智能化的圆盘耙

摘要

本申请提供了一种智能化的圆盘耙，包括中心架、耙架、耙架油缸和蓄能器，所述耙架铰接于所述中心架的左侧和右侧，所述耙架油缸设于所述中心架和耙架之间用于推动耙架相对中心架转动，所述仿形蓄能器设于所述中心架上并选择性与所述耙架油缸连通或截止。本申请智能化的圆盘耙，当遇到地块存在斜坡或起伏不平时，两侧耙架会落在两侧高度不同的地面上，这时落在较高的土地一侧的耙架就会被土地顶起一定的角度，在这个外力的作用下，耙架油缸连通仿形蓄能器，可使耙架油缸的缸杆收回一定的距离，从而使对应的耙架适配地面的形状，达到仿形的效果，防止整地设备出现悬空的危险。

权利要求

1.智能化的圆盘耙，其特征在于，包括中心架（12）、耙架（13）、耙架油缸（32）和仿形蓄能器（4），所述耙架（13）铰接于所述中心架（12）的左侧和右侧，所述耙架油缸（32）设于所述中心架（12）和耙架（13）之间用于推动耙架（13）相对中心架（12）转动，所述仿形蓄能器（4）设于所述中心架（12）上并选择性与所述耙架油缸（32）连通或截止；

该智能化的圆盘耙还包括中间镇压辊（15）和侧镇压辊（14），所述中间镇压辊（15）铰接于所述中心架（12）后侧，每个耙架（13）后侧铰接有所述侧镇压辊（14），且所述侧镇压辊（14）能移动至所述中间镇压辊（15）对应的一侧旁，并与中间镇压辊（15）并排设置；

该智能化的圆盘耙还包括控制器（21）、侧镇压辊角度传感器（24）和侧镇压辊油缸（33），所述侧镇压辊角度传感器（24）与控制器（21）相连并用于检测侧镇压辊（14）与耙架（13）之间的夹角，所述侧镇压辊油缸（33）用于推动侧镇压辊（14）相对耙架（13）转动，所述侧镇压辊油缸（33）上设有与所述控制器（21）电连接的电磁阀，所述耙架油缸（32）上设有与所述控制器（21）电连接的电磁阀；

该智能化的圆盘耙还包括耙架角度传感器（23），所述耙架角度传感器（23）与控制器（21）相连并用于检测耙架（13）与中心架（12）之间的夹角；

当智能化的圆盘耙由工作状态切换为运输状态时，控制器（21）控制耙架油缸（32）的缸杆缩回使两侧耙架（13）相对中心架（12）向上转动收折，待两侧耙架（13）相对中心架（12）均完全收折后，耙架角度传感器（23）发信号至控制器（21），使控制器（21）控制耙架油缸（32）上的电磁阀关闭，完成耙架折叠；

耙架折叠后，控制器（21）控制侧镇压辊油缸（33）的缸杆缩回，使侧镇压辊（14）相对耙架（13）转动折叠，待侧镇压辊角度传感器（24）检测到折叠的角度分别达到设定的角度后发送信号至控制器（21），使控制器（21）控制侧镇压辊油缸（33）上的电磁阀关闭。

2.根据权利要求1所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，所述控制器（21）与所述仿形蓄能器（4）电连接。

3.根据权利要求2所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，还包括牵引架（11）、牵引架角度传感器（22）和牵引架油缸（31），所述牵引架（11）铰接于所述中心架（12）前侧，所述牵引架角度传感器（22）与控制器（21）相连并用于检测牵引架（11）与中心架（12）之间的夹角，所述牵引架油缸（31）用于推动中心架（12）相对牵引架（11）转动，所述牵引架油缸（31）上设有与所述控制器（21）电连接的电磁阀。

4.根据权利要求1所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，还包括行走轮（16）、中间镇压辊角度传感器（25）、行走轮角度传感器（26）、中间镇压辊油缸（34）和行走轮油缸（35），所述行走轮（16）设于所述中间镇压辊（15）上，所述中间镇压辊角度传感器（25）与控制器（21）相连并用于检测中间镇压辊（15）与中心架（12）之间的夹角，所述行走轮角度传感器（26）与控制器（21）相连并用于检测中间镇压辊（15）与行走轮（16）之间的夹角，所述中间镇压辊油缸（34）用于推动中间镇压辊（15）相对中心架（12）转动，所述行走轮油缸（35）用于推动行走轮（16）相对中间镇压辊（15）转动，所述中间镇压辊油缸（34）和行走轮油缸（35）上分别设有与所述控制器（21）电连接的电磁阀。

