清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质

摘要

本发明公开一种清洁设备的控制方法、清洁设备及存储介质，属于清洁技术领域。本发明公开的清洁设备的控制方法中，通过获取清洁设备的行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，根据行进阻力值，调整目标参数至目标值，以使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内，以避免由于行进阻力值过大而导致清洁设备难以行进。其中，第一阈值是舒适行进阻力值范围内的最大值，目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，目标值对应的地刷口真空度与行进阻力负相关，由此在第一行进阻力值大于第一阈值时，通过调整目标参数至目标值来降低地刷口的真空度，以使得清洁设备的行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内。

权利要求

1.一种清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：获取所述清洁设备的行进阻力值；

在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关；

还包括：

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，使得所述行进阻力值位于所述舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第二阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最小值；

在所述行进阻力值大于等于所述第二阈值且小于等于所述第一阈值时，以目标参数的当前值运行；

所述舒适行进阻力值范围由所述清洁设备在过去使用时的行进阻力值确定得到；

所述根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：根据预设规则，确定所述目标参数；

根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

所述根据预设规则，确定所述目标参数，包括以下至少一种：根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定所述目标参数；

根据各参数对所述地刷口真空度的影响程度，确定所述目标参数；

根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定所述目标参数；

根据清洁对象的类别，确定所述目标参数。

2.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述影响地刷口真空度的参数至少包括以下一种：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。

3.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，当所述目标参数包括至少两种时，各参数对所述地刷口真空度的影响程度完全相同、完全不同或部分相同。

4.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述获取清洁设备的行进阻力值，包括以下至少一种：获取清洁设备中接触件的电信号，所述接触件用于接触清洁对象，根据所述电信号确定所述清洁设备的所述行进阻力值；

利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值；

基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器来检测当前清洁对象表面的异物密集度，确定清洁设备的行进阻力值。

5.根据权利要求1所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，降低所述目标参数至所述目标值。

6.根据权利要求5所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述降低所述目标参数至所述目标值，包括：根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，降低目标参数至目标值；或者，在存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，降低所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例降低所述目标参数的当前数值。

7.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，增大所述目标参数至所述目标值。

8.根据权利要求7所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述增大所述目标参数至所述目标值，包括：根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，增大目标参数至目标值；或者，在存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，增大所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例增大所述目标参数的当前数值。

9.根据权利要求2所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值的步骤之前，还包括：确定所述清洁设备的当前工作模式；

在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

10.根据权利要求9所述的清洁设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当所述当前工作模式为第二模式时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值正相关；

和/或

当所述当前工作模式为第三模式时，根据用户输入的指令确定目标参数的目标值。

11.一种清洁设备，其特征在于，包括：

行进阻力值获取模块，用于获取所述清洁设备的行进阻力值；

目标值确定模块，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关；

所述目标值确定模块，还用于：

在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，使得所述行进阻力值位于所述舒适行进阻力值范围内；

其中，所述第二阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最小值；

在所述行进阻力值大于等于所述第二阈值且小于等于所述第一阈值时，以目标参数的当前值运行；

所述舒适行进阻力值范围由所述清洁设备在过去使用时的行进阻力值中确定得到；

所述目标值确定模块用于根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：根据预设规则，确定所述目标参数；

根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

所述根据预设规则，确定所述目标参数，包括以下至少一种：根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定所述目标参数；

根据各参数对所述地刷口真空度的影响程度，确定所述目标参数；

根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定所述目标参数；

根据清洁对象的类别，确定所述目标参数。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10任一项所述的控制方法的步骤。

说明书

清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质

[0001] 本发明要求提交在中国专利局、申请号为202010463115.X、申请日为2020年05月27日、发明创造名称为“一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质”的中国专利申请的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本发明中。

技术领域

[0002] 本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质。

背景技术

[0003] 现有的清洁设备，比如吸尘器或扫地机器人，当清洁环境发生变化时，清洁设备在清洁对象表面行进过程中受到的行进阻力值也会发生变化。

[0004] 例如，当清洁对象的表面粗糙度较大时或清洁对象的表面具有较密集的异物时，清洁设备需要克服较大的阻力值才能行进，从而导致清洁设备卡顿而无法顺利行进，导致用户体验差。

