物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法

摘要

本公开提供一种物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法，属于机器人技术领域，其旨在解决现有的搬运机器人存储空间利用率低，通用性差的问题；该搬运机器人包括移动底座、机器人货架、支撑梁、物品取出机构和驱动装置，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构枢装于支撑梁上，驱动装置驱动物品取出机构旋转，使物品取出机构可以旋转至支撑梁的上方或下方，且物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。采用本公开的技术方案，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

权利要求

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底座；

机器人货架，所述机器人货架安装于所述移动底座上；

支撑梁，所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；

物品取出机构，所述物品取出机构枢装于所述支撑梁上，所述物品取出机构用于与待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品；

驱动装置，所述驱动装置安装在支撑梁上，且与所述物品取出机构连接，所述驱动装置用于驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构位于所述支撑梁的上方或下方。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；

所述取出组件安装在所述传动组件上，所述传动组件安装在所述回转组件上，所述回转组件安装在所述安装架上，所述安装架与所述驱动装置的输出端转动连接，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转；

所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面移动。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；

所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定支架的背面安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器检测到所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

6.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；

所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或具有磁性的物品。

7.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；

所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品的正面具有与所述卡扣配合的卡槽。

8.根据权利要求2‑7中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑梁设置有通孔，所述驱动装置为电机，所述电机的输出轴穿过所述通孔与所述安装架连接。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架包括两个相对设置的安装板以及连接两个所述安装板的横梁，所述横梁与所述电机的输出轴连接。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁；

所述回转组件包括安装在所述承载梁上的承载板、与所述承载板间隔设置的旋转板以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述旋转板上设有第二链轮、驱动所述第二链轮转动的电机以及所述传动组件，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的传动组件绕所述第一链轮的轴线旋转。

11.根据权利要求3‑7中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件、传动带和安装在所述回转组件上的基座；

所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间；

所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述滑座的前端设置有限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带依次缠绕在所述第二定轮、所述第一动轮、所述第二动轮、所述第一定轮和所述第三定轮上，当所述取出组件在所述传动带的带动下沿第二方向移动至所述限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件沿所述第二方向一起移动，当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二方向为所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面的移动方向。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及设置在两个支撑板之间并分别与两个所述支撑板连接的底部连接板；

所述滑座包括相对设置的两个滑板以及连接两个所述滑板的固定连接板；

两个所述滑板朝向两个所述支撑板的一侧均设置有滑轨，两个所述支撑板上均设置有与所述滑轨相匹配的导向块。

13.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑板的后端设置有缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述缓冲器正对的撞块。

14.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述复位机构为弹簧；

所述弹簧的一端连接在位于所述滑座的后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座的后端的所述第二定轮的轮轴上。

15.根据权利要求12所述的搬运机器人，其特征在于，所述物品取出机构还包括相对设置且位于所述取出组件的两侧的第一托盘和第二托盘，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载所述取出组件取出的所述待转移物品。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一托盘包括第一托板和第二托板；

所述第一托板及所述第二托板分别安装在两个所述支撑板上，所述第一托板和所述第二托板之间形成供所述固定支架移动的通道；

所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述第一托板和所述第二托板的上方。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述待转移物品的端面上；

所述第二托板的前端设置有第二缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述待转移物品的端面上。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，位于所述第一托板的前端且背离所述基座的表面设置有第一引导面；

位于所述第二托板的前端且背离所述基座的表面设置有第二引导面。

19.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二托盘包括托盘本体，所述托盘本体的两侧设置有分别与所述基座连接的延伸部。

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，所述托盘本体的前端且背离所述基座的表面设置有第三引导面。

21.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，还包括第一摄像机，所述第一摄像机安装在所述物品取出机构的朝向所述待转移物品的一侧，所述第一摄像机用于获取所述待转移物品上的识别码。

22.根据权利要求21所述的搬运机器人，其特征在于，还包括第二摄像机，所述第二摄像机通过立柱安装所述基座上，所述第二摄像机用于采集待转移物品的物理信息及位置信息。

23.一种物品取出方法，其特征在于，包括以下步骤：

驱动搬运机器人移动至待转移物品所在的仓储货架前；

依据所述待转移物品的高度，选择性的通过物品取出机构的升降移动，及驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构位于支撑梁的上方或下方，使得所述物品取出机构的高度相对于所述待转移物品的位置高度一致；

利用所述物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。

24.一种物品取出装置，装设于货架的支撑梁上，其特征在于，包括：物品取出机构和驱动装置；

所述物品取出机构枢装于所述支撑梁上，所述物品取出机构用于与待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品；

所述驱动装置安装在所述支撑梁上，且与所述物品取出机构连接，所述驱动装置用于驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构位于所述支撑梁的上方或下方；

所述物品取出机构包括取出组件以及相对设置且位于所述取出组件的两侧的第一托盘和第二托盘，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载所述取出组件取出的所述待转移物品。

25.根据权利要求24所述的物品取出装置，其特征在于，所述物品取出机构还包括安装架、回转组件和传动组件；

所述取出组件安装在所述传动组件上，所述传动组件安装在所述回转组件上，所述回转组件安装在所述安装架上，所述安装架与所述驱动装置的输出端转动连接，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转；

所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面移动。

说明书

物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法

技术领域

[0001] 本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法。

背景技术

[0002] 随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流
终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳
动。

[0003] 现有的搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可
在机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上，其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前
端的用于抓取物品的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱物品的左右两侧
或上下两侧以将物品移动，而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机
器人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。

[0004] 然而，现有的搬运机器人的抓取方式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在高于机器人货架的物品或低于移动底座的物品，通用性较差。

发明内容

[0005] 本公开实施例提供一种物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法，用于提高存储空间的利用率，且可以取出放置在高于机器人货架处的物品，也可以取出放置在低于移
动底座处的物品，通用性高。

