一种超声波探头空间位置调整用驱动装置

摘要

本发明公开了一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，该驱动装置包括调整座、两组连轴、两组角度组件，所述调整座上设置有空间球，调整座与一组所述角度组件固定，两组所述连轴与两组所述角度组件相互间隔设置，所述连轴与角度组件固定，一组所述连轴上设置有控制手柄，所述空间球用于设置超声波探头。空间球安装在调整座上，空间球与调整座相互配合实现对超声波探头在空间上的角度调整，角度组件与连轴相互配合实现对调整座的位置调整，空间球、调整座、角度组件三组相互配合实现对超声波探头在空间上任意位置的调整。

权利要求

1.一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，其特征在于：该驱动装置包括调整座（1）、两组连轴（1‑9）、两组角度组件（3），所述调整座（1）上设置有空间球（2），调整座（1）与一组所述角度组件（3）固定，两组所述连轴（1‑9）与两组所述角度组件（3）相互间隔设置，所述连轴（1‑9）与角度组件（3）固定，一组所述连轴（1‑9）上设置有控制手柄（4），所述空间球（2）用于设置超声波探头；

所述调整座（1）上设置有承载板（1‑4），所述承载板（1‑4）中部为凹槽，所述凹槽的中部开设有转动槽，调整座（1）内部设置有支撑板（1‑3），所述支撑板（1‑3）与承载板（1‑4）固定，所述支撑板（1‑3）中部对应转动槽的位置设置有旋转台（1‑5），所述旋转台（1‑5）上对应转动槽的位置设置有两组转动组件；

每组所述转动组件均包括竖轴（1‑7），所述竖轴（1‑7）设置在旋转台（1‑5）上，竖轴（1‑

7）另一端设置有转轴，所述转轴两侧均设置有滚轮（1‑8）；

所述空间球（2）设置在凹槽内，空间球（2）上设置有十字环，所述十字环与转动组件转动连接；

一组所述角度组件（3）位于调整座（1）与连轴（1‑9）之间，另一组所述角度组件（3）位于两组所述连轴（1‑9）之间，每组所述角度组件（3）均包括密封罩（3‑1）、以及设置在密封罩（3‑1）内的八组伸缩轴（3‑2），八组所述伸缩轴（3‑2）对应八个方向；

所述空间球（2）上设置有安装座（2‑4），所述安装座（2‑4）用于安装超声波探头，所述空间球（2）上位于安装座（2‑4）的两侧设置有嵌入槽（2‑1），每组所述嵌入槽（2‑1）中均设置有呈环形的永磁板，所述永磁板分为N极永磁板和S极永磁板；

所述十字环包括两组X轴环（2‑2）、两组Y轴环（2‑3），所述X轴环（2‑2）及Y轴环（2‑3）上均开设有缺口，两组所述X轴环（2‑2）与两组所述Y轴环（2‑3）之间通过缺口呈十字型连接，两组所述Y轴环（2‑3）分别设置在两组嵌入槽（2‑1）中，每组所述Y轴环（2‑3）内部均设置有若干组Y调节板（2‑31），每组所述Y调节板（2‑31）内部均设置有线圈；

两组所述X轴环（2‑2）的横截面呈L型，所述X轴环（2‑2）内壁上设置有若干组轮齿，两组所述滚轮（1‑8）分别位于两组X轴环（2‑2）中，所述竖轴（1‑7）位于两组X轴环（2‑2）之间，每组所述滚轮（1‑8）外侧均开设有轮齿，滚轮（1‑8）与X轴环（2‑2）转动连接，所述竖轴（1‑7）内部设置有微电机，所述微电机与转轴转动连接；