5.根据权利要求1所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，还包括限深轮（17）、限深轮角度传感器（27）和限深轮油缸（36），所述限深轮（17）铰接于所述耙架（13）前侧，所述限深轮角度传感器（27）与控制器（21）相连并用于检测耙架（13）与限深轮（17）之间的夹角，所述限深轮油缸（36）用于带动所述限深轮（17）相对所述耙架（13）移动，所述限深轮油缸（36）上设有与所述控制器（21）电连接的电磁阀。

6.根据权利要求1所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，所述控制器（21）为ECU控制器。

7.根据权利要求1所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，所述耙架（13）上设有配重机构（18）。

8.根据权利要求7所述的智能化的圆盘耙，其特征在于，所述配重机构（18）包括固定支架（181）和配重块（182），所述固定支架（181）设于所述耙架（13）上，所述配重块（182）与所述固定支架（181）可拆卸连接。

说明书

智能化的圆盘耙

技术领域

[0001] 本申请涉及农业机械领域，尤其涉及一种智能化的圆盘耙。

背景技术

[0002] 大型整地设备如圆盘耙等，当遇到起伏地块或斜坡时，由于设备两翼耙架宽度较大，且两翼的耙架处于锁定在中心架结构的状态，会导致两翼耙架受力不均匀，从而导致设
备有悬空的危险。

发明内容

[0003] 为了使圆盘耙在遇到起伏地块或斜坡时不会出现设备悬空的风险，本申请提供了具有仿形功能的一种智能化的圆盘耙。

[0004] 本申请由以下技术方案实现：

[0005] 智能化的圆盘耙，包括中心架、耙架、耙架油缸和仿形蓄能器，所述耙架铰接于所述中心架的左侧和右侧，所述耙架油缸设于所述中心架和耙架之间用于推动耙架相对中心
架转动，所述仿形蓄能器设于所述中心架上并选择性与所述耙架油缸连通或截止。

[0006] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括控制器，所述控制器与所述仿形蓄能器电连接，所述耙架油缸上设有与所述控制器电连接的电磁阀。

[0007] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括耙架角度传感器，所述耙架角度传感器与控制器相连并用于检测耙架与中心架之间的夹角。

[0008] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括牵引架、牵引架角度传感器和牵引架油缸，所述牵引架铰接于所述中心架前侧，所述牵引架角度传感器与控制器相连并用于检测牵引架
与中心架之间的夹角，所述牵引架油缸用于推动中心架相对牵引架转动，所述牵引架油缸
上设有与所述控制器电连接的电磁阀。

[0009] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括侧镇压辊、侧镇压辊角度传感器和侧镇压辊油缸，每个耙架后侧铰接有所述侧镇压辊，所述侧镇压辊角度传感器与控制器相连并用于
检测侧镇压辊与耙架之间的夹角，所述侧镇压辊油缸用于推动侧镇压辊相对耙架转动，所
述侧镇压辊油缸上设有与所述控制器电连接的电磁阀。

[0010] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括中间镇压辊、行走轮、中间镇压辊角度传感器、行走轮角度传感器、中间镇压辊油缸和行走轮油缸，所述中间镇压辊铰接于所述中心架
后侧，所述行走轮设于所述中间镇压辊上，所述中间镇压辊角度传感器与控制器相连并用
于检测中间镇压辊与中心架之间的夹角，所述行走轮角度传感器与控制器相连并用于检测
中间镇压辊与行走轮之间的夹角，所述中间镇压辊油缸用于推动中间镇压辊相对中心架转
动，所述行走轮油缸用于推动行走轮相对中间镇压辊转动，所述中间镇压辊油缸和行走轮
油缸上分别设有与所述控制器电连接的电磁阀。

[0011] 如上所述的智能化的圆盘耙，还包括限深轮、限深轮角度传感器和限深轮油缸，所述限深轮铰接于所述耙架前侧，所述限深轮角度传感器与控制器相连并用于检测耙架与限
深轮之间的夹角，所述限深轮油缸用于带动所述限深轮相对所述耙架移动，所述限深轮油
缸上设有与所述控制器电连接的电磁阀。

