一种飞行器

摘要

本发明提供了一种飞行器，包括控制器、动力系统、控制舵面、涵道、旋翼，动力系统驱动涵道内侧的旋翼，控制舵面设置于涵道内侧，控制器控制控制舵面的位姿，飞行器还包括活动翼块，活动翼块的数量为多个，控制器控制活动翼块在下列状态间切换：第一状态：多个活动翼块向涵道两侧对称伸出；第二状态：多个活动翼块沿涵道外侧周向面依次排列。通过改变活动翼块的状态，使得飞行器能够兼顾固定翼飞行器和旋翼飞行器的优点，且在悬停时，控制舵面位于涵道内侧，活动翼块回收于涵道周向面，减少了迎风面，保证悬停时的稳定性。

权利要求

1.一种飞行器，包括控制器、动力系统、控制舵面、涵道、旋翼，所述动力系统驱动所述涵道内侧的所述旋翼，所述控制舵面设置于所述涵道内侧，所述控制器控制所述控制舵面的位姿，其特征在于，所述飞行器还包括活动翼块，所述活动翼块的数量为多个，所述控制器控制所述活动翼块在下列状态间切换：第一状态：多个所述活动翼块向所述涵道两侧对称伸出；

第二状态：多个所述活动翼块沿所述涵道外侧周向面依次排列；

所述涵道的上侧设置有上侧固定翼块，多个所述活动翼块设置于所述上侧固定翼块的两侧；

所述涵道一侧的所述活动翼块的数量至少为8个；

所述涵道的下侧设置有下侧固定翼块；所述第二状态下，多个所述活动翼块在所述上侧固定翼块与所述下侧固定翼块之间沿所述涵道外侧周向面依次排列；所述飞行器还包括牵引绳，所述牵引绳用于控制所述活动翼块在所述第一状态与所述第二状态间切换，所述牵引绳能够被所述上侧固定翼块收回与释放，所述牵引绳能够被所述下侧固定翼块收回与释放；

所述活动翼块设置有贯通所述活动翼块侧面的线孔，所述上侧固定翼块、下侧固定翼块的两侧均分别设置有线孔；

所述牵引绳被配置为下述方式：自所述上侧固定翼块一侧的所述线孔伸出，依次穿过所述涵道一侧的多个所述活动翼块的所述线孔，随后固定设置无法穿过所述线孔的卡环，随后穿过所述下侧固定翼块的所述线孔进入所述下侧固定翼块；所述牵引绳设置有至少两条，至少两条所述牵引绳沿所述涵道对称设置；

自所述第一状态向所述第二状态其切换时，所述上侧固定翼块自两侧伸出所述牵引绳，所述下侧固定翼块自两侧收回并收紧所述牵引绳；自所述第二状态向所述第一状态切换时，所述上侧固定翼块自两侧收回并收紧所述牵引绳，所述下侧固定翼块自两侧伸出所述牵引绳。

2.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：所述上侧固定翼块内设置有电机，所述电机用于控制所述上侧固定翼块控制的所述牵引绳的收回与释放。

3.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：所述下侧固定翼块内设置有电机，所述电机用于控制所述下侧固定翼块控制的所述牵引绳的收回与释放。

4.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：所述活动翼块、所述上侧固定翼块均为一个侧面设置有滑轨、另一侧面设置有滑块，所述滑轨与所述滑块相匹配，所述第一状态下，相邻的所述活动翼块、所述活动翼块与所述上侧固定翼块的相接触的侧面上的所述滑块伸入相邻翼块的所述滑轨。

5.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：所述活动翼块、所述上侧固定翼块的两个侧面均一侧设置有锁杆、另一侧设置有锁扣，所述锁扣设置于锁扣卡槽中；所述锁杆为柱状，所述锁扣包括摇臂、弹簧，所述摇臂与所述锁扣所在翼块转动连接，所述弹簧一端与所述摇臂连接，另一端与所述锁扣所在翼块连接。

