借道控制方法、装置、存储介质以及车辆转让专利
申请号 : CN202111290505.2
文献号 : CN113715846B
文献日 : 2022-01-28
发明人 : 张弛
申请人 : 新石器慧通(北京)科技有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种借道控制方法,其特征在于,所述方法包括:在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离;
根据每次确定的所述可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物;
根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态,确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道;
所述分布状态至少包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比,“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括:判断所述占比是否大于或等于预设的占比阈值;若是,则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道;若否,则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
2.根据权利要求1所述的借道控制方法,其特征在于,所述分布状态还包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度,“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤进一步包括:
判断所述占比是否大于或等于所述预设的占比阈值并且所述分布偏度大于或等于预设的偏度阈值;
若是,则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道;
若否,则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
3.根据权利要求1所述的借道控制方法,其特征在于,“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤具体包括:针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧,判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与所述前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物;
若是,则获取当前车道与所述隔壁车道之间的车道线,根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述其他障碍物到所述车道线的距离,确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离;
若否,则根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述隔壁车道的宽度距离,确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离;
根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第一类可通行距离。
4.根据权利要求3所述的借道控制方法,其特征在于,“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤进一步包括:针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧,获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离,根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离;
根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
5.根据权利要求4所述的借道控制方法,其特征在于,“判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括:
判断所述第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值;
若是,则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道;
若否,则继续判断所述第二类可通行距离是否大于或等于所述预设的车辆通行阈值;
如果大于或等于所述预设的车辆通行阈值,则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道;如果小于所述预设的车辆通行阈值,则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的借道控制方法,其特征在于,在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后,所述方法还包括:获取根据所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离,得到的能够进行借道的结果;
若所述能够进行借道的结果是:车辆只能驶入所述左右两侧中一侧的隔壁车道进行借道,则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道;
若所述能够进行借道的结果是:车辆能够分别驶入所述左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道,则根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性,确定车辆进行借道的隔壁车道;
其中,所述第二类可通行距离是通过下列方式得到的:针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧,获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离,根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离;根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
