一种玻璃周边的恒压抛光方法及装置

摘要

本发明公开了一种玻璃周边的恒压抛光方法及装置。本发明通过根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量，根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量，根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工，重复执行上述操作，直至完成玻璃的抛光加工作业，实现持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

权利要求

1.一种玻璃周边的恒压抛光方法，其特征在于，包括步骤：

S1、根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量；

所述根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，具体为：根据所述加工路径和所述抛光轮的当前位置P1，确定所述抛光轮的下一位置P2；

根据所述抛光轮的当前位置P1和下一位置P2，计算得到所述加工方向单位矢量Vp；其中，Vp＝(P2‑P1)/|P2P1|，|P2P1|为所述抛光轮的当前位置P1和下一位置P2之间的距离；

所述根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，具体为：根据刀补方向和所述加工方向单位矢量，得到所述压力补偿方向单位矢量；

S2、采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量；

所述基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量，具体为：基于PID控制算法，根据所述预设转矩数据Fm与所述转矩数据Ff的差值，以及预设压力补偿系数Kp，计算得到抛光轮的压力补偿增量dLi；其中，dLi＝Kp*(Fm‑Ff)；

S3、根据所述压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有所述压力补偿增量之和，得到所述抛光轮的位置补偿增量；

所述根据所述压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有所述压力补偿增量之和，得到所述抛光轮的位置补偿增量，具体为：根据所述压力补偿方向单位矢量Vf和当前磨损补偿周期下所有所述压力补偿增量之和SL，计算得到所述抛光轮的位置补偿增量Pl；其中，Pl＝SL*Vf；

S4、根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工；

S5、重复执行步骤S1～S4，直至完成所述玻璃的抛光加工作业。

2.如权利要求1所述的玻璃周边的恒压抛光方法，其特征在于，所述根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工，具体为：根据所述位置补偿增量和所述当前位置，得到所述补偿后的位置，控制所述抛光轮从所述当前位置调整至所述补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工。

说明书

一种玻璃周边的恒压抛光方法及装置

技术领域

[0001] 本发明涉及玻璃加工技术领域，尤其涉及一种玻璃周边的恒压抛光方法及装置。

背景技术

[0002] 在玻璃周边的抛光加工过程中，抛光轮容易被磨损，导致加工前期抛光轮能够抵接到玻璃周边进行抛光，加工后期抛光轮不能抵接到玻璃周边进行抛光，降低加工精度。为了解决抛光轮磨损问题，常用的抛光轮磨损补偿方法是，在机械结构上增加压力气缸，通过压力气缸顶着抛光轮抵接玻璃周边进行抛光。但实际应用中，使用机械方式对抛光轮进行磨损补偿，增加了加工设备的复杂性，同时降低了加工设备的适应性，加工设备难以持续对玻璃，特别是异形玻璃周边进行恒压抛光，抛光质量较低。

发明内容

[0003] 为了克服现有技术的缺陷，本发明提供一种玻璃周边的恒压抛光方法及装置，能够持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

[0004] 为了解决上述技术问题，第一方面，本发明一实施例提供一种玻璃周边的恒压抛光方法，包括步骤：

[0005] S1、根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量；

[0006] S2、采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量；

[0007] S3、根据所述压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有所述压力补偿增量之和，得到所述抛光轮的位置补偿增量；

[0008] S4、根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工；

[0009] S5、重复执行步骤S1～S4，直至完成所述玻璃的抛光加工作业。

[0010] 进一步地，所述根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，具体为：

[0011] 根据所述加工路径和所述抛光轮的当前位置，确定所述抛光轮的下一位置；

[0012] 根据所述抛光轮的当前位置和下一位置，得到所述加工方向单位矢量。

[0013] 进一步地，所述根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，具体为：

[0014] 根据所述刀补方向和所述加工方向单位矢量，得到所述压力补偿方向单位矢量。

[0015] 进一步地，所述基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量，具体为：

[0016] 基于PID控制算法，根据所述预设转矩数据与所述转矩数据的差值，以及预设压力补偿系数，得到所述抛光轮的压力补偿增量。

[0017] 进一步地，所述根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工，具体为：

[0018] 根据所述位置补偿增量和所述当前位置，得到所述补偿后的位置，控制所述抛光轮从所述当前位置调整至所述补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工。