6.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：所述第一状态下，所述活动翼块的根梢比小于等于1。

7.如权利要求1所述的一种飞行器，其特征在于：根据预设后掠角设定所述活动翼块的侧面与所述涵道轴向方向所成的角度。

说明书

一种飞行器

技术领域

[0001] 本发明涉及飞行器领域，涉及混合式旋翼机，具体涉及一种飞行器。

背景技术

[0002] 旋翼飞行器具有良好的悬停效果，起降对场地无要求，但旋翼飞行器的升力均由螺旋桨提供，飞行效率低下。

[0003] 为了解决旋翼飞行器因飞行效率低下的问题，CN209209026U公开了一种复合式飞行器，包括：机身、主旋翼装置、涵道推进器、充气机翼及辅助充气装置；所述主旋翼装置设
置在所述机身的顶部，用于提供飞行器垂直起飞降落及空中悬停的动力；所述机身尾部设
置有带有水平方向舵及垂直方向舵的涵道推进器，用于平衡旋翼装置产生的反扭矩；靠近
所述机身中段位置处的左右两侧分别有充气机翼，所述充气机翼与位于所述机身内部的辅
助充气装置连接，折叠体积小，重量轻，成本低，维护性好等众多优势，保留了直升机垂直起
降和悬停的优势，克服了传统无人旋翼侦察机航程航时短的缺点，同时减少了固定机翼的
结构重量，提高了雷达隐身能力。但是，在飞行过程中，仍需始终保持主旋翼转动提供升力，
需要同时开启主旋翼和涵道推进器，耗能较高且结构复杂。

[0004] 固定翼飞行器升力由机翼提供，在载重和续航方面都优于旋翼飞行器。为了将固定翼的优势与旋翼飞行器的优势相结合，CN109018330A公开了一种立式垂直起降无人机，
包括机身，还包括机翼、涵道风扇系统和立柱。所述涵道风扇系统由整体式控制叶片和涵道
组成，所述涵道位于机翼下方，八个整体式控制叶片沿涵道的半径45度均匀分布，涵道风扇
系统通过支柱将涵道与机身连接。所述机翼位于机头和涵道风扇系统之间并与机身固连，
无人机的重心设置在机翼下方。航空控制模块分别与空速传感器、加速计传感器和天线电
连接，并通过控制总线控制致动器，通过信号线控制整体式控制叶片。将涵道风扇系统与固
定翼相结合，实现水平飞行和垂直起降；通过整体式控制叶片的偏转控制无人机俯仰、滚动
和偏航，实用性好。但是，该方案中的混合翼涵道飞行器布局，机翼与涵道分开，增加了飞行
器自重与体积，在悬停时，机翼弦向垂直与地面，导致飞行器迎风面加大，影响飞行器悬停
时的稳定性。

发明内容

[0005] 针对现有技术存在的飞行器体积大、悬停稳定性差的问题，本发明提供了一种飞行器。

[0006] 一种飞行器，包括控制器、动力系统、控制舵面、涵道、旋翼，所述动力系统驱动所述涵道内侧的所述旋翼，所述控制舵面设置于所述涵道内侧，所述控制器控制所述控制舵
面的位姿，其特征在于，所述飞行器还包括活动翼块，所述活动翼块的数量为多个，所述控
制器控制所述活动翼块在下列状态间切换：

[0007] 第一状态：多个所述活动翼块向所述涵道两侧对称伸出；

[0008] 第二状态：多个所述活动翼块沿所述涵道外侧周向面依次排列。

[0009] 优选地，所述涵道的上侧设置有上侧固定翼块，所述涵道的下侧设置有下侧固定翼块，多个所述活动翼块设置于所述上侧固定翼块的两侧；所述第二状态下，多个所述活动
翼块在所述上侧固定翼块与所述下侧固定翼块之间沿所述涵道外侧周向面依次排列；所述
飞行器还包括牵引绳，所述牵引绳用于控制所述活动翼块在所述第一状态与所述第二状态
间切换，所述牵引绳能够被所述上侧固定翼块收回与释放，所述牵引绳能够被所述下侧固
定翼块收回与释放。

[0010] 可选地，所述上侧固定翼块通过上固定翼块安装孔安装于所述涵道，所述下侧固定翼块通过下固定翼块安装孔安装于所述涵道。

[0011] 作为一种可选方案，所述活动翼块设置有贯通所述活动翼块侧面的线孔，所述上侧固定翼块、下侧固定翼块的两侧均分别设置有线孔；

[0012] 所述牵引绳被配置为下述方式：自所述上侧固定翼块一侧的所述线孔伸出，依次穿过所述涵道一侧的多个所述活动翼块的所述线孔，随后固定设置无法穿过所述线孔的卡
环，随后穿过所述下侧固定翼块的所述线孔进入所述下侧固定翼块；所述牵引绳设置有至
少两条，至少两条所述牵引绳沿所述涵道对称设置。

