机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质转让专利
申请号 : CN202111228181.X
文献号 : CN113664838B
文献日 : 2022-01-18
发明人 : 宋梦洒 , 熊得竹 , 温志庆
申请人 : 季华实验室
摘要 :
权利要求 :
1.一种机器人定位放置控制方法,用于机器人控制装置,以控制机器人把PCBA板放置在测试台的测试置具上,其特征在于,包括以下步骤:A1.获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息;所述二维码设置在所述测试台上;
A2.根据所述二维码图像信息获取所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息;
A3.根据所述二维码图像信息获取预先标定的所述测试置具相对所述二维码的偏置矩阵信息;
A4.根据所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和所述偏置矩阵信息计算所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息;
A5.根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向所述机器人发送控制指令,使所述机器人把所述PCBA板放置在所述测试置具上;
步骤A3包括:对所述二维码图像信息中的二维码进行解析,得到解析信息;从所述解析信息中提取所述偏置矩阵信息;
步骤A5包括:
根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息规划放置路径,得到放置路径信息;
根据所述放置路径信息生成控制指令;所述控制指令包含所述放置路径信息;
把所述控制指令发送至所述机器人,使所述机器人沿所述放置路径把所述PCBA板放置在所述测试置具上;
步骤A2之后,先判断当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差是否过大,若是,才执行步骤A3‑A5,若否,则向机器人发送控制指令,使机器人沿上一次规划得到的放置路径把PCBA板放置在测试置具上。
2.根据权利要求1所述的机器人定位放置控制方法,其特征在于,步骤A2包括:根据所述二维码图像信息获取所述二维码在所述三维相机的相机坐标系下的第一位姿信息;
根据所述第一位姿信息和预先标定得到的第一位姿转换矩阵,计算所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息。
3.根据权利要求2所述的机器人定位放置控制方法,其特征在于,所述根据所述二维码图像信息获取所述二维码在所述三维相机的相机坐标系下的第一位姿信息的步骤包括:通过图像识别方法获取所述二维码图像信息中的二维码中心点在所述相机坐标系下的位置坐标数据,作为所述第一位姿信息的位置坐标数据;
通过图像识别方法获取所述二维码图像信息中的二维码的三个定位图标中心点在所述相机坐标系下的位置坐标数据;
根据所述三个定位图标中心点在所述相机坐标系下的位置坐标数据,计算所述二维码在所述相机坐标系下的姿态角度数据,作为所述第一位姿信息的姿态角度数据。
4.根据权利要求1所述的机器人定位放置控制方法,其特征在于,所述放置路径包括一个过渡路径点,所述过渡路径点位于所述测试置具正上方的预设高度处。
5.一种机器人定位放置控制装置,用于机器人控制装置,以控制机器人把PCBA板放置在测试台的测试置具上,其特征在于,包括:第一获取模块,用于获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息;所述二维码设置在所述测试台上;
第二获取模块,用于根据所述二维码图像信息获取所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息;
第三获取模块,用于根据所述二维码图像信息获取预先标定的所述测试置具相对所述二维码的偏置矩阵信息;
第一计算模块,用于根据所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和所述偏置矩阵信息计算所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息;
第一执行模块,用于根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向所述机器人发送控制指令,使所述机器人把PCBA板放置在所述测试置具上;
第三获取模块用于在根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息的时候,执行:对所述二维码图像信息中的二维码进行解析,得到解析信息;从所述解析信息中提取所述偏置矩阵信息;
第一执行模块用于在根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向所述机器人发送控制指令,使所述机器人把PCBA板放置在所述测试置具上的时候,执行:根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息规划放置路径,得到放置路径信息;
根据所述放置路径信息生成控制指令;所述控制指令包含所述放置路径信息;
把所述控制指令发送至所述机器人,使所述机器人沿所述放置路径把所述PCBA板放置在所述测试置具上;
所述器人定位放置控制装置还包括第一判断模块和第二执行模块;
其中,第一判断模块用于在第二获取模块根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息后,判断当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差是否过大;
其中,第三获取模块、第一计算模块和第一执行模块用于在当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差过大时,才执行对应的操作;