7.根据权利要求6所述的借道控制方法,其特征在于,“根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性,确定车辆进行借道的隔壁车道”的步骤具体包括:
分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件;
如果所述左右两侧中一侧的车道线属性满足所述车道线属性条件,则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道;
如果所述左右两侧的车道线属性都满足所述车道线属性条件,则根据所述第二类可通行距离继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值;若是,则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道;若否,则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
8.根据权利要求7所述的借道控制方法,其特征在于,所述车道线属性至少包括车道线颜色,所述车道线颜色包括用于区分不同方向车道的第一颜色和用于区分同向不同车道的第二颜色,在“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤之前,所述方法还包括:若所述左右两侧的车道线颜色不同,则直接选取所述车道线颜色是第二颜色的一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道;
若所述左右两侧的车道线颜色相同,则执行“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤。
9.根据权利要求1至5中任一项所述的借道控制方法,其特征在于,在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后,所述方法还包括:触发进入借道状态并根据车辆进行借道的隔壁车道位于当前车道的左右方向控制车辆输出相应方向的转向提示信息;
在持续输出所述转向提示信息一段时长后控制车辆输出危险行驶提示信息,控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道,并分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞;
若是,则停止控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道;
若否,则继续控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道。
10.根据权利要求9所述的借道控制方法,其特征在于,“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤具体包括:预测所述隔壁车道内动态障碍物的运动轨迹;
根据控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道时采用的借道参考线确定在所述隔壁车道内车辆的感兴趣区域ROI(Region Of Interest);
根据所述运动轨迹与所述车辆的感兴趣区域ROI进行碰撞检测,根据碰撞检测的结果确定车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
11.根据权利要求9所述的借道控制方法,其特征在于,“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤进一步包括:获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点;
在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点,并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点;
根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点,判断车辆是否完全驶入所述隔壁车道;
若车辆完全驶入所述隔壁车道并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第一距离阈值,则判定车辆已成功驶入隔壁车道并停止分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
12.根据权利要求1至5中任一项所述的借道控制方法,其特征在于,在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后,所述方法还包括:触发进入借道状态并控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道;
获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点;
在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点,并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点;
根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点,判断车辆是否位于当前车道内;
若车辆位于当前车道内并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第二距离阈值,则判定车辆已成功绕行所述前方障碍物并退出借道状态。
13.根据权利要求1至5中任一项所述的借道控制方法,其特征在于,在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后,所述方法还包括:触发进入借道状态并通过下列步骤生成借道参考线,以控制车辆按照所述借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物:获取车辆在当前车道行驶时采用的巡航参考线;
针对所述巡航参考线中的每个位置点,对当前位置点进行定位,以确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界;
判断所述车道边界与所述道路边界的距离是否小于预设的第三距离阈值;
若是,则将当前位置点作为不可借道位置点;