发明内容

[0005] 本发明公开了一种清洁设备的控制方法、清洁设备以及存储介质，以解决现有技术中清洁设备由于清洁环境的变化而导致行进阻力大的问题。

[0006] 为解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

[0007] 第一方面，本发明提供了一种清洁设备的控制方法，所述控制方法包括：

[0008] 获取所述清洁设备的行进阻力值；

[0009] 在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

[0010] 其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关。

[0011] 在其中一个实施例中，还包括：

[0012] 在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，使得所述行进阻力值位于所述舒适行进阻力值范围内；

[0013] 其中，所述第二阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最小值。

[0014] 在其中一个实施例中，所述影响地刷口真空度的参数至少包括以下一种：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。

[0015] 在其中一个实施例中，还包括：

[0016] 在所述行进阻力值大于等于所述第二阈值且小于等于所述第一阈值时，以目标参数的当前值运行。

[0017] 在其中一个实施例中，所述根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：

[0018] 根据预设规则，确定所述目标参数；

[0019] 根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0020] 在其中一个实施例中，所述根据预设规则，确定所述目标参数，包括以下至少一种：

[0021] 根据预先设定，确定所述目标参数；

[0022] 根据用户的输入指令，确定所述目标参数；

[0023] 根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定所述目标参数；

[0024] 根据各参数对所述地刷口真空度的影响程度，确定所述目标参数；

[0025] 根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定所述目标参数；

[0026] 根据清洁对象的类别，确定所述目标参数。

[0027] 在其中一个实施例中，当所述目标参数包括至少两种时，各参数对所述地刷口真空度的影响程度完全相同、完全不同或部分相同。

[0028] 在其中一个实施例中，所述获取清洁设备的行进阻力值，包括以下至少一种：

[0029] 获取清洁设备中接触件的电信号，所述接触件用于接触清洁对象，根据所述电信号确定所述清洁设备的所述行进阻力值；

[0030] 利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值；

[0031] 基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器来检测当前清洁对象表面的异物密集度，确定清洁设备的行进阻力值。

[0032] 在其中一个实施例中，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

[0033] 在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：

[0034] 在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，降低所述目标参数至所述目标值。

[0035] 在其中一个实施例中，所述降低所述目标参数至所述目标值，包括：

[0036] 根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，降低目标参数至目标值；或者，[0037] 在存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，降低所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例降低所述目标参数的当前数值。

[0038] 在其中一个实施例中，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

[0039] 在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：

[0040] 在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，增大所述目标参数至所述目标值。

[0041] 在其中一个实施例中，所述增大所述目标参数至所述目标值，包括：

[0042] 根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，增大目标参数至目标值；或者，[0043] 在存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，增大所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例增大所述目标参数的当前数值。

[0044] 在其中一个实施例中，所述在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值的步骤之前，还包括：

[0045] 确定所述清洁设备的当前工作模式；

[0046] 在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，包括：

[0047] 当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

[0048] 在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，包括：

[0049] 当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0050] 在其中一个实施例中，所述控制方法还包括：

[0051] 当所述当前工作模式为第二模式时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值正相关；

[0052] 和/或

[0053] 当所述当前工作模式为第三模式时，根据用户输入的指令确定目标参数的目标值。

[0054] 第二方面，本发明提供一种清洁设备，包括：

[0055] 行进阻力值获取模块，用于获取所述清洁设备的行进阻力值；

[0056] 目标值确定模块，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

[0057] 其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关。

[0058] 第三方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述述的控制方法的步骤。

[0059] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

[0060] 本发明公开的清洁设备的控制方法中，通过获取清洁设备的行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，根据行进阻力值，调整目标参数至目标值，以使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内，以避免由于行进阻力值过大而导致清洁设备难以行进。其中，第一阈值是舒适行进阻力值范围内的最大值，目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，目标值对应的地刷口真空度与行进阻力负相关，由此在第一行进阻力值大于第一阈值时，通过调整目标参数至目标值来降低地刷口的真空度，以使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内。

附图说明

[0061] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0062] 图1为本发明实施例一提供的一种清洁设备的控制方法的流程图；