[0019] 第二方面，本发明一实施例提供一种玻璃周边的恒压抛光装置，包括控制模块；所述控制模块用于，

[0020] 根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量；

[0021] 采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量；

[0022] 根据所述压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有所述压力补偿增量之和，得到所述抛光轮的位置补偿增量；

[0023] 根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工；

[0024] 重复执行以上操作，直至完成所述玻璃的抛光加工作业。

[0025] 进一步地，所述根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，具体为：

[0026] 根据所述加工路径和所述抛光轮的当前位置，确定所述抛光轮的下一位置；

[0027] 根据所述抛光轮的当前位置和下一位置，得到所述加工方向单位矢量。

[0028] 进一步地，所述根据所述加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，具体为：

[0029] 根据所述刀补方向和所述加工方向单位矢量，得到所述压力补偿方向单位矢量。

[0030] 进一步地，所述基于PID控制算法，根据预设转矩数据和所述转矩数据的比较结果，得到所述抛光轮的压力补偿增量，具体为：

[0031] 基于PID控制算法，根据所述预设转矩数据与所述转矩数据的差值，以及预设压力补偿系数，得到所述抛光轮的压力补偿增量。

[0032] 进一步地，所述根据所述位置补偿增量控制所述抛光轮从所述当前位置调整至补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工，具体为：

[0033] 根据所述位置补偿增量和所述当前位置，得到所述补偿后的位置，控制所述抛光轮从所述当前位置调整至所述补偿后的位置，使所述抛光轮在所述补偿后的位置对所述玻璃进行抛光加工。

[0034] 本发明的实施例，具有如下有益效果：

[0035] 通过根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量，根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量，根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工，重复执行上述操作，直至完成玻璃的抛光加工作业，实现持续对玻璃周边进行恒压抛光。相比于现有技术，本发明的实施例通过在玻璃抛光加工过程中，实时采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径实时调整抛光轮的位置，形成抛光压力闭环控制，使抛光轮和玻璃之间的接触力保持稳定，从而能够持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

附图说明

[0036] 图1为本发明第一实施例中的一种玻璃周边的恒压抛光方法的流程示意图；

[0037] 图2为本发明第一实施例中的加工路径的示意图；

[0038] 图3为本发明第一实施例中抛光轮抵接玻璃的示意图；

[0039] 图4为本发明第二实施例中的一种玻璃周边的恒压抛光装置的结构示意图。

具体实施方式

[0040] 下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0041] 需要说明的是，文中的步骤编号，仅为了方便具体实施例的解释，不作为限定步骤执行先后顺序的作用。

[0042] 第一实施例：

[0043] 如图1所示，第一实施例提供一种玻璃周边的恒压抛光方法，包括步骤S1～S5：

[0044] S1、根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量；

[0045] S2、采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量；

[0046] S3、根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量；

[0047] S4、根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工；

[0048] S5、重复执行步骤S1～S4，直至完成玻璃的抛光加工作业。

[0049] 可以理解的是，在玻璃抛光加工过程中，可根据实际加工要求，将整一抛光加工过程作为一个磨损补偿周期，或者划分为多个磨损补偿周期。

[0050] 作为示例性地，在步骤S1中，对于当前磨损补偿周期，根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，进而根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量。

[0051] 在步骤S2中，考虑到在玻璃抛光加工过程中，抛光压力的大小与主轴驱动器的转矩数据成线性关系，抛光压力越小转矩数据值越小，抛光压力越大转矩数据值越大，通过采集主轴驱动器的转矩数据，基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量。

[0052] 在步骤S3中，将当前磨损补偿周期下的所有压力补偿增量相加，也就是将当前磨损补偿周期下最新得到的压力补偿增量与先前得到的所有压力补偿增量相加，根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量。

[0053] 在步骤S4中，根据抛光轮的位置补偿增量，结合抛光轮的当前位置，对抛光轮的当前位置进行位置补偿，控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0054] 在步骤S5中，重复执行步骤S1～S4，不断采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径不断调整抛光轮的位置，使抛光轮在磨损补偿的同时对玻璃进行恒压抛光，直至完成玻璃的抛光加工作业。

[0055] 本实施例通过在玻璃抛光加工过程中，实时采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径实时调整抛光轮的位置，形成抛光压力闭环控制，使抛光轮和玻璃之间的接触力保持稳定，从而能够持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

[0056] 在优选的实施例当中，所述根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，具体为：根据加工路径和抛光轮的当前位置，确定抛光轮的下一位置；根据抛光轮的当前位置和下一位置，得到加工方向单位矢量。

