掘进机后支撑组件和掘进机

摘要

本发明提供了一种掘进机后支撑组件和掘进机，涉及掘进机领域。掘进机包括后本体架，掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构，后支撑臂机构上设置有导轨；辅助行走机构，包括驱动组件、第二伸缩机构和行走轮，驱动组件上设置有导向轮，导向轮滑动地安装在导轨上；驱动组件能够沿着导轨到达工作位置，这时驱动组件会提供动力给行走轮，进而为掘进机提供前进的动力。其中，掘进机后支撑组件包括支撑模式和辅助行走模式，在支撑模式下，两个抵接结构处于非抵靠状态。在辅助行走模式下，驱动组件上的抵接结构与后支撑臂机构上的抵接结构相互抵靠，使得辅助行走机构所受到的作用力能够传递到后支撑臂机构上，这样就降低了辅助行走机构的强度要求。

权利要求

1.一种掘进机后支撑组件，其特征在于，所述掘进机后支撑组件用于掘进机，所述掘进机包括后本体架，所述掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构，能够伸出或缩回地安装在所述后本体架上，所述后支撑臂机构上设置有导轨；

辅助行走机构，包括驱动组件、第二伸缩机构和行走轮，所述第二伸缩机构的一端与所述后本体架转动连接，所述第二伸缩机构的另一端与所述驱动组件连接，所述驱动组件上设置有导向轮，所述导向轮滑动地安装在所述导轨上，所述行走轮连接在所述驱动组件上并由所述驱动组件驱动；

其中，所述掘进机后支撑组件包括支撑模式和辅助行走模式，在所述辅助行走模式下，所述驱动组件与所述后支撑臂机构相互抵靠，在所述支撑模式下，所述驱动组件与所述后支撑臂机构处于非抵靠状态；

所述后支撑臂机构包括：

后支撑臂，所述后支撑臂的第一端与所述后本体架能够转动地连接，所述后支撑臂上设置有所述导轨；

第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的一端与所述后本体架能够转动地连接，所述第一伸缩机构的另一端与所述后支撑臂的第二端能够转动地连接，其中，所述第一伸缩机构伸缩时，能够带动所述后支撑臂转动，以实现所述后支撑臂的伸出或缩回。

2.根据权利要求1所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述第一伸缩机构和所述第二伸缩机构均为伸缩油缸。

3.根据权利要求1所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述后支撑臂机构上设置有第一抵接结构，所述驱动组件包括安装座和安装在所述安装座上的驱动装置，所述安装座上设置有能够与所述第一抵接结构相互结合和分离的第二抵接结构。

4.根据权利要求3所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述第一抵接结构与所述后支撑臂机构为一体式结构或分体式结构，所述第二抵接结构与所述安装座为一体式结构或分体式结构；和/或所述第一抵接结构和所述第二抵接结构中的一个为卡槽，所述第一抵接结构和所述第二抵接结构中的另一个为能够与所述卡槽配合的凸起。

5.根据权利要求4所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述卡槽包括V形槽或弧形槽，所述卡槽的开口朝下。

6.根据权利要求1所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述行走轮包括行走齿轮，所述掘进机后支撑组件还包括：滑靴，所述滑靴的上表面上设置有能够与所述行走齿轮相互啮合的齿条；

所述滑靴的下表面上设置有多个摩擦结构。

7.根据权利要求6所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，所述滑靴与所述辅助行走机构为分离式结构，或所述滑靴安装在所述辅助行走机构上。

8.根据权利要求6所述的掘进机后支撑组件，其特征在于，多个所述摩擦结构包括多个相互间隔设置的八字形块，多个所述八字形块呈一列设置，每个所述八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成。