[0012] 如上所述的智能化的圆盘耙，所述控制器为ECU控制器。

[0013] 如上所述的智能化的圆盘耙，所述耙架上设有配重机构。

[0014] 如上所述的智能化的圆盘耙，所述配重机构包括固定支架和配重块，所述固定支架设于所述耙架上，所述配重块与所述固定支架可拆卸连接。

[0015] 与现有技术相比，本申请有如下优点：

[0016] 1、本申请智能化的圆盘耙，当遇到地块存在斜坡或起伏不平时，两侧耙架会落在两侧高度不同的地面上，这时落在较高的土地一侧的耙架就会被土地顶起一定的角度，在
这个外力的作用下，耙架油缸连通仿形蓄能器，可使耙架油缸的缸杆收回一定的距离，从而
使对应的耙架适配地面的形状，达到仿形的效果，防止整地设备出现悬空的危险。

[0017] 2、本申请智能化的圆盘耙，通过设置控制器、与控制器连接的多个油缸和多个角度传感器，使圆盘耙能够自动反映自身的运动情况以及响应外界给与的耕作深度和状态调
整的命令，具有自主完成对应调节的能力，实现智能化操作。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
的附图。

[0019] 图1是实施例公开的智能化的圆盘耙的俯视图。

[0020] 图2是实施例公开的智能化的圆盘耙处于工作状态的侧视图。

[0021] 图3是实施例公开的智能化的圆盘耙处于运输状态的侧视图。

[0022] 图4是实施例公开的智能化的圆盘耙的控制原理框图。

具体实施方式

[0023] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0024] 实施例：如图1至图3所示，本实施例公开了智能化的圆盘耙，包括中心架12、耙架13、耙架油缸32和仿形蓄能器4，所述耙架13铰接于所述中心架12的左侧和右侧，所述耙架
油缸32设于所述中心架12和耙架13之间用于推动耙架13相对中心架12转动，所述仿形蓄能
器4设于所述中心架12上并选择性与所述耙架油缸32连通或截止。本实施例智能化的圆盘
耙，当遇到地块存在斜坡或起伏不平时，两侧耙架会落在两侧高度不同的地面上，这时落在
较高的土地一侧的耙架就会被土地顶起一定的角度，在这个外力的作用下，耙架油缸连通
仿形蓄能器，可使耙架油缸的缸杆收回一定的距离，从而使对应的耙架适配地面的形状，达
到仿形的效果，防止整地设备出现悬空的危险。

[0025] 进一步地，为了提高机器控制的智能化程度，所述的智能化的圆盘耙还包括控制器21和耙架角度传感器23，具体地，为了适配本实施例使用，所述控制器21为ECU控制器。所
述控制器21与所述仿形蓄能器4电连接，所述耙架油缸32上设有与所述控制器21电连接的
电磁阀，所述耙架角度传感器23与控制器21相连并用于检测耙架13与中心架12之间的夹
角。在智能化的圆盘耙从运输状态切换到工作状态后，仿形功能就会随着耙架13的展开同
步开启。当智能化的圆盘耙两翼耙架13完全展开后，耙架角度传感器23反馈信号至控制器
21，控制器21开启仿形蓄能器4使仿形蓄能器4充液，充液完成后，耙架仿形功能开启。当遇
到地块存在斜坡或起伏不平时，两侧耙架13会落在两侧高度不同的地面上，这时落在较高
的土地一侧的耙架13就会被土地顶起一定的角度，在这个外力的作用下，耙架油缸32联通
仿形蓄能器，使耙架油缸32的大腔出油，小腔进油，缸杆收回一定的距离，达到仿形的效果。
当地块两侧高度一致后，恢复原来的水平。

[0026] 进一步地，所述的智能化的圆盘耙还包括牵引架11、牵引架角度传感器22和牵引架油缸31，所述牵引架11铰接于所述中心架12前侧，所述牵引架角度传感器22与控制器21
相连并用于检测牵引架11与中心架12之间的夹角，所述牵引架油缸31用于推动中心架12相
对牵引架11转动，所述牵引架油缸31上设有与所述控制器21电连接的电磁阀；所述的智能
化的圆盘耙还包括侧镇压辊14、侧镇压辊角度传感器24和侧镇压辊油缸33，每个耙架13后
侧铰接有所述侧镇压辊14，所述侧镇压辊角度传感器24与控制器21相连并用于检测侧镇压
辊14与耙架13之间的夹角，所述侧镇压辊油缸33用于推动侧镇压辊14相对耙架13转动，所
述侧镇压辊油缸33上设有与所述控制器21电连接的电磁阀；所述的智能化的圆盘耙还包括
中间镇压辊15、行走轮16、中间镇压辊角度传感器25、行走轮角度传感器26、中间镇压辊油
缸34和行走轮油缸35，所述中间镇压辊15铰接于所述中心架12后侧，且所述侧镇压辊14能
移动至所述中间镇压辊15对应的一侧旁，并与中间镇压辊15并排设置，，所述行走轮16设于
所述中间镇压辊15上，所述中间镇压辊角度传感器25与控制器21相连并用于检测中间镇压
辊15与中心架12之间的夹角，所述行走轮角度传感器26与控制器21相连并用于检测中间镇
压辊15与行走轮16之间的夹角，所述中间镇压辊油缸34用于推动中间镇压辊15相对中心架
12转动，所述行走轮油缸35用于推动行走轮16相对中间镇压辊15转动，所述中间镇压辊油
缸34和行走轮油缸35上分别设有与所述控制器21电连接的电磁阀，具体地，本实施例智能
化的圆盘耙的控制原理框图如图4所示。本实施例中，通过在智能化的圆盘耙设备上安装多
个角度传感器，并通过油缸调整各个部件的位置，角度传感器记录对应部件的运动位置信
息，通过将相关部件角度位置数据传输给控制器，控制器通过控制各个电磁阀来控制各个
油缸，使得对应部件能够相互独立的转动到指定的位置，从而实现了大型圆盘耙姿态切换
的智能控制。控制器21能与其他外部设备进行通信，实现一键姿态切换。

