混合数据持久化方法、装置、电子设备和计算机可读介质

摘要

本公开的实施例公开了混合数据持久化方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：创建通信总线；将通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点；从目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据；创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表；确定混合数据组中每个混合数据的数据量，以及将混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区；将混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队列；生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，存储至数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表中。该实施方式可以在目标数据操作系统中进行全面数据回放。

权利要求

1.一种混合数据持久化方法，包括：创建通信总线，其中，所述通信总线包括多个数据节点，所述通信总线用于控制数据传输方式；

将所述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组；

从所述目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组；

基于所述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表；

确定所述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将所述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区；

响应于确定存储至所述混合数据缓存区中的所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将所述混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队列；

响应于确定所述混合数据队列满足预设队列条件，对所述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至所述数据信息表、所述数据索引信息表和所述数据参数信息表中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区，包括：

对所述混合数据组中的每个混合数据进行数据格式化以生成格式化数据，得到格式化数据组；

对于所述格式化数据组中的每个格式化数据，执行如下数据压缩步骤：根据所述数据量集合，确定所述格式化数据的数据压缩时长；

响应于确定所述数据压缩时长大于等于预设压缩时长阈值，基于所述数据压缩时长，创建数据压缩子线程组；

利用所述数据压缩子线程组中的各个数据压缩子线程对所述格式化数据进行数据压缩以生成压缩后数据，以及将所述压缩后数据存储至预设的混合数据缓存区。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区，还包括：响应于确定所述数据压缩时长小于所述预设压缩时长阈值，将所述数据压缩时长对应的格式化数据存储至所述混合数据缓存区。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于接收到目标服务端发出的数据调用信息，确定与所述数据调用信息对应的数据调用节点，得到数据调用节点组，其中，所述数据调用信息包括数据解压信号组和数据初始数据信号组；

对所述数据信息表中的数据信息、所述数据索引信息表中的数据索引信息和所述数据参数信息表中的数据参数信息进行数据融合处理以生成融合数据，得到融合数据组；

将所述融合数据组中与所述数据调用信息包括的数据解压信号组中的各个数据解压信号相匹配的融合数据确定为待解压数据，得到待解压数据组；

基于所述待解压数据组，创建数据解压子线程组；

利用所述数据解压子线程组中的各个数据解压子线程组对所述待解压数据组中的每个待解压数据进行数据解压以生成解压数据，得到解压数据组，以及将所述解压数据组发送至预设的调用数据缓存区；

响应于确定所述调用数据缓存区中解压数据的数据占用量大于等于预设调用阈值，将所述调用数据缓存区中的解压数据发送至预设的调用队列；

响应于确定所述调用队列中的解压数据满足预设调用条件，基于所述数据调用节点组，将所述调用队列中的解压数据发送至所述目标服务端。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：将所述融合数据组中与所述数据调用信息包括的数据初始信号组中的各个数据初始信号相匹配的融合数据确定为未解压数据，得到未解压数据组；

将所述未解压数据组中的各个未解压数据发送至所述调用数据缓存区；

响应于确定所述调用数据缓存区中未解压数据的数据占用量大于等于预设调用阈值，将所述调用数据缓存区中的未解压数据添加至所述调用队列；

响应于确定所述调用队列中的未解压数据满足所述预设调用条件，基于所述数据调用节点组，将所述调用队列中的未解压数据发送至所述目标服务端，其中，所述预设调用条件用于维持发送解压数据和未解压数据的时间点和频率。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述数据调用信息还包括与所述数据不解压数据信号组对应的数据筛选信息组；以及所述将所述未解压数据组中的各个未解压数据发送至所述调用数据缓存区，包括：根据所述数据筛选信息组对所述未解压数据组中的每个未解压数据进行数据筛选以生成筛选后数据，以及将所述筛选后数据作为未解压数据发送至所述调用数据缓存区。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定接收到数据显示信息，确定与所述数据显示信息包括的数据索引信号组中每个数据索引信号相匹配的数据索引信息，得到待显示数据索引信息组，其中，所述数据显示信息还包括数据显示格式；