[0006] 为了实现上述目的，第一方面，本公开实施例提供的搬运机器人包括：移动底座、机器人货架、支撑梁、物品取出机构和驱动装置，其中，所述机器人货架安装于所述移动底
座上；所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；所述物
品取出机构枢装于所述支撑梁上，所述物品取出机构用于与待转移物品的正面连接以转移
所述待转移物品；所述驱动装置安装在支撑梁上，且与所述物品取出机构连接，所述驱动装
置用于驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构位于所述支撑梁的上方或下
方。

[0007] 在一种可选的实施方式中，所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件安装在所述传动组件上，所述传动组件安装在所述回转组件上，所
述回转组件安装在所述安装架上，所述安装架与所述驱动装置的输出端转动连接，所述回
转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内
旋转；所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面移动。

[0008] 在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。

[0009] 在一种可选的实施方式中，所述固定支架的背面安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。

[0010] 在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气
体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器检测到所述气管内气体
的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

[0011] 在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或具有磁性的
物品。

[0012] 在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品的正面具有与所述卡扣配
合的卡槽。

[0013] 在一种可选的实施方式中，所述支撑梁设置有通孔，所述驱动装置为电机，所述电机的输出轴穿过所述通孔与所述安装架连接。

[0014] 在一种可选的实施方式中，所述安装架包括两个相对设置的安装板以及连接两个所述安装板的横梁，所述横梁与所述电机的输出轴连接。

[0015] 在一种可选的实施方式中，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁；所述回转组件包括安装在所述承载梁上的承载板、与所述承载板间隔设置的旋转板以及用于
连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述旋转板
上设有第二链轮、驱动所述第二链轮转动的电机以及所述传动组件，所述第一链轮和所述
第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链
条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的传动组件绕所述
第一链轮的轴线旋转。

[0016] 在一种可选的实施方式中，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件、传动带和安装在所述回转组件上的基座；所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定
轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座
的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空
间；所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮
安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述滑座的前端设置有限
位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带依次缠绕在所述第二定轮、第一动
轮、第二动轮、第一定轮和第三定轮上，当所述取出组件在所述传动带的带动下沿第二方向
移动至所述限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件沿所述第二方向一
起移动，当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动
轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位；其中，所述第一方向与所述第二方向垂
直，所述第二方向为所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面的移动方向。

[0017] 在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对设置的两个支撑板以及设置在两个支撑板之间并分别与两个所述支撑板连接的底部连接板；所述滑座包括相对设置的两个滑
板以及连接两个所述滑板的固定连接板；两个所述滑板朝向两个所述支撑板的一侧均设置
有滑轨，两个所述支撑板上均设置有与所述滑轨相匹配的导向块。

[0018] 在一种可选的实施方式中，所述滑板的后端设置有缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述缓冲器正对的撞块。

[0019] 在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座的后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座的后端的
所述定轮的轮轴上。在一种可选的实施方式中，所述物品取出机构还包括相对设置且位于
所述取出组件的两侧的第一托盘和第二托盘，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载所述
取出组件取出的所述待转移物品。

[0020] 在一种可选的实施方式中，所述第一托盘包括第一托板和第二托板；所述第一托板及所述第二托板分别安装在各所述支撑板上，所述第一托板和所述第二托板之间形成供
所述固定支架移动的通道；所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述第一托板和所述
第二托板的上方。

[0021] 在一种可选的实施方式中，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述待转移物品的端面上；所述第二托板的前端设置有第二
缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述待转移物品的端面上。

[0022] 在一种可选的实施方式中，位于所述第一托板的前端且背离所述基座的表面设置有第一引导面；位于所述第二托板的前端且背离所述基座的表面设置有第二引导面。

[0023] 在一种可选的实施方式中，所述第二托盘包括托盘本体，所述托盘本体的两侧设置有分别与所述基座连接的延伸部。

[0024] 在一种可选的实施方式中，所述托盘本体的前端且背离所述基座的表面设置有第三引导面。

[0025] 在一种可选的实施方式中，还包括第一摄像机，所述第一摄像机安装在所述物品取出机构的朝向所述待转移物品的一侧，所述第一摄像机用于获取所述待转移物品上的识
别码。

[0026] 在一种可选的实施方式中，还包括第二摄像机，所述第二摄像机通过立柱安装所述基座上，所述第二摄像机用于采集待转移物品的物理信息及位置信息。

[0027] 第二方面，本公开实施例提供的物品取出方法，包括以下步骤：驱动搬运机器人移动至待转移物品所在的仓储货架前；

[0028] 依据所述待转移物品的高度，选择性的通过所述物品取出机构的升降移动，及驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构位于支撑梁的上方或下方，使得所述物
品取出机构的高度相对于所述待转移物品的位置高度一致；

[0029] 利用所述物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。

[0030] 第三方面，本公开提供的物品取出装置，装设于货架的支撑梁上，包括物品取出机构和驱动装置；所述物品取出机构枢装于所述支撑梁上，所述物品取出机构用于与待转移
物品的正面连接以转移所述待转移物品；所述驱动装置安装在所述支撑梁上，且与所述物
品取出机构连接，所述驱动装置用于驱动所述物品取出机构旋转，以使所述物品取出机构
位于所述支撑梁的上方或下方；所述物品取出机构包括取出组件以及相对设置且位于所述
取出组件的两侧的第一托盘和第二托盘，所述第一托盘和所述第二托盘用于承载所述取出
组件取出的所述待转移物品。

[0031] 在一种可选的实施方式中，所述物品取出机构还包括安装架、回转组件和传动组件；

[0032] 所述取出组件安装在所述传动组件上，所述传动组件安装在所述回转组件上，所述回转组件安装在所述安装架上，所述安装架与所述驱动装置的输出端转动连接，所述回
转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内
旋转；所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面移动。

