车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

摘要

本公开的实施例公开了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取点云数据组集合；基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图；响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组；将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。该实施方式可以提高显示的车道线信息的准确度。

权利要求

1.一种车道线信息显示方法，包括：获取点云数据组集合，其中，所述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；

基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，所述点云道路地图由所述点云数据组集合中的点云数据构成；

响应于确定预设的高精度地图信息中存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将所述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至所述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；

基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；

基于所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成第一车道线信息组；

将所述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示；

其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，包括：

对所述投影后车道线坐标组集合中的每个投影后车道线坐标组中的各个投影后车道线坐标进行车道线拟合以生成投影车道线，得到投影车道线组；

将所述点云道路地图中与所述投影车道线组中每个投影车道线相匹配的点云数据确定为匹配点云数据组，得到匹配点云数据组集合；

对于所述初始反射强度值、所述投影车道线组中每个投影车道线与对应的匹配点云数据组，执行如下动态调整步骤：

将所述投影车道线对应的匹配点云数据组中激光反射强度大于所述初始反射强度值的点云数据确定为目标点云数据，得到目标点云数据组；

确定所述投影车道线与所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标之间的残差值；

响应于确定所述残差值小于预设的残差阈值，对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标进行车道线拟合，得到点云车道线，以及所述点 云车道线对应的初始反射强度值确定为调整后反射强度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定所述预设的高精度地图信息中不存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，对所述点云道路地图中的点云数据进行分类处理，以生成分类后点云数据组集合；

对所述分类后点云数据组集合进行筛选处理，以生成筛选后点云数据组集合；

将所述筛选后点云数据组集合中各个筛选后点云数据包括的激光反射强度中最大的激光反射强度值确定为待调整反射强度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：基于所述筛选后点云数据组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对所述待调整反射强度值进行动态调整，得到目标反射强度值；

基于所述目标反射强度值和所述点云道路地图，生成第二车道线信息组；

将所述第二车道线信息组发送至所述显示终端以供显示。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，包括：

对所述点云数据组集合中每个点云数据组中的各个点云数据组进行运动补偿以生成补偿后点云数据组，得到补偿后点云数据组集合；

基于所述补偿后点云数据组集合，生成地面点云数据组集合；

对所述地面点云数据组集合中各个地面点云数据进行融合，得到密集点云数据组；

对所述密集点云数据组中的各个密集点云进行体素滤波处理，以生成点云道路地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，还包括：响应于确定所述残差值大于等于预设的残差阈值，调整初始反射强度值，以及将所调整后的初始反射强度值作为初始反射强度值再次执行所述动态调整步骤。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成第一车道线信息组，包括：根据所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成车道线左边线组和车道线右边线组，其中，车道线左边线组中的各个车道线左边线与车道线右边线组中的各个车道线右边线相对应；

将所述车道线左边线组中的每个车道线左边线与所述车道线右边线组中对应的车道线右边线进行融合以生成第一车道线信息，得到第一车道线信息组。

7.一种车道线信息显示装置，包括：获取单元，被配置成获取点云数据组集合，其中，所述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；

构建单元，被配置成基于所述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，所述点云道路地图由所述点云数据组集合中的点云数据构成；

坐标投影单元，被配置成响应于确定预设的高精度地图信息中存在与所述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将所述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至所述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；

动态调整单元，被配置成基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；

生成单元，被配置成基于所述调整后反射强度值和所述点云道路地图，生成第一车道线信息组；

发送以及显示单元，被配置成将所述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示；

其中，所述基于所述投影后车道线坐标组集合和所述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值，包括：