[0027] 进一步地，为了方便智能调节耕作深度，所述的智能化的圆盘耙还包括限深轮17、限深轮角度传感器27和限深轮油缸36，所述限深轮17铰接于所述耙架13前侧，所述限深轮
角度传感器27与控制器21相连并用于检测耙架13与限深轮17之间的夹角，所述限深轮油缸
36用于带动所述限深轮17相对所述耙架13移动，所述限深轮油缸36上设有与所述控制器21
电连接的电磁阀。

[0028] 进一步地，为了防止由于地块土质太硬而导致耕作深度无法满足要求的不良现象发生，所述耙架13上设有配重机构18。具体地，所述配重机构18包括固定支架181和配重块
182，为了方便用户调节配重机构上的配重重量，所述固定支架181设于所述耙架13上，所述
配重块182与所述固定支架181可拆卸连接。

[0029] 本实施例中，通过设置控制器、与控制器连接的多个油缸和多个角度传感器，使圆盘耙能够自动反映自身的运动情况以及响应外界给与的耕作深度和状态调整的命令，具有
自主完成对应调节的能力，实现智能化操作。

[0030] 当智能化的圆盘耙整机处于运输状态时：①牵引架油缸31处于其油缸中间某一位置(需保证运输高度)，且其上电磁阀关闭；②耙架油缸32完全缩回，此时智能化的圆盘耙处
于折叠状态，仿形蓄能器4全部关闭；③中间镇压辊油缸34完全缩回(保证运输高度)；④限
深轮油缸36完全缩回(保证运输宽度)；⑤侧镇压辊油缸33完全缩回(保证运输宽度)；⑥行
走轮油缸35完全伸出，此时行走轮16着地，此时镇压辊离地地。

[0031] 当智能化的圆盘耙整机处于工作状态时：①牵引架油缸31无杆腔控制阀打开，此时牵引架油缸31大小腔均无压力；②耙架油缸32完全伸出，智能化的圆盘耙展开，此时仿形
蓄能器4均打开，耙架油缸32的大小腔均和仿形蓄能器4接通，耙架油缸32随地势高低而伸
缩；③中间镇压辊油缸34伸出保持在设定耕深；④限深轮油缸36伸出保持在设定耕深；⑤侧
镇压辊油缸33伸出保持在设定耕深；⑥行走轮油缸35完全缩回，此时镇压辊着地，行走轮16
升起。

[0032] 当智能化的圆盘耙需要从运输状态切换到工作状态时，智能化的圆盘耙由运输状态切换为工作状态过程为：

[0033] (1)整体拱起：拖拉机或其他外部设备给出准备工作信号到控制器21，控制器21发出工作信号控制牵引架油缸31的缸杆伸出以及控制中间镇压辊油缸34的缸杆伸出，待牵引
架油缸31和中间镇压辊油缸34分别完全伸出使中心架12相对牵引架11展开至预定角度及
使中间镇压辊15相对中心架12展开至预定角度，牵引架角度传感器22和中间镇压辊角度传
感器25发信号至控制器21，使控制器21控制牵引架油缸31和中间镇压辊油缸34上各自电磁
阀关闭，断开油路。此时智能化的圆盘耙整体拱起，使智能化的圆盘耙整机下端留出足够的
空间，以便耙架13顺利展开。