利用所述待显示数据索引信息组中的每个待显示数据索引信息，对所述数据信息表和所述数据参数信息表进行外键检索以生成待显示数据信息和待显示数据参数，得到待显示数据信息组和待显示数据参数组；

基于所述数据显示格式对所述待显示数据索引信息组、所述待显示数据信息组和所述待显示数据参数组进行数据显示。

8.一种混合数据持久化装置，包括：第一创建单元，被配置成创建通信总线，其中，所述通信总线包括多个数据节点，所述通信总线用于控制数据传输方式；

第一确定单元，被配置成将所述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组；

获取单元，被配置成从所述目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组；

第二创建单元，被配置成基于所述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表；

第二确定单元，被配置成确定所述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将所述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区；

添加单元，被配置成响应于确定存储至所述混合数据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将所述混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队列；

信息提取以及存储单元，被配置成响应于确定所述混合数据队列满足预设队列条件，对所述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至所述数据信息表、所述数据索引信息表和所述数据参数信息表中。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1‑7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1‑7中任一所述的方法。

说明书

混合数据持久化方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

[0001] 本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及混合数据持久化方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

[0002] 混合数据持久化，是对自动驾驶车辆行驶过程中所产生的的各项数据进行持久化的一项技术。目前，在对自动驾驶数据进行持久化时，通常采用的方式为：从支持数据获取
的各个硬件平台获取不同类型的自动驾驶数据之后，对自动驾驶数据存储以完成数据持久
化。

[0003] 然而，当采用上述方式进行混合数据持久化时，经常会存在如下技术问题：

[0004] 第一，由于一些硬件平台不支持跨平台数据获取的情况，导致最终存储的混合数据不够全面（例如，混合数据缺失、混合数据关联错误等），从而，不能在目标数据操作系统
（例如，乌班图操作系统）中进行全面数据回放（例如，发送、显示等操作），进而，导致不能较
好的应用于自动驾驶领域；

[0005] 第二，未考虑一些混合数据需要较长的存储时间，使得在按照时间节点的对数据进行存储的过程中容易产生数据库阻塞，从而，导致降低混合数据持久化的效率。

发明内容

[0006] 本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必
要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

[0007] 本公开的一些实施例提出了混合数据持久化方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

[0008] 第一方面，本公开的一些实施例提供了一种混合数据持久化方法，该方法包括：创建通信总线，其中，上述通信总线包括多个数据节点，上述通信总线用于控制数据传输方
式；将上述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据
节点，得到目标数据节点组；从上述目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，
得到混合数据组；基于上述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息
表；确定上述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将上述混合数据
组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区；响应于确定存储至上述混合数据缓存
区中所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区
中的混合数据添加至预设的混合数据队列；响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条
件，对上述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组
和数据参数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别
存储至上述数据信息表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表中。

[0009] 第二方面，本公开的一些实施例提供了一种混合数据持久化装置，该装置包括：第一创建单元，被配置成创建通信总线，其中，上述通信总线包括多个数据节点，上述通信总
线用于控制数据传输方式；第一确定单元，被配置成将上述通信总线包括的多个数据节点
中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组；获取单元，被
配置成从上述目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组；第
二创建单元，被配置成基于上述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数
信息表；第二确定单元，被配置成确定上述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据
量集合，以及将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区；添加单
元，被配置成响应于确定存储至上述混合数据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的
和大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队
列；信息提取以及存储单元，被配置成响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对
上述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据
参数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至
上述数据信息表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表中。

[0010] 第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得
一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0011] 第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。

