调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人转让专利
申请号 : CN202110998388.9
文献号 : CN113712691B
文献日 : 2022-10-18
发明人 : 沈金理 , 郭逸鹏
申请人 : 苏州微创畅行机器人有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种调节装置,其特征在于,包括:平动关节和转动关节中的至少一个关节;所述调节装置一端用于安装于机械臂主体的末端,另一端用于安装牙科种植器械;通过所述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平移;
所述的调节装置包括:至少一组转动关节组件,每组所述转动关节组件包括转动关节和制动件,所述转动关节包括转动关节本体和转动件,所述转动件与对应的所述转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置;所述制动件用于锁定或解锁对应的所述转动关节;
所述转动关节组件的数量为两组,分别为第一转动关节组件和第二转动关节组件,且所述第一转动关节组件与所述第二转动关节组件连接;
所述第一转动关节组件包括第一转动关节,所述第一转动关节包括第一转动件和第一转动关节本体,所述第一转动件能够绕第一旋转轴线相对于所述第一转动关节本体转动;
所述第一转动关节组件还包括:第一编码器,所述第一编码器安装于所述第一转动件并用于获取所述第一转动件的转角数据;所述第一转动关节本体包括:第一部分和第二部分,所述第一部分与所述第二部分固定连接且相对设置;所述第一转动件与所述第一部分转动连接;
所述第二转动关节组件包括第二转动关节,所述第二转动关节包括第二转动件和第二转动关节本体;所述第二转动件能够绕第二旋转轴线相对于所述第二转动关节本体转动,其中,所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。
2.根据权利要求1所述的调节装置,其特征在于,还包括安装结构,所述安装结构包括:安装本体、第一轴伸以及第二轴伸,所述安装本体用于安装所述牙科种植器械;所述第一轴伸和所述第二轴伸分别设置于所述安装本体的不同侧,所述第一轴伸与所述第一转动件同轴连接;所述第二轴伸与所述第二部分转动连接。
3.根据权利要求2所述的调节装置,其特征在于,所述第一转动关节组件包括第一制动件,所述第一制动件安装于所述第二部分,且套设于所述第二轴伸并用于对所述第二轴伸制动;所述第二轴伸沿轴向的尺寸大于所述第一轴伸沿轴向的尺寸。
4.根据权利要求1 3中任一项所述的调节装置,其特征在于,所述第二转动关节组件还~包括:第二编码器,安装于所述第二转动件并用于获取所述第二转动件的转角数据。
5.根据权利要求4所述的调节装置,其特征在于,所述第二转动关节组件还包括:第二驱动件,所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式,在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动,在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制。
6.根据权利要求5所述的调节装置,其特征在于,
所述第二转动关节组件还包括:
齿轮盘,与所述第二转动件同轴连接;和
传动齿轮,与所述齿轮盘啮合,并由所述第二驱动件驱动;
所述第二转动关节组件包括第二制动件,所述第二制动件能够对所述齿轮盘制动或释放所述齿轮盘。
7.根据权利要求1所述的调节装置,其特征在于,所述第二转动关节组件还包括:扭矩传感器,用于检测所述第二转动件的扭矩。
8.根据权利要求1所述的调节装置,其特征在于,所述第二转动关节本体的轴向端部设置有角度刻度线;所述第一转动关节本体的端部设置有角度指示标记,所述角度指示标记用于指示所述角度刻度线上的角度刻度。
9.根据权利要求1所述的调节装置,其特征在于,还包括:至少一组平动关节组件,每组所述平动关节组件包括平动关节,所述平动关节包括平动关节本体和平动移动件,所述平动移动件能够相对于所述平动关节本体平移。
10.根据权利要求9所述的调节装置,其特征在于,
所述至少一组平动关节组件包括第一平动关节组件,所述第一平动关节组件包括第一平动关节,所述第一平动关节包括第一平动关节本体和第一平动移动件;
所述第一平动关节组件还包括第一平动驱动组件,所述第一平动驱动组件用于驱动所述第一平动移动件相对于所述第一平动关节本体沿第一方向移动,其中,所述第一方向用于与所述牙科种植器械的钻孔方向对应。