[0063] 图2为图1中S14的一种实施方式的流程图；

[0064] 图3为图1中中S12的一种实施方式的流程图；

[0065] 图4为本发明实施例一提供的又一种清洁设备的控制方法的流程图；

[0066] 图5为本发明实施例二提供的一种清洁设备的控制方法的流程图；

[0067] 图6为图5中S24的一种实施方式的流程图；

[0068] 图7为图5中S26的一种实施方式的流程图；

[0069] 图8为本发明实施例三提供的一种清洁设备的控制方法的流程图；

[0070] 图9为本发明实施例四提供的一种清洁设备的模块示意图。

具体实施方式

[0071] 为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0072] 按类型划分，本发明实施例的清洁设备包括但不限于吸尘器或扫地机器人。清洁设备可以是任何具有吸入电机、吸入口，且能够在清洁对象的表面产生吸力以达到清洁目的的设备。清洁设备可以是带有地刷电机、地刷口的设备，或者具有与清洁对象接触的刷毛的设备。

[0073] 本发明实施例中的正相关、负相关均是对整体数据而言的，代表了数据关系的大致趋势，而不是限定于数据的某一特定区间。正相关包括正比这种特殊情况，负相关包括反比这种特殊情况。下面结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

[0074] 本发明实施例的清洁设置，清洁设备的地刷口真空度越大，清洁设备内的负压越强，吸力也就越大。

[0075] 实施例一：

[0076] 现有的清洁设备，比如吸尘器或扫地机器人，当清洁环境发生变化时，清洁设备在清洁对象表面行进过程中受到的行进阻力值也会发生变化。例如，当清洁对象的表面粗糙度较大时或清洁对象的表面具有较密集的异物时，清洁设备需要克服较大的阻力值才能行进，从而导致清洁设备卡顿而无法顺利行进，导致用户体验差。在手持式清洁设备上具体体现为，用户需要对清洁设备施加较大的推拉力以驱使其行进，导致用户体验差。

[0077] 为了解决现有技术中清洁设备由于清洁环境的变化而导致行进阻力值大的问题，或者是导致用户需要施加于清洁设备的推拉力大的问题，本发明实施例提供一种清洁设备的控制方法。

[0078] 本发明实施例以清洁设备为用户手持的清洁设备为例，当然清洁设备也可以不是用户手持的清洁设备。图1是本发明实施例提供的一种清洁设备的控制方法的流程图，本发明实施例提供的清洁设备的控制方法中，执行主体包括但不限于清洁设备或移动终端。

[0079] 本实施例的控制方法包括以下步骤：

[0080] S12：获取清洁设备的行进阻力值。

[0081] S14：在行进阻力值大于第一阈值时，根据行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；其中，第一阈值是舒适行进阻力值范围中的最大值，目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，目标值对应的地刷口真空度与行进阻力值负相关。

[0082] 本发明实施例中，通过获取清洁设备的行进阻力值，在行进阻力值大于第一阈值时，根据行进阻力值，调整目标参数至目标值，以使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内，以避免由于行进阻力值过大而导致清洁设备难以行进。其中，第一阈值是舒适行进阻力值范围内的最大值，目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，目标值对应的地刷口真空度与行进阻力负相关，由此在第一行进阻力值大于第一阈值时，通过调整目标参数至目标值来降低地刷口的真空度，以使得清洁设备位于舒适行进阻力值范围内。对于手持式清洁设备而言，清洁设备位于舒适行进阻力范围内，则手持清洁设备的用户感知到的推拉力也处于稳定且舒适的范围内，提高用户的使用体验。

[0083] 本申请实施例中，舒适行进阻力值范围可以是在开发阶段由经验或大量实验得到的数值范围，并存储于清洁设备中，也可以是用户自行输入的数值范围，还可以是从清洁设备近期使用时的行进阻力值中确定得到的数值范围。

[0084] 具体的，在地刷口的真空度保持不变的情况下，清洁设备的行进阻力值随清洁环境的改变而改变，正如本申请背景技术所描述，清洁对象的表面粗糙度越大或表面异物越密集，行进阻力值就越大。而在清洁环境保持不变的情况下，清洁设备的行进阻力值随地刷口真空度的改变而改变，地刷口真空度越大，行进阻力值也就越大。其中，清洁环境指清洁对象的表面粗糙度，以及清洁对象表面的异物密集程度等无法由清洁设备主动调节的相关参数。因此，本申请为了使得清洁设备的行进阻力值处于一个舒适行进阻力值范围内，通过调节清洁设备上能够调控的目标参数来调整地刷口的真空度。

