一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备

摘要

本发明公开了一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。因此，采用本申请实施例，由于在挖掘机上设置有能够获取多种类型的定位信息的定位设备和包括多种定位子模型的定位模型，通过定位模型的数据处理，能够精准地输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，精准地控制挖掘机的工作状态，从而实现了对挖掘机的自动化、且智能地控制。

权利要求

1.一种挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述方法包括：获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；

根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位；

所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：若所述定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第一定位子模型；

获取至少一个所述第一类型的定位信息，所述第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、所述射频信号到达接收节点的时间和所述超声波信号达到接收节点的时间；

根据多个所述第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据所述第一距离对所述挖掘机进行定位；

根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态包括：根据所述运动轨迹数据预测所述挖掘机的工作区域，若预测出所述挖掘机的所述工作区域预超出所述预设限定工作区域，则控制所述挖掘机停止工作，或者，控制所述挖掘机转向直至返回所述预设限定工作区域内为止。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：若所述定位信息的类型为基于接收信号强度的第二类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第二定位子模型；

获取至少一个所述第二类型的定位信息，所述第二类型的定位信息包括参考节点到定位节点的距离、单位距离、发射节点的发射功率、经过单位后的路径损耗、标准差范围处于预设值范围内的均值为零的高斯随机数、信号衰减因子的数值范围；

根据多个所述第二类型的定位信息，确定参考节点到定位节点的第二距离，并根据所述第二距离对所述挖掘机进行定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：若所述定位信息的类型为基于位置指纹的第三类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第三定位子模型；

确定用于对所述挖掘机进行定位的采样分布图；

基于所述采样分布图确定多个采样点，获取各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息；

将各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息存储于指纹数据库中；

检测待定位点AP的信号强度和物理地址；

基于匹配算法，基于所述待定位点AP的信号强度和物理地址，在所述指纹数据库中搜索与所述待定位点相匹配的数据，得到匹配结果；

基于所述匹配结果预估所述挖掘机的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述采样分布图确定多个采样点包括：基于所述采样分布图随机选取第一预设数量的采样点，并将所述第一预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点；或者，基于所述采样分布图和预设规则选取第二预设数量的采样点，并将所述第二预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点，所述预设规则包括每间隔预设距离设置一个采样点；或者，根据所述采样分布图遍历待定位区域内的所有采样点，并将各个采样点均作为确定的所述多个采样点。

6.一种挖掘机的控制装置，其特征在于，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述装置包括：获取模块，用于获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；

处理模块，用于根据所述获取模块获取的所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

控制模块，用于根据所述处理模块处理得到的所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态；

匹配定位模块，用于在处理模块根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理之前，根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位；匹配定位模块具体用于：若定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第一定位子模型；

获取至少一个第一类型的定位信息，第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、射频信号到达接收节点的时间和超声波信号达到接收节点的时间；

根据多个第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据第一距离对挖掘机进行定位。

7.一种挖掘机，包括：

如权利要求6中所述的控制装置。

8.根据权利要求7所述的挖掘机，其特征在于，还包括：

回转体；

动臂，设置于所述回转体上；

斗杆，设置于所述动臂上；

铲斗，设置与所述斗杆上。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至5中任一项权利要求所述挖掘机的控制方法的步骤。

10.一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行如权利要求1至5中任一项权利要求所述挖掘机的控制方法的步骤。

说明书

一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备

技术领域

[0001] 本发明涉及挖掘机技术领域，特别涉及一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备。

背景技术

[0002] 随着工程技术的发展，例如，地铁、道路建设均需要使用挖掘机，挖掘机在施工项目中具有极其重要的作用。常见的挖掘机包括轮式挖掘机和液压挖掘机。轮式挖掘机具有行走速度快、且能远距离自行转场及可快速更换多种作业装置的优点。基于上述轮式挖掘机的优势，其广泛应用于机场创建、港口创建、油田开采、矿山开采、快速抢修等物料挖掘以及搬移过程中。

[0003] 在挖掘机的施工过程中，容易因为操作挖掘机的司机的视野范围有限，或者其视野受到遮挡，发生误操作，损坏挖掘机施工现场的周边设施，造成经济损失，甚至造成人员伤亡。

