双机械手半导体智能仓储

摘要

本发明涉及智能仓储技术领域，具体为一种双机械手的半导体智能仓储以及物流管理方法，包括有两组取料机构，所述取料机构用于夹取物料盘；货架，所述货架用于提供物料盘存储空间；模块化底座，所述货架设置在模块化底座上，所述货架内设置有多个存储单元格；控制机构，所述控制机构用于控制取料机构的移动和旋转；控制模块；输送模块。该双机械手的半导体智能仓储，通过设置的两组取料机构，可以在货架上进行存取物料，实现边取边存同时进行，达到相互配合，相互联动的效果，减少等待存取的时间，方便快捷，以此来提高智能仓储整体的存取效率。而在整个仓储内设置了顶料移库的功能，则是可以对智能仓储内部空余的存储格进行全部有效的利用。

权利要求

1.双机械手半导体智能仓储，其特征在于：包括有

两组取料机构(5)，所述取料机构(5)用于伸缩夹取物料盘；

货架(1)，所述货架(1)用于提供物料盘存储空间；

模块化底座(2)，所述货架(1)设置在模块化底座(2)上，

所述货架(1)内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间；

控制机构，所述控制机构用于控制取料机构(5)的移动和旋转；

控制模块，所述控制模块用于分析货架(1)上存储物料信息，来控制两组取料机构(5)进行联合运转；

输送模块，所述输送模块用于输送物料盘进出存储空间内部；

通过以下步骤进行入库：

步骤一：进料，首先通过人工需要将需要存储的物料盘由进料模块进入存储空间内部；

步骤二：CCD相机识别，其次进料模块在对入库的物料盘进行输送时，存储空间内部的机械手会将物料盘夹取到检测模块位置上，由检测模块的CCD相机对物料盘上的条形码信息进行拍摄识别检测；

步骤三：一次识别，当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号一至控制机构，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行夹取，进入等待区，准备夹取第二盘物料；

当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号二至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口；

步骤四：二次识别，当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出电信号三至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行第二次夹取，第二次进入等待区，准备夹取第三盘物料；

当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号四至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口，并且同时控制第一组取料机构(5)将先前夹取后的物料盘转运至货架(1)内部的空余存储格内，则执行如下动作：步骤S1:控制模块会对货架(1)上存储格的三个存储空间进行检测是否存在物料盘；

当最外侧存储格中存在物料盘以及最内侧或中间储位格有物料盘，触发顶料移库功能，控制模块将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将最外侧的物料盘顶入至存储格内侧空余空间内，露出最外侧空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将物料输送至露出的最外侧存储空间上；

当货架(1)上储存单元格最外侧没有物料时，控制模块将会控制取料机构(5)移动到该储位格位置进行存料；

当货架(1)上所有存储单元格均存在物料，控制模块将不会控制取料机构(5)进行入库作业，并对外进行满仓报警提示；

步骤五：三次识别；当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号五至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构(5)对物料盘进行夹取，夹取后直接输送至货架的空余的三深存储单元格内；

当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号六至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构(5)对不完整物料盘进行夹取，放置在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口排出，并且同时控制第一组取料机构(5)将夹取后两个物料盘转运至货架(1)内部空余的存储格内，则执行如下动作：当货架(1)上存在存储单元格最外侧有物料盘，中间储位格和最内侧没有物料盘，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将最外侧的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储位空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将取料板(506)上的两个物料盘输送至露出的最外侧和中间储位格上；

当货架(1)上存在存储单元格最外侧没有物料盘中间存储空间有物料盘时最内侧存储空间没有时，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构(5)移动到该储位格平行位置，然后取料机构(5)上的取料板(506)将中间存储空间的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储位空间，之后取料机构(5)下移一定距离，再将取料板(506)上的两个物料盘输送至露出的最外侧和中间储位格上；

步骤六：数据更新，当入库完成后，控制模块将会实时根据入库的物料盘更新存储空间内的物料信息；

通过以下步骤进行出库：

步骤七：输入取料信息，由人工将需要取出的物料盘信息输入至控制模块内；

步骤八：分析检索，控制模块接收到取料信息时，将会分析检索整个货架(1)上的物料盘信息，并转化为电信号八至控制机构；

步骤九：取料出料；当货架(1)上的存储格三个存储空间均为所需物料时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘储位格位置下，进行夹取，并将夹取后的三个物料盘放置到正常料模组(6)上；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的最外侧时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最外侧物料盘的下方并进行夹取；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的中间位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取中间物料盘和最外侧物料盘，然后再放料过程中将把取料板(506)最外侧的物料盘放下，内侧的物料盘将会由取料机构(5)进行原路返回至存储单元格内；

