一种AGV小车物料输送系统及其控制方法转让专利
申请号 : CN202110900152.7
文献号 : CN113619970B
文献日 : 2022-12-23
发明人 : 陈爱民 , 曹晖 , 曾慧
申请人 : 众志远(武汉)物流设备有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种AGV小车物料输送系统,其特征在于,包括:
线旁固定料架(1);
第一料架层(11),倾斜固定设置在所述线旁固定料架(1)上,且其高端设有第一进料口(111);
第二料架层(12),倾斜固定设置在所述线旁固定料架(1)上,并与所述第一料架层(11)之间的夹角为锐角,且其低端设有第一出料口(121);
第一固定杆(13),其一端固定设置在所述线旁固定料架(1)上,另一端沿着AGV小车(2)的运动方向倾斜向上设置在所述线旁固定料架(1)的外部,所述第一固定杆(13)位于所述第一进料口(111)旁;
第一挡杆(14),转动设置在所述第一出料口(121)处;
第一连接杆(15),与所述第一挡杆(14)固定连接;
移动小车(3),与所述AGV小车(2)拆卸式连接;
第三料架层(31),倾斜固定设置在所述移动小车(3)上,且其低端设有第二出料口(311);
第四料架层(32),倾斜固定设置在所述移动小车(3)上,且其高端设有第二进料口(321);
第二固定杆(33),其一端固定设置在所述移动小车(3)上,另一端沿着所述AGV小车(2)的运动方向倾斜向上设置在所述移动小车(3)的外部,所述第二固定杆(33)位于所述第二进料口(321)旁;
第二挡杆(34),转动设置在所述第二出料口(311)处;
第二连接杆(35),与所述第二挡杆(34)固定连接;
当AGV小车(2)带动所述移动小车(3)运动时,所述第一进料口(111)与第二出料口(311)选择性连通,所述第二进料口(321)与所述第一出料口(121)选择性连通;
所述第二连接杆(35)与所述第一固定杆(13)选择性抵接,从而驱动第二挡杆(34)转动,使得所述第二出料口(311)的开口不断变大;
且所述第二固定杆(33)与所述第一连接杆(15)选择性抵接,从而驱动第一挡杆(14)转动,使得第一出料口(121)的开口不断变大;
所述第一挡杆(14)固定连接有第一铰接杆(16),所述第一铰接杆(16)铰接有第一转动杆(18),所述第一转动杆(18)转动设置在所述线旁固定料架(1)上,所述第二挡杆(34)固定连接有第二铰接杆(36),所述第二铰接杆(36)铰接有第二转动杆(38),所述第二转动杆(38)转动设置在所述移动小车(3)上;
所述移动小车(3)上还固定设有第一限位杆(37),所述第二挡杆(34)选择性的抵接在所述第一限位杆(37)上,所述线旁固定料架(1)上还固定设有第二限位杆(17),所述第一挡杆(14)选择性的抵接在所述第二限位杆(17)上;
所述第一料架层(11)、所述第二料架层(12)、所述第三料架层(31)以及所述第四料架层(32)的结构相同,所述第一料架层(11)包括底框(112)和多个转动辊(113),所述底框(112)固定设置在所述线旁固定料架(1)上,多个所述转动辊(113)等间距的转动设置在所述底框(112)内;
所述第三料架层(31)中的一个所述转动辊(113)上固定连接有第一链轮(114),所述第二转动杆(38)上固定连接有第二链轮(39),所述第一链轮(114)与所述第二链轮(39)之间通过第一链条(5)相互连接;
所述第二料架层(12)中的一个所述转动辊(113)上固定连接有第三链轮,所述第一转动杆(18)上固定连接有第四链轮,所述第三链轮与所述第四链轮之间通过第二链条相互连接;
所述转动辊(113)包括:
大轴(1131),转动设置在底框(112)内;