9.一种掘进机，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的掘进机后支撑组件。

说明书

掘进机后支撑组件和掘进机

技术领域

[0001] 本申请涉及掘进机领域，具体而言，涉及一种掘进机后支撑组件和掘进机。

背景技术

[0002] 目前，掘进机被广泛应用于煤巷、非煤巷道的掘进与金属矿和非金属矿的开采中，主要优势为：1、机械采掘，告别了传统爆破采掘方式，可以实现机械采掘、远程控制、自动截
割；2、采掘效率高，机械破岩、铲运、运输连续采掘工艺，当矿岩硬度f<8时，效率是爆破的2
倍；3、安全性高，岩体扰动小，断面规整，围岩稳定。其中在下井，换工作面及面临现场复杂
工况时，掘进机容易由于行走动力储备不足受困。

[0003] 而现有的技术中为了解决在辅助工况时掘进机的动力问题，通过设置油缸升降的第二行走部和在后本体设置伸缩油缸的方式实现辅助行走功能。

[0004] 但是这种设置存在的以下问题：单独设置一个与第一行走部类似的缩减版第二行走机构，大幅度增加了设备自重与设计成本；单独设置的可升降行走机构虽然可以满足通
过性需求，但由于升降结构通过导向板、滑块机构实现，无法承受较大的周向力；在后本体
上单独设置一副伸缩油缸，当设备受困时油缸伸出，提供一次性推进力。此技术无法持续提
供辅助动力、增加了设备整体长度及只对特定地形环境有效，适应性差。

[0005] 因此，如何获得一种具有稳定动力储备，结构简单，适应强度大的掘进机就成为了亟待解决的问题。

发明内容

[0006] 为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种具有稳定动力储备，结构简单，适应强度大的掘进机后支撑组件。

[0007] 因此，本发明的第一方面的目的在于提供一种掘进机后支撑组件。

[0008] 本发明的第二方面的目的在于提供一种包括上述掘进机后支撑组件的掘进机。

[0009] 本发明的第一方面的技术方案提供了一种掘进机后支撑组件，用于掘进机，掘进机包括后本体架，掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构，能够伸出或缩回地安装在后本体
架上，后支撑臂机构上设置有导轨；辅助行走机构，包括驱动组件、第二伸缩机构和行走轮，
第二伸缩机构的一端后本体架转动连接，第二伸缩机构的另一端与驱动组件连接，驱动组
件上设置有导向轮，导向轮滑动地安装在导轨上，行走轮由驱动组件驱动；其中，掘进机后
支撑组件包括支撑模式和辅助行走模式，在辅助行走模式下，驱动组件与后支撑臂机构相
互抵靠，在支撑模式下，驱动组件与后支撑臂机构处于非抵靠状态。

[0010] 根据本发明的技术方案提供的掘进机后支撑组件，在掘进机的后本体架上设置有后支撑臂机构和辅助行走机构。后支撑臂机构能够伸出或缩回至后本体架上，在掘进机后
支撑组件伸出时能够为后本体架提供支撑力。辅助行走机构包括有驱动组件，第二伸缩机
构和行走轮，其中驱动组件与行走轮相连接并能驱动行走轮进行转动，以为设备提供前进
的动力。同时，驱动组件上设置有导向轮，而在后支撑臂机构上设有一条导轨，安装时，导向
轮滑动地安装在导轨上，使得导轨能够控制导向轮的行走方向，进而控制驱动组件的方向。
第二伸缩机构连接在驱动组件和后本体架之间，并与驱动组件和后本体架铰接，在使用的
过程中，第二伸缩机构能够控制驱动组件进入工作位置，使得驱动组件能为掘进机提供动
力，而在不需要进行工作时，第二伸缩机构收缩，将驱动组件拉回起始位置，导向轮能够在
第二伸缩机构伸出或收缩时，控制驱动组件的运动方向，使得驱动组件能够沿着导轨进行
运动。相比于现有技术而言，减轻了设备自重，同时辅助行走机构能够承受更大的周向力。
同时，设备更加灵活，能够针对各种地形为掘进机持续提供辅助动力。进而解决掘进机因动
力储备不足而受困的问题。

