清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质

摘要

本申请公开了一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质。其中，该方法包括：实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态。通过上述方法，本申请可以实时监测清洁机器人的运动状态，能够快速准确地反馈清洁机器人当前的运动状态。

权利要求

1.一种清洁机器人的运动状态监测方法，其特征在于，所述方法包括：实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，所述毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，所述总电流表示包含所述第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，所述运动指令包括所述清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；

根据所述毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定所述清洁机器人的运动状态；

所述运动状态包括打滑状态，所述方法还包括根据所述清洁机器人的位置变化情况，确定所述清洁机器人是否处于所述打滑状态；

其中，所述根据所述清洁机器人的位置变化情况，确定所述清洁机器人是否处于所述打滑状态，包括：获取多个采样点的位置信息；

在所述多个采样点中，最后一个采样点与之前的每一采样点之间的距离值，均小于第三设定阈值时，确定所述清洁机器人处于所述打滑状态；或者，获取目标采样点以及与所述目标采样点相邻的前一采样点的位置信息；

在所述目标采样点与所述前一采样点之间的距离值，小于第四设定阈值时，获取所述目标采样点之后连续的预设数量个采样点的位置信息；

在所述目标采样点与预设数量个采样点中的每一采样点之间的距离值，均小于所述第四设定阈值时，确定所述清洁机器人处于所述打滑状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据所述毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定所述清洁机器人的运动状态，包括：在所述总电流大于第一设定阈值、且所述速度参数为负值时，确定所述运动状态为后退受阻；或在所述总电流大于第一设定阈值、且所述速度参数为正值时，确定所述运动状态为前进受阻；或在所述总电流大于所述第一设定阈值、且所述毛刷电流大于第二设定阈值时，确定所述运动状态为前进受阻；或在所述总电流大于所述第一设定阈值且所述毛刷电流小于所述第二设定阈值，确定所述运动状态为常规受阻；或所述总电流小于所述第一设定阈值且所述毛刷电流大于所述第二设定阈值时，确定所述运动状态为常规受阻，或所述清洁毛刷工作异常。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述方法还包括：

在确定所述清洁机器人的运动状态为后退受阻、前进受阻、常规受阻或清洁毛刷工作异常时，控制所述清洁机器人暂停运动，并根据运动状态发出对应的报警信息。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述第一设定阈值为所述总电流的正常工作范围的最大值加上0.2A；或所述第二设定阈值为所述毛刷电流的正常工作范围的最大值加上0.2A。

5.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序数据，所述处理器用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1‑4任一项所述的方法。

6.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括数据收发模块、存储模块以及处理模块；

所述数据收发模块用于接收清洁机器人发送的待处理数据，并将所述待处理数据发送给所述处理模块；

所述存储模块用于存储程序数据；

所述处理模块用于执行所述程序数据，以实现如权利要求1‑4任一项所述的方法，以获得所述清洁机器人的运行状态；

所述数据收发模块还用于将所述运行状态发送给所述清洁机器人或控制中心。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序数据，所述程序数据在被处理器执行时，用以实现如权利要求1‑4任一项所述的方法。

说明书

清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及光伏组件清洁领域，特别是一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质。

背景技术

[0002] 随着新能源技术及其产业的迅猛发展，太阳能光伏发电已经被广泛应用，如大型地面光伏电站，屋顶分布式光伏电站等。而在应用太阳能光伏组件进行发电时，由于所处环境复杂多样，太阳能光伏组件表面易被灰尘、杂物等遮挡，从而严重影响光伏组件的发电效率和寿命。因此，需要经常对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等运维活动。

[0003] 目前主要采用的运维方式为人工手持清洁工具运维，这种方式效率低、危险性大。还有一种运维方式是采用光伏智能清洁机器人，以全自动运行的方式，运行于太阳能光伏组件上，从而对太阳能光伏组件表面进行清洁、检测等。