11.根据权利要求10所述的调节装置,其特征在于,所述第一平动驱动组件包括:导向杆,设置于所述第一平动关节本体,所述导向杆的延伸方向沿所述第一方向;
第一传动轮,与所述导向杆螺旋传动;以及
第一驱动件,安装于所述第一平动移动件,并用于驱动所述第一传动轮绕自身轴线转动,以致所述第一传动轮能够通过与所述导向杆的螺旋传动而沿所述第一方向移动,并且所述第一传动轮能够带动所述第一驱动件和所述第一平动移动件共同沿所述第一方向移动。
12.根据权利要求11所述的调节装置,其特征在于,所述第一平动驱动组件还包括:第二传动轮,与所述第一传动轮平行间隔设置,并与所述第一驱动件的输出轴同轴连接;和传动带,分别环绕于所述第二传动轮和所述第一传动轮,并分别与所述第二传动轮和所述第一传动轮传动配合。
13.根据权利要求9所述的调节装置,其特征在于,
所述至少一组平动关节组件包括:第二平动关节组件和第三平动关节组件,且所述第二平动关节组件与所述第三平动关节组件连接;
所述第二平动关节组件包括第二平动关节,所述第二平动关节包括第二平动移动件和第二平动关节本体;所述第二平动移动件能够沿第二方向相对于所述第二平动关节本体平移;
所述第三平动关节组件包括第三平动关节,所述第三平动关节包括第三平动移动件和第三平动关节本体;所述第三平动移动件能够沿第三方向相对所述第三平动关节本体平移;其中,所述第二方向、所述第三方向分别用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。
14.一种机械臂,其特征在于,包括机械臂主体和权利要求1 13中任一项所述的调节装~置,所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端。
15.一种牙科种植手术机器人,其特征在于,包括权利要求14中所述的机械臂和牙科种植器械,所述牙科种植器械安装于所述调节装置。
16.一种牙科种植手术机器人,其特征在于,包括:
机械臂,包括机械臂主体和权利要求1 13中任一项所述的调节装置,所述调节装置安~装于所述机械臂主体的末端;
牙科种植器械,安装于所述调节装置;以及
控制装置,用于接收并存储所述第一编码器获取的所述第一转动件的转角数据。
17.根据权利要求16所述的牙科种植手术机器人,其特征在于,所述调节装置还包括驱动控制板,分别与所述控制装置和所述第一编码器通信连接。
18.一种牙科种植手术机器人,其特征在于,包括:
机械臂,包括机械臂主体和权利要求4所述的调节装置,所述调节装置安装于所述机械臂主体的末端;
牙科种植器械,安装于所述调节装置;以及
控制装置,用于接收并存储所述第二编码器获取的所述第二转动件的转角数据。
19.根据权利要求18所述的牙科种植手术机器人,其特征在于,所述第二转动关节组件还包括:第二驱动件,所述第二驱动件具有自由模式和驱动模式,在所述驱动模式时所述第二驱动件能够驱动所述第二转动件绕所述第二旋转轴线转动,在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动的限制;
所述控制装置还用于根据所述第二转动件的转角数据控制所述第二驱动件驱动所述第二转动件。
20.根据权利要求18或19所述的牙科种植手术机器人,其特征在于,所述调节装置还包括驱动控制板,分别与所述控制装置和所述第二编码器通信连接。
说明书 :
调节装置、机械臂及牙科种植手术机器人
技术领域
背景技术
材料(如金属、陶瓷等)制成种植体(一般类似牙根形态),经手术方法植入组织内(通常是上
下颌)并获得骨组织牢固的固位支持,通过特殊的装置和方式连接支持上部的牙修复体。种
植牙可以获得与天然牙功能、结构以及美观效果十分相似的修复效果,已经成为越来越多
缺牙患者的首选修复方式。
夹持装置将种植器械安装在机械臂末端,并控制机械臂按照术前规划的路径运动,从而使
种植器械到达缺牙患者口内的指定位置,为钻孔操作提供定位和导向,进而使得种植器械
能够准确钻孔。
机械臂来调整,由于机械臂的惯性较大,因此运动范围较大,调整精度差,不适合口腔这种
小腔体内的调整。
发明内容
种植器械的位置和/或角度的调节装置、机械臂以及牙科种植手术机器人。
述至少一个关节的动作能够实现所述牙科种植器械相对于所述机械臂主体转动和/或平
移。
科种植器械的位置,从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械的角度和/或位
置,且调节装置运动惯性小,调节精度高。
转动关节本体转动连接,所述转动件相对于对应的所述转动关节本体转动时的旋转轴线用