[0085] 如图1所示，本发明实施例的控制方法，还可以包括：

[0086] S16：在行进阻力值小于第二阈值时，根据行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；其中，第二阈值是舒适行进阻力值范围中的最小值，目标值对应的地刷口真空度与行进阻力值负相关。

[0087] 在行进阻力值小于第二阈值时，由于行进阻力值偏小，清洁设备行进中容易冲撞到周侧的物体，因此，需要调整目标参数至目标值，以增大地刷口真空度，从而使得行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内，且能够增强吸尘效果。

[0088] 对于手持式清洁设备而言，若清洁设备的行进阻力值较小，即用户对清洁设备的推拉力较小就能够驱使其行进，容易导致清洁设备与周围物体碰撞，而清洁设备位于舒适行进阻力范围内，则手持清洁设备的用户感知到的推拉力也处于稳定且舒适的范围内，提高用户的使用体验外，还增强吸尘效果。

[0089] 其中，影响清洁设备地刷口真空度的参数至少包括以下一种：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。具体的，吸入电机的转速与清洁设备地刷口的真空度正相关，吸入电机的转速越大，清洁设备的吸力也越大，对应的地刷口真空度也越大。吸入口的尺寸与地刷口真空度负相关，吸入口的尺寸越大，地刷口真空度就越小，吸入口的尺寸可以主动调整，也可以被动调整。吸入口的尺寸被动调整是由于清洁对象不同引起的，例如从地砖转移至地毯上时，由于地砖表面较为平整而地毯表面较为凹凸不同，因此在不进行主动调整时，在地毯上的吸入口的尺寸小于在地砖上的吸入口尺寸。刷毛与清洁对象的接触深度与地刷口真空度正相关，刷毛伸出与清洁对象的接触深度越大，表示地刷与清洁对象之间的间隙越小，地刷口真空度也就越大；地刷电机的转速与地刷口真空度正相关。在清洁设备中，为了调整地刷口真空度，除通过上述吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速这四种参数外，还可以包括其他的参数，此处不再赘述。

[0090] 本发明实施例中，由于影响地刷口真空度的参数众多，因此需要从众多能够影响地刷口真空度的参数中筛选目标参数，即从众多备选参数中确定目标参数。例如，部分参数位于极限值时，无法通过这些参数实现改变地刷口真空度的目的，例如吸入电机的转速已经处于最小值，此时要降低地刷口真空度，则无法通过调节吸入电机的转速降低真空度；又例如，需要较大幅度地改变地刷口真空度，而部分参数只能小幅度地改变地刷口真空度；又例如，需要较精细的改变地刷口真空度，而部分参数只能大幅度地改变地刷口真空度。

[0091] 因此，如图2所示，在S14或S16中包括S141：根据预设规则，确定目标参数；以及S142：根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0092] 具体的，S141包括以下至少一种：

[0093] 根据预先设定，确定目标参数。例如，根据清洁设备预先在出厂的设定，或在接通电源时默认的设定，或根据清洁设备所处的经纬度，或根据清洁设备启动的时间等，将吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速中的一项、两项、三项或四项作为目标参数。

[0094] 根据用户的输入指令，确定目标参数。在清洁设备启动后根据用户的选择指令，确定目标参数。

[0095] 根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定目标参数。具体的，可以在高优先级参数可调至目标值以调节地刷口真空度时，选择高优先级参数为目标参数，否则，选择低优先级参数为目标参数。例如，参数优先级从高到低依次为：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。在吸入电机的转速能够调整以驱使地刷口真空度与行进阻力值负相关时，优先调节吸入电机的转速，否则，调节吸入口的尺寸。

[0096] 根据各参数对地刷口真空度的影响程度，确定目标参数。根据影响程度大小将影响地刷口真空度的参数为若干级别，每个级别对应一种参数，或两种参数等；在需要较大幅度的改变地刷口真空度时，可以选择影响程度大的级别中的参数，在需要较小幅度地改变地刷口真空度时，可以选择影响程度小的级别中的参数。又例如，各参数对地刷口真空度的影响程度从大到小依次为：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速；则可以优先将吸入电机的转速作为目标参数，即优选对地刷口真空度的影响程度大的参数；也可以优先选择地刷电机的转速作为目标参数，即优选对地刷口真空度的影响程度小的参数。