[0011] 在实际的使用过程中，掘进机后支撑组件包括有支撑模式和辅助行走模式两种工作模式，在支撑模式时后支撑臂机构伸出，为掘进机提供支撑力，第二伸缩机构会根据支撑
模式的工作状态对应的伸出，使得驱动组件保持在对应的起始位置，这时驱动组件上部的
第二抵接结构会与后支撑臂机构的第一抵接结构处于非抵靠状态，这时仅有驱动组件上的
导向轮和后支撑臂机构上的导轨相连接。在辅助行走模式时，后支撑臂机构伸出后，第二伸
缩机构会在原有的基础上进一步的伸出，使得驱动组件能够沿着导轨到达工作位置，这时
驱动组件会提供动力给行走轮，进而为掘进机提供前进的动力，这时驱动组件上部的第二
抵接结构会与后支撑臂机构的第一抵接结构处于抵靠状态，这时除驱动组件上的导向轮和
后支撑臂机构上的导轨相连接，驱动组件上部的第二抵接结构还与后支撑臂机构上设置的
第一抵接结构相抵靠，即使得后支撑臂能够受到作用在驱动组件上的作用力。当不需要驱
动组件工作时则先将驱动组件收回至起始位置，再将后支撑臂机构进行回收。同时，驱动组
件与后支撑臂机构相互分离。在辅助行走模式下，驱动组件上部的第二抵接结构与后支撑
臂机构的第一抵接结构相互抵接。使得辅助行走机构所受到的作用力能够到后支撑臂机构
上，使得辅助行走机构无需承受整个掘进机因重力等产生的压力，而是将压力传递到了后
支撑臂，这样便将本应该是辅助行走机构所承受的压力传递到了后支撑臂上。这样在设置
辅助行走机构时，就降低了辅助行走机构的强度要求，从而可以简化辅助行走机构的结构，
以此降低产品的整体成本。

[0012] 进一步地，后支撑臂机构包括：后支撑臂，后支撑臂的第一端与后本体架能够转动地连接，后支撑臂上设置有导轨；第一伸缩机构，第一伸缩机构的一端与后本体架能够转动
地连接，第一伸缩机构的另一端与后支撑臂的第二端能够转动地连接，其中，第一伸缩机构
伸缩时，能够带动后支撑臂转动，以实现后支撑臂的伸出或缩回。

[0013] 在该技术方案中，后支撑臂机构包括有后支撑臂和第一伸缩机构，后支撑臂上设置有导轨，导轨能够与驱动组件上的导向轮进行配合，起到控制导向轮方向，进而控制驱动
组件的运动方向的作用。第一伸缩机构连接在后支撑臂和后本体架之间，第一伸缩机构的
一端铰接在后本体架上，使得第一伸缩机构能够相对后本体架转动；第一伸缩机构的另一
端连接在后支撑臂上，第一伸缩机构与后支撑臂的第二端能够转动地连接。当第一伸缩机
构伸出时能够带动后支撑臂转动，进而实现后支撑臂的伸出并使得后支撑臂能够与地面贴
合。该种设置，后支撑臂机构为伸缩结构的形式，而这种形式比较常见，因此可以降低成本。
当然，后支撑臂机构也可为其他形式的支撑结构。

[0014] 进一步地，后支撑臂机构上设置有第一抵接结构，驱动组件包括安装座和安装在安装座上的驱动装置，安装座上设置有能够与第一抵接结构相互结合和分离的第二抵接结
构。

[0015] 在该技术方案中，在后支撑臂机构上设置有第一抵接结构，驱动组件包括有安装座和安装在安装座上的驱动装置，驱动装置为导向轮提供动力。其中，安装座上设置有第二
抵接结构，第二抵接结构与第一抵接结构相配合，使得辅助行走机构所受到的作用力能够
通过第一抵接结构传递到后支撑臂机构上，使得辅助行走机构无需承受整个掘进机因重力
等产生的压力，而是将压力传递到了后支撑臂，这样便将本应该是辅助行走机构所承受的
压力传递到了后支撑臂上。这样在设置辅助行走机构时，辅助行走机构就不需要具有很大
的强度。