其中,第二执行模块用于在当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差不过大时,则向机器人发送控制指令,使机器人沿上一次规划得到的放置路径把PCBA板放置在测试置具上。
6.一种电子设备,其特征在于,包括处理器以及存储器,所述存储器存储有计算机可读取指令,当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时,运行如权利要求1‑4任一项所述机器人定位放置控制方法中的步骤。
7.一种存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时运行如权利要求1‑4任一项所述机器人定位放置控制方法中的步骤。
说明书 :
机器人定位放置控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
背景技术
线中,耗费人力。因此,可使用配备视觉系统的机器人代替人工进行PCBA板在测试台的取放
工作,目前,一般的测试台的位置是固定的,因此机器人只需要示教一次后按照固定的路径
运行即可,但为了满足不同PCBA板的生产需求,有时候会把测试台设为可移动的,以便根据
不同PCBA板替换不同的测试台,因此测试台的位置不是固定的,可能由于被无意挪动或更
换测试台而导致位置变化,若每次出现位置变化都重新进行示教,则影响生产效率。
发明内容
教而影响工作效率。
信息计算得到测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息,进而控制机器人把PCBA板放置在
所述测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相对位置是固定的,其偏置
矩阵信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要知道二维码在机器人基
坐标系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具在机器人基坐标系下的
实际的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变化时需要重新示教而影
响工作效率。
板上对应的插孔中,避免损坏测试置具。
信息计算得到测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息,进而控制机器人把PCBA板放置在
所述测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相对位置是固定的,其偏置
矩阵信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要知道二维码在机器人基
坐标系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具在机器人基坐标系下的
实际的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变化时需要重新示教而影
响工作效率。
器人定位放置控制方法中的步骤。
维码图像信息获取所述二维码在机器人基坐标系下的位姿信息;根据所述二维码图像信息
获取预先标定的所述测试置具相对所述二维码的偏置矩阵信息;根据所述二维码在机器人
基坐标系下的位姿信息和所述偏置矩阵信息计算所述测试置具在机器人基坐标系下的位
姿信息;根据所述测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向所述机器人发送控制指令,
使所述机器人把PCBA板放置在所述测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间
的相对位置是固定的,其偏置矩阵信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只
需要知道二维码在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试
置具在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位
置变化时需要重新示教而影响工作效率。
附图说明
具体实施方式
此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因
此,以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的
范围,而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例,本领域技术人员在没有做
出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本申请保护的范围。
描述中,术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述,而不能理解为指示或暗示相对重要性。
信息计算得到测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息,进而控制机器人把PCBA板放置在
测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相对位置是固定的,其偏置矩阵
信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要知道二维码在机器人基坐标
系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具在机器人基坐标系下的实际
的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工
作效率。
离。
人手眼标定得到,在计算二维码在机器人基坐标系下的位姿信息的时候,直接由该第一位