发明内容

[0004] 为解决上述问题，本申请提供了一种清洁机器人及其运动状态监测方法、服务器以及存储介质，能够实时监测清洁机器人的运动状态。

[0005] 本申请采用的一个技术方案是：提供一种清洁机器人的运动状态监测方法，该方法包括：实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，所述毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，所述总电流表示包含所述第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，所述运动指令包括所述清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据所述毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定所述清洁机器人的运动状态。

[0006] 区别于现有技术，本申请能够实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令，并通过毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态，其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数。由于毛刷电流、总电流和运动指令的获取具有实时性的特点，而毛刷电流可以反映出清洁毛刷当前的工作状态，运动指令则可以反映出清洁机器人当前的运动方向，总电流可以反映出清洁机器人的整体工作状态，结合其中的两个参数则可以实时检测出清洁机器人当前是否运动受阻，以及受阻的方向，有助于清洁机器人的进一步控制，有效避免清洁机器人由于受阻而原地耗光电量而导致寿命降低。

附图说明

[0007] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

[0008] 图1是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法一实施例的流程示意框图；

[0009] 图2是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法另一实施例的流程示意框图；

[0010] 图3是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法一实施例的流程示意框图；

[0011] 图4是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法另一实施例的流程示意框图；

[0012] 图5是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意框图；

[0013] 图6是本申请提供的服务器一实施例的结构示意框图；

[0014] 图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意框图。

具体实施方式

[0015] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0016] 本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

[0017] 在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

[0018] 参阅图1，图1是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法一实施例的流程示意框图，该方法包括：

[0019] S11，实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令。

[0020] 其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流；总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和；运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数。

[0021] 可以理解，清洁机器人内部包括多个驱动电机，第一驱动电机用于驱动毛刷运动，以对光伏板进行清洁作业，还包括用于驱动清洁机器人移动组件工作的一个或多个驱动电机，移动组件例如为万向轮等可带动清洁机器人进行位置移动的组件。总电流则可包括第一驱动电机的电流，以及用于驱动清洁机器人移动组件工作的一个或多个驱动电机的电流。

[0022] 其中，速度参数在一定程度上可以表征清洁机器人的运动方向，例如，在控制清洁机器人前进时，速度参数为正值；在控制清洁机器人后退时，速度参数为负值。

[0023] 其中，本申请所指的“向前”可以是毛刷所在的方向，清洁机器人向前运动即是控制清洁机器人向毛刷所在的方向运动；“向后”则可以是背离毛刷所在的方向，清洁机器人后退即是控制清洁机器人向背离毛刷的方向运动。

[0024] S12，根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态。

[0025] 其中，若总电流在正常范围，则可以表明清洁机器人的轮子或其他用于带动清洁机器人移动的移动组件处于正常工作的状态，清洁机器人可以正常移动，未受阻；若总电流未处于正常范围，则表明清洁机器人受阻。

[0026] 若毛刷电流在其正常工作的电流范围，则可以表明毛刷处于正常工作的状态，若毛刷电流未处于其正常工作的电流范围，则可以表明毛刷工作状态异常。

[0027] 速度参数的可信度足够高时，则可以在速度参数为正时，确定清洁机器人的运动方向是向前运动，在速度参数为负时，确定清洁机器人的运动方向是向后运动。例如，在清洁机器人调整移动角度，比如在掉头或转弯时，速度参数可能在正负之间摇摆不定，此时，速度参数的可信度就比较低，利用其作为受阻判断的依据的话，会导致判断结果准确度下降，可能会出现误判。

[0028] 因此，结合毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，可以确定清洁机器人的运动状态。

[0029] 例如，在总电流超过正常范围时，可再通过运动指令的速度参数判断清洁机器人的移动方向，以确定阻碍物的大致方位，在速度参数可信度比较低的时候，可进一步通过毛刷电流是否超过其正常工作范围，来判断是否是前方受阻。

[0030] 区别于现有技术，本申请可以获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令，并根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个判断清洁机器人的运动状态，确定清洁机器人的受阻情况，以便在清洁机器人受阻时，控制清洁机器人相应地进行脱困操作；或者，也在确定机器人受阻时，及时关停清洁机器人，防止清洁机器人受阻耗光电量，导致寿命减短。