对所述投影后车道线坐标组集合中的每个投影后车道线坐标组中的各个投影后车道线坐标进行车道线拟合以生成投影车道线，得到投影车道线组；

将所述点云道路地图中与所述投影车道线组中每个投影车道线相匹配的点云数据确定为匹配点云数据组，得到匹配点云数据组集合；

对于所述初始反射强度值、所述投影车道线组中每个投影车道线与对应的匹配点云数据组，执行如下动态调整步骤：

将所述投影车道线对应的匹配点云数据组中激光反射强度大于所述初始反射强度值的点云数据确定为目标点云数据，得到目标点云数据组；

确定所述投影车道线与所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标之间的残差值；

响应于确定所述残差值小于预设的残差阈值，对所述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标进行车道线拟合，得到点云车道线，以及所述点 云车道线对应的初始反射强度值确定为调整后反射强度值。

8.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑6中任一所述的方法。

说明书

车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

[0002] 车道线信息显示方法，是从点云数据中确定车道线并显示的一项技术。目前，在显示车道线信息时，通常采用的方式为：采用固定的阈值对点云数据进行筛选，以生成车道线
信息并显示。

[0003] 然而，当采用上述方式进行车道线信息显示时，经常会存在如下技术问题：

[0004] 第一，由于道路上的车道线磨损情况不同，使得检测出的点云数据包括的激光反射强度大小不同，因此，采用固定的阈值对点云数据进行筛选，导致在不同车道线位置筛选
出的点云数据数量差距较大，从而，导致生成的车道线信息不够准确，进而，导致显示的车
道线信息不够准确；

[0005] 第二，点云数据的数量较多，导致生成车道线信息的效率较低，进而，降低了显示车道线信息的效率。

发明内容

[0006] 本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必
要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

[0007] 本公开的一些实施例提出了车道线信息显示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

[0008] 第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示方法，该方法包括：获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强
度值；基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图，其中，上述点云道路地图由上述点云
数据组集合中的点云数据构成；响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据
组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的
地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道
线坐标组集合；基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的
点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于
上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组；将上述第一车道线
信息组发送至显示终端以供显示。

[0009] 第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车道线信息显示装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集合中的点云数据包括点云
坐标和激光反射强度值；构建单元，被配置成基于上述点云数据组集合，构建点云道路地
图，其中，上述点云道路地图由上述点云数据组集合中的点云数据构成；坐标投影单元，被
配置成响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道
线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的
各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；动态调
整单元，被配置成基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括
的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值；生
成单元，被配置成基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息
组；发送以及显示单元，被配置成将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。

[0010] 第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得
一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0011] 第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0012] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，可以提高显示的车道线信息的准确度。具体来说，造成降低显示的车道线信
息的准确度的原因在于：由于道路上的车道线磨损情况不同，使得检测出的点云数据包括
的激光反射强度大小不同，因此，采用固定的阈值对点云数据进行筛选，导致在不同车道线
位置筛选出的点云数据密度不同，从而，导致生成的车道线信息不够准确。基于此，本公开
的一些实施例的车道线信息显示方法，首先获取点云数据组集合。基于上述点云数据组集
合，构建点云道路地图。由此，可以便于点云数据的提取。然后，响应于确定预设的高精度地
图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组
中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点
云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合。之后，基于上述投影后车道线坐标组集合和
上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动
态调整得到调整后反射强度值。通过对初始反射强度值进行了动态调整，可以降低筛选出
的对应不同的车道线位置的点云数据的数量差距。由此，可以提高筛选出的点云数据的准
确度。最后，基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组。也
因为对初始反射强度值进行了动态调整以及引入了高精度地图信息，不仅可以提高筛选出
的点云数据的准确度，还可以通过点云数据与高精度地图信息中的地图车道线之间的关联
关系，进一步提高生成的车道线信息的准确度。进而，可以提高显示的车道线信息的准确
度。

附图说明

[0013] 结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理
解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

[0014] 图1是本公开的一些实施例的车道线信息显示方法的一个应用场景的示意图；

[0015] 图2是根据本公开的车道线信息显示方法的一些实施例的流程图；

[0016] 图3是根据本公开的车道线信息显示方法的另一些实施例的流程图；

[0017] 图4是根据本公开的车道线信息显示装置的一些实施例的结构示意图；

[0018] 图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0019] 下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这
里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