当出现所需物料在货架(1)上的存储单元格的最内侧位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘的下方并同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过程中将取料板(506)最外侧的物料盘放下，内侧的两个物料盘将会由取料机构(5)进行原路径放回至原存储单元格内；

当出现所需物料在货架(1)上存储格最外侧和中间存储位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取两个所需物料盘，并将夹取后的两个物料盘放置到正常料模组(6)上；

当出现所需物料在货架(1)上存储格最外侧和最内侧存储位置时，控制机构将会控制第一组取料机构(5)的取料板(506)移动到最外侧物料盘的下方，进行夹取并放置在出料模块上，并在第一组取料机构(5)夹取物料后，控制机构再去控制第二组取料机构(5)对该储存格内其余的两个物料盘进行夹取，之后将第二组取料机构(5)上的最外侧所需物料盘放置到正常料模组(6)上，而中间的物料盘将会由第二组取料机构(5)原路径放回至原存储空间内；

当出现所需物料在货架(1)上存储格中间位置和最内侧存储位置时，控制机构将会控制取料机构(5)的取料板(506)移动到最内侧物料盘的下方同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过程中将取料板(506)最外侧的两个物料盘放下，取料板(506)上最内侧的一个物料盘将会由取料机构(5)进行原路径放回至原存储单元格内；

步骤十：出料，正常料模组(6)将会对放置在其传送带上的物料盘进行传送，将物料盘输出；

步骤十一：数据更新，控制模块将会根据出库的物料信息进行对存储空间内部的物料信息进行实时更新。

2.根据权利要求1所述的双机械手半导体智能仓储，其特征在于：所述取料机构(5)包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，所述伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，所述压料装置用于对物料盘进行固定，所述旋转装置用于对夹取物料后进行旋转。

3.根据权利要求2所述的双机械手半导体智能仓储，其特征在于：所述伸缩装置包括有第三电机(501)，所述第三电机(501)的输出端连接有第二驱动轮(502)，所述第二驱动轮(502)的表面通过皮带二(504)与第二传动轮(503)传动连接，所述皮带二(504)上通过卡块(505)连接有取料板(506)，所述取料板(506)的底部连接有第四滑套(516)，所述第四滑套(516)滑动连接有第四滑轨(515)；所述压料装置包括有第四电机(507)，所述第四电机(507)的输出端连接有第三驱动轮(508)，所述第三驱动轮(508)的表面通过皮带三(509)与第三传动轮(518)传动连接，所述皮带三(509)上连接有支板(510)，所述支板(510)上连接有压板(513)和第三滑套(511)，所述第三滑套(511)上滑动连接有第三滑轨(512)，所述第三滑轨(512)上连接有支撑板(517)，所述压板(513)的底部连接有压锥(514)；所述旋转装置包括有旋转电机(519)，所述旋转电机(519)的输出端连接有旋转座(520)，所述伸缩装置设置在旋转座(520)上。

4.根据权利要求1所述的双机械手半导体智能仓储，其特征在于：所述控制机构包括有移动机构(3)和升降机构(4)，所述移动机构(3)包括有第一电机(31)，所述第一电机(31)输出端连接有齿轮(33)，所述齿轮(33)的表面啮合有齿条(36)，所述齿条(36)连接在模块化底座(2)上，所述第一电机(31)上连接有承载板(32)，所述承载板(32)的底部连接有第一滑套(35)，所述模块化底座(2)上设置有第一滑轨(34)，所述第一滑轨(34)与第一滑套(35)滑动连接。

5.根据权利要求4所述的双机械手半导体智能仓储，其特征在于：所述升降机构(4)包括有第二电机(41)和竖直板(43)，所述第二电机(41)的输出端连接有第一驱动轮(42)，所述第一驱动轮(42)的表面通过皮带一(46)与第一传动轮(44)传动连接，所述第一传动轮(44)通过连接件转动连接在竖直板(43)上，所述皮带一(46)上连接有固定片(48)，所述固定片(48)上连接有移动板(47)，所述移动板(47)上连接有第二滑套(49)，所述竖直板(43)的两侧连接有第二滑轨(45)，所述第二滑轨(45)与第二滑套(49)滑动连接。