若否,则继续判断当前车道与车辆进行借道的隔壁车道之间的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件;如果满足,则根据预设的借道比率确定所述隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域,并将当前位置点作为可借道位置点;如果不满足,则将当前位置点作为不可借道位置点;
根据所有可借道位置点以及相应的借道区域,生成借道参考线。
14.一种控制装置,包括处理器和存储装置,所述存储装置适于存储多条程序代码,其特征在于,所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至13中任一项所述的借道控制方法。
15.一种计算机可读存储介质,其中存储有多条程序代码,其特征在于,所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至13中任一项所述的借道控制方法。
16.一种车辆,其特征在于,所述车辆包括权利要求14所述的控制装置。
说明书 :
借道控制方法、装置、存储介质以及车辆
技术领域
背景技术
以触发换道功能,控制车辆驶入隔壁车道继续行驶。但是,在实际应用中,往往会出现隔壁
车道仅包括对向车道或障碍物占用车道的区域面积较小等无法触发换道功能的情况,此时
车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制,而这不仅
会影响自动驾驶车辆的行驶效率,也会影响当前车道内后面车辆的正常行驶,进而影响整
个车道的通行效率。
发明内容
辆的行驶效率的技术问题的借道控制方法、装置、存储介质以及车辆。
体包括:
步骤进一步包括:
的可通行距离;
所述道路中的可通行距离;
果小于所述预设的车辆通行阈值,则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
的车道线属性,确定车辆进行借道的隔壁车道;
所述道路中的可通行距离;根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍
物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
具体包括:
于预设的偏差阈值;若是,则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔
壁车道;若否,则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
颜色,在“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于
预设的偏差阈值”的步骤之前,所述方法还包括:
隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞;
碰撞。
入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
述隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域,并将当前位置点作为可借道位置点;如果不
满足,则将当前位置点作为不可借道位置点;
制方法的技术方案中任一项技术方案所述的借道控制方法。
案中任一项技术方案所述的借道控制方法。
的左右两侧在道路中的可通行距离,再根据每次确定的可通行距离分别判断车辆能否驶入
隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物,最后根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的
分布状态,确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
碍物时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制,从
而导致车辆行驶效率与车道通行效率降低的缺陷。此外,在仅获取一次可通行距离以及进
行相应判断(根据可通行距离判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物)的
情况下,可能无法保证判断结果的准确性,如果发生误判可能会导致车辆在驶入隔壁车道
的过程中无法正常行驶,进而发生行车事故。而根据本发明的实施方式可以根据能够进行
借道的结果在所有判断结果中的分布状态,确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道,这
不仅考虑了多次能够进行借道的结果,还同时考虑了这些能够进行借道的结果在上述所有
判断结果中的分布状态,即考虑了这些能够进行借道的结果的数据分布特征,从而能够根
据多次能够进行借道的结果以及相应的分布状态,准确地确定出是否控制车辆驶入隔壁车
道进行借道绕行前方障碍物,降低误判的概率,显著提高车辆借道绕行障碍物的安全性。
果,判断是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。若占比大于或等于预设的占比阈值,则表明
能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越高,此时可以控制车辆驶入隔壁车道进行借
道;若占比小于预设的占比阈值,则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越低,
此时不可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
判断结果内呈现的分布偏度。若占比大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于
预设的偏度阈值,则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道;否则,确定不能控制车辆驶
入隔壁车道进行借道。
是能够进行借道的结果,因此在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道更准确,也更加
安全;如果分布偏度小于预设的偏度阈值(右偏度的偏度值较小),表明最近多个时刻进行
判断的结果主要是不能进行借道的结果,即使通过占比判断出能够控制车辆驶入隔壁车道
进行借道的概率较高,但是由于最近多个时刻的判断结果主要是不能进行借道的结果,在
当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道的准确性和安全性都会较低,因此在当前时刻不
能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
附图说明
数字用以表示类似的部件,其中:
具体实施方式
