一种遥控器

摘要

本发明公开了一种遥控器，属于机器人遥控技术领域。该遥控器包括摇柄总成，摇柄总成用于实现控制所述机器人的第一控制模式。遥控器还包括拉力传感器和方向传感器，所述遥控器与所述机器人通过绳索相连，所述拉力传感器能够得到所述绳索产生的拉力信号；所述方向传感器能够得到所述绳索相对于所述机器人转动的方向信号；所述拉力信号和所述方向信号能够控制所述机器人的作业过程，以实现控制所述机器人的第二控制模式；同时遥控器还包括控制开关，用于实现所述第一控制模式与所述第二控制模式的切换。上述遥控器解决了现有遥控器的控制模式过于单一的问题，提高了遥控器的适用性。

权利要求

1.一种遥控器，用于控制机器人的作业过程，其特征在于，包括：

摇杆总成(1)，用于实现控制所述机器人的第一控制模式；

拉力传感器(23)，所述遥控器与所述机器人通过绳索相连，所述拉力传感器(23)能够得到所述绳索产生的拉力信号；

方向传感器(61)，所述方向传感器(61)能够得到所述绳索相对于所述机器人转动的方向信号；所述拉力信号和所述方向信号能够控制所述机器人的作业过程，以实现控制所述机器人的第二控制模式；

控制开关(4)，用于实现所述第一控制模式与所述第二控制模式的切换。

2.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述摇杆总成(1)还包括：

第一壳体(11)，所述第一壳体(11)内设有第一容纳腔，所述第一壳体(11)的上端设有第一通槽，所述第一通槽贯穿所述第一容纳腔；

摇杆(12)，所述摇杆(12)穿过所述第一通槽后设于所述第一容纳腔内，且所述摇杆(12)能够相对于所述第一壳体(11)转动；

第一电路板(14)，设于所述第一容纳腔内，所述摇杆(12)与所述第一电路板(14)通讯相连。

3.根据权利要求2所述的遥控器，其特征在于，所述机器人包括第二壳体(6)和第一挂钩(7)，所述第一挂钩(7)转动设于所述第二壳体(6)的外侧上，所述方向传感器(61)设于所述第二壳体(6)内，所述遥控器包括第二挂钩(26)，所述第二挂钩(26)与所述第一挂钩(7)通过所述绳索相连，所述第一挂钩(7)的转动能够使得所述方向传感器(61)生成所述方向信号。

4.根据权利要求3所述的遥控器，其特征在于，所述拉力传感器(23)设于所述遥控器中，并与所述第二挂钩(26)相连，所述第二挂钩(26)受到所述绳索的拉力能够使得所述拉力传感器(23)生成所述拉力信号。

5.根据权利要求3所述的遥控器，其特征在于，所述拉力传感器(23)转动设于所述第二壳体(6)的外侧上，所述第一挂钩(7)设于所述拉力传感器(23)的自由端，所述第一挂钩(7)受到所述绳索的拉力能够使得所述拉力传感器(23)转动并生成所述拉力信号，所述拉力传感器(23)的转动能够使所述方向传感器(61)生成所述方向信号。

6.根据权利要求4所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括传感器总成(2)，所述传感器总成(2)包括第三壳体(21)，所述第三壳体(21)设有第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二电路板(25)，所述拉力传感器(23)设于所述第二容纳腔内并与所述第二电路板(25)通讯相连。

7.根据权利要求6所述的遥控器，其特征在于，所述第三壳体(21)的上端部分向下凹设形成让位槽(211)，所述第一壳体(11)可拆卸地设于所述让位槽(211)内。

8.根据权利要求7所述的遥控器，其特征在于，所述让位槽(211)的槽底设有第一容置槽(2112)，所述第一容置槽(2112)内设有第一磁铁(22)，所述第一壳体(11)的下端的相应处设有第二容置槽(112)，所述第二容置槽(112)内设有第二磁铁(13)，所述第一磁铁(22)与所述第二磁铁(13)始终具有相对靠近的运动趋势，以实现所述第一壳体(11)与所述第三壳体(21)的可拆卸相连。