[0020] 另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0021] 需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

[0022] 需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

[0023] 本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

[0024] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0025] 图1是本公开的一些实施例的车道线信息显示方法的一个应用场景的示意图。

[0026] 在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以获取点云数据组集合102，其中，上述点云数据组集合102中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值。接着，计算设备101可
以基于上述点云数据组集合102，构建点云道路地图103，其中，上述点云道路地图103由上
述点云数据组集合102中的点云数据构成。然后，计算设备101可以响应于确定预设的高精
度地图信息104中存在与上述点云数据组集合102对应的地图车道线信息组1041，将上述地
图车道线信息组1041中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道
线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合105。之后，计算设备101
可以基于上述投影后车道线坐标组集合105和上述点云道路地图103中点云数据包括的点
云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值106进行动态调整，得到调整后反射强度值107。
而后，计算设备101可以基于上述调整后反射强度值107和上述点云道路地图103，生成第一
车道线信息组108。最后，计算设备101可以将上述第一车道线信息组108发送至显示终端
109以供显示。

[0027] 需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单
个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现
成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。
在此不做具体限定。

[0028] 应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

[0029] 继续参考图2，示出了根据本公开的车道线信息显示方法的一些实施例的流程200。该车道线信息显示方法的流程200，包括以下步骤：

[0030] 步骤201，获取点云数据组集合。

[0031] 在一些实施例中，车道线信息显示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以通过有线的方式或者无线的方式获取点云数据组集合。其中，上述点云数据组集合中的
点云数据可以包括点云坐标和激光反射强度值。上述点云数据组集合中的各个点云数据组
可以是激光雷达测得的、车辆周围的连续帧点云数据。每个点云数据组可以对应一帧，即一
个时间点。

[0032] 步骤202，基于点云数据组集合，构建点云道路地图。

[0033] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述点云数据组集合，构建点云道路地图。其中，上述点云道路地图可以由上述点云数据组集合中的点云数据构成。可以通过以下
步骤，构建点云道路地图：

[0034] 第一步，对上述点云数据组集合中的各个点云数据进行去除处理，得到去除后的点云数据集。其中，去除处理可以是去除不同时间点、一个目标对应的多个点云数据，避免
点云数据重复。

[0035] 第二步，将上述去除后的点云数据集中的各个点云数据进行地图构建，得到点云道路地图。其中，地图构建可以是将各个点云数据投影至二维坐标系，得到平面地图。

[0036] 第三步，对平面地图进行道路识别，以生成点云道路地图。其中，道路识别可以是通过检测算法（例如，MNS（Non‑Maximum Suppression，非极大值抑制）算法、双阈值法或全
卷积网络（Fully Convolution Network，FCN）等），识别出平面地图中的道路区域，将该区
域确定为点云道路地图。

[0037] 步骤203，响应于确定预设的高精度地图信息中存在与点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中
的各个地图车道线坐标投影至点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合。

[0038] 在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道
线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得
到投影后车道线坐标组集合。其中，上述高精度地图信息可以是当前车辆所在位置的、高精
度地图中的信息。上述高精度地图信息可以包括地图车道线信息组集合。上述地图车道线
信息组集合中的每个地图车道线信息可以包括地图车道线坐标组。上述地图车道线信息组
集合可以用于表征高精度地图中、上述当前车辆所在道路上的各个车道线。首先，可以确定
当前车辆所在的道路标识。然后，可以确定上述上述地图车道线信息组集合中与上述道路
标识对应的地图车道线信息组。由此，可以确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云
数据组集合对应的地图车道线信息组。最后，可以对地图车道线信息包括的地图车道线坐
标组中的各个地图车道线坐标进行坐标转换，以投影至上述点云道路地图中。由此，可以得
到投影后车道线坐标组集合。