[0016] 进一步地，驱动装置为电机等电驱动装置或液压缸等液压驱动装置。

[0017] 进一步地，第一抵接结构与后支撑臂机构为一体式结构或分体式结构，第二抵接结构与安装座为一体式结构或分体式结构；和/或第一抵接结构为卡槽，第二抵接结构为与
卡槽配合的凸起。

[0018] 在该技术方案中，第一抵接结构为卡槽，第二抵接结构为与卡槽配合的凸起，在辅助行走模式下，驱动组件会运行至工作位置，这时凸起会进入卡槽内，使得安装座能够与后
支撑臂相连接，进而将辅助行走机构的压力转至后支撑臂上。而通过凸起和卡槽的设置，能
够使两个接合结构相互结合时更加牢靠，不易脱离。其中，凸起既可以是设置在安装座上的
额外结构，也可以是一体成型在安装座上的结构。

[0019] 当然，在另一技术方案中，第一抵接结构也可为凸起，此时，第二抵接结构为与凸起配合的卡槽。

[0020] 进一步地，卡槽包括V形槽或弧形槽，卡槽的开口朝下。

[0021] 在该技术方案中，卡槽为V型槽或弧形槽，卡槽的开口朝下，这样设置的卡槽使得凸起能够更加容易的进入卡槽内，也更容易的从卡槽内出去，同时在使用的过程中，由于辅
助行走机构会向上提供支撑力，因此，使得凸起在卡槽内不会活动，起到了将辅助行走机构
所受的支撑力转至后支撑臂的作用。

[0022] 进一步地，所述行走轮包括行走齿轮，掘进机后支撑组件还包括：滑靴，滑靴的上表面上设置有能够与行走齿轮相互啮合的齿条；滑靴的下表面上设置有多个摩擦结构。

[0023] 在该技术方案中，掘进机后支撑组件还包括有滑靴，在滑靴的上表面上有与行走齿轮相互啮合的齿条，齿条和行走齿轮之间的配合使得驱动装置的驱动力能够转化为掘进
机的动力；在滑靴的下表面上设置有多个摩擦结构，摩擦结构能够使得滑靴具有更强的摩
擦力，加大了驱动力的转化效果。

[0024] 进一步地，滑靴与辅助行走机构为分离式结构，或滑靴安装在辅助行走机构上。

[0025] 在该技术方案中，滑靴与辅助行走机构为分离式结构，在不使用辅助行走机构时，可以将滑靴收在其他地方，在需要时，将滑靴放置在辅助行走机构下侧，便可为设备提供摩
擦力和动力。分离式结构的滑靴需在辅助行走机构到达预设位置高度前放置于辅助行走机
构下方，并能通过调整滑靴的放置角度，可以为整体提供更多方向的辅助驱动力。

[0026] 在另一技术方案中，滑靴安装在辅助行走机构上，这样设置的滑靴能够在辅助行走机构使用时为设备稳定的提供动力和摩擦力，而在不使用时会跟随辅助行走机构一同回
收至初始位置。

[0027] 进一步地，多个摩擦结构包括多个相互间隔设置的八字形块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成。

[0028] 在该技术方案中，多个摩擦结构为多个相互间隔设置的八字型块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成，八字型块能够为滑靴
提供更稳定的摩擦力，进而保证了辅助行走机构的动力。当然，摩擦结构也可以为能够增大
摩擦力的凹凸结构。