[0033] 本公开实施例提供一种物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法，搬运机器人包括移动底座、机器人货架、支撑梁、物品取出机构和驱动装置，支撑梁安装在机器人货架
上，物品取出机构枢装于支撑梁上，驱动装置驱动物品取出机构旋转，使物品取出机构可以
旋转至支撑梁的上方或下方，且物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物
品。本公开实施例提供的搬运机器人，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

附图说明

[0034] 图1为本公开实施例一提供的搬运机器人的第一种状态的结构示意图；

[0035] 图2为本公开实施例一提供的搬运机器人的第二种状态的结构示意图；

[0036] 图3为本公开实施例一提供的搬运机器人的工作状态图；

[0037] 图4为本公开实施例一提供的物品取出机构的第一种结构示意图；

[0038] 图5为图4的爆炸结构示意图；

[0039] 图6为本公开实施例一提供的物品取出机构中的安装架的结构示意图；

[0040] 图7为本公开实施例一提供的物品取出机构中回转组件的结构示意图；

[0041] 图8为图7的爆炸结构示意图；

[0042] 图9为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第一种结构示意图；

[0043] 图10为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第二种结构示意图；

[0044] 图11为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第三种结构示意图；

[0045] 图12为本公开实施例一提供的物品取出机构中的传动组件的结构示意图；

[0046] 图13为图12的爆炸结构示意图；

[0047] 图14为本公开实施例一提供的传动组件中基座的结构示意图；

[0048] 图15为本公开实施例一提供的传动组件中滑座的第一种结构示意图；

[0049] 图16为本公开实施例一提供的传动组件中滑座的第二种结构示意图；

[0050] 图17为本公开实施例一提供的滑座安装在基座上的装配结构示意图；

[0051] 图18为本公开实施例一提供的物品取出机构的第二种结构示意图；

[0052] 图19为本公开实施例一提供的物品取出机构的第三种结构示意图。

[0053] 附图标记说明：

[0054] 1‑移动底座； 2‑机器人货架； 3‑支撑梁；

[0055] 4‑物品取出机构； 40‑安装架； 401‑安装板；

[0056] 402‑横梁； 403‑承载梁； 41‑回转组件；

[0057] 411‑承载板； 412‑旋转板； 413‑交叉轴承；

[0058] 414‑第一链轮； 415‑第二链轮； 416‑链条；

[0059] 417‑电机； 42‑传动组件； 421‑定轮组件；

[0060] 4211‑第一定轮； 4212‑第二定轮； 4213‑第三定轮；

[0061] 422‑动轮组件； 4221‑第一动轮； 4222‑第二动轮；

[0062] 423‑传动带； 424‑复位机构； 43‑取出组件；

[0063] 431‑固定支架； 432‑吸盘； 433‑抽真空装置；

[0064] 434‑气管； 435‑磁铁； 436‑卡扣；

[0065] 44‑基座； 441‑支撑板； 442‑底部连接板；

[0066] 443‑导向块； 444‑撞块； 45‑滑座；

[0067] 451‑滑板； 452‑固定连接板； 453‑滑轨；

[0068] 454‑缓冲器； 456‑限位结构； 5‑驱动装置；

[0069] 6‑托盘； 61‑第一托盘； 611‑第一托板；

[0070] 612‑第二托板； 613‑第一缓冲垫； 614‑第二缓冲垫；

[0071] 615‑第一引导面； 616‑第二引导面； 62‑第二托盘；

[0072] 621‑托盘本体； 622‑延伸部； 623‑第三引导面；

[0073] 7‑第一摄像机； 8‑第二摄像机； 9‑仓储货架；

[0074] 10‑待转移物品； 11‑立柱。

具体实施方式

[0075] 搬运机器人一般包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可在
机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上。其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前端
的用于抓取货箱的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱货箱的左右两侧或
上下两侧以将货箱移动。而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机器
人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。然而，该搬运机器人的抓取货箱的方
式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在高于机器人货架的货箱
或低于移动底座的货箱，导致搬运机器人的通用性较差。

[0076] 为此，本公开实施例提供一种物品取出装置、搬运机器人及物品取出方法，能够通过物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。这样，可以提高存储空间的
利用率，且通过物品取出机构的转动，能够使物品取出机构可以转至机器人货架的上方或
下方。这样，物品取出机构便可以取出放置在高于机器人货架处的物品，也可以取出放置在
低于移动底座处的物品，提高了搬运机器人的通用性。

[0077] 为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员
在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

[0078] 实施例一

[0079] 图1为本公开实施例一提供的搬运机器人的第一种状态的结构示意图；图2为本公开实施例一提供的搬运机器人的第二种状态的结构示意图；图3为本公开实施例一提供的
搬运机器人的工作状态图。参见图1至图3所示，本公开实施例提供的搬运机器人，包括：移
动底座1、机器人货架2、支撑梁3、物品取出机构4和驱动装置5，其中，移动底座1为搬运机器
人的支撑结构，用于支撑和携带搬运机器人的其他部件和/或装置进行行走；机器人货架2
安装在移动底座1上，这样，移动底座1便可携带机器人货架2以及安装在机器人货架2上的
装置移动，或者移动底座1携带放置在机器人货架2上的物品在仓储区移动。

[0080] 机器人货架2上安装有支撑梁3，支撑梁3可以为滑动安装在机器人货架2上的横梁、横板等，且支撑梁3可在机器人货架2上进行升降移动。支撑梁3上安装有物品取出机构
4，物品取出机构4枢装于支撑梁3上，即物品取出机构4与支撑梁3枢转连接，物品取出机构4
可以随支撑梁3在机器人货架2上升降移动，又可以相对支撑梁3转动。当物品取出机构4移
动至待转移物品10的位置时，物品取出机构4与待转移物品10的正面连接以取出待转移物
品10。支撑梁3上还安装有驱动装置5，驱动装置5与物品取出机构4连接，驱动装置5用于驱
动物品取出机构4旋转，以使物品取出机构4可以旋转至支撑梁3的上方或下方。