[0039] 步骤204，基于投影后车道线坐标组集合和点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值。

[0040] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调
整，得到调整后反射强度值。其中，可以通过以下方式得到调整后反射强度值：

[0041] 第一步，确定上述投影后车道线坐标组集合中每个投影后车道线坐标组所在的车道线区域，得到车道线区域组。其中，车道线区域组可以用于表征投影至上述点云道路地图
中的地图车道线。

[0042] 第二步，确定上述点云道路地图中处于上述车道线区域组中每个车道线区域的点云数据以生成区域点云数据组，得到区域点云数据组集合。其中，区域点云数据组也可以用
于表征投影至上述点云道路地图中的地图车道线。

[0043] 第三步，对上述区域点云数据组集合中的每个区域点云数据组进行区域划分以生成划分点云数据子组序列。其中，由于区域点云数据组可以表征有宽度和长度的地图车道
线。因此，区域划分可以是按照预设长度值，对地图车道线，即对上述区域点云数据组中各
个区域点云数据包括的坐标进行划分。由此，划分点云数据子组可以用于表征预设长度的
地图车道线。

[0044] 第四步，确定划分点云数据子组中各个划分点云数据包括的激光反射强度值的平均值，作为待确定反射强度值。因此，对于每个划分点云数据子组序列，可以得到确定反射
强度值组，即可以对应一条地图车道线。由此可以得到待确定反射强度值组集合。

[0045] 第五步，确定上述待确定反射强度值组集合中各个待确定反射强度值组对应的平均值的最小平均值，作为调整后反射强度值。其中，通过选出最小平均值作为调整后反射强
度值，可以在一定程度上保障选出具有连续性的点云数据，使得更为准确地表征地图车道
线。由此，可以提高生成的车道线信息的准确度。

[0046] 步骤205，基于调整后反射强度值和点云道路地图，生成第一车道线信息组。

[0047] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组。其中，可以从点云道路地图对应的区域点云数据组集合中的
每个区域点云数据组中选出大于上述调整后反射强度值的点云数据，作为第一车道线信
息。由此，可以得到第一车道线信息组。该第一车道线信息组中的第一车道线信息可以用于
表征当前车辆所在车道上的车道线。

[0048] 步骤206，将第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。

[0049] 在一些实施例中，上述执行主体可以将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。其中，上述显示终端可以是当前车辆中的显示屏幕，用于显示车道线，以供驾驶员
查看。

[0050] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0051] 第一步，响应于确定上述预设的高精度地图信息中不存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，对上述点云道路地图中的点云数据进行分类处理，以生成分类
后点云数据组集合。其中，可以确定当前车辆所在的道路标识。若上述上述地图车道线信息
组集合中不存在与上述道路标识对应的地图车道线信息组，则可以确定上述预设的高精度
地图信息中不存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组。道路标识可以是表征
道路的编号，与高精度地图中的道路相对应。由于地图车道线信息与高精度地图中的道路
相关联，因此可以通过道路标识确定地图车道线信息组集合中是否存在与上述道路标识对
应的地图车道线信息组。上述分类处理可以是通过上述检测算法，确定各个点云数据所表
征的对象（例如，道路，车辆，树木等）。

[0052] 第二步，对上述分类后点云数据组集合进行筛选处理，以生成筛选后点云数据组集合。其中，筛选处理可以是选出表征车道线的点云数据。上述筛选后点云数据组集合中的
每个筛选后点云数据可以表征上述当前车辆所在道路的一条车道线。

[0053] 第三步，将上述筛选后点云数据组集合中各个筛选后点云数据包括的激光反射强度中最大的激光反射强度值确定为待调整反射强度值。其中，上述待调整反射强度值可以
用于作为初始参数，以便后续对待调整反射强度值进行动态调整。