于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度设置。
动;
动,其中,所述第二旋转轴线与所述第一旋转轴线呈角度设置。
第二轴伸分别设置于所述安装本体的不同侧,所述第一轴伸与所述第一转动件同轴连接;
所述第二轴伸与所述第二部分转动连接。
的尺寸大于所述第一轴伸沿轴向的尺寸。
第二旋转轴线转动,在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动
的限制。
的角度刻度。
够相对于所述平动关节本体平移。
件;
向用于与所述牙科种植器械的钻孔方向对应。
并且所述第一传动轮能够带动所述第一驱动件和所述第一平动移动件共同沿所述第一方
向移动。
体平移;
平移;其中,所述第二方向、所述第三方向分别用于与所述牙科种植器械的钻孔方向呈角度
设置。
第二旋转轴线转动,在所述自由模式时所述第二驱动件能够解除对所述第二转动件的转动
的限制;
附图说明
端盖291;角度指示标记292;
具体实施方式
明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施,本领域技术人员可以在不
违背本发明内涵的情况下做类似改进,因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。
隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是至少两个,例如两个,三
个等,除非另有明确具体的限定。
接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内
部的连通或两个元件的相互作用关系,除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员
而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方,或仅仅表示
第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第
一特征在第二特征正下方或斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平
的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的,并不表示是唯一的实施
方式。
30。机械臂包括机械臂主体20和调节装置10。调节装置10一端用于安装于机械臂主体20的
末端,另一端用于安装牙科种植器械30,从而使得牙科种植器械30能够通过调节装置10安
装于机械臂主体20的末端。牙科种植手术机器人1对缺牙患者的颌骨进行钻孔时,通过控制
机械臂主体20按照术前规划路径运动,使得牙科种植器械30到达缺牙患者口腔内的指定位
置,从而能够通过牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨进行钻孔。当牙科种植器械30到达缺
牙患者的口腔内时,调节装置10用于微调牙科种植器械30的角度和/或位置,以实现对缺牙
患者的颌骨精准钻孔。
而能够微调牙科种植器械30的角度和/或位置。
平动关节组件的数量为一组,为第一平动关节组件300。第一转动关节组件100、第二转动关
节组件200以及第一平动关节组件300依次串联连接。结合图2和图3,调节装置10应用于牙
科种植手术机器人1时,第一转动关节组件100用于与牙科种植器械30连接,第一平动关节
组件300用于与机械臂主体20的末端连接,从而使得牙科种植器械30能够通过调节装置10
安装于机械臂主体20的末端。
动件(120、220)相对于对应的转动关节本体(110、210)转动时的对应的旋转轴线用于与牙
科种植器械30的钻孔方向呈角度设置。
的转动件为第一转动件120。第一转动件120用于与牙科种植器械30连接。第二转动关节组
件200对应的转动关节为第二转动关节,第二转动关节对应的转动关节本体为第二转动关
节本体210,第二转动关节对应的转动件为第二转动件220。第二转动件220与第一转动关节
本体110连接。
线呈角度设置。牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨钻孔时,第二旋转轴线与第一旋转轴线
分别与牙科种植器械30的钻孔方向呈角度设置。更具体地,在本实施例中,第一转动关节为
俯仰关节,第一转动件120绕第一旋转轴线相对于第一转动关节本体110转动时,第一转动
关节做俯仰动作。因此,当牙科种植器械30到达缺牙患者的口腔内时,可通过第一转动关节