9.根据权利要求8所述的遥控器，其特征在于，所述让位槽(211)的槽底与所述第一壳体(21)下端中的任意一个凸设有限位凸起(2111)，另一个凹设有限位槽(111)，所述限位凸起(2111)能够与所述限位槽(111)的槽壁抵接，以限制所述摇杆总成(1)与所述传感器总成(2)的相对移动。

10.根据权利要求7所述的遥控器，其特征在于，所述让位槽(211)的竖直槽壁上设有第二通槽，所述第二通槽内设有第一磁性连接器(251)，所述第一磁性连接器(251)与所述第二电路板(25)通讯相连；所述第一壳体(11)的相应处设有第三通槽，所述第三通槽内设有第二磁性连接器(141)，所述第二磁性连接器(141)与所述第一电路板(14)通讯相连，所述第一磁性连接器(251)与所述第二磁性连接器(141)具有相互连接的运动趋势，以实现所述第一电路板(14)和所述第二电路板(25)通讯连接。

说明书

一种遥控器

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人遥控技术领域，尤其涉及一种遥控器。

背景技术

[0002] 随着技术的不断发展，机器人已经被广泛应用于多种领域。现如今机器人的控制模式主要以遥杆或者按键等人为控制和传感器自主控制为主，对机器人的作业过程进行控制，以保证机器人在移动过程中的安全。

[0003] 现有的遥控器只能通过单一的控制模式对机器人进行控制，不能使人们根据机器人的使用环境进行适应性地选择。

[0004] 为此，亟需提供一种遥控器以解决上述问题。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种遥控器，解决了现有遥控器的控制模式过于单一的问题，提高了遥控器的适用性。

[0006] 为实现上述目的，提供以下技术方案：

[0007] 一种遥控器，用于控制机器人的作业过程，包括：

[0008] 摇杆总成，用于实现控制所述机器人的第一控制模式；

[0009] 拉力传感器，所述遥控器与所述机器人通过绳索相连，所述拉力传感器能够得到所述绳索产生的拉力信号；

[0010] 方向传感器，所述方向传感器能够得到所述绳索相对于所述机器人转动的方向信号；所述拉力信号和所述方向信号能够控制所述机器人的作业过程，以实现控制所述机器人的第二控制模式；

[0011] 控制开关，用于实现所述第一控制模式与所述第二控制模式的切换。

[0012] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述摇杆总成还包括：

[0013] 第一壳体，所述第一壳体内设有第一容纳腔，所述第一壳体的上端设有第一通槽，所述第一通槽贯穿所述第一容纳腔；

[0014] 摇杆，所述摇杆穿过所述第一通槽后设于所述第一容纳腔内，且所述摇杆能够相对于所述第一壳体转动；

[0015] 第一电路板，设于所述第一容纳腔内，所述摇杆与所述第一电路板通讯相连。

[0016] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述机器人包括第二壳体和第一挂钩，所述第一挂钩转动设于所述第二壳体的外侧上，所述方向传感器设于所述第二壳体内，所述遥控器包括第二挂钩，所述第二挂钩与所述第一挂钩通过所述绳索相连，所述第一挂钩的转动能够使得所述方向传感器生成所述方向信号。

[0017] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述拉力传感器设于所述遥控器中，并与所述第二挂钩相连，所述第二挂钩受到所述绳索的拉力能够使得所述拉力传感器生成所述拉力信号。

[0018] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述拉力传感器转动设于所述第一壳体的外侧上，所述第一挂钩设于所述拉力传感器的自由端，所述第一挂钩受到所述绳索的拉力能够使得所述拉力传感器转动并生成所述拉力信号，所述拉力传感器的转动能够使所述方向传感器生成所述方向信号。

[0019] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述遥控器还包括传感器总成，所述传感器总成包括第三壳体，所述第三壳体设有第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二电路板，所述拉力传感器设于所述第二容纳腔内并与所述第二电路板通讯相连。

[0020] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述第三壳体的上端部分向下凹设形成让位槽，所述第一壳体可拆卸地设于所述让位槽内。

[0021] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述让位槽的槽底设有第一容置槽，所述第一容置槽内设有第一磁铁，所述第一壳体的下端的相应处设有第二容置槽，所述第二容置槽内设有第二磁铁，所述第一磁铁与所述第二磁铁始终具有相对靠近的运动趋势，以实现所述第一壳体与所述第三壳体的可拆卸相连。