6.根据权利要求1所述的双机械手半导体智能仓储，其特征在于：所述模块化底座(2)包括有若干个框架(21)，且若干个框架(21)由连接件相互拼接而成。

说明书

双机械手半导体智能仓储

技术领域

[0001] 本发明涉及智能仓储技术领域，具体为双机械手的半导体智能仓储。

背景技术

[0002] 智能仓储，指的是在物流过程中，保证货物在仓库内按序调动，以提高物流效率、降低整体成本的一套货物存放系统，其主要包括软件上的调动系统，以及硬件上的仓储设
施，其中后者又主要包括仓库主体以及运输设备。

[0003] 而目前很多较大型的智能仓储，在存取物料的过程中，基本也是采用单个机械手进行抓取，导致存取的效率相对较低，同时一些智能仓储内部的部分储位格在存储过程中
无法得到有效全部利用，影响到智能仓储的整体存储量，当储位格设置到多个时，取料过程
中想要取出最内层物料盘时，就会相对比较繁琐，无法快捷方便的取出，同时在取料过程
中，传统的夹取方式存在夹取不便，夹取不稳定，容易掉落的情况。鉴于此，我们提出双机械
手的半导体智能仓储。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供双机械手的半导体智能仓储，以解决上述背景技术中提出的问题。

[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

[0006] 双机械手的半导体智能仓储，包括有：

[0007] 两组取料机构，所述取料机构用于伸缩夹取物料盘；

[0008] 货架，所述货架用于提供物料盘存储空间；

[0009] 模块化底座，所述货架设置在模块化底座上；

[0010] 所述货架内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间；

[0011] 控制机构，所述控制机构用于控制取料机构的移动和旋转；

[0012] 控制模块，所述控制模块用于分析货架上存储物料信息，来控制两组取料机构进行联合运转；

[0013] 输送模块，所述输送模块用于输送物料盘进出存储空间内部。

[0014] 优选的，所述取料机构包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，所述伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，所述压料装置用于对物料盘进行固定，所述旋转装置用于对夹取物
料后进行旋转。

[0015] 优选的，所述伸缩装置包括有第三电机，所述第三电机的输出端连接有第二驱动轮，所述第二驱动轮的表面通过皮带二与第二传动轮传动连接，所述皮带二上通过卡块连
接有取料板，所述取料板的底部连接有第四滑套，所述第四滑套滑动连接有第四滑轨；所述
压料装置包括有第四电机，所述第四电机的输出端连接有第三驱动轮，所述第三驱动轮的
表面通过皮带三与第三传动轮传动连接，所述皮带三上连接有支板，所述支板上连接有压
板和第三滑套，所述第三滑套上滑动连接有第三滑轨，所述第三滑轨上连接有支撑板，所述
压板的底部连接有压锥；所述旋转装置包括有旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有旋
转座，所述伸缩装置设置在旋转座上。

[0016] 优选的，所述控制机构包括有移动机构和升降机构，所述移动机构包括有第一电机，所述第一电机输出端连接有齿轮，所述齿轮的表面啮合有齿条，所述齿条连接在模块化
底座上，所述第一电机上连接有承载板，所述承载板的底部连接有第一滑套，所述模块化底
座上设置有第一滑轨，所述第一滑轨与第一滑套滑动连接。

[0017] 优选的，所述升降机构包括有第二电机和竖直板，所述第二电机的输出端连接有第一驱动轮，所述第一驱动轮的表面通过皮带一与第一传动轮传动连接，所述第一传动轮
通过连接件转动连接在竖直板上，所述皮带一上连接有固定片，所述固定片上连接有移动
板，所述移动板上连接有第二滑套，所述竖直板的两侧连接有第二滑轨，所述第二滑轨与第
二滑套滑动连接。

[0018] 优选的，所述模块化底座包括有若干个框架，且若干个框架由连接件相互拼接而成。

[0019] 优选的，所述输送模块包括有进料模块、出料模块和识别模块，所述进料模块用于输送物料盘进入存储空间，所述识别模块用于对物料盘上的条码信息进行拍摄检测识别，
所述出料模块用于输送物料盘进行出料。