[0013] 作为另一种可选方案，所述活动翼块设置有贯通所述活动翼块侧面的线孔，所述上侧固定翼块、下侧固定翼块的两侧均分别设置有线孔；

[0014] 所述上侧固定翼块控制的所述牵引绳被配置为下述方式：自所述上侧固定翼块一侧的所述线孔伸出，依次穿过所述涵道一侧的多个所述活动翼块的所述线孔，随后固定设
置无法穿过所述线孔的卡环，随后穿过所述下侧固定翼块两侧的所述线孔，随后依次穿过
所述涵道另一侧的多个所述活动翼块的所述线孔，随后自所述上侧固定翼块的另一侧的所
述线孔伸入所述上侧固定翼块；所述上侧固定翼块控制的所述牵引绳设置有至少两条，至
少两条所述上侧固定翼块控制的所述牵引绳沿所述涵道对称设置；

[0015] 所述下侧固定翼块控制的所述牵引绳被配置为下述方式：自所述下侧固定翼块一侧的所述线孔伸出，依次穿过所述涵道一侧的多个所述活动翼块的所述线孔，随后穿过所
述上侧固定翼块的所述线孔，随后依次穿过所述涵道另一侧的多个所述活动翼块的所述线
孔，随后自所述下侧固定翼块的另一侧的所述线孔伸入所述下侧固定翼块。

[0016] 可选地，所述第一状态下，所述活动翼块的根梢比小于等于1。

[0017] 可选地，根据预设后掠角设定所述活动翼块的侧面与所述涵道轴向方向所成的角度。

[0018] 优选地，所述上侧固定翼块内设置有电机，所述电机用于控制所述上侧固定翼块控制的所述牵引绳的收回与释放。

[0019] 优选地，所述下侧固定翼块内设置有电机，所述电机用于控制所述下侧固定翼块控制的所述牵引绳的收回与释放。

[0020] 优选地，所述活动翼块、所述上侧固定翼块的两个侧面均一侧设置有滑轨、另一侧设置有滑块，所述滑轨与所述滑块相匹配，所述第一状态下，相邻的所述活动翼块、所述活
动翼块与所述上侧固定翼块的相接触的侧面上的所述滑块伸入相邻翼块的所述滑轨。

[0021] 优选地，所述活动翼块、所述上侧固定翼块的两个侧面均一侧设置有锁杆、另一侧设置有锁扣，所述锁扣设置于锁扣卡槽中。

[0022] 进一步地，所述锁杆为柱状，所述锁扣包括摇臂、弹簧，所述摇臂与所述锁扣所在翼块转动连接，所述弹簧一端与所述摇臂连接，另一端与所述锁扣所在翼块连接。

[0023] 本发明具有以下有益效果：在第一状态下，飞行器以固定翼飞行器的形式进行飞行，提高飞行器的载重和续航能力；在第二状态下，飞行器以旋翼飞行器的形式进行飞行，
能够悬停、垂直起降。通过改变活动翼块的状态，使得飞行器能够兼顾固定翼飞行器和旋翼
飞行器的优点，且在悬停时，控制舵面位于涵道内侧，活动翼块回收于涵道周向面，减少了
迎风面，保证悬停时的稳定性。

附图说明

[0024] 图1为本发明的一个实施例的第二状态的示意图。

[0025] 图2为图1所示实施例的第二状态的正视图。

[0026] 图3为本发明的一个实施例的第一状态的示意图。

[0027] 图4为本发明的一个实施例的上侧固定翼块的结构示意图。

[0028] 图5为本发明的一个实施例的活动翼块的一个侧面的结构示意图。

[0029] 图6为图5所示的活动翼块的另一侧面的结构示意图。

[0030] 图7为本发明的一个实施例的上侧固定翼块所控制的牵引绳的结构示意图。

[0031] 图8为图7所示的实施例的上侧固定翼块中的锁扣结构示意图。

[0032] 图9为本发明的一个实施例的下侧固定翼块的结构示意图。

[0033] 图10为图9所示的实施例的下侧固定翼块所控制的牵引绳的结构示意图。

[0034] 图11为本发明的一个实施例的第二状态下的连接方式示意图。

[0035] 图12为本发明的另一实施例的牵引绳的结构示意图。

[0036] 图中：1、控制器；2、连接臂；3、动力系统；4、控制舵面；5、涵道；6、牵引绳；7、上侧固定翼块；8、下侧固定翼块；9、活动翼块；901、第一活动翼块；902、第二活动翼块；903、第三活
动翼块；904、第四活动翼块；905、第五活动翼块；906、第六活动翼块；907、第七活动翼块
908、第八活动翼块；10、卡环；11、锁杆；12、锁扣；1201、摇臂；1202、弹簧；1203、连接绳；13、
滑轨；14、滑块；15、线孔；16、电机；17、上固定翼块安装孔；18、下固定翼块安装孔；19、锁扣
卡槽。