[0022] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述让位槽的槽底与所述第一壳体下端中的任意一个凸设有限位凸起，另一个凹设有限位槽，所述限位凸起能够与所述限位槽的槽壁抵接，以限制所述摇杆总成与所述传感器总成的相对移动。

[0023] 作为上述遥控器的一种可选方案，所述让位槽的竖直槽壁上设有第二通槽，所述第二通槽内设有第一磁性连接器，所述第一磁性连接器与所述第二电路板通讯相连；所述第一壳体的相应处设有第三通槽，所述第三通槽内设有第二磁性连接器，所述第二磁性连接器与所述第一电路板通讯相连，所述第一磁性连接器与所述第二磁性连接器具有相互连接的运动趋势，以实现所述第一电路板和所述第二电路板通讯连接。

[0024] 与现有技术相比，本发明的有益效果：

[0025] 本发明的遥控器通过摇杆总成实现对机器人进行控制的第一控制模式。与此同时，遥控器与机器人通过绳索相连，在机器人的作业过程中，拉力传感器能够得到绳索产生的拉力信号，方向传感器能够得到绳索相对于机器人转动的方向信号，通过拉力信号和方向信号共同控制机器人的作业过程，以实现对机器人进行控制的第一控制模式。遥控器还包括控制开关，用于实现第一控制模式和第二控制模式的切换。上述遥控器既可以通过第一控制模式人为控制机器人的作业过程，又能通过第二控制模式自主控制机器人的作业过程，而且人们能够根据实际的作业环境，利用控制开关对两种控制模式进行适应性地选择，解决了现有遥控器的控制模式过于单一的问题，提高了遥控器的适用性。

附图说明

[0026] 图1为本发明实施例中遥控器的结构示意图；

[0027] 图2为本发明实施例中摇杆总成的结构示意图；

[0028] 图3为本发明实施例中摇杆总成的爆炸示意图；

[0029] 图4为本发明实施例中传感器总成在第一视角下的结构示意图；

[0030] 图5为本发明实施例中传感器总成在第二视角下的结构示意图；

[0031] 图6为本发明实施例中传感器总成的爆炸示意图；

[0032] 图7为本发明实施例中第一挂钩、方向传感器和第二壳体的连接示意图

[0033] 图8为本发明实施例中第一挂钩、拉力传感器、方向传感器和第二壳体的连接示意图。

[0034] 附图标记：

[0035] 1、摇杆总成；2、传感器总成；3、急停开关；4、控制开关；5、总控开关；6、第二壳体；7、第一挂钩；

[0036] 11、第一壳体；111、限位槽；112、第二容置槽；113、第一上壳体；114、第一下壳体；12、摇杆；13、第二磁铁；14、第一电路板；141、第二磁性连接器；

[0037] 21、第三壳体；211、让位槽；2111、限位凸起；2112、第一容置槽；212、第二上壳体；213、第二上壳体；214、充电口；22、第一磁铁；23、拉力传感器；24、固定座；25、第二电路板；
251、第一磁性连接器；26、第二挂钩；27、电池；28、显示件；

[0038] 31、第一开关本体；32、第一按键；

[0039] 41、第二按键；

[0040] 51、第三按键；

[0041] 61、方向传感器。

具体实施方式

[0042] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0043] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0044] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0045] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

[0046] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0047] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

[0048] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0049] 为了保证机器人在移动过程中的安全性，需要利用遥控器控制机器人的作业过程。而对机器人的控制通常分为两种控制模式，一种为摇杆或按键等人为控制，另一种为利用传感器的自主控制。现有的遥控器的控制模式为上述两种控制模式中的任意一个。即现有的遥控器只能通过单一的控制模式对机器人的作业过程进行调控，不能根据机器人的工作环境对其控制模式进行适应性地选择。因此，本实施例提供一种遥控器，用于控制机器人的作业过程。