[0012] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的混合数据持久化方法，可以在数据操作系统（例如，乌班图操作系统）中进行全面数据回放。具体
的，造成不能在目标数据操作系统（例如，乌班图操作系统）中进行全面数据回放的原因在
于：由于一些硬件平台不支持跨平台数据获取的情况，导致最终存储的混合数据不够全面
（例如，混合数据缺失、混合数据关联错误等），从而，不能在数据操作系统（例如，乌班图操
作系统）中进行全面数据回放（例如，发送、显示等操作）。基于此，本公开的一些实施例的混
合数据持久化方法，首先，创建通信总线，其中，上述通信总线包括多个数据节点，上述通信
总线用于控制数据传输方式。由此，可以针对不同的硬件平台，创建不同的通信总线。从而，
便于跨平台数据获取。其次，将上述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的
数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组。再次，从上述目标数据节点组中的每
个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组。从而，可以完成通信总线控制的数据传输
方式获取混合数据的操作。然后，基于上述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表
和数据参数信息表。而后，确定上述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集
合，以及将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区。由此，保证混
合数据可以进行全面的存储。接着，响应于确定存储至上述混合数据缓存区中的所存储的
混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区中的混合数据
添加至预设的混合数据队列。最后，响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对上
述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参
数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至上
述数据信息表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表中。由此，可以完成对混合数据
的持久化操作。由于保证混合数据可以全面存储。从而，可以在目标数据操作系统中进行全
面数据回放。进而，可以将较好的存储的混合数据应用于自动驾车领域。

附图说明

[0013] 结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理
解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

[0014] 图1是本公开的一些实施例的混合数据持久化方法的一个应用场景的示意图；

[0015] 图2是根据本公开的混合数据持久化方法的一些实施例的流程图；

[0016] 图3是根据本公开的混合数据持久化方法的另一些实施例的流程图；

[0017] 图4是根据本公开的混合数据持久化装置的一些实施例的结构示意图；

[0018] 图5是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0019] 下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这
里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的
是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

[0020] 另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0021] 需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

[0022] 需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

[0023] 本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

[0024] 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

[0025] 图1是本公开的一些实施例的混合数据持久化方法的一个应用场景的示意图。

[0026] 在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以创建通信总线102，其中，上述通信总线包括多个数据节点，上述通信总线用于控制数据传输方式。其次，计算设备101可以将上
述通信总线102包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节
点，得到目标数据节点组103。再次，计算设备101可以从上述目标数据节点组103中的每个
目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组104。然后，计算设备101基于上述混合数据组
104，创建数据信息表105、数据索引信息表106和数据参数信息表107。之后，计算设备101确
定上述混合数据组104中每个混合数据的数据量，得到数据量集合108，以及将上述混合数
据组104中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区109。而后，计算设备101可以响应
于确定存储至上述混合数据缓存区109中的所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于
预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区109中的混合数据添加至预设的混合数据队列110。
最后，计算设备101响应于确定上述混合数据队列110满足预设队列条件，对上述混合数据
队列110中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组111、数据索引信息组112和数据参
数信息组113，以及将所生成的数据信息组111、数据索引信息组112和数据参数信息组113
分别存储至上述数据信息表105、上述数据索引信息表106和上述数据参数信息表107中。

[0027] 需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单
个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现
成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。
在此不做具体限定。

[0028] 应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

[0029] 继续参考图2，示出了根据本公开的混合数据持久化方法的一些实施例的流程200。该混合数据持久化方法的流程200，包括以下步骤：

[0030] 步骤201，创建通信总线。

[0031] 在一些实施例中，混合数据持久化方法的执行主体（如图1所示的计算设备101）可以创建通信总线。其中，上述通信总线可以包括多个数据节点，上述通信总线用于控制数据
传输方式。其中，上述通信总线可以是带有预设传输协议和预设传输方式、传输格式等信息
的总线。因此，可以通过设置带有预设传输协议和预设传输方式、传输格式等信息通信总线
作为中间件，实现上述执行主体与目标硬件平台（例如，激光雷达、惯性测量单元或定位装
置等）之间的数据传输。上述通信总线包括的多个数据节点中的每个数据节点表征可以从
目标硬件中获取的数据。多个数据节点之间可以获取的数据可相同也可不同。

