空间飞行器轨迹拟合方法、装置及终端转让专利
申请号 : CN202110983363.1
文献号 : CN113704374B
文献日 : 2022-05-03
发明人 : 赵环宇 , 庞超逸 , 黎彤亮
申请人 : 河北省科学院应用数学研究所
摘要 :
权利要求 :
1.一种空间飞行器轨迹拟合方法,其特征在于,包括:获取轨迹数据集,所述轨迹数据集包括多个轨迹数据点 ,其中 表示时间坐标,表示 轴空间坐标,表示 轴空间坐标,表示 轴空间坐标,表示轨迹数据点序号;
将所述轨迹数据集分解为三个时序数据集,每个时序数据集包括多个时序数据点 ,;且各个时序数据集所在的维度均不相同;
针对每个时序数据集,将该时序数据集中最小的时间坐标作为当前起始时间坐标;
针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合,得到当前拟合线段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;
确定当前终止时间坐标对应的轨迹数据点,并将该轨迹数据点保存至压缩后的轨迹数据集;其中,相邻两个轨迹数据点用于作为一条直线的起点和终点,以构成拟合后的空间飞行器轨迹;
将当前终止时间坐标增加预设值得到新时间坐标,采用新时间坐标更新当前起始时间坐标,并跳转至“针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集;
所述确定当前终止时间坐标对应的轨迹数据点包括:将当前终止时间坐标在第一时序数据集拟合的直线上对应的空间坐标作为当前终止时间坐标对应的轨迹数据点的 轴空间坐标;所述第一时序数据集为其他所有时序数据集,表示所述第一时序数据集中空间坐标的维度。
2.根据权利要求1所述的空间飞行器轨迹拟合方法,其特征在于,所述对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合包括:基于DisConnAlg算法对第一时序数据集中的各个时序数据点进行拟合;所述第一时序数据集为任一时序数据集。
3.根据权利要求1所述的空间飞行器轨迹拟合方法,其特征在于,在所述将该时序数据集的最小时间点作为当前起始时间坐标之后,所述方法还包括:确定当前起始时间坐标对应的轨迹数据点;
将当前起始时间坐标对应的轨迹数据点保存到压缩后的轨迹数据集。
4.根据权利要求3所述的空间飞行器轨迹拟合方法,其特征在于,所述确定当前起始时间坐标对应的轨迹数据点包括:
将当前起始时间坐标在第一时序数据集拟合的直线上对应的空间坐标作为当前起始时间坐标对应的轨迹数据点在 轴空间坐标;所述第一时序数据集为其他所有时序数据集,表示所述第一时序数据集中空间坐标的维度。
5.一种空间飞行器轨迹拟合装置,其特征在于,包括:获取模块,用于获取轨迹数据集,所述轨迹数据集包括多个轨迹数据点 ,其中表示时间坐标,表示 轴空间坐标,表示 轴空间坐标,表示 轴空间坐标,表示轨迹数据点序号;
分解模块,用于将所述轨迹数据集分解为三个时序数据集,每个时序数据集包括多个时序数据点 , ;且各个时序数据集所在的维度均不相同;
初始化模块,用于针对每个时序数据集,将该时序数据集中最小的时间坐标作为当前起始时间坐标;
拟合模块,针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合,得到当前拟合线段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;
端点确定模块,用于确定当前终止时间坐标对应的轨迹数据点,并将该轨迹数据点保存至压缩后的轨迹数据集;其中,相邻两个轨迹数据点用于作为一条直线的起点和终点,以构成拟合后的空间飞行器轨迹;
更新模块,用于将当前终止时间坐标增加预设值作为当前起始时间坐标,并跳转至“针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集;
所述端点确定模块具体用于:
将当前终止时间坐标在第一时序数据集拟合的直线上对应的空间坐标作为当前终止时间坐标对应的轨迹数据点的 轴空间坐标;所述第一时序数据集为其他所有时序数据集,表示所述第一时序数据集中空间坐标的维度。
6.根据权利要求5所述的空间飞行器轨迹拟合装置,其特征在于,所述拟合模块具体用于:
基于DisConnAlg算法对第一时序数据集中的各个时序数据点进行拟合;所述第一时序数据集为任一时序数据集。
7.根据权利要求5所述的空间飞行器轨迹拟合装置,其特征在于,所述端点确定模块还用于,在所述将该时序数据集的最小时间点作为当前起始时间坐标之后,确定当前起始时间坐标对应的轨迹数据点,并将当前起始时间坐标对应的轨迹数据点保存到压缩后的轨迹数据集。
8.一种终端,包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序,其特征在于,所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机程序,其特征在于,所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
说明书 :
空间飞行器轨迹拟合方法、装置及终端
技术领域
背景技术
这种四维数据称作时空数据。对不同目标对应的时空数据进行分析,可以得到多种分析效
果。譬如,民航客机飞行状态的监控、导弹飞行状态的监测、珍稀候鸟生活习性的发现等等。
对时空数据进行拟合,是进行此类分析的基础。
发明内容
段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;
对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步
骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
迹数据点序号;
拟合线段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;
的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序
数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集。
上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
任一种可能的实现方式所述方法的步骤。
空间坐标,z表示z轴空间坐标,i表示轨迹数据点序号;将轨迹数据集分解为三个时序数据
集,每个时序数据集包括多个时序数据点(ti,ni),n∈{x,y,z};且各个时序数据集所在的维
度均不相同;针对每个时序数据集,将该时序数据集中最小的时间坐标作为当前起始时间
坐标;针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集
中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合,得到当前拟合线段,并
将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;确定当前终止时间坐标对应的轨