[0050] 实施例一

[0051] 如图1‑7所示，遥控器包括摇杆总成1，摇杆总成1用于实现控制机器人的第一控制模式。遥控器还包括拉力传感器23，遥控器与机器人通过绳索相连，拉力传感器23能够得到绳索产生的拉力信号。遥控器还包括方向传感器61，方向传感器61能够得到绳索相对于机器人转动的方向信号。拉力信号和方向信号能够控制机器人的作业过程，以实现控制机器人的第二控制模式。遥控器还包括控制开关4，用于实现第一控制模式与第二控制模式的切换。上述遥控器既可以通过第一控制模式人为控制机器人的作业过程，又能通过第二控制模式自主控制机器人的作业过程，而且人们能够根据实际的作业环境，利用控制开关4对两种控制模式进行适应性地选择，解决了现有遥控器的控制模式过于单一的问题，提高了遥控器的适用性。

[0052] 结合图2和图3可知，可选地，摇杆总成1包括第一壳体11，第一壳体11内设有第一容纳腔，第一壳体11的上端设有第一通槽，第一通槽贯穿第一容纳腔。摇杆总成1还包括摇杆12，摇杆12穿过第一通槽后设于第一容纳腔内，且摇杆12能够相对于第一壳体11转动，第一容纳腔内还设有第一电路板14，摇杆12与第一电路板14通讯相连，以将摇杆12的转动角度和方向传递至机器人的控制系统中，使得通过摇杆12的转动就能控制机器人的作业过程，因此摇杆总成1实现了控制机器人的第一控制模式。

[0053] 如图7所示，可选地，机器人包括第二壳体6和第一挂钩7，第一挂钩7转动设于第二壳体6的外侧上，方向传感器61设于第二壳体6内，遥控器包括第二挂钩26，第二挂钩26与第一挂钩7通过所述绳索相连，以实现机器人与遥控器的连接，第一挂钩7的转动能够使得方向传感器61生成方向信号。在机器人的作业过程中，机器人的运动路径发生变化时，绳索带动第一挂钩7相对于第二壳体6转动，从而使得方向传感器61生成方向信号，以实现方向传感器61对机器人运动路径的实时监控，便于机器人自主调节其运动路径。进一步地，方向传感器61与控制系统通讯相连，以将方向信号传递至控制系统中，实现了方向传感器61对机器人的控制。

[0054] 参考图6‑图6，进一步可选地，拉力传感器23设于遥控器中，并与第二挂钩26相连，第二挂钩26受到绳索的拉力能够使得拉力传感器23生成拉力信号。在机器人的作业过程中，机器人的运动速度发生变化时，绳索对遥控器的拉力会相应地进行改变，拉力传感器23能够检测到第二挂钩26所受绳索拉力的变化，从而生成拉力信号，以实现拉力传感器23对机器人运动速度的实时监控，便于机器人自主调节其运动速度。进一步可选地，遥控器还包括固定座24，固定座24上设有通孔，拉力传感器23插设于通孔中，以实现拉力传感器23在遥控器内的稳定安装。

[0055] 方向传感器61对机器人运动路径的调控和拉力传感器23对机器人运动速度的调控共同实现了对机器人作业过程的控制，即方向传感器61和拉力传感器23共同实现了控制机器人的第二控制模式。

[0056] 可选地，遥控器还包括传感器总成2，传感器总成2包括第三壳体21，第三壳体21内设有第二容纳腔，第二容纳腔内设有第二电路板25，拉力传感器23设于第二容纳腔内并与第二电路板25通讯相连，以实现拉力信号对控制系统的反馈，从而实现拉力传感器23对机器人运动速度的调控。进一步地，固定座24设于第二容纳腔内。

[0057] 结合图1可知，可选地，第三壳体21的上端部分向下凹设形成让位槽211，第一壳体11可拆卸地设于让位槽211内。上述设置通过让位槽211的结构压缩了遥控器的体积，使得遥控器便于携带，还使得摇杆总成1或传感器总成2可以独立使用。

[0058] 具体地，在本实施例中，让位槽211的槽底设有第一容置槽2112，第一容置槽2112内设有第一磁铁22，第一壳体11的下端的相应处设有第二容置槽112，第二容置槽112内设有第二磁铁13，第一磁铁22与第二磁铁13始终具有相对靠近的运动趋势，以实现第一壳体11与第三壳体21的可拆卸相连。在其他实施例中，第一壳体11与第三壳体21也可以通过卡接或者螺接方式来实现摇杆总成1与传感器总成2的可拆卸相连。