软件部分,比如程序代码,也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理
器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号
处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的
计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质,比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、
只读存储器、随机存取存储器等等。方位术语如“左”、“右”、“前方”等均以车辆行驶方向为
基准。
辆驶入隔壁车道进行借道绕行障碍物;而借道参考线规划可以在确定出要控制车辆驶入隔
壁车道进行借道后规划出借道参考线,以控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道
绕行障碍物。下面分别对借道决策和借道参考线规划这两部分内容进行说明。
同向车道,也可以是不同向车道。每两条相邻的车道之间都可以有车道线,车道线可以用于
区分不同的车道。车道线可以是在道路上标记的线条,也可以是在道路上设置的路肩、围墙
或栅栏等物体。
于阈值的障碍物。
过的距离。
以是根据已经确定出的可通行距离首次判断出车辆能够驶入隔壁车道进行借道以绕行前
方障碍物的判断时刻等。
够驶入隔壁车道进行借道。反之,则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。车辆通行条件包
括但不限于:可通行距离大于或等于预设的车辆通行阈值。需要说明的是,本领域技术人员
可以根据实际需求灵活设置预设的车辆通行阈值的大小。
的集合,在这个集合内判断结果可以按照可通行距离的确定时刻依次排列如按照时间由先
至后的顺序排列,即这个集合是关于判断结果的时间序列。一个例子,所有判断结果可以表
示成[ 0 1 1 1 1],其中,0表示第1次的判断结果是不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道,
1表示第2‑5次的判断结果都是能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
道是否具备较高的可靠性和安全性,进而就可以最终确定出是否控制车辆驶入隔壁车道进
行借道。
值;若占比大于或等于预设的占比阈值,则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概
率越高,此时可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道;若占比小于预设的占比阈值,则表明能
够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越低,此时不可以控制车辆驶入隔壁车道进行借
道。
可以判断占比是否大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于预设的偏度阈值;
若占比大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于预设的偏度阈值,则确定能够
控制车辆驶入隔壁车道进行借道;否则,确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
果,因此在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道更准确,也更加安全;如果分布偏度小
于预设的偏度阈值,表明最近多个时刻进行判断的结果主要是不能进行借道的结果,即使
通过占比判断出能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率较高,但是由于最近多个时刻
的判断结果主要是不能进行借道的结果,在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道的准
确性和安全性都会较低,因此在当前时刻不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
值设置为0.8或0.9等。此外,在本实施方式中可以采用数理统计技术领域中常规的数据分
布偏度的计算方法,根据能够进行借道的结果的分布状态计算相应的分布偏度。
当车辆前方存在障碍物时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车
辆进行人工控制,从而导致车辆行驶效率与车道通行效率降低的缺陷。此外,在仅获取一次
可通行距离以及进行相应判断的情况下,可能无法保证判断结果的准确性,如果发生误判
可能会导致车辆在驶入隔壁车道的过程中无法正常行驶,进而发生行车事故。而基于上述
实施例可以根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态,确定是否控制车辆驶
入隔壁车道进行借道,这不仅考虑了多次能够进行借道的结果,还同时考虑了这些能够进
行借道的结果在所有判断结果中的分布状态,即考虑了这些能够进行借道的结果的数据分
布特征,从而能够根据多次能够进行借道的结果以及相应的分布状态,准确地确定出是否
控制车辆驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物,降低误判的概率,显著提高车辆借道绕
行障碍物的安全性。
内的一个障碍物,行人obs3就是在隔壁车道内与行人obs2的左右两侧平行的其他障碍物。
如果确定存在其他障碍物,则转至步骤12;如果确定不存在其他障碍物,则转至步骤13。
路中的可通行距离。
图2的右侧向左侧行驶在右车道(与行人obs2在同一车道)时,由于行人obs2(车辆前方障碍
物)的左侧有行人obs3(与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物),因此行人obs2左侧的
可通行距离可以根据行人obs2到车道线的距离以及行人obs3到车道线的距离确定。
包含车道线的宽度距离。继续参阅上面的例子,行人obs2左侧的可通行距离是“行人obs2到
车道线的距离”与“行人obs3到车道线的距离”的距离之和。
(未示出)。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道(与行人obs1在同一车道)时,由于行
人obs1的左右两侧没有其他障碍物,因此行人obs1右侧的可通行距离可以是行人obs1与道
路边界的距离,行人obs1左侧的可通行距离可以根据行人obs1到车道线的距离以及左车道