[0032] 步骤202，将通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组。

[0033] 在一些实施例中，上述执行主体可以将上述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组。其中，上述预设节点
条件可以是：数据节点中的数据与预设标识相匹配。该预设标识可以用于表征数据节点中
的数据属性（例如，数据类型等）。上述匹配可以是预设标识表征的数据属性与上述数据节
点中数据的属性相同。

[0034] 步骤203，从目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组。

[0035] 在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线的方式或者无线的方式从上述目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组。其中，首先上述执行主
体可以将开始获取信息的信号发送至目标节点，然后，可以接受目标节点发出的数据。由于
对各个硬件平台发出的数据不同，因此可以作为混合数据。

[0036] 在另一些实施例中，上述获取也可以是实时的从目标硬件平台获取数据，因此，上述混合数据组中混合数据的数量可以是实时变化的。因此在后续存储过程中仅描述某一时
刻的混合数据组。此外，在存储后可以将混合数据从混合数据组中移除，由此，可以在每次
读取混合数据组时，保证其中的混合数据未被存储过，避免重复存储造成的冗余情况。

[0037] 步骤204，基于混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表。

[0038] 在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表。其中，可以根据上述混合数据组中混合数据的数据格式，创
建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表。具体的，数据信息表可以用于以混合数
据的数据格式存储混合数据。上述数据索引表可以用于存储混合数据组中每个混合数据的
索引标识。该索引标识可以包括混合数据获取时间点标识等特征。上述数据参数信息表可
以用于存储混合数据组中每个混合数据对应的参数信息。该参数信息可以用于表征混合数
据的数据量、数据获取方式和/或数据节点等特征。通过创建数据索引信息表和数据参数信
息表，可以单独存储混合数据之间的索引关系，以及混合数据之间的时间顺序。由此，可以
避免混合数据缺失、关联错误等情况。使得最终存储的混合数据足够全面。

[0039] 步骤205，确定混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区。

[0040] 在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓
存区。其中，数据量可以用于表征混合数据的大小，也可以是存储该混合数据所占用的存储
量。上述预设的混合数据缓存区可以是根据上述混合数据组中混合数据的数量设置的。

[0041] 步骤206，响应于确定存储至混合数据缓存区中所存储的的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队
列。

[0042] 在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定存储至上述混合数据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的和对混合数据缓存区的存储量占比大于上述预设缓存阈
值（例如，80%），将混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队列。其中，设置上
述预设缓存阈值可以避免混合数据缓存区的存储空间被占用过多，导致内存溢出的情况。
上述混合数据队列可以是根据上述混合数据组中混合数据的数量设置的。也可以是根据上
述混合数据缓存区的存储量或上述预设缓存阈值设定的，在此不作具体限定。

[0043] 步骤207，响应于确定混合数据队列满足预设队列条件，对混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成
的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至数据信息表、数据索引信息
表和数据参数信息表中。

[0044] 在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对上述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息
组和数据参数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分
别存储至上述数据信息表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表中。其中，上述预设
队列条件可以是上述混合数据队列中所存储的数据量占比大于上述预设缓存阈值。另外，
在将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至上述数据信息
表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表时，每存储一个混合数据可以对应一个时
间点。该时间点可以表征上述混合数据的获取时间。由此可以保证混合数据存储的时序性。
便于数据查找及应用。

[0045] 实践的，通过设置上述混合数据缓存区和上述混合数据队列，可以形成双缓冲的数据缓存形式。避免同时存储的数据量过大，数据过多造成内存溢出的情况。由此，可以提
高数据传输的效率。

[0046] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0047] 第一步，响应于确定接收到数据显示信息，确定与上述数据显示信息包括的数据索引信号组中每个数据索引信号相匹配的数据索引信息，得到待显示数据索引信息组。其
中，上述数据显示信息还包括数据显示格式。上述数据显示格式可以包括需要显示的数据
时间段。由于存储的混合数据与时间点相对应。因此可以通过上述数据时间段中每个时间
点对上述数据索引信息表进行索引操作，以确定数据索引信息表中与上述数据显示信息包
括的数据索引信号组中每个数据索引信号相匹配的数据索引信息。