每组所述伸缩轴（3‑2）均为波纹管结构，伸缩轴（3‑2）内部在每两个波纹层的分界处均设置有分隔板（3‑24），每一个所述波纹层内部均设置有电活性聚合物，每一个所述分隔板（3‑24）的上方均设置有负极板（3‑21），分隔板（3‑24）的下方均设置有正极板（3‑23），每一层所述波纹层的内部均设置有负极电丝（3‑22）和正极电丝（3‑25），所述负极电丝（3‑22）和正极电丝（3‑25）均贴合伸缩轴（3‑2）内壁设置，所述负极电丝（3‑22）的一端与负极板（3‑

21）电性连接，负极电丝（3‑22）的另一端通过绝缘材料与正极板（3‑23）连接，所述正极电丝（3‑25）的一端与正极板（3‑23）电性连接，正极电丝（3‑25）的另一端通过绝缘材料与负极板（3‑21）连接，所述负极电丝（3‑22）与正极电丝（3‑25）之间在相距最远的一端通过环形的连接圈连接。

2.根据权利要求1所述的一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，其特征在于：所述调整座（1）内部位于支撑板（1‑3）下方设置有升降器（1‑6），所述升降器（1‑6）与支撑板（1‑

3）固定，升降器（1‑6）使支撑板（1‑3）在调整座（1）内滑动，所述承载板（1‑4）通过支撑板（1‑

3）实现在调整座（1）上的伸出及收缩。

3.根据权利要求2所述的一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，其特征在于：每组所述角度组件（3）还包括两组中心轴（3‑3），两组所述中心轴（3‑3）均为圆锥结构，一组所述角度组件（3）中的两组所述中心轴（3‑3）分别设置在调整座（1）与连轴（1‑9）相互对立的端面上，另一组所述角度组件（3）中的两组所述中心轴（3‑3）分别设置在两组连轴（1‑9）相互对立的端面上，每组所述中心轴（3‑3）的顶端均设置有连板（3‑31），两组所述连板（3‑31）之间设置有万向球（3‑4），两组所述连板（3‑31）呈十字型设置。

4.根据权利要求3所述的一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，其特征在于：所述控制手柄（4）上靠近连轴（1‑9）的一端设置有限位环（4‑1），所述控制手柄（4）上设置有显示器（4‑2），所述显示器（4‑2）的另一端设置有控制面板（4‑3），所述控制面板（4‑3）用于操控角度组件（3）的弯曲角度及空间球（2）的转动角度。

说明书

一种超声波探头空间位置调整用驱动装置

技术领域

[0001] 本发明涉及超声波诊断技术领域，具体为一种超声波探头空间位置调整用驱动装置。

背景技术

[0002] 医用超声仪器被广泛应用于疾病的检测、诊断和治疗等环节，在实际应用中， 医护人员为了获得患者体内超声检测的完整清晰的超声图像，需要时时对超声探头进行位置
调整，以使探头对检测目标进行准确定位和适当压迫。基于上述原因，需要超声探头水平移
动、绕中心轴旋转以及绕固定轴做往复运动。

[0003] 现有的超声检测设备是通过控制系统控制各种机构实现对超声波探头的各种角度及前后距离的调整，现有的超声检测设备虽然实现了自动化，但由于是程序化控制，使得
超声检测设备对探头控制的灵活性较低，致使探头调节后的角度及前后距离并不能符合医
护人员的要求，与医护人员心中所想的角度和距离存在一定的偏差，使得医护人员在检测
过程中需要不断的操控自动化检测设备，从而获得心中所需要的角度和移动距离。

[0004] 而且超声检测设备的显示屏放置在其他位置，需要医护人员一边操作检测设备，一边观察显示屏，并时不时的观察患者情况，从而增加医护人员在超声检测过程中的工作
量。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0006] 为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，该驱动装置包括调整座、两组连轴、两组角度组件，所述调整座上设置有空
间球，调整座与一组所述角度组件固定，两组所述连轴与两组所述角度组件相互间隔设置，
所述连轴与角度组件固定，一组所述连轴上设置有控制手柄，所述空间球用于设置超声波
探头；空间球安装在调整座上，空间球与调整座相互配合实现对超声波探头在空间上的角
度调整，角度组件与连轴相互配合实现对调整座的位置调整，空间球、调整座、角度组件三
组相互配合实现对超声波探头在空间上任意位置的调整。