[0029] 进一步地，第一伸缩机构和第二伸缩机构均为伸缩油缸。

[0030] 在该技术方案中，第一伸缩机构和第二伸缩机构为伸缩油缸，伸缩油缸具有更大的伸缩力，能够为设备提供稳定的支撑力。

[0031] 进一步地，第一伸缩机构设置在第二伸缩机构的外侧。

[0032] 在该技术方案中，第一伸缩机构设置在第二伸缩机构的外侧，使得第一伸缩机构具有更大的受力面积，能够承受更大的支撑力。

[0033] 本发明第二方面的技术方案，提出了一种掘进机，包括第一方面任一项技术方案中的掘进机后支撑组件。

[0034] 根据本发明的技术方案提供的掘进机，包括第一方面任一项技术方案中的掘进机后支撑组件。因此，该掘进机具有第一方面任一项实施例提供的掘进机后支撑组件的全部
的技术效果，在此不再赘述。

[0035] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0036] 本发明的实施例中上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0037] 图1示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件的结构示意图；

[0038] 图2示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件的另一结构示意图；

[0039] 图3示出了本发明的实施例提供的后支撑臂的结构示意图；

[0040] 图4示出了本发明的实施例提供的后支撑臂的另一结构示意图；

[0041] 图5示出了本发明的实施例提供的辅助行走机构的结构示意图；

[0042] 图6示出了本发明的实施例提供的辅助行走机构的部分结构示意图；

[0043] 图7示出了本发明的实施例提供的滑靴的结构示意图；

[0044] 图8示出了本发明的实施例提供的滑靴的另一结构示意图；

[0045] 图9示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件在第一角度的地面上进行工作的状态示意图；

[0046] 图10示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件在第二角度的地面上进行工作的状态示意图；

[0047] 图11示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件在第三角度的地面上进行工作的状态示意图；

[0048] 图12示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件处于支撑模式时的状态示意图；

[0049] 图13示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件处于辅助行走模式时的状态示意图；

[0050] 图14示出了本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件处于辅助行走模式时的另一状态示意图。

[0051] 其中，图1至图14中附图标记与部件名称之间的对应关系如下：

[0052] 1后本体架，2后支撑臂机构，22后支撑臂，222导轨，224卡槽，24第一伸缩机构，3辅助行走机构，32驱动组件，320安装座，3202凸起，322驱动装置，324导向轮，34第二伸缩机
构，36行走轮，4滑靴，42齿条，44摩擦结构。

具体实施方式

[0053] 为了能够更清楚地理解根据本发明的实施例中上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对根据本发明的实施例进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不
冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0054] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解根据本发明的实施例，但是，根据本发明的实施例还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请
的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0055] 下面参照图1至图14来描述本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件和掘进机。

[0056] 如图1、图2和图12所示，本发明的第一方面的实施例提供了一种掘进机后支撑组件，用于掘进机，掘进机包括后本体架1，掘进机后支撑组件包括：后支撑臂机构2，能够伸出
或缩回地安装在后本体架1上，后支撑臂机构2上设置有导轨222；辅助行走机构3，包括驱动
组件32、第二伸缩机构34和行走轮36，第二伸缩机构34的一端后本体架1转动连接，第二伸
缩机构34的另一端与驱动组件32连接，驱动组件32上设置有导向轮324，导向轮324滑动地
安装在导轨222上，行走轮36由驱动组件32驱动；其中，掘进机后支撑组件包括支撑模式和
辅助行走模式，在辅助行走模式下，驱动组件32与后支撑臂机构2相互接合，在支撑模式下，
驱动组件32与后支撑臂机构2相互分离。

[0057] 根据本发明的实施例提供的掘进机后支撑组件，在掘进机的后本体架1上设置有后支撑臂机构2和辅助行走机构3。后支撑臂机构2能够伸出或缩回至后本体架1上，在掘进
机后支撑组件伸出时能够为后本体架1提供支撑力。辅助行走机构3包括有驱动组件32，第
二伸缩机构34和行走轮36，其中驱动组件32与行走轮36相连接并能驱动行走轮36进行转
动，以为设备提供前进的动力。同时，驱动组件32上设置有导向轮324，而在后支撑臂机构2
上设有一条导轨222，安装时，导向轮324滑动地安装在导轨222上，使得导轨222能够控制导
向轮324的行走方向，进而控制驱动组件32的方向。第二伸缩机构34连接在驱动组件32和后
本体架1之间，并与驱动组件32和后本体架1铰接，在使用的过程中，第二伸缩机构34能够控
制驱动组件32进入工作位置，使得驱动组件32能为掘进机提供动力，而在不需要进行工作
时，第二伸缩机构34收缩，将驱动组件32拉回起始位置（如图12所示），导向轮324能够在第
二伸缩机构34伸出或收缩时，控制驱动组件32的运动方向，使得驱动组件32能够沿着导轨
222进行运动。