[0048] 第二步，利用上述待显示数据索引信息组中的每个待显示数据索引信息，对上述数据信息表和上述数据参数信息表进行外键检索以生成待显示数据信息和待显示数据参
数，得到待显示数据信息组和待显示数据参数组。其中，可以通过预设的数据索引语句对上
述数据信息表和上述数据参数信息表进行外键检索以生成待显示数据信息和待显示数据
参数。

[0049] 第三步，基于上述数据显示格式对上述待显示数据索引信息组、上述待显示数据信息组和上述待显示数据参数组进行数据显示。其中，可以按照上述数据显示格式包括的
数据时间段中的时间点顺序，对上述待显示数据索引信息组、上述待显示数据信息组和上
述待显示数据参数组中对应的待显示数据索引信息、待显示数据信息和待显示数据参数进
行显示。从而，可便于查看。

[0050] 本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的混合数据持久化方法，可以在数据操作系统（例如，乌班图操作系统）中进行全面数据回放。具体
的，造成不能在目标数据操作系统（例如，乌班图操作系统）中进行全面数据回放的原因在
于：由于一些硬件平台不支持跨平台数据获取的情况，导致最终存储的混合数据不够全面
（例如，混合数据缺失、混合数据关联错误等），从而，不能在数据操作系统（例如，乌班图操
作系统）中进行全面数据回放（例如，发送、显示等操作）。基于此，本公开的一些实施例的混
合数据持久化方法，首先，创建通信总线，其中，上述通信总线包括多个数据节点，上述通信
总线用于控制数据传输方式。由此，可以针对不同的硬件平台，创建不同的通信总线。从而，
便于跨平台数据获取。其次，将上述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的
数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组。再次，从上述目标数据节点组中的每
个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组。从而，可以完成通信总线控制的数据传输
方式获取混合数据的操作。然后，基于上述混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表
和数据参数信息表。而后，确定上述混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集
合，以及将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区。由此，保证混
合数据可以进行全面的存储。接着，响应于确定存储至上述混合数据缓存区中的所存储的
混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区中的混合数据
添加至预设的混合数据队列。最后，响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对上
述混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参
数信息组，以及将所生成的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至上
述数据信息表、上述数据索引信息表和上述数据参数信息表中。由此，可以完成对混合数据
的持久化操作。由于保证混合数据可以全面存储。从而，可以在目标数据操作系统中进行全
面数据回放。进而，可以将较好的存储的混合数据应用于自动驾车领域。

[0051] 进一步参考图3，其示出了混合数据持久化方法的另一些实施例的流程300。该混合数据持久化方法的流程300，包括以下步骤：

[0052] 步骤301，创建通信总线。

[0053] 步骤302，将通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组。

[0054] 步骤303，从目标数据节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组。

[0055] 步骤304，基于混合数据组，创建数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表。

[0056] 步骤305，确定混合数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合。

[0057] 在一些实施例中，步骤301‑305的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤201‑205，在此不再赘述。

[0058] 步骤306，将混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区。

[0059] 在一些实施例中，上述执行主体可以通过以下步骤将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数据缓存区：

[0060] 第一步，对上述混合数据组中的每个混合数据进行数据格式化以生成格式化数据，得到格式化数据组。其中，当混合数据为图片数据时，上述格式化可以是将图片类型的
数据进行数据压缩以生成压缩后的图片数据，作为格式化数据。另外，对于非图片数据，可
以将混合数据进行字节对齐（例如，4字节对齐）以生成对齐后的混合数据，作为格式化数
据。

[0061] 第二步，对于上述格式化数据组中的每个格式化数据，执行如下数据压缩步骤：

[0062] 第一子步骤，根据上述数据量集合，确定上述格式化数据的数据压缩时长。其中，由于数据量可以表征数据的大小。数据量越大数据压缩时长越大。因此可以根据数据大小
确定数据压缩时长。