[0007] 所述调整座上设置有承载板，所述承载板中部为凹槽，所述凹槽的中部开设有转动槽，调整座内部设置有支撑板，所述支撑板与承载板固定，所述支撑板中部对应转动槽的
位置设置有旋转台，所述旋转台上对应转动槽的位置设置有两组转动组件；承载板通过凹
槽为空间球的安装提供支撑，支撑板为承载板以及旋转台的安装提供支撑，旋转台为空间
球的水平旋转提供动力支撑，旋转台与转动组件相互配合实现空间球的水平旋转，转动组
件为空间球在竖直平面X上的转动提供动力，旋转台与转动组件相互配合实现空间球在两
个方向上的位置调整。

[0008] 所述空间球设置在凹槽内，空间球上设置有十字环，所述十字环与转动组件转动连接；十字环套设在空间球外侧，十字环与空间球转动连接，十字环与转动组件相互配合实
现空间球在竖直平面X上的转动，十字环通过电流的磁效应使空间球在竖直平面Y上进行转
动，竖直平面X和竖直平面Y为两个相互垂直的竖直平面。

[0009] 一组所述角度组件位于调整座与连轴之间，另一组所述角度组件位于两组所述连轴之间，每组所述角度组件均包括密封罩、以及设置在密封罩内的八组伸缩轴，八组所述伸
缩轴对应八个方向。密封罩用于连接调整座与连轴或者连轴与连轴，密封罩用于防护伸缩
轴，伸缩轴在内部通入电流后进行伸展，断电后恢复初始状态，从而使调整座与连轴之间的
角度或两组连轴之间的角度发生变化。

[0010] 所述调整座内部位于支撑板下方设置有升降器，所述升降器与支撑板固定，升降器使支撑板在调整座内滑动，所述承载板通过支撑板实现在调整座上的伸出及收缩；每组
所述转动组件均包括竖轴，所述竖轴设置在旋转台上，竖轴另一端设置有转轴，所述转轴两
侧均设置有滚轮，所述滚轮位于十字环内，滚轮与十字环转动连接，所述竖轴与十字环滑动
连接。

[0011] 所述空间球上设置有安装座，所述安装座用于安装超声波探头，所述空间球上位于安装座的两侧设置有嵌入槽，每组所述嵌入槽中均设置有呈环形的永磁板，所述永磁板
分为N极永磁板和S极永磁板；所述十字环包括两组X轴环、两组Y轴环，所述X轴环及Y轴环上
均开设有缺口，两组所述X轴环与两组所述Y轴环之间通过缺口呈十字型连接，两组所述Y轴
环分别设置在两组嵌入槽中，每组所述Y轴环内部均设置有若干组Y调节板，每组所述Y调节
板内部均设置有线圈。永磁板通过N极永磁板和S极永磁板的设置具有N极和S极，Y调节板通
过内部的线圈通电产生磁场，调节板通过产生的磁场对永磁板进行吸引和排斥，Y轴环通过
若干组调节板与永磁板的配合使空间球进行转动，嵌入槽对Y轴环的位置进行限制，从而对
空间球在Y轴环中的转动方向进行限制。

[0012] 两组所述X轴环的横截面呈L型，所述X轴环内壁上设置有若干组轮齿，两组所述滚轮分别位于两组X轴环中，所述竖轴位于两组X轴环之间，每组所述滚轮外侧均开设有轮齿，
滚轮与X轴环转动连接，所述竖轴内部设置有微电机，所述微电机与转轴转动连接。微电机
通过转动时滚轮在X轴环进行转动，从而使X轴环通过Y轴环带动空间球在竖直平面X中进行
转动。