[0081] 示例性的，当待转移物品10放置在仓储货架9上的位置高于机器人货架2的最高位置时，驱动装置5可以先驱动物品取出机构4旋转至支撑梁3的上方，物品取出机构4再随支
撑梁3向机器人货架2的最高位置处移动，当物品取出机构4所在的高度与待转移物品10的
所在高度平齐时，物品取出机构4便可以取出放置在高于机器人货架2处的待转移物品10；
而当待转移物品10放置在仓储货架9上的位置低于移动底座1的上表面时，驱动装置5可以
先驱动物品取出机构4旋转至支撑梁3的下方，物品取出机构4再随支撑梁3向机器人货架2
的最低位置处移动，当物品取出机构4所在的高度与待转移物品10的所在高度平齐时，物品
取出机构4便可以取出放置在低于移动底座1的上表面处的待转移物品10。

[0082] 其中，物品取出机构4在旋转和随支撑梁3进行升降移动时，物品取出机构4可以先旋转至指定的位置，再随支撑梁3进行升降移动；也可以是物品取出机构4先随支撑梁3进行
升降移动，再旋转至指定位置；或者，物品取出机构4还可以是边升降移动边旋转。而当待转
移物品10放置在仓储货架9的中间高度时，即，物品取出机构4可以不旋转，只需要升降移动
物品取出机构4，就可以使物品取出机构4的高度与待转移物品10的高度平齐；或者不升降
移动物品取出机构4，只需要旋转物品取出机构4，就可以使物品取出机构4与待转移物品10
的高度平齐，从而取出待转移物品10。在具体实施时，可根据待转移物品10所放置的具体位
置选择物品取出机构4的具体动作，只要能够取出待转移物品10即可，对此，本实施例不做
限制。

[0083] 需要说明的是，待转移物品可以是具有包装箱、包装盒的物品，也可以是不具有包装箱或包装盒的物品，其中，待转移物品10的正面指的是待转移物品10放置在仓储货架9上
时，朝向仓储货架9外侧的一面，或者说，暴露在仓储货架9外的面。物品取出机构4与待转移
物品10的正面连接，因此，不用在待转移物品10的左右侧面或上下侧面上预留操作空间，从
而提高了仓储空间的利用率。

[0084] 具体实施时，移动底座1一般包括底座本体和设置于底座本体上的行走轮，当行走轮转动时可以实现移动底座1的移动或转动。底部本体和行走轮的具体结构、两者之间的安
装方式和运动原理本实施例对此不做限定。机器人货架2安装在移动底座1上，机器人货架2
中设置有多个货箱存储空间，每个货箱存储空间可以放置一个或多个货箱。在图2所示实施
例中，机器人货架2包括四根竖直设置在移动底座1上的立柱，四根立柱可以围成立方体空
间，四根立柱之间设置有多个隔板，多个隔板将立方体空间分隔成多个货箱存储空间。

[0085] 支撑梁3滑动安装在两根立柱上，驱动装置5可以是电机或者由电机和减速器等结构组成，只要能够驱动物品取出机构4进行旋转即可，对此，本实施例不做限制。

[0086] 在上述实施例中，物品取出机构4可以跟随支撑梁3沿机器人货架2进行升降移动，同时还可以在驱动装置5的驱动下相对支撑梁3转动，从而可以调整物品取出机构4可以旋
转至支撑梁3的上方或下方。

[0087] 图4为本公开实施例一提供的物品取出机构的第一种结构示意图；图5为图4的爆炸结构示意图。为了实现上述功能，在一种可能的实施方式中，参见图4和图5所示，物品取
出机构4包括安装架40、回转组件41、传动组件42和取出组件43，取出组件43安装在传动组
件42上，传动组件42安装在回转组件41上，回转组件41安装在安装架40上，安装架40与驱动
装置5的输出端转动连接；回转组件41可以用于带动传动组件42和取出组件43在垂直于支
撑梁3的升降方向的平面内旋转；传动组件42用于驱动取出组件43朝向或背离待转移物品
10的正面移动，也就是说，传动组件42可以使安装在传动组件42上的取出组件43在朝向或
背离待转移物品10的方向上进行往复运动，从而实现对待转移物品的移动。

[0088] 在一个可选的实施例中，当驱动装置5为电机时，支撑梁3上设置有通孔，电机的输出轴穿过通孔与安装架40连接，以使物品取出机构4通过安装架40枢装在支撑梁3上，并在
电机的驱动下可以旋转至支撑梁3的上方或下方。

[0089] 图6为本公开实施例一提供的物品取出机构中的安装架40的结构示意图。参见图6所示，安装架40包括两个相对设置的安装板401以及连接两个安装板401的横梁402，横梁
402与电机的输出轴连接，这样，当电机启动时，电机的输出轴的转动可以带动物品取出机
构4一起转动，以使物品取出机构4可以转动至支撑梁3的上方或下方。

[0090] 也就是说，当物品取出机构4随支撑梁3升至机器人货架2的最高位置时，驱动装置5驱动物品取出机构4旋转至支撑梁3的上方，这时，物品取出机构4中的取出组件43是位于
支撑梁3的上方的，因此，取出组件43可以取出仓储货架9上放置在高于机器人货架2高度方
向上的待转移物品10；而当物品取出机构4随支撑梁3下降至机器人货架2的最低位置时，物
品取出机构4可以在驱动装置5的驱动下旋转至支撑梁3的下方，此时，取出组件43位于低于
移动底座1上表面的位置处，因此，取出组件43可以取出仓储货架9上放置在低于移动底座1
上的待转移物品10，或者取出放置在地面上的待转移物品10，提高了搬运机器人的通用性。