姿转换矩阵乘以第一位姿信息即可(相乘时,第一位姿信息以矩阵形式与第一位姿转换矩
阵相乘)。
坐标值)的均值,作为二维码中心点的三个坐标值,该三个坐标值就是二维码中心点在相机
坐标系下的位置坐标数据。计算二维码中心点在相机坐标系下的位置坐标数据的公式如
下:
n为该第一轮廓线的像素点总数。
码的中心设在一个中心识别标志(例如图4中二维码的中心识别标志90),从而,步骤A2011
中,通过边缘检测算法(如canny算法)提取二维码图像信息中的二维码的中心识别标志的
第二轮廓线,分别计算该第二轮廓线的像素点的三个坐标值(指相机坐标系下的坐标值)的
均值,作为二维码中心点的三个坐标值,该三个坐标值就是二维码中心点在相机坐标系下
的位置坐标数据。具体地,计算二维码中心点的三个坐标值的公式如下:
二维码),步骤A2012包括:通过边缘检测算法(如canny算法)分别提取二维码图像信息中的
二维码的三个定位图标的第三轮廓线,分别计算该第三轮廓线的像素点的三个坐标值(指
相机坐标系下的坐标值)的均值,作为相应的定位图标中心点的三个坐标值,该三个坐标值
就是相应的定位图标中心点在相机坐标系下的位置坐标数据。具体地,计算定位图标中心
点的三个坐标值的公式如下:
系下的三个坐标值, 为第j个定位图标的第三轮廓线的像素点总数。
定位图标91、第二定位图标92和第三定位图标93),可以用二维码中心点作为二维码坐标系
的原点,用第一定位图标中心指向第二定位图标中心的方向作为二维码坐标系的横轴方
向、用第一定位图标中心指向第三定位图标中心的方向作为二维码坐标系的纵轴方向、根
据右手定则确定二维码坐标系的竖轴方向,从而建立二维码坐标系。
位图标中心的单位矢量得到横轴方向的方向矢量,计算从第一定位图标中心指向第三定位
图标中心的单位矢量得到纵轴方向的方向矢量,并通过右手定则确定竖轴方向的方向矢
量,该竖轴方向的方向矢量为单位矢量),再根据二维码坐标系的三个坐标轴的方向矢量计
算二维码坐标系相对相机坐标系旋转的三个欧拉角(具体计算方法为现有技术),以该三个
欧拉角为二维码在相机坐标系下的姿态角度数据中的三个姿态角度值。
维码图像信息获取该二维码在机器人基坐标系下的位姿信息(具体方法参考步骤A2),然后
通过示教使机器人把PCBA板放置在该测试台的测试置具,并记录放置时机器人末端的位姿
信息(可从机器人控制器中读取),最后根据该二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和放
置时机器人末端的位姿信息计算得到偏置矩阵信息(假设计算过程中,二维码在机器人基
坐标系下的位姿矩阵为Ao,示教放置时机器人末端的位姿矩阵为Bo,偏置矩阵为X,则有Bo =
‑1 ‑1
Ao* X,Ao * Bo = X,其中Ao 为矩阵Ao的逆,求得偏置矩阵X并进行保存)。由于测试台可能
不止一个,对于每一个测试台均可通过上述标定过程得到对应的偏置矩阵信息。
信息;通过解析二维码得到测试台的编号信息,进而可在本地数据库中查询得到对应的偏
置矩阵信息。
存储各测试台的偏置矩阵信息,降低对机器人控制装置的存储资源的占用,当有新增加的
测试台时,也无需进行机器人控制装置的本地数据库的更新。
置矩阵为X已知,需要求得的测试置具在机器人基坐标系下的位姿矩阵,即机器人放置位姿
矩阵为Bc,则有Bc= Ac * X)。
同,从而当机器人沿该放置路径移动时,当到达放置点时即把PCBA板准确地放置在该测试
置具上。具体的路径规划方法可采用现有的规划方法,此处不对其进行限定。
括一段竖直的路径),可保证测试置具上的一些定位柱和探针准确插入PCBA板上对应的插
孔中,避免损坏测试置具和PCBA板(若PCBA板在放入测试置具的过程中具有横向的速度,则
容易导致定位柱、探针或PCBA板上的一些连接部位的变形或折断)。
置可能并没有发生移动,从而,可每完成预设数量(可根据实际需要设置,例如20块)的PCBA
板的测试,执行一次上述的步骤A1‑A5,从而提高工作效率。
是否过大,若是,才执行步骤A3‑A5,若否,则向机器人发送控制指令,使机器人沿上一次规
划得到的放置路径把PCBA板放置在测试置具上。其中,若当前获取的二维码在机器人基坐
标系下的位姿信息的至少一个参数与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信
息的相应参数之间的偏差(为绝对值)超过相应的预设偏差阈值,则判定当前获取的二维码
在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息
之间的偏差过大。
试台的位置没有发生变化,因此,只有在测试台发生了移动或转动时才重新规划放置路径,
可降低规划放置路径的频率,提高工作效率。其中,当三维相机设置在机器人端部的时候,
可预先设定一个拍照位姿点,使机器人以固定位姿进行二维码的二维码图像信息的采集,
由于机器人位置控制是存在误差的,若每次在不同的位姿点进行拍照,则会引入不同的位
姿误差,从而在判断当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二
维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差是否过大的时候,容易发生误判;此处,每
次均在同一拍照位姿点进行拍照,位姿误差是基本相当的,从而有利于降低误判的概率。
位姿点的路径可固定不变,从而可提高路径规划的效率。机器人工作时,先从PCBA板生产线
取出PCBA板并沿固定路径移动到拍照位姿点,然后进行拍照以采集二维码的二维码图像信
息,接着按规划的放置路径移动到测试置具处把PCBA板放入该测试置具中。
系下的位姿信息;根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信
息;根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基
坐标系下的位姿信息;根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指