[0054] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0055] 第一步，基于上述筛选后点云数据组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对上述待调整反射强度值进行动态调整，得到目标反射强度值。
其中，可以将上述待调整反射强度值、上述筛选后点云数据组集合和上述点云道路地图中
点云数据包括的点云坐标和激光反射强度输入至预设的自适应模型，得到目标反射强度
值。

[0056] 第二步，基于上述目标反射强度值和上述点云道路地图，生成第二车道线信息组。其中，可以从上述点云道路地图对应的区域点云数据组集合中的每个区域点云数据组中选
出大于上述目标反射强度值的点云数据，作为第二车道线信息。

[0057] 第三步，将上述第二车道线信息组发送至上述显示终端以供显示。实践中，由于道路上的车道线存在磨损情况，导致检测出的点云数据包括的激光反射强度大小不同。因此，
需要对固定的阈值进行动态调整，再进行点云数据筛选。由此，可以在接收到用于表征车道
线的点云数据较少和/或激光反射强度较弱时，也可以选出合适数量的点云数据用于生成
车道线信息。从而，可以避免选出的点云数据过少，导生成的车道线信息的准确度降低。进
而，可以提高显示的车道线信息的准确度。

[0058] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车道线信息显示方法，可以提高显示的车道线信息的准确度。具体来说，造成降低显示的车道线信
息的准确度的原因在于：由于道路上的车道线磨损情况不同，使得检测出的点云数据包括
的激光反射强度大小不同，因此，采用固定的阈值对点云数据进行筛选，导致在不同车道线
位置筛选出的点云数据密度不同，从而，导致生成的车道线信息不够准确。基于此，本公开
的一些实施例的车道线信息显示方法，首先获取点云数据组集合。基于上述点云数据组集
合，构建点云道路地图。由此，可以便于点云数据的提取。然后，响应于确定预设的高精度地
图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组
中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点
云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合。之后，基于上述投影后车道线坐标组集合和
上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动
态调整得到调整后反射强度值。通过对初始反射强度值进行了动态调整，可以降低筛选出
的对应不同的车道线位置的点云数据的数量差距。由此，可以提高筛选出的点云数据的准
确度。最后，基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组。也
因为对初始反射强度值进行了动态调整以及引入了高精度地图信息，不仅可以提高筛选出
的点云数据的准确度，还可以通过点云数据与高精度地图信息中的地图车道线之间的关联
关系，进一步提高生成的车道线信息的准确度。进而，可以提高显示的车道线信息的准确
度。

[0059] 进一步参考图3，其示出了车道线信息显示方法的另一些实施例的流程300。该车道线信息显示方法的流程300，包括以下步骤：

[0060] 步骤301，获取点云数据组集合。

[0061] 在一些实施例中，步骤301的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201，在此不再赘述。

[0062] 步骤302，对点云数据组集合中每个点云数据组中的各个点云数据组进行运动补偿以生成补偿后点云数据组，得到补偿后点云数据组集合。

[0063] 在一些实施例中，车道线信息显示方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以对上述点云数据组集合中每个点云数据组中的各个点云数据组进行运动补偿以生成补
偿后点云数据组，得到补偿后点云数据组集合。其中，可以确定点云数据在采集过程中激光
雷达的移动距离，然后根据相邻帧中对应的两个点云数据的相对时间进行补偿这个运动
量，包括旋转和平移的补偿。由此可以对上述点云数据组集合中每个点云数据组中的各个
点云数据组进行运动补偿，得到补偿后点云数据组集合。

[0064] 步骤303，基于补偿后点云数据组集合，生成地面点云数据组集合。

[0065] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述补偿后点云数据组集合，生成地面点云数据组集合。其中，可以通过以下步骤生成地面点云数据组集合：

[0066] 第一步，对上述补偿后点云数据组集合中的每个补偿后点云数据组中的各个补偿后点云数据进行形态学滤波处理（例如，开运算）后，得到处理后点云数据组集合。其中，还
可以在对上述处理后点云数据组集合中的每个处理后点云数据时，生成对应的形态学滤波
值，表征每个处理后点云数据在对应的处理后点云数据组中的高程值和初始高程值之间的
差值。高程值可以指某一点云数据的位置相对地面的高度值。