[0063] 第二子步骤，响应于确定上述数据压缩时长大于等于预设压缩时长阈值，基于上述数据压缩时长，创建数据压缩子线程组。其中，数据压缩时长大于等于预设压缩时长阈
值，可以表征需要压缩的图片的压缩时长较长。在按照时间点进行混合数据持久化时，会影
响存储效率以及准确性。因此，可以根据数据压缩时长，创建数据压缩子线程组。具体的，数
据压缩时长越长，创建的数据压缩子线程组中的数据压缩子线程的数量越多。由此，可以避
免根据时间点存储混合数据时产生的时间误差。另外，所创建的压缩子线程可以由线程池
统一配置管理。

[0064] 第三子步骤，利用上述数据压缩子线程组中的各个数据压缩子线程对上述格式化数据进行数据压缩以生成压缩后数据，以及将上述压缩后数据存储至预设的混合数据缓存
区。其中，可以将格式化数据平均分配于各个数据压缩子线程，已进行数据压缩操作。最后
可以将各个数据压缩子线程压缩后的数据按照分配的顺序拼接为压缩后数据。

[0065] 在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以响应于确定上述数据压缩时长小于上述预设压缩时长阈值，将上述数据压缩时长对应的格式化数据存储至上
述混合数据缓存区。其中，数据压缩时长小于上述预设压缩时长阈值可以表征对格式化数
据进行存储的过程，不会对混合数据持久化存在时间误差方面的影响。从而可以直接进行
存储操作。

[0066] 步骤307，响应于确定存储至混合数据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队
列。

[0067] 步骤308，响应于确定混合数据队列满足预设队列条件，对混合数据队列中的混合数据进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成
的数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至数据信息表、数据索引信息
表和数据参数信息表中。

[0068] 在一些实施例中，步骤307‑308的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤206‑207，在此不再赘述。

[0069] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0070] 第一步，响应于接收到目标服务端发出的数据调用信息，确定与上述数据调用信息对应的数据调用节点，得到数据调用节点组。其中，上述数据调用信息可以包括数据解压
信号组和数据初始数据信号组。数据解压信息号可以表征需要对数据进行解压。数据初始
数据信号可以表征不需要对数据进行解压。

[0071] 第二步，对上述数据信息表中的数据信息、上述数据索引信息表中的数据索引信息和上述数据参数信息表中的数据参数信息进行数据融合处理以生成融合数据，得到融合
数据组。其中，融合处理可以是将对应的数据信息、数据索引信息和数据参数信息还原为存
储之前的数据形式，也可以是拼接为所需要的数据形式。

[0072] 第三步，将上述融合数据组中与上述数据调用信息包括的数据解压信号组中的各个数据解压信号相匹配的融合数据确定为待解压数据，得到待解压数据组。其中，数据解压
信号可以包括待解压数据标识（例如，表征时间点的标识），用于唯一索引融合数据组中的
融合数据。

[0073] 第四步，基于上述待解压数据组，创建数据解压子线程组。其中，同上述图片压缩过程，在图片数据解压时也会消耗较多的解压时长。因此，为了保证在数据传输过程中数据
的时序性（例如，在数据播放时，图片数据与音频数据应该保持与存储时相同的时间频率），
可以创建数据解压子线程组。同时，创建的数据解压子线程的数量可以与待解压数据的数
据量为正相关关系。具体实现方式及所带来的技术效果可以参考上述步骤306中的第二子
步骤。在此不再赘述。

[0074] 第五步，利用上述数据解压子线程组中的各个数据解压子线程组对上述待解压数据组中的每个待解压数据进行数据解压以生成解压数据，得到解压数据组，以及将上述解
压数据组发送至预设的调用数据缓存区。其中，该步骤的具体实现方式及所带来的技术效
果可以参考上述步骤306中的第三子步骤。在此不再赘述。

[0075] 第六步，响应于确定上述调用数据缓存区中解压数据的数据占用量大于等于预设调用阈值，将上述调用数据缓存区中的解压数据发送至预设的调用队列。其中，上述预设调
用阈值可以与上述预设缓存阈值相同。