[0031] 另一方面，本实施例可以实时获取毛刷电流、总电流和运动指令，中间没有繁杂的计算或数据转换，数据获取的过程直接、快捷，据此，可以在清洁机器人受阻时迅速检测到电流参数或运动指令参数的变化，能够实时监测清洁机器人的运动状态，灵敏度高，判断结果准确。

[0032] 在其中一实施例中，步骤S12可以通过以下方式确定清洁机器人的运动状态：

[0033] (1)在总电流大于第一设定阈值、且速度参数为负值时，确定运动状态为后退受阻。

[0034] (2)在总电流大于第一设定阈值、且速度参数为正值时，确定运动状态为前进受阻。

[0035] (3)在总电流大于第一设定阈值、且毛刷电流大于第二设定阈值时，确定运动状态为前进受阻。

[0036] (4)在总电流大于第一设定阈值且毛刷电流小于第二设定阈值确定运动状态为常规受阻。

[0037] (5)在总电流小于第一设定阈值且毛刷电流大于第二设定阈值时，确定运动状态为常规受阻或毛刷工作异常。

[0038] 请参阅图2，图2是本申请提供的清洁机器人的运动状态监测方法另一实施例的流程示意框图，包括以下步骤：

[0039] S121，确定总电流是否大于第一设定阈值。

[0040] 总电流大于第一设定阈值时，执行步骤122，否则，执行步骤127。

[0041] S122，判断速度参数是否可信。

[0042] 本步骤速度参数可信与否的判断可以是如下方式：若在预定观测时间内速度参数的值保持正值或负值，则当前速度参数是可信的；若在预定观测时间内速度参数在正负之间闪动，则当前速度参数不可信。

[0043] 此外，还可以结合速度参数的值来判断，具体而言，在预定观测时间内速度参数的值保持正值或负值，并且速度参数的绝对值大于速度参考值时，确定当前速度参数可信，否则，确定当前速度参数不可信。

[0044] 其中，预定观测时间为1‑2秒。

[0045] 若速度参数可信，则执行步骤S123，否则，执行步骤S124。

[0046] S123，若速度参数为负值，则确定运动状态为后退受阻，若速度参数为正值，则确定运动状态为前进受阻。

[0047] S124，判断毛刷电流是否大于第二设定阈值。

[0048] 在毛刷电流大于第二设定阈值时，执行步骤S125，否则，执行步骤S126。

[0049] S125，确定运动状态为前进受阻。

[0050] S126，确定运动状态为常规受阻。

[0051] S127，判断毛刷电流是否大于第二设定阈值。

[0052] 若毛刷电流大于第二设定阈值，执行步骤S128，否则，执行步骤S129。

[0053] S128，确定运动状态为常规受阻，或毛刷工作异常。

[0054] S129，确定运动状态正常，继续获取毛刷电流、总电流和运动指令，并返回步骤S121。

[0055] 可选地，本实施例在步骤S123、S125、S126、S128、S129确定清洁机器人的运动状态为后退受阻、前进受阻、常规受阻或清洁毛刷工作异常时，控制清洁机器人暂停运动，并根据运动状态发出相应的报警信息，以便通知控制中心或操作人员，清洁机器人的受阻情况或毛刷异常情况。

[0056] 其中，报警信息可以通过设置于清洁机器人的报警装置报警，也可以将确定的运动状态发送到控制中心后，通过控制中心的报警模块发出报警信息。

[0057] 报警信息可以是语音报警信息或文字消息提示，或者两者的结合，报警信息还可以包括清洁机器人的编号、当前的受阻情况或毛刷异常情况、和/或该清洁机器人当前所处位置，例如，若检测到当前001号清洁机器人前进受阻，则报警信息可以是“001号清洁员前进受阻，已停止运行，当前处于XX位置”，诸如此类，以便操作人员根据报警信息进行下一步处理。

[0058] 可选地，第一设定阈值为总电流的正常工作范围的最大值加上0.2A，第二设定阈值为毛刷电流的正常工作范围的最大值加上0.2A。例如，清洁机器人正常工作时，总电流的正常工作范围为1～6A，毛刷电流的正常工作范围是0～2.5，则第一设定阈值为6.2A，第二设定阈值为2.7A。