的俯仰动作,使得第一转动件120带动牙科种植器械30做俯仰动作,进而能够调节牙科种植
器械30的俯仰角。第二转动关节为滚转关节,第二转动件220绕第二旋转轴线相对于第二转
动关节本体210转动时,第二转动关节做滚转动作。因此,当牙科种植器械30到达缺牙患者
的口腔内时,可通过第二转动关节的滚转动作,使得第二转动件220带动第一转动关节和牙
科种植器械30共同做滚转动作,进而能够调节牙科种植器械30的滚转角。
一平动关节组件300对应的平动关节为第一平动关节,第一平动关节对应的平动关节本体
为第一平动关节本体310,第一平动关节对应的平动移动件为第一平动移动件320。第一平
动关节本体310用于安装至机械臂主体20的末端,第一平动移动件320与第二转动关节本体
210连接。第一平动移动件320能够相对于第一平动关节本体310沿第一方向平移,其中,通
过牙科种植器械30对缺牙患者的颌骨进行钻孔时,第一方向沿钻孔方向。当牙科种植器械
30的俯仰角和滚转角以及位置等调节到位时,可通过第一平动关节做平移动作,使得第一
平动移动件320带动第二转动关节(滚转关节)、第一转动关节(俯仰关节)以及牙科种植器
械30共同沿第一方向(钻孔方向)移动,从而能够保证牙科种植器械30的钻头在钻孔时沿第
一方向进给,进而能够保证钻孔过程中不偏离术前规划路径。
节,也可以是俯仰关节。平动关节的数量为1个时,平动关节的自由度方向不限于是第一方
向,还可以是其他方向,从而通过该平动关节的动作可以微调牙科种植器械30在该其他方
向上的位置。
包括第二平动关节组件和/或第三平动关节组件。第二平动关节组件和/或第三平动关节组
件的具体结构可采用与第一平动关节组件300相同的结构。第二平动关节组件对应的平动
移动件能够沿第二方向相对于对应的平动关节本体平移,从而能够直接或间接地带动牙科
种植器械沿第二方向调节位置。第三平动关节组件对应的平动移动件能够沿第三方向相对
于对应的平动关节本体平移,从而能够直接或间接地带动牙科种植器械沿第三方向调节位
置。其中,第二方向、第三方向分别与牙科种植器械30的钻孔方向(即第一方向)呈角度设
置,从而能够在更多的平动自由度方向上微调牙科种植器械的位置。
平动关节与平动关节之间可任意调换连接顺序,则同样能够在口腔这种小腔体内微调牙科
种植器械30的位置和/或角度。
作微调牙科种植器械30的位置,从而能够实现在口腔这种小腔体内微调牙科种植器械30的
角度和/或位置。
大,调节精度差。然而,相较于传统的牙科种植手术机器人,本申请实施例中,通过调节装置
10微调牙科种植器械30的角度和/或位置,运动惯性小,调节精度高。
移动,从而能够保证牙科种植器械30的钻头在钻孔时沿第一方向进给,进而能够保证钻孔
过程中不偏离术前规划路径。
应的制动件为第二制动件230。第二制动件230用于锁定或解锁第二转动关节。制动件(130、
230)可采用现有技术的结构,因此其具体结构和制动原理不再赘述。
一转动关节做俯仰动作,进而能够实现通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的俯仰
角。待牙科种植器械30的俯仰角调整好时,可通过第一制动件130的锁定动作锁定第一转动
关节,以锁定第一转动关节的自由度,从而能够锁定牙科种植器械30的俯仰角。
第一转动关节,使得第二转动关节做滚转动作,进而能够实现通过手动操作的方式调节牙
科种植器械30的滚转角。待牙科种植器械30的滚转角调整好时,可通过第二制动件230的锁
定动作锁定第二转动关节,以锁定第二转动关节的自由度,从而能够锁定牙科种植器械30
的滚转角。
第二转动关节的自由度,从而方便通过手动操作的方式调节牙科种植器械30的滚转角,进
而方便发挥操作者(牙科医生)自由手(即不凭借外部设备而进行手动操作)的种植牙的经
验。而且,各个转动关节组件(100、200)中不设置减速器,最大限度减小了对应的转动关节
动作时的摩擦力矩,进而有利于结合自由手的经验充分发挥机械臂的手动拖拽的功能。
对应的平动自由度方向上微调牙科种植器械的位置,方便发挥操作者自由手的种植牙的经
验。
器械30在对缺牙患者的颌骨钻孔时不易引起振动,进而机械臂末端不易抖动。
作,方便操作。同理,第二制动件230具有第二手动按钮开关(未示出)。第二手动按钮开关设
置在第二转动关节本体210上,用于手动控制第二制动件230的锁定动作和解锁动作,方便
操作。
动作,从而同样可以调节牙科种植器械30的俯仰角和/或俯仰角。
对应的制动件的锁定和解锁动作。当然,也可以通过为调节装置单独配置一控制装置(未示
出),或通过牙科种植手术机器人的控制装置来控制平动关节对应的制动件的动作。