[0076] 第七步，响应于确定上述调用队列中的解压数据满足预设调用条件，基于上述数据调用节点组，将上述调用队列中的解压数据发送至上述目标服务端。通过上述步骤，可以
确保存储后的混合数据在使用过程中也可以保持时序性。

[0077] 具体的，上述步骤还体现在混合数据持久化过程中，可以同时对混合数据的发送步骤。考虑到数据解压过程占用时间较长，使得在按照时间节点的对数据进行存储的过程
中容易产生数据库阻塞。导致降低混合数据持久化的效率的情况。因此通过创建数据解压
子线程，可以提高混合数据持久化的效率以及对应时间点顺序的准确性。从而，可以保障在
数据发送过程中的混合数据也可以具有较好的时序性。进一步的保证可以在目标数据操作
系统进行全面数据回放。进而，可以更好的应用于自动驾驶领域。

[0078] 可选的，上述执行主体还可以执行如下步骤：

[0079] 第一步，将上述融合数据组中与上述数据调用信息包括的数据初始信号组中的各个数据初始信号相匹配的融合数据确定为未解压数据，得到未解压数据组。其中，数据初始
信号可以对应时间点。因此，数据初始信号可以是对应融合数据。

[0080] 第二步，将上述未解压数据组中的各个未解压数据发送至上述调用数据缓存区。

[0081] 第三步，响应于确定上述调用数据缓存区中未解压数据的数据占用量大于等于预设调用阈值，将上述调用数据缓存区中的未解压数据添加至上述调用队列。

[0082] 第四步，响应于确定上述调用队列中的未解压数据满足上述预设调用条件，基于上述数据调用节点组，将上述调用队列中的未解压数据发送至上述目标服务端。其中，上述
预设调用条件用于维持发送解压数据和未解压数据的时间点和频率。由此，在混合数据持
久化后的数据使用过程中也可以利用双缓冲的形式避免缓存溢出和保证混合的时序性。

[0083] 可选的，上述数据调用信息还包括与上述数据不解压数据信号组对应的数据筛选信息组；以及上述执行主体将上述未解压数据组中的各个未解压数据发送至上述调用数据
缓存区，还可以执行如下步骤：

[0084] 根据上述数据筛选信息组对上述未解压数据组中的每个未解压数据进行数据筛选以生成筛选后数据，以及将上述筛选后数据作为未解压数据发送至上述调用数据缓存
区。其中，数据筛选信息组中的数据筛选数据可以包括预设的筛选方式（例如，时间点筛选、
数据属性筛选、数据格式筛选等）和预设的筛选函数（例如，“‑s”可以表征调用时间筛选函
数）。从而，可以对上述未解压数据组中的每个未解压数据进行数据筛选以生成筛选后数
据。由此，可以过滤掉不需要的数据，仅提取出需要用到的部分数据。使得可以减少不相关
数据对自动驾驶领域应用中的干扰。进而，可以较好的将调用数据缓存区中的混合数据用
于自动驾驶领域。

[0085] 可选的，在将混合数据用于自动驾驶领域的过程中，还根据目标硬件平台所处的环境（例如，不同的车辆参数不同）预先设置车辆参数文件（例如，不同车辆的外参、轴距、车
宽、车高等不同）。同时存储于数据参数信息表中，并设置与混合数据之间的索引关系，以便
调用。由此，在混合数据持久化过程中，可以更加准确的记录真实的自动驾驶数据，即混合
数据。从而，在用于自动驾驶领域时，可以进一步提高混合数据的准确性。进而，可以更好的
应用于自动驾驶领域。

[0086] 从图3中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，图3对应的一些实施例中的混合数据持久化方法的流程300体现了混合数据存储的步骤。首先，考虑到数据压缩过程
占用时间较长，使得在按照时间节点的对数据进行存储的过程中容易产生数据库阻塞。导
致降低混合数据持久化的效率的情况。因此通过创建压缩子线程，可以提高混合数据持久
化的效率以及对应时间点顺序的准确性。另外，还体现了在混合数据持久化过程中，对混合
数据的全面回放（例如，显示或发送等）的步骤。从而，可以进一步的保证可以在目标数据操
作系统进行全面数据回放。进而，可以更好的应用于自动驾驶领域。