迹数据点,并将该轨迹数据点保存至压缩后的轨迹数据集;将当前终止时间坐标增加预设
值得到新时间坐标,采用新时间坐标更新当前起始时间坐标,并跳转至“针对每个时序数据
集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时
间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压
缩后的轨迹数据集。本发明通过将四维数据分解为三组二维数据,分别进行拟合,再将拟合
结果进行融合,将高维度拟合任务转化为低维度拟合任务,降低了拟合过程的时间复杂度,
可以提高时空数据拟合的实时性。
附图说明
实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些
附图获得其他的附图。
具体实施方式
细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中,省略对众所周知的系统、装置、电
路以及方法的详细说明,以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
点序号。
角坐标系。终端设备可以通过空间飞行器的定位装置获取轨迹数据集。
的;另一方面可以将原始空间数据规模减小,起到压缩数据的作用。目前,采用的误差度量
有均方误差、垂直误差和最大误差(记作L∞)。可用方法包括基于均方误差的最小二乘法、基
于垂直误差的道格拉斯普克法(Douglas‑Peucker,DP)以及基于最大误差的线性分段法
(piecewise linear approximation,PLA)。
后处理技术,从拟合时空数据角度来说,最小二乘法和道格拉斯普克法都不具有对时空数
据进行实时处理能力;都需要大量的运算,时间复杂度较高;获得的分段个数并不是最优
的,即最小的。另一方面,从压缩角度来说,满足均方误差和垂直误差均不能保证解压缩后
数据点的误差限定,即不能保证解压缩后数据的质量。
进一步的扩展和研究。
pz2,...,pzm},其中pxi=(ti,xi),pyi=(ti,yi)和pzi=(ti,zi),1≤i≤n。
时间点开始,对轨迹数据点按照时间顺序拟合。
拟合线段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标。
行器的轨迹在该拟合直线所在的坐标上的变化较慢;拟合直线越短说明空间飞行器的轨迹
在该拟合直线所在的坐标上的变化较快。为了保留空间飞行器的轨迹的变化特征,本实施
例中将各个拟合直线的终点对应的时间坐标作为当前终止时间坐标。
点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟
合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集。
合。可以将当前终止时间坐标之后一个或多个采样时间间隔的时间坐标作为重新确定的当
前起始时间坐标,也可以直接将当前终止时间坐标作为重新确定的当前起始时间坐标,具
体更新方式可以基于对拟合精度和拟合速度的需求确定。
的数据点,这个目标通过在拟合数据点的过程中获取可行线段的范围来实现,当这个范围
是空集的时候,表示拟合了最多的数据点,将产生一个不连续分段。本实施例中使用
DisConnAlg算法可以获得在最大误差限定下的最优的存储,即获得最少的线段个数。并且
DisConnAlg算法具有线性的时间复杂度,拟合一个数据点的平均时间消耗为百万分之一
秒。
前起始时间坐标对应的轨迹数据点。此外,在更新当前起始时间坐标之后,如果当前起始时
间坐标与前次拟合时的当前终止时间坐标不同,也需要确定当前起始时间坐标对应的轨迹
数据点,以得到完整的压缩后的轨迹数据集。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
的三个坐标作为当前起始时间坐标对应的轨迹数据点的三个空间坐标,得到的轨迹数据点
坐标可以包含三个空间维度的轨迹特征。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
直线采用不连续的表示形式,即假设空间直线集为S={s1,s2,...,sn′},si=(t'i,x'i,y'i,
z'i),1≤i≤n′,那么S中含有直线的个数为 (如果n′为奇数,sn′为孤立点),其中,第j
条直线的起点和终点分别为s2j‑1,s2j,且第j条直线的终点和第j+1条直线的
起点时刻索引相差1。
DisConnAlg分别作用于三个时序数据集,行进过程中利用最短直线策略进行融合,从而获
得空间直线。具体采用的技术,本专利中记作3DDisAlg,步骤如下:
xi,yi,zi分别表示第i个数据点的当前的时间索引、经度、纬度和高度。然后,对轨迹数据集
进行处理:
(ti,yi)和pzi=(ti,zi),1≤i≤n。初始化k=1,tstart=1。
记作tend。通过tstart和tend可以分别在PX、PY和PZ形成的当前拟合直线上得到对应的起点和
终点,记作(tstart,pxstart),(tend,pxend),(tstart,pystart),(tend,pyend)和(tstart,pzstart),
(tend,pzend)。
+1和tstart=tend+1,回到Step 2,直至全部时序数据被拟合。
一个数据点的平均时间消耗为百万分之一秒;
空间坐标,z表示z轴空间坐标,i表示轨迹数据点序号;将轨迹数据集分解为三个时序数据
集,每个时序数据集包括多个时序数据点(ti,ni),n∈{x,y,z};且各个时序数据集所在的维
度均不相同;针对每个时序数据集,将该时序数据集中最小的时间坐标作为当前起始时间
坐标;针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集
中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合,得到当前拟合线段,并
将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;确定当前终止时间坐标对应的轨
迹数据点,并将该轨迹数据点保存至压缩后的轨迹数据集;将当前终止时间坐标增加预设
值得到新时间坐标,采用新时间坐标更新当前起始时间坐标,并跳转至“针对每个时序数据
集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时
间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压
缩后的轨迹数据集。本发明通过将四维数据分解为三组二维数据,分别进行拟合,再将拟合
结果进行融合,将高维度拟合任务转化为低维度拟合任务,降低了拟合过程的时间复杂度,
可以提高时空数据拟合的实时性。
定。
示轨迹数据点序号;
前拟合线段,并将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;
中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时