[0059] 在另外的实施例中，清洁机器人的运动状态还包括打滑状态。其中，可以通过清洁机器人的位置变化情况确定清洁机器人是否发生打滑现象。

[0060] 请参阅图3，图3是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法一实施例的流程示意框图。包括以下步骤：

[0061] S21：获取多个采样点的位置信息。

[0062] 可以在清洁机器人进行清洁工作的过程中，按照预设规则获取多个采样点的位置信息，采样点的位置信息即可表示采集到位置信息的时刻，清洁机器人所处的位置。

[0063] 例如，本步骤可以每隔第一间隔时间获取一个采样点，在采集到多个(本实施例中为i个)采样点位置信息后，对多个采样点的位置信息进处理，以确定清洁机器人的打滑情况。

[0064] 其中，位置信息可以是经纬度坐标信息，获取到的多个采样点的位置信息则可以表示为：(x1,y1)、(x2,y2)、…、(xi,yi)，其中的x1、x2、xi分别为相应采样点的经度值，y1、y2、yi别为相应采样点的纬度值。

[0065] S22：计算多个采样点中，最后一个采样点与之前的每一采样点之间的距离值。

[0066] 本步骤计算多个采样点中最后一个采样点(xi,yi)分别与前i‑1个采样点中每个采样点之间的距离值。本实施例以第一个采样点(x1,y1)为例，可以通过如下方式计算最后一个采样点(xi,yi)与第一个采样点(x1,y1)的距离：

[0067] (1)将最后一个采样点(xi,yi)与第一个采样点(x1,y1)位置信息中的经度和纬度信息分别转换为弧度值。

[0068] 以x1为例，计算其弧度值的方式如下：

[0069] 同理，可得出y1、xi、yi的弧度值分别为Ry1、Rxi、Ryi。

[0070] (2)利用以下距离公式计算得到最后一个采样点(xi，yi)与第一个采样点(x1，y1)的距离：

[0071]

[0072] 其中，R是地球半径；A＝Rxi‑Rx1，B＝Ryi‑Ry1。

[0073] 两个采样点之间的距离除了可通过上述(1)‑(2)的方式计算之外，还可直接通过下式计算：

[0074]

[0075] 其中，R是地球半径。

[0076] 地球上两点之间距离的计算方式有多种，因此，两采样点之间的距离还可以通过其他方式求得，本领域技术人员可以任意选择，此处不再一一列举。

[0077] 通过以上方式，可以计算出最后一个采样点与之前的每一采样点之间的距离值D(i，1)、D(i，2)、...、D(i，i‑1)，其中，D(i，1)表示最后一个采样点(xi，yi)与第一个采样点(x1，y1)之间的距离，D(i，2)表示最后一个采样点(xi，yi)与第二个采样点(x2，y2)之间的距离，D(i，i‑1)表示最后一个采样点(xi，yi)与第i‑1个采样点(xi‑1，yi‑1)之间的距离。

[0078] S23：若距离值均小于第三设定阈值，则确定清洁机器人打滑。

[0079] 若最后一个采样点与之前的每一采样点之间的距离值D(i，1)、D(i，2)、...、D(i，i‑1)均小于第三设定阈值，表明清洁机器人在一段时间内都在原地打转，确定清洁机器打滑。

[0080] 否则，若距离值D(i，1)、D(i，2)、...、D(i，i‑1)中，存在大于或等于第三设定阈值的，可返回步骤S21，从下一时刻开始，继续获取多个采样点的位置，持续进行打滑判断。

[0081] 本步骤确定当前处于打滑状态后，可控制清洁机器人暂停运动，并发出相应的报警信息，以便通知总控台，清洁机器人当前处于打滑状态。避免作业浪费电池电量从而导致清洁机器人寿命降低。

