 此外，主车架的驱动元件与第一滑动件的被驱动部不仅仅可以是齿轮和齿条构造，也可时其他任意能够将主车架的驱动力传递至第一滑动件的刚性动力传递构造，或者
也可以是摩擦轮和摩擦条、缆索牵拉结构等其它动力传递结构。

[0064] 参见图5所示，第二滑动件250铰接有连杆140，连杆140的下端再铰接至副车架F2的固定座120。通过这种布置，第二滑动件在向上运动进入倾斜的上滑槽230a时可以自身稍
微旋转，副车架的水平位置不会发生变化。在图5所示的优选实施方式中，升降机构中包含
有两个连杆、两个第二滑动件以及两个上滑槽。

[0065] 在根据本公开内容的升降机构中，实现了副车架、第二滑动件的防脱限位和向下运动的限位，并且在驱动元件与第一导槽的作用下，实现了前后限位。在根据本公开内容的
装备有根据上述滑动式升降机构的搬运车V100中，换向轮安装在副车架上。托板130安装在
第一滑动件的上方。以视图中所示的齿轮齿条驱动机构为例，当升降电机转动时，带动链轮
转动，链轮再驱动驱动齿轮110转动，齿轮旋转后带动齿条向上移动，托板升起。当托板下降
时，电机朝向另一方向转动，带动链轮转动，齿轮旋转后带动齿条向下移动，托板在弹簧和
重力的作用下下降。

[0066] 例如，在搬运车的一个具体实例中，在搬运车在轨道中的正常行驶状态，托板和副车架都在于收回的状态，也即托板和副车架以及换向轮均收缩在车体。但搬运车行驶到货
位时，驱动齿轮可以逆时针（或顺时针）转动，驱动升降机构中的滑动件上的齿条，从而第一
滑动件上升，继而将托板升起，将载有货物的托盘顶起，搬运车托着托盘离开货位，完成取
货。在搬运车行驶至指定货位时，开始准备放货，驱动齿轮逆时针转动，带动齿齿条和第一
滑动件向下运动。托板收回，将货物或者连同托盘一起置放在指定货位。

[0067] 在搬运车行驶到换向位置，准备进行换向。驱动齿轮开始顺时针（或逆时针）转动，带动第一滑动件向下运动，托板在重力作用下也相应下降。当托板落到车体顶端时，不再下
降。齿轮此时继续转动，进而驱动副车架向下伸出，使得换向轮下落至另一方向的轨道，完
成搬运车的换向。搬运车在轨道继续行驶，到达下一换向位置时，驱动齿轮逆时针旋转，带
动第一滑动件的齿条上升，收回副车架，例如可以在前30mm收回副车架，在后40mm将托板升
起。

[0068] 在附图所示的升降机构的具体实施例中，还设置有位于托板与主车架之间的弹性支撑件。例如，该弹性支撑件可以包括弹簧、弹簧支撑柱及固定座，固定座固定在基体构件
上，且固定座上具有通孔。弹簧支撑柱穿过通孔，且弹簧支撑柱的第一端与托板固定连接，
弹簧位于固定座与弹簧支撑柱的第二端之间。

[0069] 根据本公开内容的另一方面，提出了一种装备有上述滑动式升降机构的搬运车。在一个具体实施方式中，该搬运车包括车体和装在车体上的动力系统、传动系统、控制系
统、第一行驶轮组和第二行驶轮组。车体包括有主车架和副车架，主车架的外侧安装有用于
在第一通道行驶的第一行驶轮组，副车架安装有用于在第二通道行驶的第二行驶轮组；主
车架内侧安装有动力系统，动力系统包括第一马达和第二马达；传动系统包括行驶传动机
构和升降传动机构，第一马达通过行驶传动机构驱动第一行驶轮组和第二行驶轮组，第二
马达通过升降传动机构驱动副车架相对于主车架上升或下降。

[0070] 搬运车的动力系统、动力系统、传动系统和控制系统安装在主车架上。

[0071] 示例性的，托板的数量为两个，且两个托板互相平行且对称设置。两个托板分别位于车体的靠近两侧的位置。相应的，对于具有两个托板的托板顶升系统，升降机构的数量可
为四组，该四组升降机构可分别设置在两个托板的两端。另外，四组升降机构的驱动部件可
设为一个或多个，当为一个驱动部件时，该驱动部件同步驱动四组升降机构的齿轮；当驱动
部件的数量为多个时，多个驱动部件21分别驱动四组升降机构的齿轮。

[0072] 通过上述实施例可以发现，该搬运车通过采用齿轮齿条的传动方式实现副车架的升降运动以及托板的升降动作，其通过链传动机构将驱动部件的扭矩传动至升降机构的齿
轮齿条机构，进而通过齿条推动托板上升以及副车架下降。该方式完全替代了原有液压缸
及液压系统的功能。相比于采用液压系统实现托板升降以及换向的穿梭式搬运车，具有结
构简单，功耗小，成本低，稳定性好，易于维护，等优点。另外，穿梭式搬运车的托板以及副车
架的升降运动通过同一组齿轮齿条配以提升机构实现，使得搬运车结构更紧凑。

[0073] 在本公开内容的一些实施例中，四向穿梭式搬运车还可以包括链传动机构，驱动部件通过所述链传动机构驱动各组升降机构的齿轮进行旋转运动。

[0074] 在本公开内容的一些实施例中，提升机构的数量可以为四组，且四组提升机构的滑块分别通过与其相对应的升降机构的齿条驱动。在一些实施例中，各提升机构可以包括
两个连杆、两个滑块以及两个滑块滑槽。优选地，两个连杆、两个滑块以及两个滑块滑槽分
别互相对称地设置在齿条的左右两侧。在一些实施例中，驱动部件可以为电机。

[0075] 本公开文本中，针对一个实施方式描述和/或例示的特征，可以在一个或更多个其它实施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替
其他实施方式的特征。

[0076] 上述所列实施例，显示和描述了本公开内容的基本原理与主要特征，但并不旨在受上述实施例的限制，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下对这些实施方式做
出的修改、等同变化及修饰，均应落在权利要求所以要求保护的范围内。