具体实施方式

[0037] 下面，结合附图具体实施方式，对本发明作进一步描述。

[0038] 需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下所描述的各个实施例之间或各个技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

[0039] 实施例一：

[0040] 请参阅图1至图3，一种飞行器，包括控制器1、动力系统3、控制舵面4、涵道5、旋翼，所述动力系统3驱动所述涵道5内侧的所述旋翼，所述控制舵面4设置于所述涵道5内侧，所
述控制器1控制所述控制舵面4的位姿，其特征在于，所述飞行器还包括活动翼块9，所述活
动翼块9的数量为多个，所述控制器1控制所述活动翼块9在下列状态间切换：

[0041] 第一状态：多个所述活动翼块9向所述涵道5两侧对称伸出；

[0042] 第二状态：多个所述活动翼块9沿所述涵道5外侧周向面依次排列。

[0043] 本发明的原理说明：控制器1控制活动翼块9处于第二状态时，此时飞行器通过涵道5内的旋翼提供升力，使飞行器起飞、悬停或飞行；控制器1控制活动翼块9处于第一状态
时，多个活动翼块9形成固定翼，涵道5内的旋翼提供动力使飞行器运动，此时活动翼块9作
为固定翼提供飞行器所需升力。

[0044] 请参阅图1、图3，在第一状态下，飞行器以固定翼飞行器的形式进行飞行，提高飞行器的载重和续航能力；在第二状态下，飞行器以旋翼飞行器的形式进行飞行，能够悬停、
垂直起降。通过改变活动翼块9的状态，使得飞行器能够兼顾固定翼飞行器和旋翼飞行器的
优点，且在悬停时，控制舵面4位于涵道5内侧，活动翼块9回收于涵道周向面，减少了迎风
面，保证悬停时的稳定性。

[0045] 可以预见的是，根据本发明的记载，本领域技术人员能够设置合适的旋翼或相应结构，以防止旋翼扭矩导致涵道5的不受控旋转，例如，设置同轴的正桨与反桨，产生大小相
同、方向相反的扭矩；设置多个旋翼，并使旋翼的旋转轴线之间保持一定间距；设置相应的
平衡旋翼以抵消扭矩；设置相应形状与角度的舵面，以及其他平衡扭矩的方式。

[0046] 请参阅图3，第一状态时，多个所述活动翼块9向所述涵道5两侧对称伸出，此时，可以预见到，多个活动翼块9可以沿直线排列，也可以沿曲线或预设前视形状排列，只要在飞
行过程中的多个所述活动翼块9所产生的合力能够至少抵消飞行器自身重力即可。此外，由
于飞行时的多个活动翼块9的受力情况的影响，多个所述活动翼块9的排列形状并非完全固
定，例如，在流体产生的升力与涵道5的重力的作用下，多个所述活动翼块9组成的固定翼的
远端翘起或向升力方向弯曲；飞行器的飞行状态受到扰动时，多个活动翼块9组成的固定翼
随飞行器震动而产生晃动。

[0047] 可以预见地，所述活动翼块9与所述涵道5之间可根据需要选择相应的连接方式，例如，将涵道5悬挂于部分活动翼块9，将涵道5与部分活动翼块9固定连接，将涵道5与部分
活动翼块9浮动连接，将涵道5与浮动翼块9可动连接。在本实施例中，优选为涵道5与部分活
动翼块9可动连接。

[0048] 请参阅图1至图3，所述涵道5的上侧设置有上侧固定翼块7，所述涵道5的下侧设置有下侧固定翼块8，多个所述活动翼块9设置于所述上侧固定翼块7的两侧；所述第二状态
下，多个所述活动翼块9在所述上侧固定翼块7与所述下侧固定翼块8之间沿所述涵道5外侧
周向面依次排列；所述飞行器还包括牵引绳6，所述牵引绳6用于控制所述活动翼块9在所述
第一状态与所述第二状态间切换，所述牵引绳6能够被所述上侧固定翼块7收回与释放，所
述牵引绳6能够被所述下侧固定翼块8收回与释放。