[0091] 继续参见图6所示，进一步的，安装架40还包括连接两个安装板401的承载梁403，回转组件41安装在安装架40上。

[0092] 图7为本公开实施例一提供的物品取出机构中回转组件的结构示意图；图8为图7的爆炸结构示意图。在本实施例中，参见图7和图8所示，回转组件41包括安装在承载梁403
上的承载板411、与承载板411间隔设置的旋转板412以及用于连接承载板411和旋转板412
的交叉轴承413。交叉轴承413上连接有第一链轮414，旋转板412上设有第二链轮415、驱动
第二链轮415转动的电机417以及传动组件42，第一链轮414和第二链轮415之间通过链条
416连接，当电机417驱动第二链轮415转动时，第二链轮415通过链条416带动第一链轮414
转动，第一链轮414转动时带动位于旋转板412上的传动组件42绕第一链轮414的轴线旋转。

[0093] 示例性的，承载板411上具有与交叉轴承413相匹配的通孔，交叉轴承413的一端位于承载板411的通孔内，交叉轴承413的另一端安装有第一链轮414，电机417的输出轴与第
二链轮415连接，启动电机417后，电机417带动第二链轮415转动，第二链轮415带动链条416
转动，链条416又带动第一链轮414转动，从而使整个回转组件41绕第二链轮415的轴线进行
旋转，以使回转组件41带动传动组件42和取出组件43可以在垂直于支撑梁3的升降方向的
平面内旋转。

[0094] 在上述实施例的基础上，回转组件41用于带动传动组件42和取出组件43在垂直于支撑梁3的升降方向的平面内旋转，而取出组件43与待转移物品10的正面连接以移动待转
移物品10。

[0095] 图9为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第一种结构示意图。在一个可选的实施例中，参见图9所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架431
以及安装在固定支架431的正面上的数个吸盘432。

[0096] 需要说明的是，固定支架431的正面指的是取出组件43与待转移物品10的正面连接时，固定支架431上与待转移物品10相对的那个面。

[0097] 进一步的，固定支架431的正面上可以设置有数个吸盘432，数个吸盘432可以在固定支架431的正面上呈矩阵排布，通过数个吸盘432同时与待转移物品10的正面进行连接，
使吸盘432和待转移物品10的正面之间产生负压，吸盘432通过与待转移物品10的正面之间
的负压形成吸附力，通过吸附力吸附待转移物品10以达到移动待转移物品10的目的，呈矩
阵排布的数个吸盘432在待转移物品10的正面上形成的吸附力也比较均匀，提高了吸盘432
的工作可靠性，避免因吸附力不均而导致待转移物品10从吸盘432上掉落。

[0098] 为了使吸盘432具有较大的吸附力，继续参见图9所示，可以在固定支架431的背面上安装有抽真空装置433，使抽真空装置433分别于各个吸盘432之间通过气管434连通，通
过抽真空装置433对吸盘432和待转移物品10的正面之间进行抽真空操作，使吸盘432与待
转移物品10的正面之间产生更大的负压，吸盘432通过更大的负压产生较大的吸附力，以达
到移动待转移物品10的目的，进一步提高了吸盘432工作的可靠性。

[0099] 为了提高吸盘432工作的可靠性，进一步的，搬运机器人还包括故障诊断系统，故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，气体压力传感器与处理器信号连接，气体压力
传感器设置在气管434中，通过气体压力传感器检测到气管434内气体的实际压力，处理器
可根据检测结果判断吸盘是否漏气，当实际压力与大气压相等时，确定吸盘432漏气。故障
诊断系统不限于此种配置方式，只要能感知吸盘是否漏气的相关、相等、相类似的结构皆包
括其中。

[0100] 图10为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第二种结构示意图。在另一个可选的实施例中，参见图10所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架
431以及安装在固定支架431上的磁铁435，待转移物品10为金属物品或者具有磁性的物品，
利用磁铁435的磁性吸附力吸附待转移物品10。其中，待转移物品10上可以是部分结构为金
属材质或者磁性材质；也可以是待转移物品10的外包装箱或者包装盒为金属材质、具有磁
性的材质制成；或者是待转移物品10的外包装箱或者包装盒的边框等部分结构为金属材质
或者磁性材质制成，只要能够和磁铁435通过磁性吸附力将待转移物品10吸附在磁铁435上
即可。磁铁435可以是电磁铁435，通电时具有磁性，通过磁性吸附待转移物品10，断电时，磁
性消失，磁铁435与待转移物品10脱落。

[0101] 图11为本公开实施例一提供的物品取出机构中取出组件的第三种结构示意图。在又一个可选的实施例中，参见图11所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架
431以及安装在固定支架431上的卡扣436，待转移物品10的正面具有与卡扣436配合的卡
槽，取出组件43通过卡扣436与待转移物品10上的卡槽卡合以移动待转移物品10。在本实施
例中，待转移物品10指的是具有外包装箱或者外包装盒的物品，外包装箱或者外包装盒上
具有与卡扣436配合的卡槽。

[0102] 示例性的，卡扣436可以是弹性卡扣436，当弹性卡扣436移动到卡槽位置时，弹性卡扣436与卡槽卡合，当待转移物品10移动至指定位置时，为了方便弹性卡扣436与卡槽解
脱，可以在人员方便操作的地方设置一个与弹性卡扣436之间通过一个驱动件连接的限位
开关，这样，通过操作限位开关便可使带动驱动件驱动卡扣436与卡槽之间的卡合和解脱。