小轴(1132),偏心式的固定设置在所述大轴(1131)顶面上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统,其特征在于:所述第一限位杆(37)与所述第二限位杆(17)均倾斜设置,所述第一限位杆(37)采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述移动小车(3)上,所述第二限位杆(17)同样采用螺栓与螺母拆卸式的设置在所述线旁固定料架(1)上。
3.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统,其特征在于:所述第一固定杆(13)与所述第二固定杆(33)的倾斜角为45°‑60°。
4.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统,其特征在于:所述第一料架层(11)的倾斜角度为5°‑10°。
5.根据权利要求1所述的一种AGV小车物料输送系统,其特征在于:所述第一料架层(11)和所述第四料架层(32)的最低端均设有缓冲垫。
6.一种权利要求1至5任一项所述的AGV小车物料输送系统的控制方法,其特征在于:A,在物料配载区将装有零件的周转箱(4)装入到所述移动小车(3)的所述第三料架层(31)上,然后启动所述AGV小车(2),所述AGV小车(2)带动所述移动小车(3),按照预定的路径向所述线旁固定料架(1)移动;
B,当所述线旁固定料架(1)旁的组装工人看到所述移动小车(3)向自己靠近时,将所述第一料架层(11)上的周转箱(4)放入到所述第二料架层(12)上;
C,当所述AGV小车(2)进入到所述线旁固定料架(1)时,进行减速,直至驶离所述线旁固定料架(1)后,继续恢复原来车速,开进物料配载区;
D,所述AGV小车(2)驶进物料配载区后,在传感器和控制器的共同作用下,停止运动,仓库管理员取出所述移动小车(3)上的所述第四料架层(32)上的所述周转箱(4),然后将所述周转箱(4)内装满零件;
F,重复过程A‑D。
说明书 :
一种AGV小车物料输送系统及其控制方法
技术领域
背景技术
将移动小车运输至自动生产线的线旁固定料架上,工人再将移动小车上的周转箱搬运至线
旁固定料架上,以备自动化生产线的装配使用。就此输送系统,
接,摆臂的第二端由气缸驱动,连接杆的中部与转轴固定连接,连接杆沿滑道的深度方向延伸,连接杆的前端固定设有由滑道下方向滑道上方延伸的前挡柱,连接杆的后端固定设有
由滑道下方向滑道上方延伸的后挡柱。该发明可通过单气缸控制周转箱单个滑落,结构简
单易于控制,成本低;
料架上的物料装载在移动小车上,打破了传统型的使用人工搬运的方式进行装载,大大的
节约了人工成本也提高了输送效率,但是,该专利并未解决后续的移动小车运送至线旁固
定料架上的周转箱的装载问题,进而使得AGV小车物料的输送系统效率相对较低;
的最高端与所述第一料架层的最低端等高;所述上线料车上靠近所述线边料架的一侧设有
放料开关机构,所述放料开关机构用于对所述第一料架层和第二料架层之间进行导通或者
阻断;所述上线料架上设有物料箱检测机构,所述物料箱检测机构用于检测所述第一料架
层内的物料箱是否移走,所述AGV牵引车与所述物料箱检测机构连接,用于在所述第一料架层内的物料箱移走时控制所述AGV牵引车移动;
发明内容
第二铰接杆铰接有第二转动杆,所述第二转动杆转动设置在所述移动小车上;
述第二限位杆上。
述线旁固定料架上。
层上,然后启动所述AGV小车,所述AGV小车带动所述移动小车,按照预定的路径向所述线旁固定料架移动;S2,当所述线旁固定料架旁的组装工人看到所述移动小车向自己靠近时,将所述第一料架层上的周转箱放入到所述第二料架层上;S3,当所述AGV小车进入到所述线旁固定料架时,进行减速(防止AGV小车速度过快,使得周转箱还未进入到第一料架层或者第
四料架层时,AGV小车已经驶离线旁固定料架,最终使得周转箱从第三料架层或者第二料架层上跌落至线旁固定料架与移动小车的外面),直至驶离所述线旁固定料架后,继续恢复原来车速,开进物料配载区;S4,AGV小车驶进物料配载区后,在传感器和控制器的共同作用下,停止运动,仓库管理员取出所述移动小车上的所述第四料架层上的所述周转箱,然后将所述周转箱内装满零件;S5,重复过程S1‑S4。