[0049] 请参阅图4，作为一种可选方式，所述上侧固定翼块7通过上固定翼块安装孔17安装于所述涵道5，所述下侧固定翼块8通过下固定翼块安装孔18安装于所述涵道5。

[0050] 作为一种可选的方式，所述上侧固定翼块7所控制的所述牵引绳6，与所述下侧固定翼块8所控制的所述牵引绳6，为相互独立的两组牵引绳6。下面，对此技术方案进行进一
步说明：

[0051] 请参阅图4至图6、图9，所述活动翼块9设置有贯通所述活动翼块9侧面的线孔15，所述上侧固定翼块7、下侧固定翼块8的两侧均分别设置有线孔15；

[0052] 请参阅图9、图11，所述上侧固定翼块7控制的所述牵引绳6被配置为下述方式：自所述上侧固定翼块7一侧的所述线孔15伸出，依次穿过所述涵道5一侧的多个所述活动翼块
9的所述线孔15，随后固定设置无法穿过所述线孔15的卡环10，随后穿过所述下侧固定翼块
8两侧的所述线孔15，随后依次穿过所述涵道5另一侧的多个所述活动翼块9的所述线孔15，
随后自所述上侧固定翼块7的另一侧的所述线孔15伸入所述上侧固定翼块7；所述上侧固定
翼块7控制的所述牵引绳6设置有至少两条，至少两条所述上侧固定翼块7控制的所述牵引
绳6沿所述涵道5对称设置；

[0053] 请参阅图2、图9，所述下侧固定翼块8控制的所述牵引绳6被配置为下述方式：自所述下侧固定翼块8一侧的所述线孔15伸出，依次穿过所述涵道5一侧的多个所述活动翼块9
的所述线孔15，随后穿过所述上侧固定翼块7的所述线孔15，随后依次穿过所述涵道5另一
侧的多个所述活动翼块9的所述线孔15，随后自所述下侧固定翼块8的另一侧的所述线孔15
伸入所述下侧固定翼块8。

[0054] 根据上述牵引绳6的配置方式，本领域技术人员能够选择合适的牵引绳6的数量，以实现活动翼块9的有效控制，例如，为了使活动翼块9受力均衡，增加牵引绳6的数量，调整
牵引绳6在所述活动翼块9的位置分布；在所述活动翼块9的翼面长度较长时，增加牵引绳6
的数量等。在本实施例中，所述上侧固定翼块7控制的所述牵引绳6设置有两条，所述下侧固
定翼块8控制的所述牵引绳6设置有两条。

[0055] 在上述结构的基础上，对上述第一状态与所述第二状态间的切换方式进行说明：

[0056] 请参阅图1、图2，飞行器起飞时，可选地，采用旋翼飞行器的方式进行起飞。此时，飞行器处于所述第二状态，此时，活动翼块9依附于所述涵道5外侧周向面。此时，所述上侧
固定翼块7、下侧固定翼块8所控制的相应所述牵引绳6不进行移动，此时，飞行器为旋翼形
态，通过所述旋翼提供的升力离开地面，在空中悬停或飞行。

[0057] 可以理解地，飞行器起飞时也可以根据需要，搭配相应的辅助工具，以固定翼方式起飞。

[0058] 飞行器在飞行过程中可以在所述第一状态与所述第二状态间进行切换，以实现相应的飞行模式。当自所述第二状态向所述第一状态切换时，所述上侧固定翼块7收回相应的
牵引绳6，控制所述涵道5两侧的多个所述活动翼块9分别组成两固定翼，所组成的两固定翼
长度、形状均相同。当自所述第一状态向第二状态切换时，所述下侧固定翼块8收回相应的
牵引绳6，所述上侧固定翼块7释放相应的牵引绳6，控制所述涵道5两侧的多个所述活动翼
块9重新沿所述涵道5外侧周向面依次排列。