[0103] 其中，驱动件可以是自限位旋转件，自限位旋转件可以用于驱动卡扣436进行旋转，且旋转角度可以自定义设置，当卡扣436移动至卡槽位置时，自限位旋转件驱动卡扣436
旋转与卡槽卡合，而当待转移物品10移动至指定位置后，自限位旋转件再驱动卡扣436反方
向旋转，使卡扣436和卡槽解脱。其中，卡扣436可以是卡爪，例如，一字型卡爪等结构。

[0104] 图12为本公开实施例一提供的物品取出机构中的传动组件的结构示意图；图13为图12的爆炸结构示意图；图14为本公开实施例一提供的传动组件中基座的结构示意图；图
15为本公开实施例一提供的传动组件中一种滑座的结构示意图；图16为本公开实施例一提
供的传动组件中另一种滑座的结构示意图；图17为本公开实施例一提供的滑座安装在基座
上的装配结构示意图。

[0105] 在上述实施例的基础上，为了实现传动组件42驱动取出组件43朝向或背离待转移物品的正面移动。参见图12至图17所示，传动组件42包括安装在回转组件41上的基座44、定
轮组件421、动轮组件422和传动带423。

[0106] 需要说明的是，第一方向与第二方向垂直，第二方向指的是取出组件43朝向或背离待转移物品10的移动方向。基座44的前端指的是与第二方向的方向一致且靠近待转移物
品10的一端，远离待转移物品10的一端为基座44的后端。滑座的前端与基座的前端一致，滑
座的后端与基座的后端一致。

[0107] 其中，定轮组件421包括第一定轮4211、第二定轮4212和第三定轮4213，第一定轮4211安装在基座44的前端，第二定轮4212和第三定轮4213沿第一方向间隔安装在基座44的
后端，也就是说，第一定轮4211、第二定轮4212和第三定轮4213形成一个三角形的一个形
状，从而使第二定轮4212、第三定轮4213以及第一定轮4211之间形成动轮组件422的安装空
间。

[0108] 基座44的前端上可以设有轮轴，第一定轮4211安装在轮轴上，第一定轮4211可在轮轴上转动，基座44的后端沿第一方向间隔安装有两个轮轴，第二定轮4212和第三定轮
4213分别安装在上下两个轮轴上，第二定轮4212和第三定轮4213也可相对于各自的轮轴旋
转。

[0109] 动轮组件422包括安装在基座44上的滑座45，以及第一动轮4221和第二动轮4222，第一动轮4221安装在滑座45的前端，第二动轮4222安装在滑座45的后端上，其中，滑座45的
前端指的是朝向待转移物品10的一端，而滑座45的后端指的是与滑座45的前端相对的一
端。

[0110] 参见图13和图15所示，其中，滑座45的前端设置有限位结构456，滑座45的后端连接有复位机构424，传动带423依次缠绕在第二定轮4212、第一动轮4221、第二动轮4222、第
一定轮4211和第三定轮4213上，当取出组件43在传动带423的带动下沿第二方向移动至限
位结构456时，取出组件43抵靠在限位结构456上，传动带423带动取出组件43继续向前移
动，取出组件43推动滑座45上的限位结构456，使限位结构456带动动轮组件422一起与取出
组件43沿第二方向移动，这样，取出组件43可以沿第二方向移动的路径更长，以避免因移动
路径较短而无法取出待转移物品10的问题；而当传动带423反方向传动时，复位机构424用
于使动轮组件422复位，并在动轮组件422复位后，传动带423带动取出组件43复位。

[0111] 示例性的，限位结构456可以是限位板，限位板的两端分别固定安装在基座44的后端，复位机构424可以为弹簧，且弹簧的一端连接在位于滑座45的后端的第二动轮4222的轮
轴上，弹簧的另一端连接在位于基座44的后端的第二定轮4212的轮轴上。

[0112] 需要说明的是，第二定轮4212可以作为传动组件42的驱动轮，传动组件42还包括电机，电机的输出轴与第二定轮4212连接，第二定轮4212转动带动缠绕在第二定轮4212上
的传动带423移动，传动带423驱动第一动轮4221、第二动轮4222、第一定轮4211和第三定轮
4213转动。

[0113] 在具体实现时，取出组件43安装在传动带423上，取出组件43在传动带423的带动下沿第二方向朝向待转移物品10的正面移动，当取出组件43移动至滑座45前端的限位结构
456时，取出组件43抵靠在限位结构456上，传动带423带动取出组件43继续朝向待转移物品
10的正面移动，取出组件43推动限位结构456带动动轮组件422一起向前移动，这时，连接在
第二动轮4222和第二定轮4212上的弹簧开始进行拉伸，当取出组件43移动至待转移物品10
的正面且与待转移物品10的正面连接后，电机417开始反转，传动带423反方向传动，取出组
件43带动待转移物品10随传动带423反方向移动，而动力组件在弹簧的拉力下也朝向反方
向移动，直到弹簧处于自由拉伸装置，动轮组件422复位则停止移动，传动带423带动取出组
件43继续向反方向移动直到取出组件43复位。

[0114] 参见图14所示，具体的，基座44包括相对设置的两个支撑板441以及设置在两个支撑板441之间并分别于两个支撑板441连接的底部连接板442，其中，第一定轮4211安装在底
部连接板442的前端，第二定轮4212和第三定轮4213沿第一方向间隔安装在底部连接板442
的后端。

[0115] 参见图15所示，滑座45包括相对设置的两个滑板451以及连接两个滑板451的固定连接板452；其中，第一动轮4221安装在固定连接板452的前端，第二动轮4222安装在固定连
接板452的后端。