[0020] 优选的，所述出料模块包括有废料模组和正常料模组。

[0021] 双机械手的半导体智能仓储物流管理方法应用于以上所述的双机械手的半导体智能仓储：

[0022] 通过以下步骤进行入库：

[0023] 步骤一：进料，首先通过人工需要将需要存储的物料盘由进料模块进入存储空间内部；

[0024] 步骤二：CCD相机识别，其次进料模块在对入库的物料盘进行输送时，存储空间内部的机械手会将物料盘夹取到检测模块位置上，由检测模块的CCD相机对物料盘上的条形
码信息进行拍摄识别检测。

[0025] 步骤三：一次识别；当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号一至控制机构，由控制模块将控制第一组取料机构对物料盘进行夹取，进入
等待区，准备夹取第二盘物料；

[0026] 当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号二至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口；

[0027] 步骤四：二次识别，当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出电信号三至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构对物料盘进行第二次夹取，
第二次进入等待区，准备夹取第三盘物料；

[0028] 当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号四至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口，并且同时控制第一组取料机构将先
前夹取后的物料盘转运至货架内部的空余存储格内，则执行如下动作：

[0029] 步骤S:控制模块会对货架上存储格的三个存储空间进行检测是否存在物料盘；

[0030] 当最外侧存储格中存在物料盘以及最内侧或中间储位格有物料盘，触发顶料移库功能，控制模块将会控制取料机构移动到该储位格平行位置，然后取料机构上的取料板将
最外侧的物料盘顶入至存储格内侧空余空间内，露出最外侧空间，之后取料机构下移一定
距离，再将物料输送至露出的最外侧存储空间上；

[0031] 当货架上储存单元格最外侧没有物料时，控制模块将会控制取料机构移动到该储位格位置进行存料；

[0032] 当货架上所有存储单元格均存在物料，控制模块将不会控制取料机构进行入库作业，并对外进行满仓报警提示；

[0033] 步骤五：三次识别；当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号五至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构对物料盘进行夹取，夹取
后直接输送至货架的空余的三深存储单元格内；

[0034] 当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号六至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口排出，并且同时控制第一组取料机构
将夹取后两个物料盘转运至货架内部空余的存储格内，则执行如下动作：

[0035] 当货架上存在存储单元格最外侧有物料盘，中间储位格和最内侧没有物料盘，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构移动到该储位格平行位置，然后取料机构上
的取料板将最外侧的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储位空
间，之后取料机构下移一定距离，再将取料板上的两个物料盘输送至露出的最外侧和中间
储位格上；

[0036] 当货架上存在存储单元格最外侧没有物料盘中间存储空间有物料盘时最内侧存储空间没有时，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构移动到该储位格平行位置，
然后取料机构上的取料板将中间存储空间的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出
最外侧和中间储位空间，之后取料机构下移一定距离，再将取料板上的两个物料盘输送至
露出的最外侧和中间储位格上。

[0037] 步骤六：数据更新，当入库完成后，控制模块将会实时根据入库的物料盘更新存储空间内的物料信息。

[0038] 通过以下步骤进行出库：

[0039] 步骤七：输入取料信息，由人工将需要取出的物料盘信息输入至控制模块内；

[0040] 步骤八：分析检索，控制模块接收到取料信息时，将会分析检索整个货架上的物料盘信息，并转化为电信号八至控制机构；

[0041] 步骤九：取料出料；当货架上的存储格三个存储空间均为所需物料时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到最内侧物料盘储位格位置下，进行夹取，并将夹取后的三
个物料盘放置到正常料模组上；

[0042] 当出现所需物料在货架上的存储单元格的最外侧时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到最外侧物料盘的下方并进行夹取；

[0043] 当出现所需物料在货架上的存储单元格的中间位置时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取中间物料盘和最外侧物料盘，然后再
放料过程中将把取料板最外侧的物料盘放下，内侧的物料盘将会由取料机构进行原路返回
至存储单元格内；

[0044] 当出现所需物料在货架上的存储单元格的最内侧位置时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到最内侧物料盘的下方并同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过程中
将取料板最外侧的物料盘放下，内侧的两个物料盘将会由取料机构进行原路径放回至原存
储单元格内；

[0045] 当出现所需物料在货架上存储格最外侧和中间存储位置时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取两个所需物料盘，并将夹取后的
两个物料盘放置到正常料模组上；