[0013] 每组所述角度组件还包括两组中心轴，两组所述中心轴均为圆锥结构，一组所述角度组件中的两组所述中心轴分别设置在调整座与连轴相互对立的端面上，另一组所述角
度组件中的两组所述中心轴分别设置在两组连轴相互对立的端面上，每组所述中心轴的顶
端均设置有连板，两组所述连板之间设置有万向球，两组所述连板呈十字型设置。连板与万
向球相互配合形成万向节，使调整座与连轴之间或两组连轴之间可以任意转动，从而实现
对探头在任意空间和角度上的姿态调整。

[0014] 每组所述伸缩轴均为波纹管结构，伸缩轴内部在每两个波纹层的分界处均设置有分隔板，每一个所述波纹层内部均设置有电活性聚合物，每一个所述分隔板的上方均设置
有负极板，分隔板的下方均设置有正极板，每一层所述波纹层的内部均设置有负极电丝和
正极电丝，所述负极电丝和正极电丝均贴合伸缩轴内壁设置，所述负极电丝的一端与负极
板电性连接，负极电丝的另一端通过绝缘材料与正极板连接，所述正极电丝的一端与正极
板电性连接，正极电丝的另一端通过绝缘材料与负极板连接，所述负极电丝与正极电丝之
间在相距最远的一端通过环形的连接圈连接。分隔板将伸缩轴每一个波纹层分割成一个独
立的空间，每一个独立的空间内部均设置有电活性聚合物，正极板和负极板分布在电活性
聚合物的两端，通过电场使电活性聚合物膨胀，负极电丝及正极电丝在传输的电流的同时
对波纹层的膨胀方向进行限制，负极电丝、正极电丝以及连接圈三者相互配合，从而防止波
纹层在水平方向上膨胀，通过电活性聚合物的膨胀使波纹层在竖直方向上进行伸展，从而
使调整座与连轴之间的角度以及两组连轴之间的角度发生变化，通过将伸缩轴分隔呈多个
独立空间，从而实现伸缩轴每部部位均能独立伸展的功能，从而实现对探头多个弯曲角度
的控制。

[0015] 所述控制手柄上靠近连轴的一端设置有限位环，所述控制手柄上设置有显示器，所述显示器的另一端设置有控制面板，所述控制面板用于操控角度组件的弯曲角度及空间
球的转动角度。限位环用于提醒医护人员当前驱动装置插入人体的长度，显示器对探头探
测的画面进行显示，控制面板方便医护人员对伸缩轴的伸展长度、空间球的转动角度、承载
板的伸出或收缩长度进行控制，通过一边控制一边观察，方便医护人员操作和观察。

[0016] 与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：

[0017] 1、空间球与调整座相互配合实现对超声波探头在空间上角度及位置的调整，角度组件与连轴相互配合实现对调整座所处的角度及位置进行调整，空间球、调整座、角度组件
三组相互配合进一步提高超声波探头在空间上位置调整的范围，进而进一步实现对超声波
探头在空间上任意位置的调整。

[0018] 2、X轴环与Y轴环相互交叉呈十字型设置，空间球在磁场力的作用下带动探头在两组Y轴环中进行转动，从而实现探头在竖直平面Y上的角度及位置调整，X轴环在滚轮提供的
动力下带动Y轴环及空间球在竖直平面X上进行转动，进而实现探头在竖直平面X上的角度
及位置调整，通过X轴环与Y轴环的相互配合，实现探头在两个平面上的角度及位置调整，通
过X轴环、Y轴环与调整座的相互配合，从而实现探头在空间上的角度及位置调整，且通过X
轴环与Y轴环的设置，实现了探头在空间上更大范围的角度调整以及位置调整。