[0067] 第二步，将补偿后点云数据组集合中的每个补偿后点云数据组中对应的形态学滤波值小于预设滤波阈值的补偿后点云数据确定为地面点云数据以生成地面点云数据组，得
到地面点云数据组集合。

[0068] 步骤304，对地面点云数据组集合中各个地面点云数据进行融合，得到密集点云数据组。

[0069] 在一些实施例中，上述执行主体可以对上述地面点云数据组集合中各个地面点云数据进行融合，得到密集点云数据组。其中，可以将将上述地面点云数据组集合中每个地面
点云数据包括的点云坐标投影至预设的二维坐标系中，得到密集点云数据组。上述二维坐
标系可以是以上述当前车辆的位置坐标为原点，过原点水平向北方向为横轴，过原点垂直
于横轴水平向西方向为纵轴建立的。

[0070] 步骤305，对密集点云数据组中的各个密集点云进行体素滤波处理，以生成点云道路地图。

[0071] 在一些实施例中，上述执行主体可以对上述密集点云数据组中的各个密集点云进行体素滤波处理，以生成点云道路地图。其中，首先，可以对上述密集点云数据组中的各个
密集点云进行体素化，得到体素化点云数据组。然后，可以利用八叉树算法对上述体素化点
云数据组中的各个点云数据进行降采样，得到道路点云数据组。最后，可以将道路点云数据
组及所在的二维坐标系确定为点云道路地图。

[0072] 步骤306，响应于确定预设的高精度地图信息中存在与点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中
的各个地图车道线坐标投影至点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合。

[0073] 在一些实施例中，步骤306的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤203，在此不再赘述。

[0074] 步骤307，基于投影后车道线坐标组集合和点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后反射强度值。

[0075] 在一些实施例中，上述执行主体可以通过以下步骤得到调整后反射强度值：

[0076] 第一步，对上述投影后车道线坐标组集合中的每个投影后车道线坐标组中的各个投影后车道线坐标进行车道线拟合以生成投影车道线，得到投影车道线组。

[0077] 第二步，将上述点云道路地图中与上述投影车道线组中每个投影车道线相匹配的点云数据确定为匹配点云数据组，得到匹配点云数据组集合。其中，匹配可以是点云数据包
括的点云坐标值与投影车道线之间的距离值小于预设距离阈值。

[0078] 第三步，对于上述初始反射强度值、上述投影车道线组中每个投影车道线与对应的匹配点云数据组，执行如下动态调整步骤：

[0079] 第一子步骤，将上述投影车道线对应的匹配点云数据组中激光反射强度大于上述初始反射强度值的点云数据确定为目标点云数据，得到目标点云数据组。

[0080] 第二子步骤，确定上述投影车道线与上述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标之间的残差值。

[0081] 第三子步骤，响应于确定上述残差值小于预设的残差阈值，对上述目标点云数据组中的各个目标点云数据包括的点云坐标进行车道线拟合，得到点云车道线，以及上述云
车道线对应的初始反射强度值确定为调整后反射强度值。其中，可以通过随机抽样一致算
法（RANdom SAmple Consensus，RANSAC）对上述目标点云数据组中的各个目标点云数据包
括的点云坐标进行车道线拟合，得到点云车道线。

[0082] 可选的，上述执行主体基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后
反射强度值，还可以包括以下步骤：

[0083] 响应于确定上述残差值大于等于预设的残差阈值，调整初始反射强度值，以及将所调整后的初始反射强度值作为初始反射强度值再次执行上述动态调整步骤。其中，调整
初始反射强度值可以是初始反射强度值减去预设调整参数（例如，1），得到调整后的初始反
射强度值。