[0116] 参见图13所示，两个滑板451朝向两个支撑板441的一侧均设置有滑轨453，两个支撑板441上均设置有与滑轨453相匹配的导向块443，其中，导向块443上设有滑槽，以使滑座
45可通过两个滑板451上的滑轨453可以在滑槽内进行移动。

[0117] 而当滑座45沿第二方向移动时，动轮组件422可随滑座45在基座44上沿第二方向进行移动，这样，取出组件43随动轮组件422移动，以使取出组件43的移动路径更远。

[0118] 参见图16和图17所示，进一步的，为了减小滑座45在复位时与基座44的撞击冲力，在本实施例中，可以在滑座45的两个滑板451的后端设置缓冲器454，在基座44的两个支撑
板441的后端设置有与缓冲器454正对的撞块444，当滑座45后退至基座44的后端位置时，滑
板451上的缓冲器454首先与支撑板441上的撞块444进行撞击，由于缓冲器454具有缓冲能
力，因此，缓冲器454可以降低滑座45与基座44之间的冲击力，从而降低了物品取出机构4的
震荡，同时，在基座44上设置撞块444，还可以对滑座45进行限位，防止滑座45移动至基座44
的后端时继续随传动带423后移，从而导致滑座45从基座44的滑脱的问题。

[0119] 图18为本公开实施例一提供的物品取出机构的第二种结构示意图。参见图18所示，物品取出机构4还包括相对设置且位于取出组件43的两侧的第一托盘61和第二托盘62，
第一托盘61和第二托盘62用于承载取出组件43的待转移物品10。

[0120] 示例性的，当机器人货架2位于水平地面上时，此时，第一托盘61和第二托盘62上下相对设置，且在竖直方向上，取出组件43位于第一托盘61和第二托盘62之间，例如，第一
托盘61位于取出组件43的下方，第二托盘62位于取出组件43的上方，当物品取出机构4旋转
至支撑梁3的上方时，第一托盘61、取出组件43和第二托盘62均位于支撑梁3的上方，此时，
取出组件43取出的待转移物品10移动至第一托盘61上；而当物品取出机构4旋转至支撑梁3
的下方时，第一托盘61、取出组件43和第二托盘62位于支撑梁3的下方，此时，取出组件43取
出的待转移物品10移动至第二托盘62上，这样，取出组件43取出位于不同高度的待转移物
品10时，均有托盘6中的第一托盘61或第二托盘62可以用于承载取出组件43取出的待转移
物品10。

[0121] 进一步的，第一托盘61包括第一托板611和第二托板612，第一托板611及第二托板612分别安装在各支撑板441上，第一托板611和第二托板612之间形成供固定支架431移动
的通道，固定支架431远离传动带423的一端位于托盘6的上方。

[0122] 具体的，第一托板611和第二托板612之间形成通道，传动带423在该通道内传动，固定支架431安装在传动带423上，固定支架431远离传动带423的一端位于第一托板611和
第二托板612的上方，吸盘432、磁铁435或者卡扣436等安装在固定支架431远离传动带423
的一端的正面上，当固定支架431随传动带423移动至待转移物品10的正面时固定支架431
上的吸盘432、磁铁435或者卡扣436与待转移物品10的正面连接，当传动带423反方向移动
时，固定支架431上的吸盘432、磁铁435或者卡扣436将待转移物品10拖至第一托板611和第
二托板612上，以避免物品在移动时从取出组件43上脱落。

[0123] 进一步的，第一托盘61可以在基座44上沿第二方向移动，当取出组件43与待转移物品的正面连接时，第一托盘可以抵靠在仓储货架9上，取出组件43将待转移物品10移动至
第一托盘61上，可以避免取出组件43在取出待转移物品时，待转移物品10从仓储货架9上跌
落的情况发生，为了实现第一托盘61在基座44上移动，在本实施例中，第一托盘61的后端设
置有朝向上方延伸的复位板，且第一托盘61的后端通过弹簧与基座44的前端连接，当固定
支架431位于基座44的后端时并抵靠在复位板上，弹簧处于拉伸状态，当固定支架431向前
移动时，第一托盘61在弹簧的拉力下也向前移动，直到第一托盘61的前端抵靠在仓储货架9
上，取出组件43将仓储货架9上的待转移物品10移动至第一托盘61上后，取出组件43向后
退，当固定支架431移动至第一托盘61的后端且与第一托盘61后端抵靠在复位板上后，固定
支架431继续推动复位板沿第二方向向背离仓储货架9的方向移动，以使复位板带动第一托
盘61复位。

[0124] 为了提高第一托盘61在基座44上的移动可靠性，可以在第一托盘61朝向基座44的一侧设置导轨，在基座44上设置与导轨相匹配的具有滑槽的导向块443等结构，通过导轨在
滑槽内滑动以实现对第一托盘61进行导向，提高第一托盘61的移动可靠性，避免第一托盘
61在移动时因方向偏移而出现的卡滞现象。

[0125] 在上述实施例的基础上，由于第一托盘可以在基座上沿第二方向移动，因此，为了减小第一托盘61移动至仓储货架9位置处时与仓储货架9的撞击力，可以在第一托盘61的前
端设置缓冲垫，例如，在第一托板611的前端设置有第一缓冲垫613，且第一缓冲垫613位于
第一托板611朝向待转移物品10的端面上；在第二托板612的前端设置有第二缓冲垫614，且
第二缓冲垫614位于第二托板612朝向待转移物品10的端面上。其中，缓冲垫可以是橡胶垫
或其他可以减震结构，通过缓冲垫减小与仓储货架9之间的冲击力，避免了因冲击而对搬运
机器人引起的震荡，提高了搬运机器人的稳定性。