[0057] 如图2‑3所示，作为示例性地，根据加工路径和抛光轮的当前位置P1(x,y)，确定抛光轮的下一位置P2(x,y)，根据抛光轮的当前位置P1(x,y)和下一位置P2(x,y)，计算得到加工方向单位矢量Vp(x,y)，其中，Vp＝(P2‑P1)/|P2P1|，即Vp(x)＝(P2(x)‑P1(x))/|P2P1|，Vp(y)＝(P2(y)‑P1(y))/|P2P1|，|P2P1|为当前位置P1(x,y)和下一位置P2(x,y)之间的距离。

[0058] 在优选的实施例当中，所述根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，具体为：根据刀补方向和加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量。

[0059] 作为示例性地，根据左右刀补方向和加工方向单位矢量Vp(x,y)，计算得到压力补偿方向单位矢量Vf(x,y)，其中，对于左刀补方向，Vf＝Vp*Rot(‑90)，即Vf(x)＝Vp(x)*cos(‑90)+Vp(y)*sin(‑90)，Vf(y)＝Vp(x)*sin(‑90)+Vp(y)*cos(‑90)，对于右刀补方向，Vf＝Vp*Rot(90)， 即Vf(x)＝Vp(x)*cos(90)+
Vp(y)*sin(90)，Vf(y)＝Vp(x)*sin(90)+Vp(y)*cos(90)。

[0060] 在优选的实施例当中，所述基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量，具体为：基于PID控制算法，根据预设转矩数据与转矩数据的差值，以及预设压力补偿系数，得到抛光轮的压力补偿增量。

[0061] 作为示例性地，基于PID控制算法，根据预设转矩数据Fm与转矩数据Ff的差值，以及预设压力补偿系数Kp，计算得到抛光轮的压力补偿增量dLi，即dLi＝Kp*(Fm‑Ff)。

[0062] 将当前磨损补偿周期下最新得到的压力补偿增量dLi与先前得到的所有压力补偿增量dL1、dL2、...相加，得到当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和SL＝dL1+dL2+...+dLi，根据压力补偿方向单位矢量Vf(Vfx,Vfy)和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和SL，计算得到抛光轮的位置补偿增量Pl(x,y)，其中，Pl＝SL*Vf，即Pl(x)＝SL*Vf(x)，Pl(y)＝SL*Vf(y)。

[0063] 在优选的实施例当中，所述根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工，具体为：根据位置补偿增量和当前位置，得到补偿后的位置，控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0064] 作为示例性地，根据抛光轮的位置补偿增量Pl(x,y)和当前位置P1(x,y)，计算得到补偿后的位置Pl′(x,y)，其中，Pl′＝Pl+P1，即Pl′(x)＝Pl(x)+P1(x)，Pl′(y)＝Pl(y)+P1(y)，控制抛光轮从当前位置P1(x,y)调整至补偿后的位置Pl′(x,y)，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0065] 如图4所示，第二实施例提供一种玻璃周边的恒压抛光装置，包括控制模块21；所述控制模块21用于，根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量；采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量；根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量；根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工；重复执行以上操作，直至完成玻璃的抛光加工作业。

[0066] 可以理解的是，在玻璃抛光加工过程中，可根据实际加工要求，将整一抛光加工过程作为一个磨损补偿周期，或者划分为多个磨损补偿周期。

[0067] 作为示例性地，通过控制模块，对于当前磨损补偿周期，根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，进而根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量。

[0068] 考虑到在玻璃抛光加工过程中，抛光压力的大小与主轴驱动器的转矩数据成线性关系，抛光压力越小转矩数据值越小，抛光压力越大转矩数据值越大，通过采集主轴驱动器的转矩数据，基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量。

[0069] 将当前磨损补偿周期下的所有压力补偿增量相加，也就是将当前磨损补偿周期下最新得到的压力补偿增量与先前得到的所有压力补偿增量相加，根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量。

[0070] 根据抛光轮的位置补偿增量，结合抛光轮的当前位置，对抛光轮的当前位置进行位置补偿，控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0071] 重复执行以上操作，不断采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径不断调整抛光轮的位置，使抛光轮在磨损补偿的同时对玻璃进行恒压抛光，直至完成玻璃的抛光加工作业。