层上,以及第二料架层上的周转箱(没有零件),不能滑入到第四料架层上进行空周转箱的
回收,随着AGV小车继续向前运动,同时牵引着移动小车继续向前运动,在移动的过程中,移动小车的第二连接杆与线旁固定料架的第一固定杆不断的抵接,而又由于第一固定杆为沿
着小车的移动方向倾斜设置,因此,可以理解的是,第二连接杆沿着第一固定杆不断的向上爬升,又由于第二挡杆转动设置在移动小车上,第二挡杆与第二连接杆固定连接,因此,此时,便可实现第二挡杆的转动,从而打开第二出料口,使得周转箱流入到线旁固定料架的第一料架层上,以备装配工人使用,第一挡杆的打开原理与第二挡杆打开的原理一致,在此不做过多陈述,可以理解的是,第二挡杆打开第二出料口的动力来源为AGV小车,而AGV小车为智能小车,通过控制其控制程序,控制其在移动小车快进入线旁固定料架时,便开始减速,直至移动小车快驶离线旁固定料架后,在恢复正常速度,如此,可防止周转箱还未滑入到第一料架层时,第二出料口与第一进料口完全脱离,第一料架层与第二料架层倾斜设置起到
可以使得当第一挡杆或者第二挡杆打开时,周转箱能够依靠其自身重力滑出,第一料架层
与第二料架层的倾斜角为锐角,起到其中一个料架层起到上料的目的(装有零件的周转箱
进入),另一料架层起到收料的目的(空的周转箱流出),如此便可以起到,不用在线旁固定料架旁配置专人,也能实现周转箱的自动上料与收料的目的,大大增加系统运行效率,智能化程度更高;
第二限位杆与第一限位杆的作用与上述一致,在此不做过多陈述;
可以适用于不同高度的周转箱;
转动时,第二转动杆也会绕着其轴线转动,而第二链轮与第二转动杆固定连接,此时,第二链轮也会转动,第二链轮通过第一链条进而驱动第一链轮转动,第一链轮又与第三料架层
上的转动辊固定连接,从而使得第三料架层上的转动辊随之转动,又由于转动辊的大轴和
小轴偏心设置,当大轴绕着小轴的轴线转动时,大轴做不规则的运动,从而为第三料架层上的周转箱的运动提供动力,第二链条与第一链条之间的作用相同,起到为第二料架层上的
周转箱的运动提供动力,即使得第二出料口的开启与驱动周转箱向下滑动能够同步进行,
且采用底部转动辊驱动周转箱滑动,还可以起到避免因第二出料口还未完全打开,周转箱
已与第二挡杆相互抵接,进而使得周转箱出现侧翻的情况发生,在此不做过多陈述;
出料口和第二出料口,最终实现周转箱的快速转载的目的,倾斜角小于60°,起到防止第二固定杆与第一连接杆刚性碰撞过猛,进而影响线旁固定料架和移动小车的使用寿命;
落出第一料架层的风险(由于第一料架层上的周转箱内装满零件,即质量较大,惯性与质量成正比,因此,容易出现跌落的情况),最终防止出现砸伤组装工人的情况出现;
附图说明
14、第一挡杆;15、第一连接杆;16、第一铰接杆;17、第二限位杆;18、第一转动杆;2、AGV小车;3、移动小车;31、第三料架层;311、第二出料口;32、第四料架层;321、第二进料口;33、第二固定杆;34、第二挡杆;35、第二连接杆;36、第二铰接杆;37、第一限位杆;38、第二转动杆;
39、第二链轮;4、周转箱;5、第一链条。
具体实施方式
范围的限制。
改变第一挡杆14的初始位置的高度,进而可以使得第一挡杆14可以适用于不同高度的周转
箱4),使得第一挡杆14抵接在第二限位杆17上;第一挡杆14位于第一料架层11与第二料架
层12之间。
示,并结合图4所示,包括第三料架层31,向右上倾斜的固定设置在移动小车3上,且其左端设有第二出料口311;第四料架层32,向右下倾斜的固定设置在移动小车3上,且其左端设有第二进料口321;第二固定杆33,向前下倾斜固定设置在移动小车3上的中部前方的右侧;第二挡杆34,固定连接有第二铰接杆36,第二铰接杆36铰接有第二转动杆38,第二转动杆38转动设置在移动小车3上,第二连接杆35,与第二挡杆34固定连接,位于移动小车3的顶部前方的右侧;第一限位杆37,采用螺栓与螺母拆卸式的倾斜设置在移动小车3上,使得第二挡杆
34抵接在第一限位杆37上;第二挡杆34位于第三料架层31与第四料架层32之间。