[0019] 3、连板与万向球相互配合形成万向节，使调整座与连轴之间或两组连轴之间可以任意转动，从而实现对探头在任意空间和角度上的姿态调整。

[0020] 4、限位环用于提醒医护人员当前驱动装置插入人体的长度，显示器对探头探测的画面进行显示，控制面板方便医护人员对伸缩轴的伸展长度、空间球的转动角度、承载板的
伸出或收缩长度进行控制，通过一边控制一边观察，方便医护人员操作和观察。

附图说明

[0021] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

[0022] 图1是本发明的整体结构示意图；

[0023] 图2是本发明的调整座与防护罩的结构示意图；

[0024] 图3是本发明的空间球与调整座之间的连接示意图；

[0025] 图4是本发明的空间球的结构示意图；

[0026] 图5是本发明的X轴环、Y轴环与空间球的位置结构示意图；

[0027] 图6是本发明的X轴环与Y轴环连接的位置结构示意图；

[0028] 图7是本发明的X轴环的结构示意图；

[0029] 图8是本发明的Y轴环的结构示意图；

[0030] 图9是本发明的图8中A区域的结构示意图；

[0031] 图10是本发明的调整座俯视结构示意图；

[0032] 图11是本发明的竖轴与滚轮的结构示意图；

[0033] 图12是本发明的滚轮的结构示意图；

[0034] 图13是本发明的角度组件的结构示意图；

[0035] 图14是本发明的连轴与角度组件连接的俯视结构示意图；

[0036] 图15是本发明的密封罩的结构示意图；

[0037] 图16是本发明的伸缩轴内部的的部分结构示意图；

[0038] 图17是本发明的图13中B区域的结构示意图。

[0039] 图中：1、调整座；2、空间球；3、角度组件；4、控制手柄；1‑1、防护罩；1‑2、联动罩；1‑3、支撑板；1‑4、承载板；1‑5、旋转台；1‑6、升降器；1‑7、竖轴；1‑8、滚轮；1‑9、连轴；2‑1、嵌入
槽；2‑2、X轴环；2‑3、Y轴环；2‑4、安装座；2‑31、Y调节板；3‑1、密封罩；3‑2、伸缩轴；3‑3、中心
轴；3‑4、万向球；3‑21、负极板；3‑22、负极电丝；3‑23、正极板；3‑24、分隔板；3‑25、正极电
丝；3‑31、连板；4‑1、限位环；4‑2、显示器；4‑3、控制面板。

具体实施方式

[0040] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0041] 请参阅图1‑图17，本发明提供技术方案：一种超声波探头空间位置调整用驱动装置，该驱动装置包括调整座1、两组连轴1‑9、两组角度组件3，调整座1上转动安装有空间球
2，调整座1与一组角度组件3固定，两组连轴1‑9与两组角度组件3相互间隔安装，连轴1‑9与
角度组件3固定，一组连轴1‑9上安装有控制手柄4，空间球2用于安装超声波探头；

[0042] 调整座1上滑动安装有承载板1‑4，承载板1‑4中部为凹槽，凹槽的中部开设有转动槽，调整座1内部位于承载板1‑4下方有支撑板1‑3，支撑板1‑3与承载板1‑4通过支板固定，
支撑板1‑3中部对应转动槽的位置安装有旋转台1‑5，旋转台1‑5为电动旋转台，旋转台1‑5
上对应转动槽的位置安装有两组转动组件；

[0043] 调整座1内部位于支撑板1‑3下方安装有升降器1‑6，升降器1‑6为电动伸缩缸，升降器1‑6与支撑板1‑3固定，升降器1‑6使支撑板1‑3在调整座1内滑动，承载板1‑4通过支撑
板1‑3实现在调整座1上的伸出及收缩；

[0044] 每组转动组件均包括竖轴1‑7，竖轴1‑7安装在旋转台1‑5上，竖轴1‑7另一端转动安装有转轴，竖轴1‑7内部设置有微电机（图中未画出），微电机与转轴转动连接，转轴两侧
均安装有滚轮1‑8，每组滚轮1‑8外侧均开设有轮齿，滚轮1‑8位于十字环内，滚轮1‑8与十字
环转动连接，竖轴1‑7与十字环滑动连接。