[0059] 进一步可选地，让位槽211的槽底与第三壳体21下端中的任意一个凸设有限位凸起2111，另一个凹设有限位槽111，限位凸起2111能够与限位槽111的槽壁抵接，以限制摇杆总成1与传感器总成2的相对移动，避免在推动摇杆12时，摇杆总成1与传感器总成2分离。

[0060] 进一步可选地，限位凸起2111与限位槽111中的任意一个设有第一容置槽2112，另一个设有第二容置槽112。

[0061] 可选地，让位槽211的竖直槽壁上设有第二通槽，第二通槽内设有第一磁性连接器251，第一磁性连接器251与第二电路板25通讯相连，第一壳体11的相应处设有第三通槽，第三通槽内设有第二磁性连接器141，第二磁性连接器141与第一电路板14通讯相连，第一磁性连接器251与第二磁性连接器141具有相互连接的运动趋势，以实现第一电路板14和第二电路板25通讯连接。

[0062] 进一步可选地，第一壳体11包括第一上壳体113和第一下壳体114，第一上壳体113和第一下壳体114可拆卸相连，以形成第一容纳腔。第一上壳体113和第一下壳体144的可拆卸相连便于对摇杆总成1进行维修。具体地，第一上壳体113与第一下壳体114可以通过螺接、卡接等方式实现两者的可拆卸连接，在此并不做具体限制。

[0063] 进一步可选地，第三壳体21包括第二上壳体212和第二下壳体213，第二上壳体212和第二下壳体213可拆卸相连，以形成第二容纳腔。第二上壳体212和第二下壳体的213可拆卸相连便于对传感器总成2进行维修。具体地，第二上壳体212与第二下壳体213可以通过螺接、卡接等方式实现两者的可拆卸连接，在此并不做具体限制。

[0064] 为了保证方向传感器61和拉力传感器23检测结果的精准性，需要保证第二挂钩26在遥控器上的固定设置。由于拉力传感器23设于传感器总成2中，因此第二挂钩26与第三壳体21固定相连。进一步可选地，第二上壳体212的侧壁上设有第一容纳槽，第二下壳体213的相应处设有第二容纳槽，第一容纳槽与第二容纳槽相连通，以形成容纳槽，第二挂钩26插设于容纳槽内，避免第二挂钩26在机器人的作业过程中发生晃动。进一步地，绳索为刚性绳索，在受到拉扯时不会受到变形，从而提高了传感器总成2的精准性。

[0065] 可选地，遥控器还包括电池27，电池27设于第二容纳腔内，用于向遥控器供电。由于第二容纳腔与第一容纳腔相较而言，其内部空间较大，有容纳电池27的充足空间，无需因电池27的设置对第一容纳腔进行扩大。即电池27在第二容纳腔中的设置进一步压缩了遥控器的体积。

[0066] 由于第一控制模块和电池27均设于传感器总成2中，当摇杆总成1与传感器总成2相连时，第一磁性连接器251和第二磁性连接器141相连接，使得第一电路板14与第二电路板25上的电路导通，不仅使得电池27可以同时向摇杆总成1和传感器总成2供电，还能使得第一控制模块同时对摇杆总成1和传感器总成2进行控制。此时，可以根据实际需要选择合适的控制模式。而当摇杆总成1与传感器总成2分开时，摇杆总成1失去供电的电源和第一控制模块的控制，失去控制功能。但电池27和第一控制模块仍设于传感器总成2中，因此传感器总成2可以独立使用。

[0067] 具体地，电池27为蓄电池。蓄电池是将化学能直接转化成电能的一种装置，是按可再充电设计的电池，可以通过可逆的化学反应实现再充电。避免了反复拆卸第三壳体21，以对电池27进行更换。第三壳体21的侧壁上设有充电口214，电池27通过充电口214与外部电源相连，以实现对电池27的充电。

[0068] 进一步可选地，第三壳体21上设有显示件28，显示件28与电池27相连，用于显示电池27的电量，从而精准把控充电时间，避免出现机器人在作业过程中遥控器突然没电的情况。