[0126] 进一步的，由于第一托盘61与仓储货架9在第一方向上可能会存在误差，从而导致待转移物品10在移动至第一托盘61时可能会出现卡顿的问题，因此，为了避免上述情况的
发生，可以在第一托板611的前端且背离基座44的表面设置有第一引导面615，第一引导面
615朝向地面斜向下延伸，在第二托板612的前端且背离基座44的表面设置有第二引导面
616，第二引导面616朝向地面斜向下延伸，这样，可以使取出组件43在取出移动待转移物品
10时，通过第一引导面615和第二引导面616能够使待转移物品10顺利的移动至第一托盘61
上，避免出现待转移物品10移动至第一托盘61上时出现卡顿的现象。

[0127] 继续参见图18所示，进一步的，第二托盘62包括托盘本体621，托盘本体621的两侧设置有分别与基座44连接的延伸部622。

[0128] 具体的，第二托盘62通过设置在托盘本体621两侧的延伸部622分别与基座44连接，以使第二托盘62安装在基座44上，并通过设置在两个延伸部622之间的托盘本体621用
于承载待转移物品10。

[0129] 在一个可选的实施例中，托盘本体621的前端且背离基座44的表面设置有第三引导面623，第三引导面623朝向地面斜向下延伸。

[0130] 具体的，由于托盘本体621与仓储货架9在第一方向上可能存在的误差，导致待转移物品10在移动至第二托盘62时出现卡顿的问题，因此，可以在第二托盘62的托盘本体621
的前端且背离基座44的表面设置有第三引导面623，可以使第三引导面623朝向地面斜向下
延伸，这样，取出组件43在取出待转移物品10时，通过第三引导面623使待转移物品10能够
顺利的移动至托盘本体621上，避免待转移物品10移动至托盘本体621时出现卡顿现象。

[0131] 图19为本公开实施例一提供的物品取出机构的第三种结构示意图。参见图19所示，在上述实施例的基础上，为了实现搬运机器人的全自动化和多功能化，搬运机器人还包
括第一摄像架，第一摄像机7安装在物品取出机构4的朝向待转移物品10的一侧，第一摄像
机7用于获取待转移物品10上的识别码。

[0132] 具体的，为了使第一摄像机7能够方便的获取待转移物品10上的识别码，可以将第一摄像机7设置在基座的前端，这样，当物品取出机构4靠近待转移物品10时，第一摄像机7
可以扫取待转移物品10上的识别码，例如条形码或者二维码等，以物品待转移物品10的相
关信息，提高了搬运效率。

[0133] 进一步的，为了使搬运机器人能够快速的搬运和分拣物品，还可以在搬运机器人上设置第二摄像机8，并使第二机器人通过立柱11安装在基座44上，这样，第二摄像机8可以
位于较高的位置，从而可以全方位的采集待转移物品10的体积大小、外观形状等物理信息
和采集待转移物品10处于仓储货架9上的位置信息，可以实现快速的分拣和抓取定位，提高
搬运效率。

[0134] 实施例二

[0135] 本公开实施例二提供的物品取出方法，包括以下步骤：驱动搬运机器人移动至待转移物品所在的仓储货架前；

[0136] 依据待转移物品的高度，选择性的通过物品取出机构的升降移动，及驱动物品取出机构旋转，以使物品取出机构位于支撑梁的上方或下方，使得物品取出机构的高度相对
于待转移物品的位置高度一致；

[0137] 利用物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。

[0138] 具体的，当搬运机器人移动到待转移物品的仓储货架前，根据待转移物品的高度，物品取出机构在机器人货架上进行升降移动；或者，驱动装置驱动物品取出机构进行旋转；
或者，物品取出机构在机器人货架上一边进行升降移动，一边进行旋转，最终使得物品取出
机构的高度与待转移物品的高度一致，物品取出机构朝向待转移物品的正面移动并与待转
移物品的正面接触连接，以使物品取出机构转移待转移物品。

[0139] 本实施例提供的物品取出方法的过程在上述实施例一介绍搬运机器人的工作原理和结构时，已经进行了详细的阐述，在此，本实施例不再一一进行赘述。

[0140] 实施例三

[0141] 本公开实施例提供的物品取出装置，装设于货架的支撑梁上，包括：物品取出机构和驱动装置；物品取出机构枢装于支撑梁上，物品取出机构用于与待转移物品的正面连接
以转移待转移物品；驱动装置安装在支撑梁上，且与物品取出机构连接，驱动装置用于驱动
物品取出机构旋转，以使物品取出机构位于支撑梁的上方或下方；物品取出机构包括取出
组件以及相对设置且位于取出组件的两侧的第一托盘和第二托盘，第一托盘和第二托盘用
于承载取出组件取出的待转移物品。

[0142] 进一步的，物品取出机构还包括安装架、回转组件和传动组件；取出组件安装在传动组件上，传动组件安装在回转组件上，回转组件安装在安装架上，安装架与驱动装置的输
出端转动连接，回转组件用于带动传动组件和取出组件在垂直于支撑梁的升降方向的平面
内旋转；传动组件用于驱动取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动。

[0143] 本实施例中提供的物品取出装置包括物品取出机构和驱动装置，其中，物品取出机构和驱动装置的结构和工作原理在上述实施例一种已进行了详细的阐述，在此，本实施
例不再一一进行赘述。

[0144] 需要说明的是，本实施例提供的物品取出装置，可以进行独立使用。

[0145] 本公开提供物品取出装置，安装在机器人货架的支撑梁上，物品取出装置包括物品取出机构和驱动装置，驱动装置驱动物品取出机构旋转，使物品取出机构可以旋转至支
撑梁的上方或下方，且物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。本公开
实施例提供的搬运机器人，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

[0146] 在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本公开的限制。

[0147] 在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系
统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或
对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0148] 除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过
中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域
的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语
“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所
指示的技术特征的数量。

[0149] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依
然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进
行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术
方案的范围。