的宽度距离确定。
线的宽度距离。继续参阅上面的例子,行人obs1左侧的可通行距离可以是“行人obs1到车道
线的距离”与“左车道的宽度距离”的距离之和。
式中,在通过步骤11至步骤14得到第一类可通行距离后可以判断第一类可通行距离是否满
足车辆通行条件,如果满足则确定车辆能够驶入隔壁车道进行借道,如果不满足则确定车
辆不能驶入隔壁车道进行借道。
判断出车辆不能驶入隔壁车道进行借道后,还可以进一步获取包含上述车道线的宽度距离
的可通行距离。同时,为了提高借道控制的效率,可以对前方障碍物的左右两侧分别进行车
道参考线规划,确定在左右两侧的实际空间条件下能够确定出来的最大的借道区域。如果
这个借道区域满足车辆通行条件,则确定车辆能够驶入隔壁车道进行借道,同时可以控制
车辆根据已经规划出来的车道参考线驶入隔壁车道进行借道,以便能够快速的绕行前方障
碍物。其中,车道参考线的规划方法在后面的实施例进行具体介绍。
道路中的可通行距离。
图2的右侧向左侧行驶在右车道(与行人obs2在同一车道)时,由于行人obs2(车辆前方障碍
物)的左侧有行人obs3(与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物)。在控制车辆驶入隔壁
车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域可以位于行人obs2和行人obs3之间,
其中行人obs2靠近借道区域的一条借道边界,行人obs3靠近借道区域的另一条借道边界。
这个借道区域包含了左车道与右车道之间车道线所在的区域。
两车道之间设置有车道线(未示出)。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道(与行人
obs1在同一车道)时,在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借
道区域可以位于行人obs1与道路的左边界之间,其中行人obs1靠近借道区域的一条借道边
界,借道区域的另一条借道边界可以是道路的左边界。这个借道区域同样包含了左车道与
右车道之间车道线所在的区域。
车道进行借道:
行距离小于车辆通行阈值,则继续判断第二类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行
阈值;若第二类可通行距离大于或等于车辆通行阈值,则判定车辆能够驶入隔壁车道进行
借道;若第二类可通行距离小于车辆通行阈值,则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
可以确定出车辆进行借道的隔壁车道,即选取车辆左侧的隔壁车道(左车道)还是车辆右侧
的隔壁车道(由车道)进行借道。
类可通行距离得到的能够进行借道的结果。
如:如果车辆只能驶入左车道进行借道,那么就将左车道作为借道的隔壁车道。
侧的车道线的车道线属性,确定车辆进行借道的隔壁车道。
包括虚线、实线、虚实线、实虚线、双实线等。
进行借道的隔壁车道:
道线属性条件,那么就将左车道作为借道的隔壁车道。
偏差阈值;
小于预设的偏差阈值,表明左右两侧的可通行距离差距较小,此时可以选取属于预设方向
一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。例如:如果预设方向是左,那么就将左车道
作为借道的隔壁车道。在本实施例中可以根据驾驶位在车辆中的位置(左舵或右舵)以及相
应的车辆行驶方向(靠右行驶或靠左行驶)确定上述预设方向。例如,对于左舵右行的车辆,
预设方向可以是右;对于右舵左行的车辆,预设方向可以是左。需要说明的是,本领域技术
人员还可以根据实际需求采用其他方式确定上述预设方向,而对预设方向更改或替换后的
方案仍然落入本发明的保护范围之内。
辆进行借道的隔壁车道:
借道;
小于预设的偏差阈值,表明左右两侧的可通行距离差距较小,此时可以选取属于预设方向
一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
可以在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后控制车辆驶入隔壁车道进行借道,并分
析车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞,根据分析结
果选择性地停止控制车辆驶入隔壁车道进行借道。此外,在一个实施方式中,该借道控制方
法还可以包括前述方法实施例中的步骤S104。
道内的动态障碍物发生碰撞。若会发生碰撞,则停止控制车辆驶入隔壁车道进行借道;若不
会发生碰撞,则继续控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
车辆的行驶状态,以避免与当前车辆发生碰撞。例如:危险行驶提示信息可以控制车辆同时
输出左向和右向的转向提示信息。
出的车辆的感兴趣区域ROI至少包括在未来一段时间内车辆在隔壁车道内的感兴趣区域
ROI,这些感兴趣区域ROI能够表征在未来一段时间内车辆在隔壁车道内的运动状态。
以预测在未来一段时间内动态障碍物与车辆是否会发生碰撞;如果会发生碰撞,可以及时
控制车辆停车或减速,提高车辆的行车安全。
壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
系包括但不限于:Frenet坐标系和笛卡尔(Cartesian coordinates)坐标系。
部落入车道线位置点的左侧(外侧),则判定车辆已经完全驶入隔壁车道。
的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞;否则,判定车辆还没有成功驶入隔
壁车道,需要继续分析是否会发生碰撞。
可以在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后控制车辆驶入隔壁车道进行借道,并分
析车辆是否成功绕行前方障碍物,根据分析结果选择性地退出借道状态。此外,在一个实施
方式中,该借道控制方法还可以包括前述方法实施例中的步骤S104和/或步骤S105。
的右侧(内侧),则判定车辆位于当前车道内。
方法可以应用于借道决策器中,当启动借道决策器以后,其可以通过下列步骤判断是否触
发进入借道状态、是否退出借道状态等。
车道进行借道以绕行前方障碍物的方法相同,在此不再赘述。
车道进行借道以绕行前方障碍物的方法相同,在此不再赘述。
壁车道的结果,则为这次计数增加“不可以借道”的标志如数字0。
等于预设的偏度阈值的方法相同,在此不再赘述。
态下若判断出可以触发进入借道状态,则进入Doing状态;在Doing状态下若成功借道绕行
障碍物则可以退出状态,进入Finish状态;在Finish状态下若确定已经退出借道状态,则进