[0069] 具体地，在本实施例中，显示件28为指示灯。当电池27电量充足时，指示灯显示第一颜色，比如蓝色、白色、黄色、绿色等显眼的颜色。当电池27电量不足时，指示灯变显示第二颜色，比如蓝色、白色、黄色、绿色等显眼的颜色。当电池27电量不能够支持遥控器工作时，指示灯熄灭。当外部电源通过连接口连接电池27，对其充电时，指示灯显示第三颜色且按照一定的时长间隔闪烁，第三颜色为蓝色、白色、黄色、绿色等显眼的颜色。当电池27充电完成后，指示灯显示第四颜色，以提醒人们及时拔掉外部电源，避免过度充电对电池27造成损坏，第四颜色为蓝色、白色、黄色、绿色等显眼的颜色。第一颜色、第二颜色、第三颜色和第四颜色的颜色均不相同，以免人们对电池27的状态造成混淆。

[0070] 在其他实施例中，显示件28为显示屏，可以直接显示电池27的电量。

[0071] 进一步可选地，第二上壳体212远离让位槽211的一端设有第一安装槽，显示件28容纳于第一安装槽内，便于人们对电池27的电量进行读取。

[0072] 进一步可选地，遥控器还包括急停开关3，急停开关3与第二电路板25通讯相连，以实现机器人的紧急制动。

[0073] 具体地，急停开关3为按键开关结构，其包括第一开关本体31和第一按键32，第二下壳体213的侧壁上设有第二安装槽，第一开关本体31设于第二安装槽内，并与第二电路板25相连，第一按键32转动设于第一开关本体31上。当第一按键32位于第一开关本体31的第一位置时，机器人正常工作；当第一按键32转动至第一开关本体31的第二位置时，机器人紧急制动。

[0074] 进一步可选地，控制开关4与第二电路板25通讯相连，以实现遥控器第一控制模式和第二控制模式的切换。

[0075] 具体地，控制开关4为滑动开关结构，其包括第二开关本体和第二按键41，第二上壳体212的侧壁上设有第三安装槽，第二开关本体设于第三安装槽内，并与第二电路板25相连，第二按键41滑动设于第二开关本体上。当第二按键41位于第二开关本体的第一位置时，机器人受到摇杆总成1控制；当第二按键41滑动至第二开关本体的第二位置时，机器人受到传感器总成2控制。

[0076] 进一步可选地，遥控器还包括总控开关5，总控开关5与第二电路板25通讯相连，能够断开遥控器的电源，以实现遥控器的开启或者关闭。

[0077] 具体地，总控开关5为滑动开关结构，其包括第三开关本体和第三按键51，第二上壳体212的侧壁上设有第四安装槽，第三开关本体设于第四安装槽内，并与第二电路板25相连，第三按键51滑动设于第三开关本体上。当第三按键51位于第三开关本体的第一位置时，遥控器开启；当第三按键51滑动至第三开关本体的第二位置时，遥控器关闭。

[0078] 进一步可选地，第二安装槽与第三安装槽分别设于第二上壳体212的两个侧壁上，使得遥控器中的控制开关4和总控开关5的位置设置合理化，便于人们操控。

[0079] 实施例二

[0080] 本实施例提供一种遥控器，与实施例一相比，本实施例提供的遥控器存在以下不同。

[0081] 如图8所示，可选地，拉力传感器23转动设于第二壳体6的外侧，第一挂钩7设于拉力传感器23的自由端，第一挂钩7受到绳索的拉力能够使得拉力传感器23转动并生成拉力信号，拉力传感器23的转动能够使方向传感器61生成方向信号。当机器人在作业过程中改变其运动路径和运动速度时，绳索对机器人拉力的方向和大小发生改变，拉力方向的改变使得第一挂钩7转动，第一挂钩7的转动带动拉力传感器23转动，从而使得方向传感器61生成方向信号。拉力大小的改变使得拉力传感器23生产拉力信号，拉力信号和方向信号的共同作用实现了机器人的第二控制模式。

[0082] 但上述拉力传感器23和方向传感器61均设于机器人上，实施例一中传感器总成2的第三壳体21并没有存在的必要。因此，实施例二中遥控器的电池和急停开关3、控制开关4、总控开关5均设于第一壳体11上，并与第一电路板14通讯相连。

[0083] 本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。