[0058] 在实际的使用过程中，如图1及图2所示，掘进机后支撑组件包括有支撑模式和辅助行走模式两种工作模式，在支撑模式时后支撑臂机构2伸出，为掘进机提供支撑力，第二
伸缩机构34会根据支撑模式的工作状态对应的伸出，使得驱动组件32保持在对应的起始位
置，这时驱动组件32上部的第二抵接结构会与后支撑臂机构2的第一抵接结构处于非抵靠
状态，这时仅有驱动组件32上的导向轮324和后支撑臂机构2上的导轨222相连接。在辅助行
走模式时，后支撑臂机构2伸出后，第二伸缩机构34会在原有的基础上进一步的伸出，使得
驱动组件32能够沿着导轨222到达工作位置，这时驱动组件32会提供动力给行走轮36，进而
为掘进机提供前进的动力，这时驱动组件32上部的第二抵接结构会与后支撑臂机构2的第
一抵接结构处于抵靠状态，这时除驱动组件32上的导向轮324和后支撑臂机构2上的导轨
222相连接，驱动组件32上部的第二抵接结构还与后支撑臂机构2上设置的第一抵接结构相
抵靠，即使得后支撑臂22能够受到作用在驱动组件32上的作用力。当不需要驱动组件32工
作时则先将驱动组件32收回至起始位置，再将后支撑臂机构2进行回收。同时，驱动组件32
与后支撑臂机构2相互分离。在辅助行走模式下，驱动组件32与后支撑臂机构2相互抵靠。使
得辅助行走机构3所受到的作用力能够到后支撑臂机构2上，使得辅助行走机构3无需承受
整个掘进机因重力等产生的压力，而是将压力传递到了后支撑臂22，这样便将本应该是辅
助行走机构3所承受的压力传递到了后支撑臂22上。这样在设置辅助行走机构3时，降低了
辅助行走机构3的强度要求，从而可以简化辅助行走机构3的结构，以此降低产品的整体成
本。相比于现有技术而言，减轻了设备自重，同时辅助行走机构3能够承受更大的周向力。同
时，设备更加灵活，能够针对各种地形为掘进机持续提供辅助动力。进而解决掘进机因动力
储备不足而受困的问题。

[0059] 进一步地，如图2和图3所示，后支撑臂机构2包括：后支撑臂22，后支撑臂22的第一端与后本体架1能够转动地连接，后支撑臂22上设置有导轨222；第一伸缩机构24，第一伸缩
机构24的一端与后本体架1能够转动地连接，第一伸缩机构24的另一端与后支撑臂22的第
二端能够转动地连接，其中，第一伸缩机构24伸缩时，能够带动后支撑臂22转动，以实现后
支撑臂22的伸出或缩回。