[0004] 现有的方法，会在挖掘机的施工区域周边设置安全防护墙，或者，设置提醒区域，并在该区域标识出“前方区域正在施工，请勿入内”。但是，现有的方法，无法做到对挖掘机的智能控制，更加无法做到：在预测出挖掘机可能超出其施工区域时，智能地控制其停止工作。

发明内容

[0005] 本发明实施例的目的在于提供一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机、计算机设备和存储介质，以解决上述技术问题。

[0006] 第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机的控制方法，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述方法包括：

[0007] 获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；

[0008] 根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

[0009] 根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态。

[0010] 在一种实施方式中，所述根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态包括：

[0011] 根据所述运动轨迹数据预测所述挖掘机的工作区域，若预测出所述挖掘机的所述工作区域预超出所述预设限定工作区域，则控制所述挖掘机停止工作，或者，控制所述挖掘机转向直至返回所述预设限定工作区域内为止。

[0012] 在一种实施方式中，在所述根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理之前，所述方法还包括：

[0013] 根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位。

[0014] 在一种实施方式中，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

[0015] 若所述定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第一定位子模型；

[0016] 获取至少一个所述第一类型的定位信息，所述第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、所述射频信号到达接收节点的时间和所述超声波信号达到接收节点的时间；

[0017] 根据多个所述第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据所述第一距离对所述挖掘机进行定位。

[0018] 在一种实施方式中，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

[0019] 若所述定位信息的类型为基于接收信号强度的第二类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第二定位子模型；

[0020] 获取至少一个所述第二类型的定位信息，所述第二类型的定位信息包括参考节点到定位节点的距离、单位距离、发射节点的发射功率、经过单位后的路径损耗、标准差范围处于预设值范围内的均值为零的高斯随机数、信号衰减因子的数值范围；

[0021] 根据多个所述第二类型的定位信息，确定参考节点到定位节点的第二距离，并根据所述第二距离对所述挖掘机进行定位。

[0022] 在一种实施方式中，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

[0023] 若所述定位信息的类型为基于位置指纹的第三类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第三定位子模型；

[0024] 确定用于对所述挖掘机进行定位的采样分布图；

[0025] 基于所述采样分布图确定多个采样点，获取各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息；

[0026] 将各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息存储于指纹数据库中；

[0027] 检测待定位点AP的信号强度和物理地址；

[0028] 基于匹配算法，基于所述待定位点AP的信号强度和物理地址，在所述指纹数据库中搜索与所述待定位点相匹配的数据，得到匹配结果；

[0029] 基于所述匹配结果预估所述挖掘机的位置。

[0030] 在一种实施方式中，所述基于所述采样分布图确定多个采样点包括：

[0031] 基于所述采样分布图随机选取第一预设数量的采样点，并将所述第一预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点；或者，

[0032] 基于所述采样分布图和预设规则选取第二预设数量的采样点，并将所述第二预设数量的采样点作为确定的所述多个采样点，所述预设规则包括每间隔预设距离设置一个采样点；或者，

[0033] 根据所述采样分布图遍历待定位区域内的所有采样点，并将各个采样点均作为确定的所述多个采样点。

[0034] 第二方面，本申请实施例提供了一种挖掘机的控制装置，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述装置包括：

[0035] 获取模块，用于获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型；

[0036] 处理模块，用于根据所述获取模块获取的所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

[0037] 控制模块，用于根据所述处理模块处理得到的所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态。

[0038] 第三方面，本申请实施例提供一种挖掘机，包括如上所述的控制装置。

[0039] 在一种可能的实现方式中，所述挖掘机还包括：回转体；动臂，设置于所述回转体上；斗杆，设置于所述动臂上；铲斗，设置与所述斗杆上。

[0040] 第四方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述的方法步骤。

[0041] 第五方面，本申请实施例提供一种存储有计算机可读指令的存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行上述的方法步骤。

[0042] 本申请实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

[0043] 在本申请实施例中，获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。因此，采用本申请实施例，由于在挖掘机上设置有能够获取多种类型的定位信息的定位设备和包括多种定位子模型的定位模型，通过定位模型的数据处理，能够精准地输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，精准地控制挖掘机的工作状态，从而实现了对挖掘机的自动化、且智能地控制。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本发明。