[0045] 调整座1上还转动安装有防护罩1‑1，防护罩1‑1呈锥形，防护罩1‑1套在空间球2的外侧，安装座2‑4上还安装有联动罩1‑2，联动罩1‑2与防护罩1‑1的顶端连接，通过设置防护
罩1‑1实现对空间球2的防护，通过联动罩1‑2的设置，实现防护罩1‑1随着空间球2的转动而
进行折叠。

[0046] 空间球2安置在凹槽内，空间球2外侧安装有十字环；

[0047] 空间球2上安装有安装座2‑4，安装座2‑4用于安装超声波探头，空间球2上位于安装座2‑4的两侧开设有嵌入槽2‑1，每组嵌入槽2‑1中均安装有呈环形的永磁板，永磁板分为
N极永磁板和S极永磁板；

[0048] 十字环包括两组X轴环2‑2、两组Y轴环2‑3，X轴环2‑2及Y轴环2‑3上均开设有缺口，两组X轴环2‑2与两组Y轴环2‑3之间通过缺口呈十字型连接，两组Y轴环2‑3分别转动安装在
两组嵌入槽2‑1中，每组Y轴环2‑3内部均安装有若干组Y调节板2‑31，每组Y调节板2‑31内部
均设置有线圈，线圈与控制系统电性连接。

[0049] 两组X轴环2‑2的横截面呈L型，X轴环2‑2内壁上加工有若干组轮齿（图中未画出），两组滚轮1‑8分别位于两组X轴环2‑2中，竖轴1‑7位于两组X轴环2‑2之间，滚轮1‑8与X轴环
2‑2转动连接。

[0050] 一组角度组件3位于调整座1与连轴1‑9之间，另一组角度组件3位于两组连轴1‑9之间，每组角度组件3均包括密封罩3‑1、以及设置在密封罩3‑1内的八组伸缩轴3‑2，八组伸
缩轴3‑2对应八个方向，一组角度组件3中的八组伸缩轴3‑2的一端与调整座1连接，另一端
与连轴1‑9连接，另一组角度组件3中的八组伸缩轴3‑2的两端分别与两组连轴1‑9连接。

[0051] 密封罩3‑1呈两端粗、中间细的结构，且密封罩3‑1中设置有若干组直径不同的辅助环，当伸缩轴3‑2进行伸展时，由于中心轴3‑3的支撑，使得伸缩轴3‑2发生弯曲，通过密封
罩3‑1的设置，可以防止伸缩轴3‑2往外过度弯曲，从而减小伸缩轴3‑2往外弯曲对探头角度
调整的影响，当一组伸缩轴3‑2伸展弯曲时，密封罩3‑1可以对该伸缩轴3‑2正对的伸缩轴3‑
2进行拉扯，使对立面的伸缩轴3‑2往内弯曲，从而提高对探头角度调整的反应速度。

[0052] 每组角度组件3还包括两组中心轴3‑3，两组中心轴3‑3均为圆锥结构，一组角度组件3中的两组中心轴3‑3分别安装在调整座1与连轴1‑9相互对立的端面上，另一组角度组件
3中的两组中心轴3‑3分别安装在两组连轴1‑9相互对立的端面上，每组中心轴3‑3的顶端均
固定有连板3‑31，两组连板3‑31之间转动安装有万向球3‑4，两组连板3‑31呈十字型设置。

[0053] 每组伸缩轴3‑2均为波纹管结构，伸缩轴3‑2内部在每两个波纹层的分界处均安装有分隔板3‑24，每一个波纹层内部均填充有电活性聚合物，每一个分隔板3‑24的上方均安
装有负极板3‑21，分隔板3‑24的下方均安装有正极板3‑23，每一层波纹层的内部均安装有
负极电丝3‑22和正极电丝3‑25，负极电丝3‑22和正极电丝3‑25均贴合伸缩轴3‑2内壁；