[0072] 本实施例通过控制模块21，在玻璃抛光加工过程中，实时采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径实时调整抛光轮的位置，形成抛光压力闭环控制，使抛光轮和玻璃之间的接触力保持稳定，从而能够持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

[0073] 在优选的实施例当中，所述根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，具体为：根据加工路径和抛光轮的当前位置，确定抛光轮的下一位置；根据抛光轮的当前位置和下一位置，得到加工方向单位矢量。

[0074] 作为示例性地，根据加工路径和抛光轮的当前位置P1(x,y)，确定抛光轮的下一位置P2(x,y)，根据抛光轮的当前位置P1(x,y)和下一位置P2(x,y)，计算得到加工方向单位矢量Vp(x,y)，其中，Vp＝(P2‑P1)/|P2P1|，即Vp(x)＝(P2(x)‑P1(x))/|P2P1|，Vp(y)＝(P2(y)‑P1(y))/|P2P1|，|P2P1|为当前位置P1(x,y)和下一位置P2(x,y)之间的距离。

[0075] 在优选的实施例当中，所述根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，具体为：根据刀补方向和加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量。

[0076] 作为示例性地，根据左右刀补方向和加工方向单位矢量Vp(x,y)，计算得到压力补偿方向单位矢量Vf(x,y)，其中，对于左刀补方向，Vf＝Vp*Rot(‑90)，即Vf(x)＝Vp(x)*cos(‑90)+Vp(y)*sin(‑90)，Vf(y)＝Vp(x)*sin(‑90)+Vp(y)*cos(‑90)，对于右刀补方向，Vf＝Vp*Rot(90)， 即Vf(x)＝Vp(x)*cos(90)+
Vp(y)*sin(90)，Vf(y)＝Vp(x)*sin(90)+Vp(y)*cos(90)。

[0077] 在优选的实施例当中，所述基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量，具体为：基于PID控制算法，根据预设转矩数据与转矩数据的差值，以及预设压力补偿系数，得到抛光轮的压力补偿增量。

[0078] 作为示例性地，基于PID控制算法，根据预设转矩数据Fm与转矩数据Ff的差值，以及预设压力补偿系数Kp，计算得到抛光轮的压力补偿增量dLi，即dLi＝Kp*(Fm‑Ff)。

[0079] 将当前磨损补偿周期下最新得到的压力补偿增量dLi与先前得到的所有压力补偿增量dL1、dL2、...相加，得到当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和SL＝dL1+dL2+...+dLi，根据压力补偿方向单位矢量Vf(Vfx,Vfy)和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和SL，计算得到抛光轮的位置补偿增量Pl(x,y)，其中，Pl＝SL*Vf，即Pl(x)＝SL*Vf(x)，Pl(y)＝SL*Vf(y)。

[0080] 在优选的实施例当中，所述根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工，具体为：根据位置补偿增量和当前位置，得到补偿后的位置，控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0081] 作为示例性地，根据抛光轮的位置补偿增量Pl(x,y)和当前位置P1(x,y)，计算得到补偿后的位置Pl′(x,y)，其中，Pl′＝Pl+P1，即Pl′(x)＝Pl(x)+P1(x)，Pl′(y)＝Pl(y)+P1(y)，控制抛光轮从当前位置P1(x,y)调整至补偿后的位置Pl′(x,y)，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工。

[0082] 综上所述，实施本发明的实施例，具有如下有益效果：

[0083] 通过根据加工路径和抛光轮的当前位置，得到加工方向单位矢量，并根据加工方向单位矢量，得到压力补偿方向单位矢量，采集主轴驱动器的转矩数据，并基于PID控制算法，根据预设转矩数据和转矩数据的比较结果，得到抛光轮的压力补偿增量，根据压力补偿方向单位矢量和当前磨损补偿周期下所有压力补偿增量之和，得到抛光轮的位置补偿增量，根据位置补偿增量控制抛光轮从当前位置调整至补偿后的位置，使抛光轮在补偿后的位置对玻璃进行抛光加工，重复执行上述操作，直至完成玻璃的抛光加工作业，实现持续对玻璃周边进行恒压抛光。本发明的实施例通过在玻璃抛光加工过程中，实时采集主轴驱动器的转矩数据，结合加工路径实时调整抛光轮的位置，形成抛光压力闭环控制，使抛光轮和玻璃之间的接触力保持稳定，从而能够持续对玻璃周边进行恒压抛光，在保证加工精度的前提下提高抛光质量。

[0084] 以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

[0085] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read‑Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。