[0059] 下面以所述涵道5一侧的所述活动翼块9为例，对自第二状态向第一状态的切换进行说明：参阅图2，所示涵道5一侧的所述活动翼块9自所述上侧固定翼块7至所述下侧固定
翼块8依次设置有第一活动翼块901、第二活动翼块902、第三活动翼块903、第四活动翼块
904、第五活动翼块905、第六活动翼块906、第七活动翼块907、第八活动翼块908。如图11所
示，自所述上侧固定翼块7的所述线孔15穿出的所述牵引绳6依次穿过所述第一活动翼块
901至所述第八活动翼块908的所述线孔，并穿入所述下侧固定翼块8的所述线孔15。由于所
述牵引绳6上固定有所述卡环10，且所述卡环10位于所述第八活动翼块908与所述下侧固定
翼块8之间，所述上侧固定翼块7收回所述牵引绳6时，由于所述卡环10无法穿过所述线孔
15，因此在牵引绳6的作用下，所述卡环10卡于所述第八活动翼块908的所述线孔15并带动
所述第八活动翼块908向靠近所述上侧固定翼块7的方向运动，从而使得所述第八活动翼块
908于所述第七活动翼块907靠近并抵接，随后所述牵引绳6进一步收回，所述第八活动翼块
908、第七活动翼块907向所述上侧固定翼块7的方向移动，进而使所述第七活动翼块907与
所述第六活动翼块906靠近并抵接。以此类推，牵引绳6持续收回，使得自第八活动翼块908
至所述第一活动翼块901相互抵接，并抵接于所述上侧固定翼块7的一侧，形成如图3所示的
固定翼。在此过程中，形成的固定翼的形状与所述第一活动翼块901至所述第八活动翼块
908的形状相关，本领域技术人员能够根据需要，选择合适的活动翼块908的形状，例如，活
动翼块9的侧面与固定翼的长度方向垂直以形成水平翼；使部分活动翼块9的侧面与所述上
侧固定翼块7、下侧固定翼块8的连线方向成预设夹角以形成所需的二面角。

[0060] 下面以所述涵道5一侧的所述活动翼块9为例，对自第一状态向第二状态的切换进行说明：参阅图2，所示涵道5一侧的所述活动翼块9自所述上侧固定翼块7至所述下侧固定
翼块8依次设置有第一活动翼块901、第二活动翼块902、第三活动翼块903、第四活动翼块
904、第五活动翼块905、第六活动翼块906、第七活动翼块907、第八活动翼块908。如图11所
示，自所述上侧固定翼块7的所述线孔15穿出的所述牵引绳6依次穿过所述第一活动翼块
901至所述第八活动翼块908的所述线孔，并穿入所述下侧固定翼块8的所述线孔15。如图9
所示，所述下侧固定翼块8控制的所述牵引绳6自所述下侧固定翼块8一侧的线孔15伸出，依
次穿过第八活动翼块908至第一活动翼块901的八个活动翼块9，伸入所述上侧固定翼块7的
所述线孔15。切换时，所述下侧固定翼块8收回相应牵引绳6、所述上侧固定翼块7释放相应
牵引绳6，使第一活动翼块901至第八活动翼块908、第一活动翼块901与上侧固定翼块7之间
不再抵接，并在所述下侧固定翼块8的相应牵引绳6的作用下，被固定于所述涵道5的外侧周
向面上，完成自第一状态向第二状态的切换。

[0061] 进一步地，作为一种可选方案，所述第一状态下，所述活动翼块9的根梢比小于等于1，此时，同一所述活动翼块9的两侧的弦长不同，不同的活动翼块9相连接的侧面的弦长
相同，以使第一状态下形成的固定翼具有所需的根梢比。此时，为了使第二状态下的飞行器
保持稳定，可以根据所述活动翼块9的根梢比，以及第一状态下的固定翼的根梢比，在所述
涵道5的相应位置设置配重，例如，当根梢比小于1时，根据所述活动翼块9在所述第二状态
下的重心位置，在所示涵道5上设置一配重，例如设置在所述下侧固定翼块8内侧，还可以设
置可调节位置的配重结构，以使在所述第一状态与所述第二状态切换过程中能够根据需要
调节飞行器的重心。除上述配重设置方式外，还可以调整所述活动翼块9的重量分布，使其
在第一状态与第二状态时均能使飞行器稳定。更进一步地，可以同步调整所述活动翼块9的
重量分布并在所述涵道5设置相应配重，以提高稳定性。