令,使机器人把PCBA板放置在测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相
对位置是固定的,其偏置矩阵信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要
知道二维码在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具
在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变
化时需要重新示教而影响工作效率。
信息计算得到测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息,进而控制机器人把PCBA板放置在
测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相对位置是固定的,其偏置矩阵
信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要知道二维码在机器人基坐标
系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具在机器人基坐标系下的实际
的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变化时需要重新示教而影响工
作效率。
离。
人手眼标定得到,在计算二维码在机器人基坐标系下的位姿信息的时候,直接由该第一位
姿转换矩阵乘以第一位姿信息即可(相乘时,第一位姿信息以矩阵形式与第一位姿转换矩
阵相乘)。
图像信息中的二维码的第一轮廓线,分别计算该第一轮廓线的像素点的三个坐标值(指相
机坐标系下的坐标值)的均值,作为二维码中心点的三个坐标值,该三个坐标值就是二维码
中心点在相机坐标系下的位置坐标数据。计算二维码中心点在相机坐标系下的位置坐标数
据的公式如下:
n为该第一轮廓线的像素点总数。
码的中心设在一个中心识别标志(例如图4中二维码的中心识别标志90),从而,第二获取模
块2在通过图像识别方法获取二维码图像信息中的二维码中心点在相机坐标系下的位置坐
标数据的时候,通过边缘检测算法(如canny算法)提取二维码图像信息中的二维码的心识
别标志的第二轮廓线,分别计算该第二轮廓线的像素点的三个坐标值(指相机坐标系下的
坐标值)的均值,作为二维码中心点的三个坐标值,该三个坐标值就是二维码中心点在相机
坐标系下的位置坐标数据。具体地,计算二维码中心点的三个坐标值的公式如下:
二维码),步骤A2012包括:通过边缘检测算法(如canny算法)分别提取二维码图像信息中的
二维码的三个定位图标的第三轮廓线,分别计算该第三轮廓线的像素点的三个坐标值(指
相机坐标系下的坐标值)的均值,作为相应的定位图标中心点的三个坐标值,该三个坐标值
就是相应的定位图标中心点在相机坐标系下的位置坐标数据。具体地,计算定位图标中心
点的三个坐标值的公式如下:
系下的三个坐标值, 为第j个定位图标的第三轮廓线的像素点总数。
定位图标91、第二定位图标92和第三定位图标93),可以用二维码中心点作为二维码坐标系
的原点,用第一定位图标中心指向第二定位图标中心的方向作为二维码坐标系的横轴方
向、用第一定位图标中心指向第三定位图标中心的方向作为二维码坐标系的纵轴方向、根
据右手定则确定二维码坐标系的竖轴方向,从而建立二维码坐标系。
机坐标系下的位置坐标数据计算二维码坐标系的三个坐标轴的方向矢量(即计算从第一定
位图标中心指向第二定位图标中心的单位矢量得到横轴方向的方向矢量,计算从第一定位
图标中心指向第三定位图标中心的单位矢量得到纵轴方向的方向矢量,并通过右手定则确
定竖轴方向的方向矢量,该竖轴方向的方向矢量为单位矢量),再根据二维码坐标系的三个
坐标轴的方向矢量计算二维码坐标系相对相机坐标系旋转的三个欧拉角(具体计算方法为
现有技术),以该三个欧拉角为二维码在相机坐标系下的姿态角度数据中的三个姿态角度
值。
维码图像信息获取该二维码在机器人基坐标系下的位姿信息(具体方法参考前文),然后通
过示教使机器人把PCBA板放置在该测试台的测试置具,并记录放置时机器人末端的位姿信
息(可从机器人控制器中读取),最后根据该二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和放置
时机器人末端的位姿信息计算得到偏置矩阵信息(假设计算过程中,二维码在机器人基坐
标系下的位姿矩阵为Ao,示教放置时机器人末端的位姿矩阵为Bo,偏置矩阵为X,则有Bo =
‑1 ‑1
Ao* X,Ao * Bo = X,其中Ao 为矩阵Ao的逆,求得偏置矩阵X并进行保存)。
信息;通过解析二维码得到测试台的编号信息,进而可在本地数据库中查询得到对应的偏
置矩阵信息。
存储各测试台的偏置矩阵信息,降低对机器人控制装置的存储资源的占用,当有新增加的
测试台时,也无需进行机器人控制装置的本地数据库的更新。
置矩阵为X已知,需要求得的测试置具在机器人基坐标系下的位姿矩阵,即机器人放置位姿
矩阵为Bc,则有Bc= Ac * X)。
同,从而当机器人沿该放置路径移动时,当到达放置点时即把PCBA板准确地放置在该测试
置具上。具体的路径规划方法可采用现有的规划方法,此处不对其进行限定。
括一段竖直的路径),可保证测试置具上的一些定位柱和探针准确插入PCBA板上对应的插
孔中,避免损坏测试置具和PCBA板(若PCBA板在放入测试置具的过程中具有横向的速度,则
容易导致定位柱、探针或PCBA板上的一些连接部位的变形或折断)。
3、第一计算模块4和第一执行模块5均可执行一次对应的操作(即第一获取模块1获取由三
维相机采集的二维码的二维码图像信息;第二获取模块2根据二维码图像信息获取二维码
在机器人基坐标系下的位姿信息;第三获取模块3根据二维码图像信息获取预先标定的测
试置具相对二维码的偏置矩阵信息;第一计算模块4根据二维码在机器人基坐标系下的位
姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息;第一执行模块5根