附图说明

[0044] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

[0045] 图1为一个实施例中提供的挖掘机的控制方法的实施环境图；

[0046] 图2为一个实施例中计算机设备的内部结构框图；

[0047] 图3是本公开实施例提供的一种挖掘机的控制方法的流程示意图；

[0048] 图4是本公开实施例提供的一种挖掘机的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0049] 以下描述和附图充分地示出本发明的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。

[0050] 应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

[0051] 下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。

[0052] 图1为一个实施例中提供的一种挖掘机的控制方法的实施环境图，如图1所示，在该实施环境中，包括计算机设备110以及终端120。

[0053] 需要说明的是，终端120以及计算机设备110可为智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此。计算机设备110以及终端110可以通过蓝牙、USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)或者其他通讯连接方式进行连接，本发明在此不做限制。

[0054] 图2为一个实施例中计算机设备的内部结构示意图。如图2所示，该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、非易失性存储介质、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统、数据库和计算机可读指令，数据库中可存储有控件信息序列，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器实现一种挖掘机的控制方法。该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力，支撑整个计算机设备的运行。该计算机设备的存储器中可存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时，可使得处理器执行一种挖掘机的控制方法。该计算机设备的网络接口用于与终端连接通信。本领域技术人员可以理解，图2中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

[0055] 如图3所示，本公开实施例提供一种挖掘机的控制方法，该挖掘机的控制方法具体包括以下方法步骤：

[0056] S302：获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型。

[0057] 在本申请实施例中，第一定位子模型为基于时间差到达进行定位的子模型。

[0058] 基于时间差到达进行定位的原理为：发射结点同时发出两种不同信号，其传播速度不同，则其到达接收点的时间也不同，那么利用两种信号的到达时间差和其不同的传播速度，可以计算发射节点与接收点的距离，然后再利用基本的定位算法得出节点的坐标。

[0059] 假设发射节点发送的信号分别为射频信号与超声波信号，传播速度分别为C1、C2，信号发送时间为T0，到达接收节点的时间为T1，T2，两个节点之间的距离为S，则通过如下公式可以计算出两个节点之间的距离S：

[0060]

[0061] 基于时间差的定位子模型具有精度更高、也没有严格的时间同步的要求的优点。

[0062] 在本申请实施例中，第二定位子模型为基于接收信号强度进行定位的子模型。

[0063] 无线电信号在传播的过程中会伴随着能量强度的损耗。能量强度的损耗和无线电信号的传播距离符合数学关系，定位节点测量到参考节点发射无线电信号的强度，利用经验模型将无线电强度转化为通信距离，基于RSSI测距方法正是利用上述原理，对参考节点与定位节点之间的通信距离进行测量。通信距离与无线电信号强度具有如下表达式：

[0064]

[0065] 其中，d为参考节点到定位节点的距离，单位是米；d1为单位距离；Pt为发射节点的发射功率；PL(d1)为经过单位后的路径损耗；X1是标准差范围为5～9的均值为零的高斯随机数：n为信号衰减因子；在定位节点测量到参考节点发射信号到达时的信号强度RSSI值时，通过上述公式就可以计算出节点之间的通信距离d。

[0066] 基于接收信号强度指示的定位方法常见的两种是三角定位方法和指纹定位方法。定位的原理是利用接收信号强度与标准信号强度的获得，带入衰减公式，得到距离。基于三角定位方法和指纹定位方法均为常规方法，在此不再赘述。

[0067] 上述罗列了常见的三种定位子模型，还可以根据不同应用场景的需求，引入其它的定位子模型，还可以对不同的定位子模型配置对应的权重值，只要各个定位子模型的各项权重值相加为1即可，这样，往往能够实现对挖掘机更加精准地定位，在此不再赘述。

[0068] S304：根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据。

[0069] 在本申请实施例中，输出的挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据包括在预设时长工作状态下的起始时刻的位置坐标数据、在预设时长工作状态下的任意一个时刻的位置坐标数据、在预设时长工作状态下的终止时刻的位置坐标数据。

[0070] 在不同的应用场景中，可以配置不同的预设时长，在此，对预设时长并不做具体限制。

[0071] 在一种可能的实现方式中，在根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理之前，所述方法还包括以下步骤：