[0062] 此外，还可以部分调整活动翼块9的侧面与所述涵道5的轴向方向的所成角度，以形成所需的后掠角，例如，使第一活动翼块901的靠近所述上侧固定翼块7的侧面与所述涵
道5的轴向方向成一预设夹角，以形成后掠翼或前掠翼。此外，还可以根据具体需求，对相应
位置的活动翼块9的形状进行调整，以实现特殊的固定翼效果。此时，由于所述活动翼块9的
形状不完全相同，容易导致飞行器飞行不稳定，在此状况下，可以通过调整所述活动翼块9
的重量分布和重心位置、在所述涵道5上设置配重或调整配重位置，来提高飞行器的稳定
性。

[0063] 在上述的第二状态向第一状态切换完成后，进一步地，可以使所述下侧固定翼块8收紧其控制的所述牵引绳6，以通过所述牵引绳6对形成的固定翼的翼尖进行固定，提高第
一状态的稳定性。

[0064] 自第二状态切换为第一状态时，参阅图3，所述控制器1控制飞行器沿Y轴转动以向X轴正方向偏转，此时飞行器向XZ方向飞行，持续加速并加大偏转角，最终飞行器Z轴与地面
水平或存在一定攻角，飞行器自身所受重力由固定翼提供的升力抵消，动力系统仅需克服
飞行器所受阻力，飞行效率大幅度提升。

[0065] 自第一状态切换为第二状态时，参阅图3，所述控制器控制飞行器沿Y轴转动以向X轴负方向偏转，并加大动力系统3的输出，此时飞行器飞行速度下降。持续加大偏转角，飞行
器Z轴与接近地面垂直，飞行器所受重力由动力系统的推力抵消，飞行器在空中保持悬停状
态，或增加、降低动力系统3的输出以实现飞行器的上升或下降，或降落。

[0066] 请参阅图7，优选地，所述上侧固定翼块7内设置有电机16，所述电机16用于控制所述上侧固定翼块7控制的所述牵引绳6的收回与释放。

[0067] 请参阅图10，优选地，所述下侧固定翼块8内设置有电机16，所述电机16用于控制所述下侧固定翼块8控制的所述牵引绳6的收回与释放。

[0068] 请参阅图4至图6，为了使第一状态下的活动翼块9之间、活动翼块9与上侧固定翼块7之间的连接关系稳固，所述活动翼块9、所述上侧固定翼块7的两个侧面均一侧设置有滑
轨13、另一侧设置有滑块14，所述滑轨13与所述滑块14相匹配，所述第一状态下，相邻的所
述活动翼块9、所述活动翼块9与所述上侧固定翼块7的相接触的侧面上的所述滑块14伸入
相邻翼块的所述滑轨13。通过设置滑块14与滑轨13，使得在第一状态下的活动翼块9之间、
活动翼块9与上侧固定翼块7之间的位置得到固定。此外，还可以在使滑块14在第二状态下
仍处于滑轨13中，并在滑块14上设置突起，以限制两个翼块的最大开角，同时保证两个翼块
不会发生除张开或闭合外其他形式的变形。

[0069] 请参阅图4至图6、图8，为了使第一状态下的活动翼块9之间、活动翼块9与上侧固定翼块7之间的连接关系稳固，在翼块上增加自锁结构。所述活动翼块9、所述上侧固定翼块
7的两个侧面均一侧设置有锁杆11、另一侧设置有锁扣12，所述锁扣12设置于锁扣卡槽19
中。当切换至所述第一状态时，上述翼块上的所述锁杆11伸入相邻翼块的所述锁扣卡槽19
并被所述锁扣12卡合，以使相邻的翼块被锁杆11、锁扣12固定。

[0070] 请参阅图8，进一步地，所述锁杆11为柱状，所述锁扣12包括摇臂1201、弹簧1202，所述摇臂1201与所述锁扣12所在翼块转动连接，所述弹簧1202一端与所述摇臂1201连接，
另一端与所述锁扣12所在翼块连接。当所述锁杆11伸入所述锁扣卡槽19中时，所述锁扣12
的所述摇臂1201被所述锁杆11挤压并旋转，使所述锁扣12打开，所述锁杆11越过所述摇臂
1201的端部的最高点后，所述摇臂1201在所述弹簧1202的作用下复位，使得所述锁扣回复
至闭锁状态，所述锁杆11被限位，从而实现锁杆11的固定。进一步地，所述锁扣12还设置有
连接绳1203，所述连接绳1203一端与所述牵引绳6连接，另一端与所述摇臂1201连接，所述
牵引绳1203与所述摇臂1201的连接端与所述摇臂1201的转轴的距离，大于所述弹簧1202与
所述摇臂1201的连接端与所述摇臂1201的转轴的距离。当所述下侧固定翼块8收回相应牵
引绳6时，通过所述连接绳1203拉动所述摇臂1201，由于摇臂1201与连接绳1203所形成的力
臂长度大于摇臂1201与弹簧1202所形成的力臂长度，因而使用较小的牵引绳6的拉力即可
拉动所述摇臂1201转动，从而便于使所述摇臂1201转动，进而使所述锁扣12打开，使所述锁
杆11能够移出所述锁扣12与所述锁扣卡槽12，完成所述锁杆11与所述锁扣12的分离。本领
域技术人员能够根据需要，选择合适的连接绳1203、弹簧1202与摇臂1201的连接位置以形
成合适的力臂长度。