[0097] 根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定目标参数。例如，清洁设备中预先设置的行进阻力值变化量与参数的对应关系，则可以根据行进阻力值的变化量选择目标参数，如阻力变化量为A时，目标参数为吸入口的尺寸；阻力变化量为B时，目标参数为地刷电机的转速，阻力变化量为C时，目标参数为吸入电机的转速和吸入口的尺寸。又例如，行进阻力的变化量较大时，可以选择对地刷口真空度影响程度较大的参数作为目标参数，反之亦然。

[0098] 根据清洁对象的类别，确定目标参数。例如，在判断出清洁对象的类别后，根据预先设置的清洁对象的类别与参数的对应关系，确定目标参数。例如，清洁对象的类别包括但不限于：地砖、地板、地毯、布、墙体等。比如，清洁对象为地砖时，目标参数为地刷电机的转速。其中，清洁对象的类别可以由清洁设备判断，也可以由用户的输入确定清洁对象的类别。

[0099] 以上介绍了本申请中根据预设规则，确定目标参数的方法，实际应用中，确定目标参数的方法可以是利用其中的一种确定，或两种及两种以上综合确定。

[0100] 如上所提，由于影响地刷口真空度的参数众多，在各参数的数值可调范围内，各参数对地刷口真空度的影响程度可以完全相同、完全不同或部分相同。各参数对地刷口真空度的影响程度完全相同时，各参数对地刷口真空度的调节幅度较为一致；各参数对地刷口真空度的影响程度完全不相同时，各参数对地刷口真空度的调节幅度较为多样化，可以根据实际需求灵活地选择不同的待调节参数；各参数对地刷口真空度的影响程度部分相同时，对地刷口真空度的调节幅度能够介于多样化和一致性之间。

[0101] 在可调范围内，吸入电机的转速变化引起地刷口真空度的变化程度为吸入电机对地刷口真空度的影响程度，吸入口尺寸变化引起地刷口真空度的变化程度为吸入口尺寸对真空度的影响程度，以此类推。

[0102] 为了检测清洁设备行进过程中受到的行进阻力值，S12包括S121、S122和S123中的至少一种，可以基于其中一种确定行进阻力值，也可以结合其中两种或三种综合确定行进阻力值。

[0103] 具体的，图3为本发明实施例确定行进阻力的一种实施方式的流程图，S121包括：S1211和S1212。

[0104] S1211：获取清洁设备中接触件的电信号，接触件用于接触清洁对象。

[0105] 该接触件可以是清洁设备中能够转动的部件，如滚刷或行进轮，对应的电信号为接触件的驱动电信号，驱动电信号可以是驱动滚刷或行进轮转动的转动电机的输出电流、输出电压或输出功率。

[0106] 该接触件也可以是无法发生转动的部件，如金钢石触针或地刷，对应的电信号则为由监测接触件形变或位移的传感器转换而来的电信号，该电信号可以是输出电压、输出电流或电感或电阻等。

[0107] S1212：根据电信号确定清洁设备的行进阻力值。

[0108] 当接触件是滚刷或行进轮时，且选用用于驱动滚刷或行进轮转动的转动电机的输出电流作为滚刷的驱动电信号时，可以利用预先划分的电流区间确定清洁设备行进时受到的行进阻力值，即可以利用预先划分的电流区间确定清洁对象的表面粗糙度和清洁对象表面上的异物密集度。

[0109] 当接触件是金钢石触针或地刷时，可以利用预先划分的电信号区间确定清洁设备行进时受到的行进阻力值，即可以利用预先划分的电流区间确定清洁对象的表面粗糙度和清洁对象表面上的异物密集度。

[0110] 需要说明的是，本发明实施例中是根据上述电信号确定清洁对象的表面粗糙度，以及清洁对象表面上的异物密集程度的，进而根据该表面粗糙度和异物密集程度中至少之一确定清洁设备行进的行进阻力值。

[0111] 当然，也可以不是基于接触件的电信号确定清洁设备的行进阻力值，即可以借助不接触清洁对象的部件确定清洁设备的行进阻力值。

[0112] 如S122：利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值。在分析由图像获取装置拍摄得到的图像过程中，可以只分析清洁对象的表面粗糙度引起的行进阻力值，也可以只分析清洁对象表面异物引起的行进阻力值，或者对清洁对象表面粗糙度和表面异物密集度引起的行进阻力值均进行分析。

[0113] 如S123：基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器(如压电片)来检测当前清洁对象表面的异物密集度，以此确定清洁设备当前的行进阻力值。