入Init状态。继续参阅附图3,Init状态下的借道控制方法至少包括图3中的步骤S302至步
骤S311,Doing状态下的借道控制方法至少包括图3中的步骤S314至步骤S318,Finish状态
下的借道控制方法至少包括图3中的步骤S313。
控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物。
常规的地图数据以及常规的地图计算方法,确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界
和道路边界。
S205。
计算车道边界和道路边界的当前位置点作为不可借道位置点。例如:道路包括两条同向的
车道,当前车道是右车道,右车道的车道边界与道路边界的距离很近,右车道与道路边界之
间没有足够的空间可以供车辆进行借道。需要说明的是,本领域技术人员可以根据实际需
求灵活设置预设的第三距离阈值的大小,例如预设的第三距离阈值可以是0.3米。
线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件;例如:预设的能够借道的车道线属性
条件可以是在车道线线型为虚线时进行借道。
以根据车道的宽度距离和车辆的形状和大小等进行确定,以保证在按照借道比率确定出借
道区域后,车辆可以通过这个借道区域正常地驶入隔壁车道。需要说明的是,在根据预设的
借道比率确定隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域时,还需要考虑隔壁车道内是否存
在与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物,如果存在其他障碍物,那么借道区域的借道
边界不会跨越这个其他障碍物,而是设置在这个其他障碍物靠近前方障碍物的一侧。如果
不存在其他障碍物,那么借道区域的借道边界可以是隔壁车道的车道边界。
的边界。
S401至步骤S409生成借道参考线,以控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕
行前方障碍物。
可借道和不可借道等。
s,计算得到车道边界和道路边界。
线。
据巡航参考线实时生成借道参考线;Finish状态表示在车辆退出借道状态后停止生成借道
参考线。继续参阅附图5,Init状态下的借道控制方法至少包括图5中的步骤S402,Doing状
态下的借道控制方法至少包括图5中的步骤S402至步骤S409,Finish状态下的借道控制方
法至少包括图5中的步骤S403。
样的顺序执行,其可以同时(并行)执行或以其他顺序执行,这些变化都在本发明的保护范
围之内。
其中,借道决策器的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中的步骤S101至步骤S106,
以及步骤S301至步骤S313所述。借道参考线的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中
步骤S201至步骤S206以及步骤S401至步骤S409所述。
包括但不限于:障碍物约束条件、车辆约束条件、道路环境约束条件等。
感器和感知模块可以获取车辆周围的环境信息如车道和障碍物等。定位模块可以获取车辆
及其周围环境中其他对象的位置信息。决策模块至少具备借道功能、巡航功能、换道功能反
向行驶功能、跨道掉头功能等功能,决策模块还可以规划车辆的运动轨迹。控制模块可以被
配置成根据运动规划模块规划的运动轨迹,控制车辆按照运动轨迹行驶运动。车辆中的执
行模块可以在控制模块的操控下执行相应的动作,以使车辆按照运动轨迹行驶运动。
步骤S313所述。行为决策单元的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中步骤S201至步
骤S206以及步骤S401至步骤S409所述。运动规划单元可以被配置成基于行驶参考线并根据
预设的行驶约束条件规划车辆的运动轨迹。行驶参考线包括但不限于:巡航参考线和借道
参考线,预设的行驶约束条件包括但不限于:障碍物约束条件、车辆约束条件、道路环境约
束条件等。
算机可读存储介质中,该计算机程序在被处理器执行时,可实现上述各个方法实施例的步
骤。其中,所述计算机程序包括计算机程序代码,所述计算机程序代码可以为源代码形式、
对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括:能够携
带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储
器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的
是,所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进
行适当的增减,例如在某些司法管辖区,根据立法和专利实践,计算机可读存储介质不包括
电载波信号和电信信号。
控制方法的程序,处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序,该程序包括但不限于
执行上述方法实施例的借道控制方法的程序。为了便于说明,仅示出了与本发明实施例相
关的部分,具体技术细节未揭示的,请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括
各种电子设备形成的控制装置设备。
道控制方法的程序,该程序可以由处理器加载并运行以实现上述借道控制方法。为了便于
说明,仅示出了与本发明实施例相关的部分,具体技术细节未揭示的,请参照本发明实施例
方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备,可选的,
本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
明实施例的车辆在右车道行驶的过程中,当检测到前方车道内存在障碍物(图9所示的编号
为8970、8972、9008和9013的物体)时可以驶入左车道进行借道绕行上述障碍物以后再驶回
右车道。为了便于说明,仅示出了与本发明实施例相关的部分,具体技术细节未揭示的,请
参照本发明实施例装置部分。
一部分,或者软件和硬件结合的一部分。因此,图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
发明的原理的前提下,本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换,这些
更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。