[0072] 根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位；这样，可以根据定位信息的不同类型，匹配出与该类型匹配度最佳的定位子模型，以实现对挖掘机的位置的精准定位。

[0073] 在一种可能的实现方式中，根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位包括以下步骤：

[0074] 若定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第一定位子模型；

[0075] 获取至少一个第一类型的定位信息，第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、射频信号到达接收节点的时间和超声波信号达到接收节点的时间；

[0076] 根据多个第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据第一距离对挖掘机进行定位。

[0077] 在一种可能的实现方式中，根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位包括以下步骤：

[0078] 若定位信息的类型为基于接收信号强度的第二类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第二定位子模型；

[0079] 获取至少一个第二类型的定位信息，第二类型的定位信息包括参考节点到定位节点的距离、单位距离、发射节点的发射功率、经过单位后的路径损耗、标准差范围处于预设值范围内的均值为零的高斯随机数、信号衰减因子的数值范围；

[0080] 根据多个第二类型的定位信息，确定参考节点到定位节点的第二距离，并根据第二距离对挖掘机进行定位。

[0081] 在一种可能的实现方式中，根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位包括以下步骤：

[0082] 若定位信息的类型为基于位置指纹的第三类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第三定位子模型；

[0083] 确定用于对挖掘机进行定位的采样分布图；

[0084] 基于采样分布图确定多个采样点，获取各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息；

[0085] 将各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息存储于指纹数据库中；

[0086] 检测待定位点AP的信号强度和物理地址；

[0087] 基于匹配算法，基于待定位点AP的信号强度和物理地址，在指纹数据库中搜索与待定位点相匹配的数据，得到匹配结果；

[0088] 基于匹配结果预估挖掘机的位置。

[0089] 在一种可能的实现方式中，基于采样分布图确定多个采样点包括以下步骤：

[0090] 基于采样分布图随机选取第一预设数量的采样点，并将第一预设数量的采样点作为确定的多个采样点；或者，

[0091] 基于采样分布图和预设规则选取第二预设数量的采样点，并将第二预设数量的采样点作为确定的多个采样点，预设规则包括每间隔预设距离设置一个采样点；或者，[0092] 根据采样分布图遍历待定位区域内的所有采样点，并将各个采样点均作为确定的多个采样点。

[0093] S306：根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。

[0094] 在一种可能的实现方式中，根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态包括以下步骤：

[0095] 根据运动轨迹数据预测挖掘机的工作区域，若预测出挖掘机的工作区域预超出预设限定工作区域，则控制挖掘机停止工作，这样，在预测出挖掘机的工作区域预超出预设限定工作区域时，提前控制挖掘机停止工作，以使其在安全的工作区域内工作。

[0096] 在一种可能的实现方式中，根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态还包括以下步骤：

[0097] 根据运动轨迹数据预测挖掘机的工作区域，若预测出挖掘机的工作区域预超出预设限定工作区域，则控制挖掘机转向直至返回预设限定工作区域内为止，以使其在安全的工作区域内工作。

[0098] 在一种可能的实现方式中，根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态还包括以下步骤：

[0099] 根据运动轨迹数据预测挖掘机的工作区域，若预测出挖掘机的工作区域未超出预设限定工作区域，则不对挖掘机发送控制指令，该挖掘机可以保持其现有的工作状态进行工作。

[0100] 在本公开实施例中，获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。因此，采用本申请实施例，由于在挖掘机上设置有能够获取多种类型的定位信息的定位设备和包括多种定位子模型的定位模型，通过定位模型的数据处理，能够精准地输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，精准地控制挖掘机的工作状态，从而实现了对挖掘机的自动化、且智能地控制。

[0101] 下述为本发明挖掘机的控制装置实施例，可以用于执行本发明挖掘机的控制方法实施例。对于本发明挖掘机的控制装置实施例中未披露的细节，请参照本发明挖掘机的控制方法实施例。

[0102] 请参见图4，其示出了本发明一个示例性实施例提供的挖掘机的控制装置的结构示意图。该挖掘机的控制装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为终端的全部或一部分。该挖掘机的控制装置包括获取模块401、处理模块402和控制模块403。