[0114] 应当清楚的是，由于清洁设备在行进过程中受到的行进阻力值不仅与清洁对象的表面粗糙度相关，还会与清洁对象表面的异物(垃圾、粉尘等需要被吸入的异物)密集度有关。例如，清洁对象可以是地毯或地板，显然，由于地毯的表面粗糙度大于地板，清洁设备在地毯上行进时的行进阻力值大于在地板上的行进阻力值。

[0115] 因此，为了获取清洁设备的行进阻力值，需要检测清洁对象表面粗糙度和表面异物的密集度。换言之，上述S12中的行进阻力值包括：根据清洁对象的表面粗糙度确定的行进阻力值，或根据清洁对象表面上的异物密集度确定的行进阻力值中至少之一。此外，S12中的行进阻力值还可以包括其他影响清洁设备行进的行进阻值力。

[0116] 如图4所示，本发明实施例还可以包括S18：在行进阻力值大于等于第二阈值且小于等于第一阈值时，以目标参数的当前值运行。即在行进阻力值在舒适行进阻力值范围内时，目标参数的当前值保持不变。

[0117] 本发明实施例中，第一阈值和第二阈值是预先设置于清洁设备中的。具体的，第一阈值和第二阈值可以是基于人体工程学研究得出适合大部分人群的舒适行进阻力值范围，即在产品出厂前统一设置；也可以是考虑到各用户的差异化，由各用户根据各自需求输入设置。

[0118] 实施例二

[0119] 本发明实施例以目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者目标参数是吸入电机的转速为例，说明清洁设备的一种控制方法，如图5所示，所述控制方法包括：

[0120] S22：获取清洁设备的行进阻力值。

[0121] S24：在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，降低所述目标参数至所述目标值；其中，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速。由于吸入电机的转速和地刷电机的转速越大，地刷口的真空度越大，清洁设备的行进阻力值也会越大，因此，在行进阻力值大于第一阈值时，表明当前行进阻力值超出舒适行进阻力值范围，通过降低目标参数至所述目标值，以降低行进阻力值。

[0122] 本发明实施例的S22可以参照实施一的S12，此处不再赘述。应当理解，S24是实施例一的S14中的一种具体实施方式。

[0123] 具体的，参图6，S24包括S241或S242中至少一种。

[0124] S241：根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，降低目标参数至目标值。根据目标参数与行进阻力值的对应关系，为了使得行进阻力值处在预设的舒适行进阻力值范围内，降低目标参数至目标值。

[0125] S242：在存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，降低所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例降低所述目标参数的当前数值。实际应用中，吸入电机的转速和地刷电机的转速都可以具有若干档位，可以通过调节档位实现电机转速的调节，因此，存在降低电机转速的目标档位时，降低目标参数至目标档位对应的数值。若不存在降低电机转速的目标档位，则可以按预设比例降低电机的数值，预设比例为50％、70％或90％等；当然，也可以保持电机的转速不变。

[0126] 实际应用中，当目标参数是吸入电机的转速时，若吸入电机当前档位为高速档位，且当前行进阻力值大于第一阈值，则需要降低吸入电机的转速，因此，将低速档位或中速档位作为目标档位；若吸入电机当前档位为中速档位，且当前行进阻力值大于第一阈值，则将低速档位作为目标档位；若吸入电机当前档位已经为低速档位，当前行进阻力值大于第一阈值，则直接按比例降低吸入电机的转速或保持当前转速不变。

[0127] 本发明实施例中，还包括S26:在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，增大所述目标参数至所述目标值；其中，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速。由于吸入电机的转速和地刷电机的转速越小，地刷口的真空度越小，清洁设备的行进阻力值也会越小，因此，在行进阻力值小于第二阈值时，表明当前行进阻力值超出舒适行进阻力值范围，通过增大目标参数至所述目标值，以增大行进阻力值。

[0128] 应当理解，S26是实施例一的S16中的一种具体实施方式。

[0129] 具体的，参图7，S26包括S261或S262中至少一种。

[0130] S261：根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，增大目标参数至目标值。根据目标参数与行进阻力值的对应关系，为了使得行进阻力值处在预设的舒适行进阻力值范围内，增大目标参数至目标值。