[0071] 可以预见到的是，除了使用锁杆11和锁扣12的方式之外，还可以通过其他方式增强活动翼块9之间、活动翼块9与上侧固定翼块7的接触面的固定强度，例如，通过设置在接
触面上的电磁铁并使电磁铁通电并相互吸引、修改接触面为胶面、使用具有预设形状且具
有弹性的材质制作锁扣12、使用记忆合金制作连接结构等方式。

[0072] 实施二：

[0073] 在实施例一的基础上，对所述牵引绳6的连接方式进行调整，作为本发明的另一种可选的方式，将其调整为：所述上侧固定翼块7所控制的所述牵引绳6，与所述下侧固定翼块
8所控制的所述牵引绳6，为同一组牵引绳。下面，对此技术方案进行进一步说明：

[0074] 所述活动翼块9设置有贯通所述翼块9侧面的线孔15，所述上侧固定翼块7、下侧固定翼块8的两侧分别设置有线孔15；

[0075] 所述牵引绳6被配置为下述方式：自所述上侧固定翼块7一侧的所述线孔15伸出，依次穿过所述涵道5一侧的多个所述活动翼块9的所述线孔15，随后固定设置无法穿过所述
线孔15的卡环10，随后穿过所述下侧固定翼块8的所述线孔15进入所述下侧固定翼块8；所
述牵引绳6设置有至少两条，至少两条所述牵引绳沿所述涵道5对称设置。

[0076] 更进一步地，参阅图12，同一条所述牵引绳6的两端分别受所述上侧固定翼块7、下侧固定翼块8内的电机16的控制。图12中未示出同一条所述牵引绳6收紧时位于靠近两端的
电机16外侧的长度，可以理解的是，在所述上侧固定翼块7或所述下侧固定翼块8对所述牵
引绳6收紧时，将有一定长度的所述牵引绳6被移动至相应的所述上侧固定翼块7或所述下
侧固定翼块8内部；在所述上侧固定翼块7或所述下侧固定翼块8伸出所述牵引绳6时，前述
的一定长度的所述牵引绳6被移动至相应的所述上侧固定翼块7或所述下侧固定翼块8外
部。

[0077] 在上述技术方案的基础上，对所述第一状态与所述第二状态之间的切换进行说明：

[0078] 自所述第一状态向所述第二状态其切换时，所述上侧固定翼块7自两侧伸出所述牵引绳6，所述下侧固定翼块8自两侧收回并收紧所述牵引绳6；自所述第二状态向所述第一
状态切换时，所述上侧固定翼块7自两侧收回并收紧所述牵引绳6，所述下侧固定翼块8自两
侧伸出所述牵引绳6。

[0079] 此外，所述涵道5的两侧的牵引绳6还可以为同一条所述牵引绳6，在自所述第二状态向所述第一状态切换时，所述下侧固定翼块8控制所述牵引绳6向所述下侧固定翼块8两
侧伸出，所述上侧固定翼块7控制所述牵引绳6自所述上侧固定翼块7两侧收回；在自所述第
一状态向所述第二状态切换时，所述下侧固定翼块8自两侧收回所述牵引绳6，所述上侧固
定翼块7自两侧伸出所述牵引绳6。

[0080] 此外，本领域技术人员同样能够选择合适的牵引绳6的数量，以实现活动翼块9的有效控制，例如，为了使活动翼块9受力均衡，增加牵引绳6的数量，或调整牵引绳6在所述活
动翼块9的位置分布；在所述活动翼块9的翼面长度较长时，增加牵引绳6的数量等。

[0081] 最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本发明的技术方案进行的简单修改或者等同替换，
均不脱离本发明技术方案的实质和范围。