[0082] 其中，报警信息可以通过设置于清洁机器人的报警装置报警，也可以将确定的运动状态发送到控制中心后，通过控制中心的报警模块发出报警信息。

[0083] 报警信息可以是语音报警信息或文字消息提示，或者两者的结合，报警信息还可以包括清洁机器人的编号、当前清洁机器人的运动状态、和/或该清洁机器人当前所处位置，例如，若检测到当前001号清洁机器人打滑，则报警信息可以是“001号清洁员打滑，已停止运行，当前处于XX位置”，诸如此类，以便操作人员进行下一步处理。

[0084] 其中，第一间隔时间、第三设定阈值和采样点的个数i均为本领域技术人员可根据清洁机器人的工作参数、行进速度以及判断频率/计算周期确定的。例如，第三设定阈值可以为0.8米，第一间隔时间可以设置为1秒，采样点个数i是60个，则计算周期为1分钟一次，也即1分钟进行一次打滑判断。

[0085] 本实施例通过采集到的多个采样点位置信息，并判断最后一个采样点与之前的每一个采样点之间的距离，以确定清洁机器人在一个计算周期内的移动情况，据此判断清洁机器人是否出现打滑，考虑全面，准确度高。

[0086] 请参阅图4，图4是本申请提供的清洁机器人打滑判断方法另一实施例的流程示意框图。包括以下步骤：

[0087] S31：获取目标采样点以及与目标采样点相邻的前一采样点的位置信息。

[0088] 采样点位置信息的采集可以是，每隔第二间隔时间获取采样点的位置信息。

[0089] S32：计算目标采样点与前一采样点之间的距离值。

[0090] 目标采样点与前一采样点之间的距离值的计算同样可通过步骤S22的方法实现，不再赘述。

[0091] S33：确定该距离值是否小于第四设定阈值。

[0092] 若本步骤确定目标采样点与前一采样点之间的距离值小于第四设定阈值，则执行步骤S34；否则，执行步骤S38。

[0093] S34：获取目标采样点之后连续的预设数量个采样点的位置信息。

[0094] 预设数量个例如可以是20‑30个，本领域技术人员也可根据清洁机器人的行进速度设置相应的预设数量。

[0095] S35：计算目标采样点与预设数量个采样点中的每一采样点之间的距离值。

[0096] 目标采样点与预设数量个采样点中的每一采样点之间的距离值的计算也可通过步骤S22的方法实现，此处不再赘述。

[0097] S36：确定目标采样点与预设数量采样点中的每一采样点之间的距离值是否均小于第四设定阈值。

[0098] 若距离值均小于第四设定阈值，则能够确定清洁机器人的在一定时间内的移动距离很小，基本处于位置不动的状态。

[0099] 与第三设定阈值的设置方式相同，本领域技术人员可根据清洁机器人的工作参数、行进速度、判断频率/计算周期等因素确定第四设定阈值和第二间隔时间。例如，第二间隔时间可为1秒，第四设定阈值可以为0.8米。

[0100] 由于打滑判断是利用多个采样点位置信息进行距离计算后，通过距离判断得出的结果，与步骤S11‑S12的受阻判断相比，相对滞后，若步骤S11‑S12未能判断出清洁机器人处于受阻状态，而通过本步骤又能够确定清洁机器人处于位置不动的状态，则能够确定清洁机器人处于打滑状态。

[0101] S37：确定清洁机器人打滑。

[0102] 本步骤前处于打滑状态后，可控制清洁机器人暂停运动，并发出相应的报警信息，以便通知控制中心，清洁机器人当前处于打滑状态。

[0103] 其中，报警信息可以通过设置于清洁机器人的报警装置报警，也可以将确定的运动状态发送到控制中心后，通过控制中心的报警模块发出报警信息。

[0104] 报警信息可以是语音报警信息或文字消息提示，或者两者的结合，报警信息还可以包括清洁机器人的编号、当前清洁机器人的运动状态、和/或该清洁机器人当前所处位置，例如，若检测到当前001号清洁机器人打滑，则报警信息可以是“001号清洁员打滑，已停止运行，当前处于XX位置”，诸如此类，以便操作人员根据报警信息进行下一步处理。