科种植器械30的俯仰角数据。
30的俯仰角调整完成时,前道工序的钻头则能够调整至适宜的俯仰角,此时,可通过第一编
码器150将调整完成时的牙科种植器械30的俯仰角数据反馈至牙科种植手术机器人1的控
制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后,可根据牙科种植手术机器人1中存储的来自
前道工序的牙科种植器械30的俯仰角数据,将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)
至所述适宜的俯仰角(即与前道工序的钻头的俯仰角一致),进而能够精确且快速地调整后
道工序的钻头的俯仰角。
科种植器械30的滚转角数据。与第一编码器150同理,在前道工序中将牙科种植器械30的滚
转角调整完成时,可通过第二编码器240将调整完成时的牙科种植器械30的滚转角数据反
馈至牙科种植手术机器人1的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后,可根据牙科
种植手术机器人1中存储的来自前道工序的牙科种植器械30的滚转角数据,将后道工序的
钻头直接手动拖拽(或自动调整)至适宜的滚转角(即与前道工序的钻头的滚转角一致),进
而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的滚转角。
动关节本体110还包括第三部分113。第一部分111和第二部分112分别连接于第三部分113
的两端。如图4所示,第一转动件120包括固定连接的第一转动主体121和第一凸缘122。第一
凸缘122自第一转动主体121径向凸出,且沿第一转动主体121周向延伸。第一转动主体121
通过轴承123与第一部分111转动连接。第一编码器150的码盘安装于第一凸缘122。牙科种
植器械30用于安装在第一部分111与第二部分112之间。
一轴伸420以及第二轴伸430。第一轴伸420和第二轴伸430设置于安装本体410的不同侧。第
一轴伸420与第一转动件120同轴连接。第二轴伸430与第二部分112通过轴承431转动连接。
种植器械30的制动,进而锁定第一转动关节的自由度和牙科种植器械30的俯仰角。
此,用于安装第一轴伸420的安装空间较小,第一轴伸420沿轴向的尺寸较短,方便安装。第
二轴伸430与第二部分112转动连接,其轴向尺寸较长,有利于第二轴伸430相对于第二部分
112转动时稳定顺畅,而且,由于其轴向尺寸较长,从而方便第一制动件130套设于第二轴伸
430,为第一制动件130提供了安装空间。由此可见,通过第二轴伸430沿轴向的尺寸大于第
一轴伸420沿轴向的尺寸,使得第一转动关节和安装结构400的装配结构紧凑,安装结构400
两侧结构均衡。
一转动件120和轴承123不外露。第一转动关节组件100还包括第二轴端堵盖115,设置于第
二部分112背向第一部分111的一端,用于封堵第二轴伸430和轴承431,使得第二轴伸430和
轴承431不外露。
将安装本体410与牙科种植器械30抱紧,从而使得牙科种植器械30被夹紧。
动件220通过轴承221与第二转动关节本体210的内壁转动连接。
绕第二旋转轴线转动,在自由模式时第二驱动件250能够解除对第二转动件220的转动的限
制。
牙科种植器械30的滚转角。若将电机切换为自由模式,从而电机的输出轴可自由转动,此
时,可通过手动拖拽牙科种植装置30和第一转动关节组件100,使得第二转动件220绕第二
旋转轴线转动,进而能够实现手动调节牙科种植器械30的滚转角。由此可见,在调节牙科种
植器械30的滚转角时,通过第二驱动件250能够实现手动调节和自动调节的灵活切换,方便
灵活地选用调节方式。
者的颌骨钻孔时,第一转动关节组件100与牙科种植器械30连接,其位置靠近口腔内部。由
于第一转动关节组件100未设置驱动件,则可使得第一转动关节组件100整体体积较小,进
而方便在口腔这种小腔体内调节牙科种植器械30的俯仰角。
220同轴连接。第二编码器240设置于齿轮盘260。传动齿轮270与齿轮盘260啮合并由第二驱
动件250驱动,从而方便传动齿轮270带动齿轮盘260转动,进而带动第二转动件220转动。此
外,第二制动件230的制动杆231可在伸出位置和缩回位置之间切换,制动杆231伸出至伸出
位置时可与齿轮盘260啮合,从而能够间接地对第二转动件220制动,以锁定第二转动关节。
制动杆231缩回至缩回位置时可释放齿轮盘260,从而释放第二转动件220,以解锁第二转动
关节。由此可见,通过设置齿轮盘260,既方便在自动调节牙科种植器械30的滚转角时自动