[0060] 在该实施例中，如图13、图14所示，后支撑臂机构2包括有后支撑臂22和第一伸缩机构24，后支撑臂22上设置有导轨222，导轨222能够与驱动组件32上的导向轮324进行配
合，起到控制导向轮324方向，进而控制驱动组件32的运动方向的作用。第一伸缩机构24连
接在后支撑臂22和后本体架1之间，第一伸缩机构24的一端铰接在后本体架1上，使得第一
伸缩机构24能够相对后本体架1转动；第一伸缩机构24的另一端连接在后支撑臂22上，第一
伸缩机构24与后支撑臂22的第二端能够转动地连接。当第一伸缩机构24伸出时能够带动后
支撑臂22转动，进而实现后支撑臂22的伸出并使得后支撑臂22能够与地面贴合。该种设置，
后支撑臂机构2为伸缩结构的形式，而这种形式比较常见，因此可以降低成本。当然，后支撑
臂机构2也可为其他形式的支撑结构。当第一伸缩机构24的伸出与缩回带动后支撑臂22以
与后本体架1直接铰接点为中心上下摆动时，辅助行走机构3通过322导向轮324与导向板相
切的搭接形式小幅度调整自身初始位置姿态，并不干涉后支撑臂22的活动。

[0061] 进一步地，为了更好的提升辅助行走机构3的实用性，可通过控制技术人为将辅助行走机构3的实施高度划分为5个工作挡位和初始位置。五个工作挡位依次为高1、高0、中、
低0、低1。进一步地，可在控制器中写入高1、高0、中、低0、低1五个工作挡位对应的油缸伸出
长度，以实现辅助行走机构3的5档高度调节。表1中以初始位置和高1和高0为例，说明了不
同档位时，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34的伸出长度。通过配置第一伸缩机构24与第
二伸缩机构34的伸出状态，可以在理论上实现辅助行走机构3在一定范围内的无极高度调
节。

[0062] 表1

[0063]  第一伸缩机构伸出长度 第二伸缩机构伸出长度
初始位置 任意长度 100mm
高1 225mm 425mm
高0 660mm 610mm

[0064] 进一步地，后支撑臂机构2上设置有第一抵接结构，驱动组件32包括安装座320和安装在安装座320上的驱动装置322，安装座320上设置有能够与第一抵接结构相互结合和
分离的第二抵接结构。

[0065] 在该实施例中，在后支撑臂机构2上设置有第一抵接结构，驱动组件32包括有安装座320和安装在安装座320上的驱动装置322，驱动装置322为导向轮324提供动力。其中，安
装座320上设置有第二抵接结构，第二抵接结构与第一抵接结构相配合，使得辅助行走机构
3所受到的作用力能够通过第一抵接结构传递到后支撑臂机构2上，使得辅助行走机构3无
需承受整个掘进机因重力等产生的压力，而是将压力传递到了后支撑臂22，这样便将本应
该是辅助行走机构3所承受的压力传递到了后支撑臂22上。这样在设置辅助行走机构3时，
辅助行走机构3就不需要具有很大的强度。

[0066] 进一步地，驱动装置322为电机等电驱动装置或液压缸等液压驱动装置。

[0067] 进一步地，第一抵接结构与后支撑臂机构2为一体式结构或分体式结构，第二抵接结构与安装座320为一体式结构或分体式结构；和/或第一抵接结构为卡槽224，第二抵接结
构为与卡槽224配合的凸起3202。

[0068] 在该实施例中，第一抵接结构为卡槽224，第二抵接结构为与卡槽224配合的凸起3202，在辅助行走模式下，驱动组件32会运行至工作位置，这时凸起3202会进入卡槽224内，
使得安装座320能够与后支撑臂22相连接，进而将辅助行走机构3的压力转至后支撑臂22
上。而通过凸起3202和卡槽224的设置，能够使两个接合结构相互结合时更加牢靠，不易脱
离。其中，凸起3202既可以是设置在安装座320上的额外结构，也可以是一体成型在安装座
320上的结构。

[0069] 当然，在另一实施例中，第一抵接结构也可为凸起3202，此时，第二抵接结构为与凸起3202配合的卡槽224。

[0070] 进一步地，卡槽224包括V形槽或弧形槽，卡槽224的开口朝下。

[0071] 在该实施例中，卡槽224包括V型槽或弧形槽，卡槽224的开口朝下。这样设置的卡槽224使得凸起3202能够更加容易的进入卡槽224内，也更容易的从卡槽224内出去，同时在
使用的过程中，由于辅助行走机构3会向上提供支撑力，因此，使得凸起3202在卡槽224内不
会活动，起到了将辅助行走机构3所受的支撑力转至后支撑臂22的作用。