[0084] 在另一些实施例中，首先，可以根据激光反射强度对点云道路地图中的各个点云数据进行聚类，得到聚类点云数据组集合。然后，可以对聚类点云数据组集合进行筛选，得
到筛选点云数据组集合。其中，筛选可以是选出每个点云数据组中各个点云数据所在区域
的宽度值和宽度值的比值小于预设比例阈值，且该区域为长条状点云区域。以此，筛选出可
以表征车道线的聚类点云数据组作为筛选点云数据组。最后对于每个筛选点云数据组执行
如下调整步骤：

[0085] 第一步，从上述筛选点云数据组中选出包括的激光反射强度值大于上述初始反射强度值的筛选点云数据，得到提取点云数据组。

[0086] 第二步，通过随机抽样一致算法（RANdom SAmple Consensus，RANSAC）对提取点云数据组中的各个提取点云数据包括的点云坐标进行车道线拟合，以生成提取车道线。

[0087] 第三步，确定上述筛选点云数据组中各个筛选点云数据与上述提取车道线之间的初始残差值。

[0088] 第四步，将上述筛选点云数据组所在区域的宽度值和长度值的比值与上述初始残差值的和确定为目标残差值。

[0089] 第五步，调整初始反射强度值，以及将所调整后的初始反射强度值作为初始反射强度值再次执行上述调整步骤。其中，上述调整步骤的终止条件可以是上述初始反射强度
值减少为零。由此，可以得到目标残差值组。最终，可以将目标残差值组中最小目标残差值
对应的初始反射强度值确定为调整后反射强度值。

[0090] 步骤308，基于调整后反射强度值和点云道路地图，生成第一车道线信息组。

[0091] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成第一车道线信息组。其中，可以通过以下步骤生成第一车道线信息组：

[0092] 第一步，根据上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生成车道线左边线组和车道线右边线组，其中，车道线左边线组中的各个车道线左边线与车道线右边线组中的
各个车道线右边线相对应。首先，可以从点云道路地图中选出激光反射强度值大于调整后
反射强度值的调整后点云数据组。调整后点云数据组可以用于表征上述当前车辆所在道路
的一条车道线。然后，可以从上述调整后点云数据组中的各个调整后点云数据包括的点云
坐标中选出车道线左侧点云坐标和车道线右侧坐标，得到车道线左侧点云数据组和车道线
右侧点云数据组。最后，可以对车道线左侧点云数据组中的各个车道线左侧点云数据包括
的点云坐标进行车道线拟合，得到车道线左边线。

[0093] 第二步，将上述左车道线组中的每个左车道线与上述右车道线组中对应的右车道线进行融合以生成第一车道线信息，得到第一车道线信息组。其中，可以对上述车道线左边
线和上述车道线右边线进行拟合，得到目标车道线，作为第一车道线信息。

[0094] 具体的，通过对车道线左边线和车道线右边线进行拟合，得到目标车道线。可以降低仅通过车道线单侧边界线作为目标车道线造成的误差。由此，可以提高生成第一车道线
信息的准确度。

[0095] 另外，当上述预设的高精度地图信息中不存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组时，可以采用与图2对应的一些实施例的一些可选的实现方式生成目标反射
强度值。然后，可以对目标反射强度值不断的迭代，之后生成拟合车道线组集合与每个拟合
车道线对应的迭代残差值。最后，可以将每个拟合车道线组中最小的迭代残差值对应的拟
合车道线确定为第一车道线信息，得到第一车道线信息组。

[0096] 其中，可以将目标反射强度值降低为零作为迭代终止条件。每次迭代后，可以利用调整后的目标反射强度值选出车道线点云数据组集合。对该车道线点云数据组集合中的各
个车道线点云数据组拟合成多个拟合车道线，以表征上述当前车辆所在道路的各个车道
线。由此可以确定上述每个拟合车道线与对应的车道线点云数据组中不重合的车道线点云
数据之间的迭代残差值。

[0097] 步骤309，将第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。

[0098] 在一些实施例中，步骤309的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤206，在此不再赘述。