键连接有第一链轮114,第二转动杆38上固定连接有第二链轮39,第一链轮114与第二链轮
39之间通过第一链条5相互连接,第二料架层12中的一个转动辊113上固定连接有第三链
轮,第一转动杆18上固定连接有第四链轮,第三链轮与第四链轮之间通过第二链条相互连
接,如此设置,起到减少周转箱4与转动辊之间的摩擦力,进而使得周转箱4能够依靠其自身的重力快速流入到第一料架层11或者第四料架层32上,参阅图8所示,并结合图9所示,通过设置第一链条5起到当第二挡杆34转动时,第二转动杆38也会绕着其轴线转动,而第二链轮
39与第二转动杆38固定连接,此时,第二链轮39也会转动,第二链轮39通过第一链条5进而驱动第一链轮114转动,第一链轮114又与第三料架层31上的转动辊113固定连接,从而使得第三料架层31上的转动辊113随之转动,又由于转动辊113的大轴1131和小轴1132偏心设
置,当大轴1131绕着小轴1132的轴线转动时,大轴1131做不规则的运动,从而为第三料架层
31上的周转箱4的运动提供动力,第二链条与第一链条5之间的作用相同,起到为第二料架
层12上的周转箱4的运动提供动力,在此不做过多陈述。
到第二料架层12上,值得注意的是,此时,线旁固定料架1的第一料架层11上的周转箱4内无论是否还有零件均将该周转箱4放入到第二料架层12内,并预留几个零件进行接下来的组
装;S3,当AGV小车2进入到线旁固定料架1时,进行减速,直至驶离线旁固定料架1后,继续恢复原来车速,开进物料配载区;S4,AGV小车2驶进物料配载区后,在传感器和控制器的共同作用下,停止运动,仓库管理员取出移动小车3上的第四料架层32上的周转箱4,然后将所述周转箱4内装满零件;S5,重复过程S1‑S4;
随着AGV小车2继续向前运动,同时牵引着移动小车3继续向前运动,在移动的过程中,移动小车3的第二连接杆35与线旁固定料架1的第一固定杆13不断的抵接,而又由于第一固定杆
13为沿着小车的移动方向倾斜设置,因此,可以理解的是,第二连接杆35沿着第一固定杆13不断的向上爬升,又由于第二挡杆34转动设置在移动小车3上,第二挡杆34与第二连接杆35固定连接,因此,此时,便可实现第二挡杆34的转动,从而打开第二出料口311,使得周转箱4流入到线旁固定料架1的第一料架层11上,以备装配工人使用,第一挡杆14的打开原理与第二挡杆34打开的原理一致,在此不做过多陈述,可以理解的是,第二挡杆34打开第二出料口
311的动力来源为AGV小车2,而AGV小车2为智能小车,通过控制其控制程序,控制其在移动小车3快进入线旁固定料架1时,便开始减速,直至移动小车3快驶离线旁固定料架1后,在恢复正常速度,如此,可防止周转箱4还未滑入到第一料架层11时,第二出料口311与第一进料口111完全脱离,第一料架层11与第二料架层12倾斜设置起到可以使得当第一挡杆14或者
第二挡杆34打开时,周转箱4能够依靠其自身重力滑出,第一料架层11与第二料架层12的倾斜角为锐角,起到其中一个料架层起到上料的目的(装有零件的周转箱4进入),另一料架层起到收料的目的(空的周转箱4流出),如此便可以起到,不用在线旁固定料架1旁配置专人,也能实现周转箱4的自动上料与收料的目的,大大增加系统运行效率,智能化程度更高。
一个较大的角度,从而能够快速的打开第一出料口121和第二出料口311,最终实现周转箱4的快速转载的目的,又可避免第二固定杆33与第一连接杆15刚性碰撞过猛,进而影响线旁
固定料架1和移动小车3的使用寿命。
(通过倾斜角改变加速度),当流入到第一料架层11的尾端时,因为速度过快出现跌落出第
一料架层11的风险(由于第一料架层11上的周转箱4内装满零件,即质量较大,惯性与质量
成正比,因此,容易出现跌落的情况),最终防止出现砸伤组装工人的情况出现;且第一料架层11和第四料架层32的最低端均设有缓冲垫,设置缓冲垫起到缓冲的作用,防止周转箱4与线旁固定料架1以及移动小车3刚性碰撞过猛从而影响线旁固定料架1和移动小车3的正常
使用。
之内,则本发明也意图包含这些改动和变型在内。