[0046] 当出现所需物料在货架上存储格最外侧和最内侧存储位置时，控制机构将会控制第一组取料机构的取料板移动到最外侧物料盘的下方，进行夹取并放置在出料模块上，并
在第一组取料机构夹取物料后，控制机构再去控制第二组取料机构对该储存格内其余的两
个物料盘进行夹取，之后将第二组取料机构上的最外侧所需物料盘放置到正常料模组上，
而中间的物料盘将会由第二组取料机构原路径放回至原存储空间内。

[0047] 当出现所需物料在货架上存储格中间位置和最内侧存储位置时，控制机构将会控制取料机构的取料板移动到最内侧物料盘的下方同时进行夹取三个物料盘，然后再放料过
程中将取料板最外侧的两个物料盘放下，取料板上最内侧的一个物料盘将会由取料机构进
行原路径放回至原存储单元格内。

[0048] 步骤十：出料，正常料模组将会对放置在其传送带上的物料盘进行传送，将物料盘输出。

[0049] 步骤十一：数据更新，控制模块将会根据出库的物料信息进行对存储空间内部的物料信息进行实时更新。

[0050] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：

[0051] 1.该双机械手的半导体智能仓储，通过设置的两组取料机构，可以在货架上进行存取物料，实现边取边存同时进行，达到相互配合，相互联动的效果，减少等待存取的时间，
方便快捷，以此来提高智能仓储整体的存取效率。而在整个仓储内设置了顶料移库的功能，
则是可以对智能仓储内部空余的存储格进行全部有效的利用，来对智能仓储的存储单元格
实现最大化的利用，避免存储空间浪费的情况。

[0052] 2.该双机械手的半导体智能仓储，通过在取料机构设置内有伸缩装置和压料装置，以此控制夹爪在夹取物料后进行收缩，来减少夹爪在对物料夹取后的运动半径，提高避
让空间，并且设置了伸缩功能，来提高夹爪夹取物料的深度，来应用与夹取不同深度存储空
间的物料。并且在夹爪收缩后，由压料装置对夹取后的物料进行压紧固定，来保证物料在夹
取转运过程中的稳定性，避免物料掉落的情况。

附图说明

[0053] 图1为本发明的整体结构示意图；

[0054] 图2为本发明中的整体正面示意图；

[0055] 图3为本发明中的模块化底座示意图；

[0056] 图4为本发明中的移动机构示意图；

[0057] 图5为本发明中的升降机构示意图；

[0058] 图6为本发明中的取料机构正面示意图；

[0059] 图7为本发明中的取料机构背面示意图；

[0060] 图8为本发明中的物料盘放置于货架的示意图。

[0061] 图中：1、货架；2、模块化底座；21、框架；3、移动机构；31、第一电机；32、承载板；33、齿轮；34、第一滑轨；35、第一滑套；36、齿条；4、升降机构；41、第二电机；42、第一驱动轮；43、竖直板；44、第一传动轮；45、第二滑轨；46、皮带一；47、移动板；48、固定片；49、第二滑套；5、取料机构；501、第三电机；502、第二驱动轮；503、第二传动轮；504、皮带二；505、卡块；506、
取料板；507、第四电机；508、第三驱动轮；509、皮带三；510、支板；511、第三滑套；512、第三
滑轨；513、压板；514、压锥；515、第四滑轨；516、第四滑套；517、支撑板；518、第三传动轮；
519、旋转电机；520、旋转座；6、正常料模组。

具体实施方式

[0062] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0063] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0064] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“若干”的含义是两个或两个以上，
除非另有明确具体的限定。

[0065] 实施例1

[0066] 请参阅图1‑图8所示，本发明提供的一种技术方案：

[0067] 双机械手的半导体智能仓储，包括有两组取料机构5，取料机构5用于伸缩夹取物料盘；货架1，货架1用于提供物料盘存储空间；模块化底座2，货架1设置在模块化底座2上，
货架1内设置有多个存储单元格，且每个储存单元格均设置有容纳三个物料盘的空间，通过
在每个存储格内放置三个物料盘，以此来提高货架1整体的存储量，而每个存储格内，不一
定都会有三个物料盘，所以取料机构5中设置的伸缩装置，来对不同深度位置的物料盘进行
托起，然后再进行夹取，所以可以实现夹取一个、两个和三个物料盘的效果；控制机构，控制
机构用于控制取料机构5的移动和旋转；控制模块，控制模块用于分析货架1上存储物料信
息，来控制两组取料机构5进行联合运转；输送模块，输送模块用于输送物料盘进出存储空
间内部。