[0072] 进一步地，所述行走轮36包括行走齿轮，掘进机后支撑组件还包括：滑靴4，滑靴4的上表面上设置有能够与行走齿轮相互啮合的齿条42；滑靴4的下表面上设置有多个摩擦
结构44。

[0073] 在该实施例中，如图7至图8所示，掘进机后支撑组件还包括有滑靴4，在滑靴4的上表面上有与行走齿轮相互啮合的齿条42，齿条42和行走齿轮之间的配合使得驱动装置322
的驱动力能够转化为掘进机的动力；在滑靴4的下表面上设置有多个摩擦结构44，摩擦结构
44能够使得滑靴4具有更强的摩擦力，加大了驱动力的转化效果。

[0074] 进一步地，滑靴4与辅助行走机构3为分离式结构，或滑靴4安装在辅助行走机构3上。

[0075] 在该实施例中，滑靴4与辅助行走机构3为分离式结构，在不使用辅助行走机构3时，可以将滑靴4收在其他地方，在需要时，将滑靴4放置在辅助行走机构3下侧，便可为设备
提供摩擦力和动力。如图9、图10、图11所示为3种不同的分离式滑靴的工作状态。

[0076] 在另一实施例中，滑靴4安装在辅助行走机构3上，这样设置的滑靴4能够在辅助行走机构3使用时为设备稳定的提供动力和摩擦力，而在不使用时会跟随辅助行走机构3一同
回收至初始位置。

[0077] 进一步地，多个摩擦结构44包括多个相互间隔设置的八字形块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成。

[0078] 在该实施例中，如图8所示，多个摩擦结构44为多个相互间隔设置的八字型块，多个八字形块呈一列设置，每个八字形块均由相互呈预设角度的两个摩擦条组成，八字型块
能够为滑靴4提供更稳定的摩擦力，进而保证了辅助行走机构3的动力。当然，摩擦结构44也
可以为能够增大摩擦力的凹凸结构。

[0079] 进一步地，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34均为伸缩油缸。

[0080] 在该实施例中，第一伸缩机构24和第二伸缩机构34为伸缩油缸，伸缩油缸具有更大的伸缩力，能够为设备提供稳定的支撑力。

[0081] 进一步地，分离式结构的滑靴4需在辅助行走机构3到达预设位置高度前放置于辅助行走机构3下方。

[0082] 在该技术方案中，分离式结构的滑靴4需在辅助行走机构3到达预设位置高度前放置于辅助行走机构3下方，并能通过调整滑靴4的放置角度，可以为整体提供更多方向的辅
助驱动力。

[0083] 进一步地，第一伸缩机构24设置在第二伸缩机构34的外侧。

[0084] 在该技术方案中，第一伸缩机构24设置在第二伸缩机构34的外侧，使得第一伸缩机构24具有更大的受力面积，能够承受更大的支撑力。

[0085] 本发明第二方面的实施例，提出了一种掘进机，包括第一方面任一项实施例中的掘进机后支撑组件。

[0086] 根据本发明的实施例提供的掘进机，包括第一方面任一项实施例中的掘进机后支撑组件。因此，该掘进机具有第一方面任一项实施例提供的掘进机后支撑组件的全部的技
术效果，在此不再赘述。

[0087] 在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语
“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也
可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相
连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在根据本发明的实
施例中的具体含义。

[0088] 在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述根据本发明的
实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的
方位构造和操作，因此，不能理解为对本申请的技术方案的限制。

[0089] 在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于根据本发明的至少一
个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例
或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例
中以合适的方式结合。

[0090] 以上仅为根据本发明的优选实施例而已，并不用于限制本申请的技术方案，对于本领域的技术人员来说，本申请的技术方案可以有各种更改和变化。凡在本申请的技术方
案的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围
之内。