据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令,使机器人把PCBA板放
置在测试置具上)。但测试台的位置可能并没有发生移动,从而,可每完成预设数量(可根据
实际需要设置,例如20块)的PCBA板的测试,第一获取模块1、第二获取模块2、第三获取模块
3、第一计算模块4和第一执行模块5执行一次对应的操作,从而提高工作效率。
上一次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差是否过大;
之间的偏差过大时,才执行对应的操作;
送控制指令,使机器人沿上一次规划得到的放置路径把PCBA板放置在测试置具上。
过相应的预设偏差阈值,则判定当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一
次获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差过大。
试台的位置没有发生变化,因此,只有在测试台发生了移动或转动时才重新规划放置路径,
可降低规划放置路径的频率,提高工作效率。其中,当三维相机设置在机器人端部的时候,
可预先设定一个拍照位姿点,使机器人以固定位姿进行二维码的二维码图像信息的采集,
由于机器人位置控制是存在误差的,若每次在不同的位姿点进行拍照,则会引入不同的位
姿误差,从而在判断当前获取的二维码在机器人基坐标系下的位姿信息与上一次获取的二
维码在机器人基坐标系下的位姿信息之间的偏差是否过大的时候,容易发生误判;此处,每
次均在同一拍照位姿点进行拍照,位姿误差是基本相当的,从而有利于降低误判的概率。
位姿点的路径可固定不变,从而可提高路径规划的效率。机器人工作时,先从PCBA板生产线
取出PCBA板并沿固定路径移动到拍照位姿点,然后进行拍照以采集二维码的二维码图像信
息,接着按规划的放置路径移动到测试置具处把PCBA板放入该测试置具中。
系下的位姿信息;根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信
息;根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基
坐标系下的位姿信息;根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指
令,使机器人把PCBA板放置在测试置具上;由于每个测试台的二维码和测试置具之间的相
对位置是固定的,其偏置矩阵信息是固定的,当更换测试台或测试台的位置被挪动,只需要
知道二维码在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,就可快速地计算得到对应的测试置具
在机器人基坐标系下的实际的位姿信息,进而可自动调整放置位置,避免在测试台位置变
化时需要重新示教而影响工作效率。
连接机构(未标出)互连并相互通讯,存储器302存储有处理器301可执行的计算机程序,当
电子设备运行时,处理器301执行该计算机程序,以执行上述实施例的任一可选的实现方式
中的机器人定位放置控制方法,以实现以下功能:获取由三维相机采集的二维码的二维码
图像信息;二维码设置在测试台上;根据二维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下
的位姿信息;根据二维码图像信息获取预先标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息;
根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐
标系下的位姿信息;根据测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指
令,使机器人把PCBA板放置在测试置具上。
下功能:获取由三维相机采集的二维码的二维码图像信息;二维码设置在测试台上;根据二
维码图像信息获取二维码在机器人基坐标系下的位姿信息;根据二维码图像信息获取预先
标定的测试置具相对二维码的偏置矩阵信息;根据二维码在机器人基坐标系下的位姿信息
和偏置矩阵信息计算测试置具在机器人基坐标系下的位姿信息;根据测试置具在机器人基
坐标系下的位姿信息向机器人发送控制指令,使机器人把PCBA板放置在测试置具上。其中,
存储介质可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现,如静态随机
存取存储器(Static Random Access Memory, 简称SRAM),电可擦除可编程只读存储器
(Electrically Erasable Programmable Read‑Only Memory, 简称EEPROM),可擦除可编
程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory, 简称EPROM),可编程只读存
储器(Programmable Red‑Only Memory, 简称PROM),只读存储器(Read‑Only Memory, 简
称ROM),磁存储器,快闪存储器,磁盘或光盘。
辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,又例如,多个单元或组件可以结合或者可
以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所显示或讨论的相互之间
的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口,装置或单元的间接耦合或通信连
接,可以是电性,机械或其它的形式。
个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的
目的。
的关系或者顺序。
任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本申请的保护范围之内。