[0099] 从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的车道线信息显示方法的流程300体现了构建点云道路地图、对初始反射强度进行动态调
整和生成第一车道线信息组的步骤。首先，通过构建点云道路地图，可以便于点云数据与高
精度地图信息进行对比。且在构建点云道路地图过程中，对点云数据进行了运动步长和体
素滤波等处理以减少点云数据的数量和对构建的点云道路地图的干扰，由此可以提高生成
的第一车道线信息组的准确度。然后，通过对初始反射强度进行动态调整的方式，可以自适
应不同路况。由此可以更加准确的从点云数据中提取车道线。最后，还考虑到了高精度地图
对道路的覆盖问题。由此，可以在高精度地图覆盖的情况下，使用高精度地图中已确定的车
道线参与点云数据的选取。由此，可以提高点云数据的筛选效率。从而，可以提高第一车道
线信息组的生成效率。进而，可以提高第一车道线信息组的显示效率。

[0100] 进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车道线信息显示装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体
可以应用于各种电子设备中。

[0101] 如图4所示，一些实施例的车道线信息显示装置400包括：获取单元401、构建单元402、坐标投影单元403、动态调整单元404、生成单元405和发送以及显示单元406。其中，获
取单元401，被配置成获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集合中的点云数据包括
点云坐标和激光反射强度值；构建单元402，被配置成基于上述点云数据组集合，构建点云
道路地图，其中，上述点云道路地图由上述点云数据组集合中的点云数据构成；坐标投影单
元403，被配置成响应于确定预设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的
地图车道线信息组，将上述地图车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐
标组中的各个地图车道线坐标投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集
合；动态调整单元404，被配置成基于上述投影后车道线坐标组集合和上述点云道路地图中
点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度值进行动态调整，得到调整后
反射强度值；生成单元405，被配置成基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地图，生
成第一车道线信息组；发送以及显示单元406，被配置成将上述第一车道线信息组发送至显
示终端以供显示。

[0102] 可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其
中包含的单元，在此不再赘述。

[0103] 下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开
的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0104] 如图5所示，电子设备500可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问
存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备
500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相
连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

[0105] 通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振
动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置
509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具
有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以
替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根
据需要代表多个装置。

[0106] 特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机
可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在
这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从
存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行
本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

[0107] 需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可
以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以
上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线
的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编
程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD‑ROM）、光存储器件、磁
存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可
以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或
者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或
者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据
信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机
可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信
号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使
用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：
电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

[0108] 在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText Transfer Protocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可
以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网
（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网
络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

[0109] 上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程
序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取点云数据组集合，其中，上述点云数据组集
合中的点云数据包括点云坐标和激光反射强度值；基于上述点云数据组集合，构建点云道
路地图，其中，上述点云道路地图由上述点云数据组集合中的点云数据构成；响应于确定预
设的高精度地图信息中存在与上述点云数据组集合对应的地图车道线信息组，将上述地图
车道线信息组中各个地图车道线信息包括的地图车道线坐标组中的各个地图车道线坐标
投影至上述点云道路地图中，得到投影后车道线坐标组集合；基于上述投影后车道线坐标
组集合和上述点云道路地图中点云数据包括的点云坐标和激光反射强度，对初始反射强度
值进行动态调整，得到调整后反射强度值；基于上述调整后反射强度值和上述点云道路地
图，生成第一车道线信息组；将上述第一车道线信息组发送至显示终端以供显示。

[0110] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、
Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语
言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立
的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或
服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包
括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如
利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

[0111] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标
注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上
可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注
意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执
行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令
的组合来实现。

[0112] 描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括
获取单元、构建单元、坐标投影单元、动态调整单元、生成单元和发送以及显示单元。其中，
这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描
述为“获取点云数据组集合的单元”。

[0113] 本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专
用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等
等。

[0114] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组
合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其
等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的
（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。