驱动第二转动件220转动,又方便对第二转动件220制动。
械的滚转角时,扭矩传感器280能够向牙科种植手术机器人1的控制装置反馈第二转动件
220所受的拖拽力,以实现力反馈循环。扭矩传感器280可设置于第二驱动件250的输出轴与
传动齿轮270的连接处等位置。
二转动关节组件200的一端设置有角度指示标记292。角度指示标记292用于指示角度刻度
线290上的角度刻度。
线290设于端盖291。
指示标记292指示的角度刻度线290上的刻度,能够得到牙科种植器械30的滚转角,从而方
便在手动调节牙科种植器械30的滚转角时目视读取滚转角数据,进而方便手动调节操作。
向移动,从而在牙科种植器械30做钻孔操作时,方便自动控制牙科种植器械30的钻头沿第
一方向进给。
动件333为电机,并通过安装支架336安装于第一平动移动件320。第一驱动件333用于驱动
第一传动轮绕自身轴线转动,以致第一传动轮通过与导向杆331的螺旋传动而沿第一方向
移动。第一传动轮沿第一方向移动时,从而能够带动第一驱动件333和第一平动移动件320
共同沿第一方向移动。
置。传动带335分别环绕于第二传动轮334和第一传动轮,并分别与第二传动轮334和第一传
动轮配合。第一驱动件333驱动第二传动轮334转动时则能够带动传动带335运动,传动带
335则能够带动第一传动轮转动。本实施例中,通过将第一传动轮与第二传动轮334平行且
间隔设置,第二传动轮334与第一驱动件333同轴连接,并能够通过传动带335间接地带动第
一传动轮转动,方便布置第一驱动件333的位置。
和/或各个平动关节组件内的相关元件通信连接,并与牙科种植手术机器人1的控制装置通
信连接。例如,第一编码器150测量到的数据、第二编码器240测量到的数据可分别由驱动控
制板610传输至牙科种植手术机器人1的控制装置。牙科种植手术机器人1的控制装置可通
过驱动控制板610分别向各个制动件、各个驱动件发送指令。
102。第一转动关节本体110呈中空结构,其内部的中空区域可作为第一过线通道。第二转动
关节本体210呈中空结构,其内部的中空区域可作为第二过线通道。第一平动关节呈中空结
构,其内部的中空区域可作为第三过线通道。
102和第一过线通道、第二过线通道后连接至驱动控制板610。第二驱动件250的连接导线和
第二制动件230的连接导线可分别经第二过线通道连接至驱动控制板610。第一驱动件333
的连接导线可经第二过线通道连接至驱动控制板610。连接至驱动控制板610的所有导线可
经过第二过线通道和第三过线通道后引出至第一平动关节组件300外部,再连接至牙科种
植手术机器人的控制装置。
胶套520。第二橡胶套520设置于第二过线通道的内壁,用于夹紧经过第二过线通道的导线。
调节装置10还包括第三橡胶套530。第三橡胶套530设置于第二过线通道的内壁和第三过线
通道的内壁的连接处,用于夹紧经过第三过线通道的导线。
主体的末端。牙科种植器械安装于调节装置。控制装置用于接收并存储第一编码器获取的
第一转动件的转角数据。
牙科种植器械更换钻头。在前道工序中通过调节第一转动件从而将牙科种植器械的俯仰角
调整完成时,前道工序的钻头则能够调整至适宜的俯仰角,此时,可通过第一编码器将调整
完成时的牙科种植器械的俯仰角数据反馈至牙科种植手术机器人的控制装置并进行存储。
在后道工序中更换钻头后,可根据牙科种植手术机器人中存储的来自前道工序的牙科种植
器械的俯仰角数据,将后道工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至所述适宜的俯仰角
(即与前道工序的钻头的俯仰角一致),进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的俯仰
角。
动件的转角数据。
转角数据)反馈至牙科种植手术机器人的控制装置并进行存储。在后道工序中更换钻头后,
可根据牙科种植手术机器人中存储的来自前道工序的牙科种植器械的滚转角数据,将后道
工序的钻头直接手动拖拽(或自动调整)至适宜的滚转角(即与前道工序的钻头的滚转角一
致),进而能够精确且快速地调整后道工序的钻头的滚转角。
模式时第二驱动件能够解除对第二转动件的转动的限制。控制装置还用于根据第二转动件
的转角数据控制第二驱动件驱动第二转动件,从而能够自动调整后道工序的钻头至适宜的
滚转角。
在矛盾,都应当认为是本说明书记载的范围。
说,在不脱离本发明构思的前提下,还可以做出若干变形和改进,这些都属于本发明的保护
范围。因此,本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。