[0054] 负极电丝3‑22的一端与负极板3‑21电性连接，负极电丝3‑22的另一端通过绝缘材料与正极板3‑23连接，正极电丝3‑25的一端与正极板3‑23电性连接，正极电丝3‑25的另一
端通过绝缘材料与负极板3‑21连接，负极电丝3‑22与正极电丝3‑25之间在相距最远的一端
通过环形的连接圈连接，连接圈为绝缘材质制作，负极电丝3‑22及正极电丝3‑25均与控制
系统电性连接。

[0055] 控制手柄4上靠近连轴1‑9的一端安装有限位环4‑1，控制手柄4上安装有显示器4‑2，显示器4‑2的另一端设置有控制面板4‑3，控制面板4‑3内部设置有控制系统，控制面板4‑
3与外部电源电性连接，控制面板4‑3用于操控伸缩轴3‑2的伸展长度、空间球2的转动角度
以及承载板1‑4的旋转角度、伸出长度及收缩长度。

[0056] 本发明的工作原理：

[0057] 将超声波探头安装在安装座2‑4上，超声波探头通过传输线与控制面板4‑3中的控制系统连通，显示器4‑2将对探头检测画面进行显示。

[0058] 将本装置插入人体对患者进行检测，需要对探头的位置、角度进行控制时，医护人员通过操作控制面板4‑3即可实现对探头位置及角度的控制。

[0059] 通过对Y轴环2‑3中的Y调节板2‑31进行通电，使Y调节板2‑31上产生磁场，通过磁场的产生实现对空间球2上永磁板的吸引，从而使空间球2在Y轴环2‑3中进行转动，从而实
现探头在竖直平面Y上的角度及位置调整。

[0060] 通过对微电机的控制，使得滚轮1‑8在X轴环2‑2中进行转动，从而实现X轴环2‑2带动探头在竖直平面X上进行转动，从而实现探头在竖直平面X中的角度及位置调整。

[0061] 通过对旋转台1‑5的控制，使得竖轴1‑7通过滚轮1‑8带动X轴环2‑2进行水平旋转，从而实现探头进行水平旋转。

[0062] 通过对升降器1‑6伸出长度及收缩长度的控制，实现对探头前后距离的调整。

[0063] X轴环2‑2、Y轴环2‑3、旋转台1‑5以及升降器1‑6相互配合实现探头在空间上任意位置、任意角度的调整以及在空间上任意前后距离的调整。

[0064] 通过向负极电丝3‑22以及正极电丝3‑25中传输电流，使负极板3‑21及正极板3‑23得电，从而使电活性聚合物在外加电场的作用下进行膨胀，通过负极电丝3‑22及正极电丝
3‑25对波纹层的限制，使得伸缩轴3‑2在电活性聚合物的膨胀后进行伸展，通过伸缩轴3‑2
的伸展，实现对调整座1与连轴1‑9之间角度的调整以及两组连轴1‑9之间角度的调整，通过
多个结构之间的角度调整，实现对探头大角度的调整，而且通过调整座1与连轴1‑9之间角
度的调整以及连轴1‑9之间角度的调整，实现探头任意角度的姿态调整。

[0065] 八个伸缩轴3‑2分别对应八个方向，单独控制每一个伸缩轴3‑2即可实现对一个方向上的角度控制，通过对相邻两个伸缩轴3‑2的控制，即可实现另外八个角度的角度，通过
八个伸缩轴3‑2的设置及相互配合，实现了在十六个方向上的角度控制，进而进一步的提高
了对调整座及探头在空间上的角度调整范围。

[0066] 需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存
在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖
非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要
素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备
所固有的要素。

[0067] 最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的
保护范围之内。