[0131] S262：在存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，增大所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例增大所述目标参数的当前数值。实际应用中，吸入电机的转速和地刷电机的转速都可以具有若干档位，可以通过调节档位实现电机转速的调节，因此，存在增大电机转速的目标档位时，增大目标参数至目标档位对应的数值。若不存在增大电机转速的目标档位，则可以按预设比例增大电机的数值，预设比例为150％、130％或110％等；当然，也可以保持电机的转速不变。

[0132] 实际应用中，当目标参数是吸入电机的转速时，若吸入电机当前档位为低速档位，且当前行进阻力值小于第二阈值，则需要增大吸入电机的转速，因此，将高速档位或中速档位作为目标档位；若吸入电机当前档位为中速档位，且当当前行进阻力值小于第二阈值，则将高速档位作为目标档位；若吸入电机当前档位已经为高速档位，且当前行进阻力值小于第二阈值，则直接按比例增大吸入电机的转速或保持当前转速不变。

[0133] 本发明实施例中，为了实现吸入电机或地刷电机的转速调节，根据不同类型的电机可以采用不同的调节方式。例如，若电机为直流电机，可以通过调节直流电机的输入电压或输入电流中至少一项，以此来提高直流电机的转速。由于现有中电机转速的调节方法众多，本文不再赘述。

[0134] 实施例三

[0135] 本发明实施例三的控制方法与实施例一中控制方法的区别在于，本发明实施例中清洁设备包括至少两种工作模式，在不同的工作模式下，清洁设备的地刷口真空度与行进阻力的关系也可以不同。如图8所示，本发明实施例三的控制方法包括以下步骤：

[0136] S31：确定清洁设备的当前工作模式。

[0137] S32：获取清洁设备的行进阻力值。

[0138] S34：当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值。

[0139] S36：当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0140] 清洁设备的工作模式可以包括第一模式，以及第二模式或第三模式中的至少之一。本发明实施例的清洁设备的工作模式除了第一模式，第二模式或第三模式外，还可以包括其他更多的工作模式，不同的工作模式下，清洁设备的地刷口真空度与行进阻力的关系可以各不相同。

[0141] 应当理解，S34是实施例一中S14的一种具体实施方式，S36是实施例一中S16的一种具体实施方式。显然，本发明实施一中的控制方法默认清洁设备处于第一模式下，该第一模式能够使得清洁设备的行进阻力值较为稳定且舒适，因此可以称之为平稳模式。可以理解的是，第一模式下的影响地刷口真空度的参数的目标值可以基于实施例一确定，此处不在赘述。

[0142] 所述控制方法还包括S37和S38中至少之一。

[0143] S37：当所述当前工作模式为第二模式时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值正相关。

[0144] S38：当所述当前工作模式为第三模式时，根据用户输入的指令确定目标参数的目标值。

[0145] 在第二模式中，地刷口真空度与行进阻力值正相关，由此在清洁对象表面粗糙度或异物密集度较高时，可以提高地刷口真空度，也就提高清洁设备的吸力，达到深度清洁的目的，因此，第二模式可以理解为深度清洁模式。

[0146] 可以理解，第二模式下目标参数中目标值的确定可以参照实施例一，但是与实施例一的具体实施方式不同，以地刷口真空度与行进阻力值正相关为目标。

[0147] 在第三模式下，目标参数的目标值完全由用户进行控制。

[0148] 本发明实施例三提供的清洁设备的控制方法，清洁设备的地刷口真空度与行进阻力值的关系与当前工作模式有关。在当前工作模式为第一模式时，按实施一中的方法确定目标参数的目标值，使地刷口真空度与行进阻力值负相关，使得行进阻力处于一个较为稳定且舒适的范围内；在当前工作模式为第二模式时，地刷口真空度与行进阻力值正相关，以实现深度清洁的目的；在当前工作模式为第三模式下，可以根据用户输入的确定清洁设备的目标参数的目标值。由于具有多种工作模式，用户可以根据实际需求选择不同的工作模式，灵活地满足不同用户的使用需求。

[0149] 实施例四

[0150] 图9为本发明实施例提供的清洁设备的模块示意图，所述清洁设备400包括：

[0151] 行进阻力值获取模块410，用于获取所述清洁设备的行进阻力值；

[0152] 目标值确定模块420，用于在所述行进阻力值大于第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，使得所述行进阻力值位于舒适行进阻力值范围内；