[0105] S38：以下一采样点为目标采样点，返回步骤S31。

[0106] 本步骤在目标采样点判断完之后，以下一采样点为目标采样点，继续进行打滑状态判断。

[0107] 本实施例首先将目标采样点与前一采样点进行距离判断，若距离小于第四设定阈值，则表明清洁机器人当前处于行进缓慢的状态，有可能遭遇打滑，进一步计算目标采样点与之后连续的预设数量个采样点的距离，若目标采样点与预设数量个采样点的距离都小于第四设定阈值，则能够确定清洁机器人在一定时间内的移动距离都很小甚至未移动，确定清洁机器人处于打滑状态。

[0108] 区别于现有技术，本申请可同步进行清洁机器人的受阻判断和打滑判断，总电流、毛刷电流以及运动指令的速度参数的获取直接快速，在清洁机器人遭遇阻碍无法移动或移动困难时，能够迅速判断，便于及时控制清洁机器人进行下一步操作，最大程度避免无效清洁作业。同时，还持续对清洁机器人进行位置信息采集，以确定清洁机器人是否正常移动，在未确定受阻的情况下，若清洁机器人移动的距离未达到设定值，则确定其处于打滑状态。

[0109] 其中，上述清洁机器人的运动状态监测方法各实施例可通过清洁机器人内部的数据处理模块实现，也可在获取清洁机器人的毛刷电流、总电流、运动指令，以及各采样点的位置信息后，将这些信息上传至服务器，通过服务器实现数据计算及清洁机器人的运动状态的判断，以减轻清洁机器人数据处理的负担，使得清洁机器人的运动状态的判断过程更为顺畅。

[0110] 请参阅图5，图5是本申请提供的清洁机器人一实施例的结构示意框图，该清洁机器人100包括处理器101和存储器102，存储器102用于存储程序数据，处理器101用于执行程序数据，以实现如下的方法：

[0111] 实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态。

[0112] 可以理解地，本实施例中的处理器101还用于实现上述本申请清洁机器人的运动状态监测方法各实施例的步骤。

[0113] 关于处理执行的各步骤的描述请参照上述本申请清洁机器人的运动状态监测方法实施例的各步骤的描述，在此不再赘述。

[0114] 请参阅图6，图6是本申请提供的服务器一实施例的结构示意框图，该服务器200包括数据收发模块201、存储模块202以及处理模块203，其中，数据收发模块201用于接收清洁机器人400发送的待处理数据，并将待处理数据发送给处理模块203；存储模块202用于存储程序数据；处理模块203用于执行程序数据，以实现上述本申请各实施例清洁机器人的运动状态监测方法，以获得清洁机器人400的运行状态；数据收发模块还用于将运行状态发送给清洁机器人400或控制中心500。

[0115] 其中，待处理数据可包括毛刷电流、总电流、运动指令，以及各采样点的位置信息，关于处理执行的各步骤的描述请参照上述本申请清洁机器人的运动状态监测方法实施例的各步骤的描述，在此不再赘述。

[0116] 请参阅图7，图7是本申请提供的计算机可读存储介质一实施例的结构示意框图，该计算机可读存储介质300中存储有程序数据301，该程序数据301在被处理器执行时，用以实现如下的方法：

[0117] 实时获取清洁机器人的毛刷电流、总电流和运动指令；其中，毛刷电流表示驱动清洁毛刷工作的第一驱动电机的电流，总电流表示包含第一驱动电机在内的多个驱动电机的电流和，运动指令包括清洁机器人基于运行轨迹产生的速度参数；根据毛刷电流、总电流和运动指令中的至少两个，确定清洁机器人的运动状态。

[0118] 可以理解地，本实施例中的程序数据301被处理器执行时，还用于实现上述本申请清洁机器人的运动状态监测方法各实施例的步骤。

[0119] 关于处理执行的各步骤的描述请参照上述本申请清洁机器人的运动状态监测方法的各步骤的描述，在此不再赘述。

[0120] 计算机可读存储介质300可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0121] 在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的方法以及设备，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

[0122] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施方式方案的目的。

[0123] 另外，在本申请各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

[0124] 以上仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。