[0103] 具体而言，获取模块401，用于获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型；

[0104] 处理模块402，用于根据获取模块401获取的定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；

[0105] 控制模块403，用于根据处理模块402处理得到的运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。

[0106] 可选的，控制模块403具体用于：

[0107] 根据运动轨迹数据预测挖掘机的工作区域，若预测出挖掘机的工作区域预超出预设限定工作区域，则控制挖掘机停止工作，或者，控制挖掘机转向直至返回预设限定工作区域内为止。

[0108] 可选的，所述装置还包括：

[0109] 匹配定位模块(在图4中未示出)，用于在处理模块402根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理之前，根据定位信息的类型，从定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对挖掘机进行定位。

[0110] 可选的，匹配定位模块具体用于：

[0111] 若定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第一定位子模型；

[0112] 获取至少一个第一类型的定位信息，第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、射频信号到达接收节点的时间和超声波信号达到接收节点的时间；

[0113] 根据多个第一类型的定位信息，计算两个节点之间的第一距离，并根据第一距离对挖掘机进行定位。

[0114] 可选的，匹配定位模块具体用于：

[0115] 若定位信息的类型为基于接收信号强度的第二类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第二定位子模型；

[0116] 获取至少一个第二类型的定位信息，第二类型的定位信息包括参考节点到定位节点的距离、单位距离、发射节点的发射功率、经过单位后的路径损耗、标准差范围处于预设值范围内的均值为零的高斯随机数、信号衰减因子的数值范围；

[0117] 根据多个第二类型的定位信息，确定参考节点到定位节点的第二距离，并根据第二距离对挖掘机进行定位。

[0118] 可选的，匹配定位模块具体用于：

[0119] 若定位信息的类型为基于位置指纹的第三类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为第三定位子模型；

[0120] 确定用于对挖掘机进行定位的采样分布图；

[0121] 基于采样分布图确定多个采样点，获取各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息；

[0122] 将各个采样点的信号强度、各个采样点的MAC地址和各个采样点的位置信息存储于指纹数据库中；

[0123] 检测待定位点AP的信号强度和物理地址；

[0124] 基于匹配算法，基于待定位点AP的信号强度和物理地址，在指纹数据库中搜索与待定位点相匹配的数据，得到匹配结果；

[0125] 基于匹配结果预估挖掘机的位置。

[0126] 可选的，匹配定位模块具体用于：

[0127] 基于采样分布图随机选取第一预设数量的采样点，并将第一预设数量的采样点作为确定的多个采样点；或者，

[0128] 基于采样分布图和预设规则选取第二预设数量的采样点，并将第二预设数量的采样点作为确定的多个采样点，预设规则包括每间隔预设距离设置一个采样点；或者，[0129] 根据采样分布图遍历待定位区域内的所有采样点，并将各个采样点均作为确定的多个采样点。

[0130] 需要说明的是，上述实施例提供的挖掘机的控制装置在执行挖掘机的控制方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的挖掘机的控制装置与挖掘机的控制方法实施例属于同一构思，其体现实现过程详见挖掘机的控制方法实施例，这里不再赘述。

[0131] 在本公开实施例中，获取模块用于获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型；处理模块用于根据获取模块获取的定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及控制模块用于根据处理模块处理得到的运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。因此，采用本申请实施例，由于在挖掘机上设置有能够获取多种类型的定位信息的定位设备和包括多种定位子模型的定位模型，通过定位模型的数据处理，能够精准地输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，精准地控制挖掘机的工作状态，从而实现了对挖掘机的自动化、且智能地控制。

[0132] 在一个实施例中，提出了一种挖掘机，该挖掘机包括如上的控制装置，还包括回转体；动臂，设置于回转体上；斗杆，设置于动臂上；以及铲斗，设置与斗杆上。

[0133] 基于控制装置的描述，参见前述相同或相似部分的描述，在此不再赘述。

[0134] 在一个实施例中，提出了一种计算机设备，计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。

[0135] 在一个实施例中，提出了一种存储有计算机可读指令的存储介质，该计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器执行以下步骤：获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，定位模型包括多种定位子模型，定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。

[0136] 本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，前述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read‑Only Memory，ROM)等非易失性存储介质，或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

[0137] 以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

[0138] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。