[0087] 进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种障碍物信息生成装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体
可以应用于各种电子设备中。

[0088] 如图4所示，一些实施例的障碍物信息生成装置400包括：第一创建单元401、第一确定单元402、获取单元403、第二创建单元404、第二确定单元405、添加单元406和信息提取
以及存储单元407。其中，第一创建单元401，被配置成创建通信总线，其中，上述通信总线包
括多个数据节点，上述通信总线用于控制数据传输方式；第一确定单元402，被配置成将上
述通信总线包括的多个数据节点中满足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得
到目标数据节点组；获取单元403，被配置成从上述目标数据节点组中的每个目标数据节点
获取混合数据，得到混合数据组；第二创建单元404，被配置成基于上述混合数据组，创建数
据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表；第二确定单元405，被配置成确定上述混合
数据组中每个混合数据的数据量，得到数据量集合，以及将上述混合数据组中的每个混合
数据存储至预设的混合数据缓存区；添加单元406，被配置成响应于确定存储至上述混合数
据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的和大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据
缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队列；信息提取以及存储单元407，被配置成响
应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对上述混合数据队列中的混合数据进行信
息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成的数据信息
组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至上述数据信息表、上述数据索引信息表
和上述数据参数信息表中。

[0089] 可以理解的是，该装置400中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置400及其
中包含的单元，在此不再赘述。

[0090] 下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如图1中的计算设备101）500的结构示意图。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开
的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

[0091] 如图5所示，电子设备500可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）501，其可以根据存储在只读存储器（ROM）502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问
存储器（RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备
500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相
连。输入/输出（I/O）接口505也连接至总线504。

[0092] 通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振
动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置
509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具
有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以
替代地实施或具备更多或更少的装置。图5中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根
据需要代表多个装置。

[0093] 特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机
可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在
这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从
存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行
本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

[0094] 需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可
以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以
上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线
的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编
程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD‑ROM）、光存储器件、磁
存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可
以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或
者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或
者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据
信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机
可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信
号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使
用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：
电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

[0095] 在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText Transfer Protocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可
以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网
（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网
络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

[0096] 上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程
序被该电子设备执行时，使得该电子设备：创建通信总线，其中，上述通信总线包括多个数
据节点，上述通信总线用于控制数据传输方式；将上述通信总线包括的多个数据节点中满
足预设节点条件的数据节点确定为目标数据节点，得到目标数据节点组；从上述目标数据
节点组中的每个目标数据节点获取混合数据，得到混合数据组；基于上述混合数据组，创建
数据信息表、数据索引信息表和数据参数信息表；确定上述混合数据组中每个混合数据的
数据量，得到数据量集合，以及将上述混合数据组中的每个混合数据存储至预设的混合数
据缓存区；响应于确定存储至上述混合数据缓存区中所存储的混合数据对应的数据量的和
大于等于预设缓存阈值，将上述混合数据缓存区中的混合数据添加至预设的混合数据队
列；响应于确定上述混合数据队列满足预设队列条件，对上述混合数据队列中的混合数据
进行信息提取以生成数据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组，以及将所生成的数
据信息组、数据索引信息组和数据参数信息组分别存储至上述数据信息表、上述数据索引
信息表和上述数据参数信息表中。

[0097] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、
Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语
言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立
的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或
服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包
括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如
利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

[0098] 附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用
于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标
注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上
可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注
意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执
行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令
的组合来实现。

[0099] 描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括
第一创建单元、第一确定单元、获取单元、第二创建单元、第二确定单元、添加单元和信息提
取以及存储单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例
如，获取单元还可以被描述为“获取混合数据组的单元”。

[0100] 本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专
用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等
等。

[0101] 以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组
合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其
等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的
（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。