[0068] 本实施例中，取料机构5包括有伸缩装置、压料装置和旋转装置，伸缩装置用于夹取物料后进行伸缩，压料装置用于对物料盘进行固定，旋转装置用于对夹取物料后进行旋
转。

[0069] 进一步的是，伸缩装置包括有第三电机501，第三电机501的输出端连接有第二驱动轮502，第二驱动轮502的表面通过皮带二504与第二传动轮503传动连接，皮带二504上通
过卡块505连接有取料板506，取料板506的底部连接有第四滑套516，第四滑套516滑动连接
有第四滑轨515，通过第三电机501的转动，利用皮带之间的运动，将固定在皮带二504上的
取料板506进行收缩，来减少整个夹爪的工作半径，使得整个夹爪不会受到狭窄空间范围的
因素，存在物料转运干涉的情况，并且可以不同需求，来夹取不同存储深度的物料盘；压料
装置包括有第四电机507，第四电机507的输出端连接有第三驱动轮508，第三驱动轮508的
表面通过皮带三509与第三传动轮518传动连接，皮带三509上连接有支板510，支板510上连
接有压板513和第三滑套511，第三滑套511上滑动连接有第三滑轨512，第三滑轨512上连接
有支撑板517，压板513的底部连接有压锥514，通过第四电机507的转动，利用皮带的传送原
理，来控制压板513的下移，将压板513压在物料盘上，以此来对物料盘进行固定效果，来保
证物料盘在转运过程中，不会因为旋转，移动导致物料盘掉落的情况，提高设备对物料盘夹
取转运过程的稳定性；旋转装置包括有旋转电机519，旋转电机519的输出端连接有旋转座
520，伸缩装置设置在旋转座520上，而旋转电机519在作业过程中，可以直接控制伸缩装置
的旋转，来间接控制取料板506的旋转，来方便对夹取物料进行旋转，来应对不同角度下的
转运作业。

[0070] 更进一步的是，控制机构包括有移动机构3和升降机构4，移动机构3包括有第一电机31，第一电机31输出端连接有齿轮33，齿轮33的表面啮合有齿条36，齿条36连接在模块化
底座2上，第一电机31上连接有承载板32，承载板32的底部连接有第一滑套35，模块化底座2
上设置有第一滑轨34，第一滑轨34与第一滑套35滑动连接，通过设置的移动机构3，使得整
个取料机构5可以被移动机构3带动在整个智能仓储的空间的进行长度范围性的移动，以此
来对物料盘进行快速存取。

[0071] 此外，升降机构4包括有第二电机41和竖直板43，第二电机41的输出端连接有第一驱动轮42，第一驱动轮42的表面通过皮带一46与第一传动轮44传动连接，第一传动轮44通
过连接件转动连接在竖直板43上，皮带一46上连接有固定片48，固定片48上连接有移动板
47，移动板47上连接有第二滑套49，竖直板43的两侧连接有第二滑轨45，第二滑轨45与第二
滑套49滑动连接，而升降机构4则是控制取料机构5进行对货架1上不同高度的位置进行存
取物料，来提高设备的整体适用性。

[0072] 除此之外，模块化底座2包括有若干个框架21，且若干个框架21由连接件相互拼接而成，而整体的模块化底座2是拼接而成，所以可以根据实际存储需求，来不断对整体的智
能仓储进行扩大和缩小，来应对不同生产时期的存储需求。

[0073] 值得注意的是，输送模块包括有进料模块、出料模块和识别模块，进料模块用于输送物料盘进入存储空间，识别模块用于对物料盘上的条码信息进行拍摄检测识别，出料模
块用于输送物料盘进行出料。

[0074] 值得说明的是，出料模块包括有废料模组和正常料模组6，出料模块包含有两个模组，废料模组则是对一些CCD相机识别检测出现的信息不完整的物料盘提供抛料口，来避免
信息不完整的物料盘存入货架1上，正常料模组6则是提供物料盘正常出库的传送。