序数据点被拟合,得到压缩后的轨迹数据集。
迹数据点保存到压缩后的轨迹数据集。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
示第一时序数据集中空间坐标的维度。
空间坐标,z表示z轴空间坐标,i表示轨迹数据点序号;将轨迹数据集分解为三个时序数据
集,每个时序数据集包括多个时序数据点(ti,ni),n∈{x,y,z};且各个时序数据集所在的维
度均不相同;针对每个时序数据集,将该时序数据集中最小的时间坐标作为当前起始时间
坐标;针对每个时序数据集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集
中的时序数据点依照时间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合,得到当前拟合线段,并
将当前拟合线段的终止时间坐标作为当前终止时间坐标;确定当前终止时间坐标对应的轨
迹数据点,并将该轨迹数据点保存至压缩后的轨迹数据集;将当前终止时间坐标增加预设
值得到新时间坐标,采用新时间坐标更新当前起始时间坐标,并跳转至“针对每个时序数据
集,从当前起始时间坐标对应的时序数据点开始,对该时序数据集中的时序数据点依照时
间坐标从小到大的顺序进行分段线性拟合”这一步骤,直至全部时序数据点被拟合,得到压
缩后的轨迹数据集。本发明通过将四维数据分解为三组二维数据,分别进行拟合,再将拟合
结果进行融合,将高维度拟合任务转化为低维度拟合任务,降低了拟合过程的时间复杂度,
可以提高时空数据拟合的实时性。
32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个空间飞行器轨迹拟合方法实施例
中的步骤,例如图1所示的步骤101至步骤106。或者,所述处理器30执行所述计算机程序32
时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能,例如图2所示模块/单元21至26的功能。
个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段,该指令段用于
描述所述计算机程序32在所述终端3中的执行过程。例如,所述计算机程序32可以被分割成
图2所示的模块/单元21至26。
端3的示例,并不构成对终端3的限定,可以包括比图示更多或更少的部件,或者组合某些部
件,或者不同的部件,例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
(Application Specific Integrated Circuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field‑
Programmable Gate Array,FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、
分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器
等。
存储卡(Smart Media Card,SMC),安全数字(Secure Digital,SD)卡,闪存卡(Flash Card)
等。进一步地,所述存储器31还可以既包括所述终端3的内部存储单元也包括外部存储设
备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存
储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
功能单元、模块完成,即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块,以完成以上
描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中,也可
以是各个单元单独物理存在,也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中,上述集成的
单元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。另外,各功能单
元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分,并不用于限制本申请的保护范围。上述系统
中单元、模块的具体工作过程,可以参考前述方法实施例中的对应过程,在此不再赘述。
以硬件还是软件方式来执行,取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员
可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能,但是这种实现不应认为超出
本发明的范围。
单元的划分,仅仅为一种逻辑功能划分,实际实现时可以有另外的划分方式,例如多个单元
或组件可以结合或者可以集成到另一个系统,或一些特征可以忽略,或不执行。另一点,所
显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口,装置或单元的
间接耦合或通讯连接,可以是电性,机械或其它的形式。
网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目
的。
元既可以采用硬件的形式实现,也可以采用软件功能单元的形式实现。
例方法中的全部或部分流程,也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成,所述的计
算机程序可存储于一计算机可读存储介质中,该计算机程序在被处理器执行时,可实现上
述各个空间飞行器轨迹拟合方法实施例的步骤。其中,所述计算机程序包括计算机程序代
码,所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式
等。所述计算机可读介质可以包括:能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录
介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read‑Only Memory,ROM)、随
机存取存储器(Random Access Memory,RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
需要说明的是,所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的
要求进行适当的增减,例如在某些司法管辖区,根据立法和专利实践,计算机可读介质不包
括是电载波信号和电信信号。
实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换;而这些修改
或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围,均应
包含在本发明的保护范围之内。