[0153] 其中，所述第一阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最大值，所述目标参数是影响地刷口真空度的参数中的至少一种，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值负相关。

[0154] 可选地，所述目标值确定模块420，还用于：

[0155] 在所述行进阻力值小于第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值，使得所述行进阻力值位于所述舒适行进阻力值范围内；

[0156] 其中，所述第二阈值是所述舒适行进阻力值范围中的最小值。

[0157] 可选地，所述影响地刷口真空度的参数至少包括以下一种：吸入电机的转速，吸入口的尺寸，刷毛与清洁对象的接触深度，地刷电机的转速。

[0158] 进一步，所述目标值确定模块420，具体用于：

[0159] 根据预设规则，确定所述目标参数；

[0160] 根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0161] 更进一步，所述目标值确定模块420，具体用于以下至少一种：

[0162] 根据预先设定，确定所述目标参数；

[0163] 根据用户的输入指令，确定所述目标参数；

[0164] 根据预先设置的参数优先级和优先级规则，确定所述目标参数；

[0165] 根据各参数对所述地刷口真空度的影响程度，确定所述目标参数；

[0166] 根据当前周期的行进阻力值相对之前至少一个周期的行进阻力值的变化量，确定所述目标参数；

[0167] 根据清洁对象的类别，确定所述目标参数。

[0168] 可选地，当所述目标参数包括至少两种时，各参数对所述地刷口真空度的影响程度完全相同、完全不同或部分相同。

[0169] 可选地，行进阻力值获取模块410，具体用于以下至少一种：

[0170] 获取清洁设备中接触件的电信号，所述接触件用于接触清洁对象，根据所述电信号确定所述清洁设备的所述行进阻力值；

[0171] 利用图像获取装置对清洁对象进行拍摄，基于拍摄得到的图像确认该清洁设备的行进阻力值；

[0172] 基于在吸入管道内设置检测粉尘或异物密度的传感器来检测当前清洁对象表面的异物密集度，确定清洁设备的行进阻力值。

[0173] 可选地，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

[0174] 目标值确定模块420，具体用于：

[0175] 在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，降低所述目标参数至所述目标值。

[0176] 可选地，目标值确定模块420，具体用于：

[0177] 根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，降低目标参数至目标值；或者，[0178] 在存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，降低所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在降低当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例降低所述目标参数的当前数值。

[0179] 可选地，所述目标参数是吸入电机的转速和地刷电机的转速，或者，所述目标参数是吸入电机的转速；

[0180] 目标值确定模块420，具体用于：

[0181] 在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，增大所述目标参数至所述目标值。

[0182] 可选地，目标值确定模块420，具体用于：

[0183] 根据预设的行进阻力值与目标值的对应关系，增大目标参数至目标值；或者，[0184] 在存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，增大所述目标参数至所述目标档位对应的数值；在不存在增大当前地刷口真空度的目标档位时，按预设比例增大所述目标参数的当前数值。

[0185] 可选地，还可以包括：

[0186] 工作模式确定模块，用于确定所述清洁设备的当前工作模式；

[0187] 目标值确定模块420，具体用于：

[0188] 当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值大于所述第一阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值；

[0189] 当所述当前工作模式为第一模式时，在所述行进阻力值小于所述第二阈值时，根据所述行进阻力值，调整所述目标参数至所述目标值。

[0190] 可选地，目标值确定模块420，还用于：

[0191] 当所述当前工作模式为第二模式时，根据所述行进阻力值，调整目标参数至目标值，所述目标值对应的地刷口真空度与所述行进阻力值正相关；

[0192] 和/或

[0193] 当所述当前工作模式为第三模式时，根据用户输入的指令确定目标参数的目标值。

[0194] 可选地，目标值确定模块420，还用于：

[0195] 在所述行进阻力值大于等于所述第二阈值且小于等于所述第一阈值时，以目标参数的当前值运行。

[0196] 本发明实施例的清洁设备能够实现图1‑图8中的各个过程，且能达到相同的技术效果。

[0197] 本发明还提供一种清洁设备，所述清洁设备包括存储器和处理器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的清洁设备的控制程序，该清洁设备的控制程序被处理器执行时实现上述清洁设备的控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

[0198] 本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有清洁设备的控制程序，该清洁设备的控制程序被处理器执行时实现如上述控制方法的过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read‑Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。

[0199] 以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。