[0075] 双机械手的半导体智能仓储物流管理方法应用于以上的双机械手的半导体智能仓储：

[0076] 通过以下步骤进行入库：

[0077] 步骤一：进料，首先通过人工需要将需要存储的物料盘由进料模块进入存储空间内部；

[0078] 步骤二：CCD相机识别，其次进料模块在对入库的物料盘进行输送时，存储空间内部的机械手会将物料盘夹取到检测模块位置上，由检测模块的CCD相机对物料盘上的条形
码信息进行拍摄识别检测。

[0079] 步骤三：一次识别；当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号一至控制机构，由控制模块将控制第一组取料机构5对物料盘进行夹取，进入
等待区，准备夹取第二盘物料；

[0080] 当CCD相机识别到第一盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号二至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构5对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口；

[0081] 步骤四：二次识别，当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出电信号三至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构5对物料盘进行第二次夹取，
第二次进入等待区，准备夹取第三盘物料；

[0082] 当CCD相机识别到第二盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号四至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构5对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口，并且同时控制第一组取料机构5将先
前夹取后的物料盘转运至货架1内部的空余存储格内，则执行如下动作：

[0083] 步骤S1:控制模块会对货架1上存储格的三个存储空间进行检测是否存在物料盘；

[0084] 当最外侧存储格中存在物料盘以及最内侧或中间储位格有物料盘，触发顶料移库功能，控制模块将会控制取料机构5移动到该储位格平行位置，然后取料机构5上的取料板
506将最外侧的物料盘顶入至存储格内侧空余空间内，露出最外侧空间，之后取料机构5下
移一定距离，再将物料输送至露出的最外侧存储空间上；

[0085] 当货架1上储存单元格最外侧没有物料时，控制模块将会控制取料机构5移动到该储位格位置进行存料；

[0086] 当货架1上所有存储单元格均存在物料，控制模块将不会控制取料机构5进行入库作业，并对外进行满仓报警提示；

[0087] 步骤五：三次识别；当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息完整时，检测模块将输出为电信号五至控制模块，由控制模块将控制第一组取料机构5对物料盘进行夹取，夹取
后直接输送至货架的空余的三深存储单元格内；

[0088] 当CCD相机识别到第三盘物料盘条码信息不完整或有破损时，检测模块将会输出电信号六至控制模块，由控制模块将控制第二组取料机构5对不完整物料盘进行夹取，放置
在废料模组上，由废料模组将不良物料输送至废料口排出，并且同时控制第一组取料机构5
将夹取后两个物料盘转运至货架1内部空余的存储格内，则执行如下动作：

[0089] 当货架1上存在存储单元格最外侧有物料盘，中间储位格和最内侧没有物料盘，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构5移动到该储位格平行位置，然后取料机构5
上的取料板506将最外侧的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间内，露出最外侧和中间储
位空间，之后取料机构5下移一定距离，再将取料板506上的两个物料盘输送至露出的最外
侧和中间储位格上；

[0090] 当货架1上存在存储单元格最外侧没有物料盘中间存储空间有物料盘时最内侧存储空间没有时，触发顶料移库功能，控制机构将会控制取料机构5移动到该储位格平行位
置，然后取料机构5上的取料板506将中间存储空间的物料盘顶入至存储格最内侧空余空间
内，露出最外侧和中间储位空间，之后取料机构5下移一定距离，再将取料板506上的两个物
料盘输送至露出的最外侧和中间储位格上。

[0091] 步骤六：数据更新，当入库完成后，控制模块将会实时根据入库的物料盘更新存储空间内的物料信息。

[0092] 通过以下步骤进行出库：

[0093] 步骤七：输入取料信息，由人工将需要取出的物料盘信息输入至控制模块内；

[0094] 步骤八：分析检索，控制模块接收到取料信息时，将会分析检索整个货架1上的物料盘信息，并转化为电信号八至控制机构；

[0095] 步骤九：取料出料；当货架1上的存储格三个存储空间均为所需物料时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到最内侧物料盘储位格位置下，进行夹取，并将夹取
后的三个物料盘放置到正常料模组6上；

[0096] 当出现所需物料在货架1上的存储单元格的最外侧时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到最外侧物料盘的下方并进行夹取；

[0097] 当出现所需物料在货架1上的存储单元格的中间位置时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取中间物料盘和最外侧物料盘，
然后再放料过程中将把取料板506最外侧的物料盘放下，内侧的物料盘将会由取料机构5进
行原路返回至存储单元格内；