[0034] (2)行走轮折叠收回：智能化的圆盘耙整体拱起后，控制器21发出工作信号至行走轮油缸35，行走轮油缸35的油缸缸杆缩回使行走轮16相对中间镇压辊15折叠收回，待行走
轮16相对中间镇压辊15移动至预设角度值位置后，行走轮角度传感器26发信号至控制器
21，使控制器21控制行走轮油缸35的电磁阀关闭，断开油路。

[0035] (3)耙架展开：行走轮折叠收回后，控制器21控制耙架油缸32的缸杆伸出，待两侧耙架13相对中心架12均完全展开后，耙架角度传感器23发信号至控制器21，使控制器21控
制耙架油缸32上的电磁阀关闭，完成耙架13展开。

[0036] (4)中间镇压辊下降：耙架展开后，控制器21控制中间镇压辊油缸34的缸杆伸出，待中间镇压辊15相对中心架12的转动角度达到对应的角度使中间镇压辊15落地后中间镇
压辊角度传感器25发信号至控制器21，使控制器21控制中间镇压辊油缸34的电磁阀关闭。

[0037] (5)侧镇压辊下降：中间镇压辊下降后，控制器21控制侧镇压辊油缸33的缸杆伸出，使侧镇压辊14相对耙架13展开，待侧镇压辊角度传感器24检测到展开的角度分别达到
设定耕深对应的角度后发送信号至控制器21，使控制器21控制侧镇压辊油缸33上的电磁阀
关闭。

[0038] (6)智能化的圆盘耙整体下降：侧镇压辊下降后，控制器21控制牵引架油缸31的缸杆缩回，牵引架11和中心架12之间的夹角角度达到设定角度后(该角度恰好使智能化的圆
盘耙完全落地)，此时智能化的圆盘耙处于工作状态。

[0039] 如此完成一次姿态切换过程。

[0040] 智能化的圆盘耙由工作状态切换为运输状态过程为：

[0041] (1)整体拱起：拖拉机或其他外部设备给出折叠信号到控制器21，控制器21控制牵引架油缸31的缸杆伸出以及控制中间镇压辊油缸34的缸杆伸出，待牵引架油缸31和中间镇
压辊油缸34分别完全伸出使中心架12相对牵引架11展开至预定角度及使中间镇压辊15相
对中心架12展开至预定角度，牵引架角度传感器22和中间镇压辊角度传感器25发信号至控
制器21，使控制器21控制牵引架油缸31和中间镇压辊油缸34上各自电磁阀关闭，断开油路。
此时智能化的圆盘耙整体拱起，使智能化的圆盘耙整机下端留出足够的空间，以便耙架13
顺利折叠。

[0042] (2)耙架折叠：智能化的圆盘耙整体拱起后，控制器21控制耙架油缸32的缸杆缩回使两侧耙架13相对中心架12向上转动收折，待两侧耙架13相对中心架12均完全收折后，耙
架角度传感器23发信号至控制器21，使控制器21控制耙架油缸32上的电磁阀关闭，完成耙
架折叠。

[0043] (3)侧镇压辊折叠：耙架折叠后，控制器21控制侧镇压辊油缸33的缸杆缩回，使侧镇压辊14相对耙架13转动折叠，待侧镇压辊角度传感器24检测到折叠的角度分别达到设定
的角度后发送信号至控制器21，使控制器21控制侧镇压辊油缸33上的电磁阀关闭。

[0044] (4)行走轮展开：耙架折叠后，控制器21控制行走轮油缸35的缸杆伸出，使行走轮16相对中间镇压辊15展开，待展开角度到达一定角度(该数值和运输高度有关)后，行走轮
角度传感器26发信号至控制器21，使控制器21控制行走轮油缸35上的电磁阀关闭，断开油
路。

[0045] (5)中间镇压辊上升：行走轮展开后，控制器21控制中间镇压辊油缸34的缸杆缩回，待中间镇压辊15相对中心架12的转动角度达到对应的角度使中间镇压辊15离地后中间
镇压辊角度传感器25发信号至控制器21，使控制器21控制中间镇压辊油缸34的电磁阀关
闭。

[0046] (6)智能化的圆盘耙整体下降：中间镇压辊上升后，控制器21控制牵引架油缸31的缸杆缩回，牵引架11和中心架12之间的夹角角度达到设定角度后(该角度恰好使智能化的
圆盘耙完全落地)，此时智能化的圆盘耙处于运输状态。

[0047] 在整个过程中，控制器21通过控制电磁阀通断电控制对应油缸的伸缩，从而完成姿态切换的过程。

[0048] 应当理解的是，本发明中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本发明范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。此外，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描
述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本发明的限制。

[0049] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也视为
本发明的保护范围。