[0098] 当出现所需物料在货架1上的存储单元格的最内侧位置时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到最内侧物料盘的下方并同时进行夹取三个物料盘，然后再放料
过程中将取料板506最外侧的物料盘放下，内侧的两个物料盘将会由取料机构5进行原路径
放回至原存储单元格内；

[0099] 当出现所需物料在货架1上存储格最外侧和中间存储位置时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到中间物料盘的下方并同时进行夹取两个所需物料盘，并将夹
取后的两个物料盘放置到正常料模组6上；

[0100] 当出现所需物料在货架1上存储格最外侧和最内侧存储位置时，控制机构将会控制第一组取料机构5的取料板506移动到最外侧物料盘的下方，进行夹取并放置在出料模块
上，并在第一组取料机构5夹取物料后，控制机构再去控制第二组取料机构5对该储存格内
其余的两个物料盘进行夹取，之后将第二组取料机构5上的最外侧所需物料盘放置到正常
料模组6上，而中间的物料盘将会由第二组取料机构5原路径放回至原存储空间内。

[0101] 当出现所需物料在货架1上存储格中间位置和最内侧存储位置时，控制机构将会控制取料机构5的取料板506移动到最内侧物料盘的下方同时进行夹取三个物料盘，然后再
放料过程中将取料板506最外侧的两个物料盘放下，取料板506上最内侧的一个物料盘将会
由取料机构5进行原路径放回至原存储单元格内。

[0102] 步骤十：出料，正常料模组6将会对放置在其传送带上的物料盘进行传送，将物料盘输出。

[0103] 步骤十一：数据更新，控制模块将会根据出库的物料信息进行对存储空间内部的物料信息进行实时更新。

[0104] 本发明的双机械手的半导体智能仓储在使用时，首先通过控制第一电机31的转动，来带动齿轮33的转动，而齿轮33经过与齿条36的啮合传动，所以整个承载板32可以进行
左右移动，而设置了两个第一滑轨34，整个承载板32会在第一滑轨34上进行滑动，将承载板
32的重力传递到两个第一滑轨34上，并且利用滑轨滑动的方式，使得承载板32滑动更加的
顺畅，提高整个夹爪对智能仓储内部的物料提取范围，而通过控制第二电机41的转动，经过
皮带的传动，使得固定在皮带一46上的整个移动板47进行上下移动，以此来带动整个取料
机构5在智能仓储内部进行上下不同高度的位置存取物料，而在整个智能仓储内部设置有
两组取料机构5，使得智能仓储在进行对物料盘进行同时存取的过程中，由系统模块控制两
个取料机构5进行分别作业，实现存取同时进行，来提高存取的效率，减少操作人员的等待
时间，并且系统模块还设置了避让模块，当两个取料机构5相互靠近到一定距离时，或者旋
转动作存在准备干涉的情况，控制模块会直接控制升降机构4或者移动机构3来进行移动，
以此来实现对两个取料机构5在作业过程中出现的干涉问题，而在夹取物料后，由移动机构
3移动升降机构4来间接控制取料机构5移动到正常料模组6上，再将物料放置在正常料模组
6的传送带上，由正常料模组6将物料盘输出，而正常料模组6可以是由传送带以及传送电机
组成，来实现对物料盘的输出即可，而在取料机构5内设置了三个电机，分别主要提供对物
料盘的夹取伸缩、夹取固定和夹取角度旋转，经过旋转电机519转动，控制整个旋转座520进
行转动，因为伸缩装置是设置在旋转座520上，所以旋转电机519转动，将会来带动取料机构
5可以进行旋转，以此来进行不同角度的存取物料，提高设备的适用性，而取料板506，是可
以根据第三电机501的转动，来进行收缩，第三电机501的转动，经过皮带之间的传送，将固
定在皮带二504上的取料板506进行收缩，来减少夹爪的工作半径，使得整个取料机构5不会
狭窄空间范围的因素，存在物料转运干涉的情况，并且经过第四电机507的转动，利用相同
的皮带传动原理，来控制压板513的下移，将压板513压在物料盘上，以此来对物料盘进行固
定效果，来保证物料盘在转运过程中，不会因为旋转，移动导致物料盘掉落的情况，提高设
备对物料盘夹取的稳定性。

[0105] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明
的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种
变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所
附的权利要求书及其等效物界定。