一种输电线路除冰装置

摘要

本申请公开了一种输电线路除冰装置，输电线路除冰装置包括架体、行走组件、加热组件以及敲击组件。架体具有用于容纳输电线路的除冰腔，输电线路穿设于除冰腔，架体的侧部开设有与除冰腔相连通的进线开口，进线开口用于供输电线路进出除冰腔；行走组件位于除冰腔的内部，且与架体连接，行走组件包括多个滑轮，多个滑轮沿输电线路的延伸方向依次排布，滑轮的周侧开设有用于夹持输电线路的凹槽，且输电线路位于凹槽内；加热组件位于任意两个滑轮之间，且固定于架体，加热组件包括加热件，加热件的部分围设在输电线路的周侧；敲击组件位于除冰腔内且与架体连接，敲击组件用于在加热输电线路后敲击输电线路上的覆冰。

权利要求

1.一种输电线路除冰装置，其特征在于，所述输电线路除冰装置包括：架体，具有用于容纳所述输电线路的除冰腔，所述输电线路穿设于所述除冰腔，所述架体的侧部开设有与所述除冰腔相连通的进线开口，所述进线开口用于供所述输电线路进出所述除冰腔；

行走组件，所述行走组件位于所述除冰腔的内部，且与所述架体连接，所述行走组件包括多个滑轮，多个所述滑轮沿所述输电线路的延伸方向依次排布，所述滑轮的周侧开设有用于夹持所述输电线路的凹槽，且所述输电线路位于所述凹槽内；

加热组件，所述加热组件位于任意两个所述滑轮之间，且固定于所述架体，所述加热组件包括加热件以及固定件，所述加热件通过所述固定件与所述架体连接，所述加热件包括折弯部，所述折弯部的整体呈U形，且所述折弯部绕所述输电线路周侧的部分设置；

敲击组件，所述敲击组件位于所述除冰腔内，且与所述架体连接，所述敲击组件用于在加热所述输电线路后敲击所述输电线路上的覆冰；所述敲击组件包括连接杆以及敲击杆，所述连接杆沿所述输电线路延伸的方向延伸，且可转动地连接在所述架体上，所述敲击杆为多个，多个所述敲击杆沿所述连接杆的周侧排布，且所述敲击杆的一端固定在所述连接杆上；所述敲击杆远离所述连接杆的一端设置有用于与所述输电线路接触以对所述输电线路上的覆冰进行敲击的敲击带，且所述敲击带为柔性带。

2.根据权利要求1所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述行走组件还包括：连接件，所述连接件可伸缩地连接在所述架体上，所述滑轮可转动地连接在所述连接件上远离所述架体的一侧；

弹簧，所述弹簧位于所述连接件的周侧，且位于所述滑轮与所述架体之间。

3.根据权利要求1所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述加热件为多个，且多个所述加热件沿所述输电线路延伸的方向排布。

4.根据权利要求1所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述输电线路除冰装置还包括：飞行机构，所述飞行机构连接在所述架体上的相对两侧上，所述飞行机构用于带动所述架体到达所述输电线路位置。

5.根据权利要求4所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述飞行机构包括：电机；以及，

转动叶片，所述电机的驱动轴与所述转动叶片传动连接。

6.根据权利要求1所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述输电线路除冰装置还包括：

实时成像机构，用于检测所述除冰装置的位置以及所述输电线路的覆冰情况，所述实时成像机构包括底座以及摄像头；

所述底座固定在所述架体上，所述摄像头可转动地连接在所述底座上。

7.根据权利要求1‑6任一项所述的输电线路除冰装置，其特征在于，所述输电线路除冰装置还包括用于提供电能的电源件以及阻尼器，所述电源件可拆卸地连接在所述架体远离所述行走组件的一侧，所述阻尼器位于所述架体远离所述行走组件，且靠近所述电源件的一侧。

说明书

一种输电线路除冰装置

技术领域

[0001] 本申请涉及输电线路除冰领域，尤其涉及一种输电线路除冰装置。

背景技术

[0002] 海洋面积占地球表面积近七成，同时海洋拥有丰富的风力资源，且风力较大。利用海洋风力进行发电，对海洋具有的清洁能源进行合理地开发利用，是现代发电领域研究的
主要方向。

[0003] 风力发电是船舶以及近海住户的主要的电力来源，为船舶的正常运行以及近海住户的生活带来极大的便利。同时电力输送的安全也受到了普遍的重视，但温度较低时，高压
线结冰严重影响电力的远距离传输，且对电网的正常运转带来极大不便。

发明内容

[0004] 本申请实施例提供一种输电线路除冰装置，能够解决海洋风力发电输电线路覆冰影响电力远距离传输的问题。

[0005] 本申请实施例提供了一种输电线路除冰装置，输电线路除冰装置包括架体、行走组件、加热组件以及敲击组件。

[0006] 架体具有用于容纳输电线路的除冰腔，输电线路穿设于除冰腔，架体的侧部开设有与除冰腔相连通的进线开口，进线开口用于供输电线路进出除冰腔。

[0007] 行走组件位于除冰腔的内部，且与架体连接，行走组件包括多个滑轮，多个滑轮沿输电线路的延伸方向依次排布，滑轮的周侧开设有用于夹持输电线路的凹槽，且输电线路
位于凹槽内。

[0008] 加热组件位于任意两个滑轮之间，且固定于架体，加热组件包括加热件以及固定件，加热件通过固定件与架体连接；加热件包括折弯部，折弯部的整体呈U形，且折弯部绕输
电线路周侧的部分设置。

[0009] 敲击组件位于除冰腔内且与架体连接，敲击组件用于在加热输电线路后敲击输电线路上的覆冰；敲击组件包括连接杆以及敲击杆，连接杆沿输电线路延伸的方向延伸，且可
转动地连接在架体上，敲击杆为多个，多个敲击杆沿连接杆的周侧排布，且敲击杆的一端固
定在连接杆上；敲击杆远离连接杆的一端设置有用于与输电线路接触以对输电线路上的覆
冰进行敲击的敲击带，且敲击带为柔性带。

[0010] 在一些实施例中，行走组件还包括连接件以及弹簧。

[0011] 连接件可伸缩地连接在架体上，滑轮可转动地连接在连接件上远离架体的一侧，弹簧位于连接件的周侧，且位于滑轮与架体之间。

[0012] 基于上述实施例，利用弹簧的缓冲力，可调节行走组件在输电线路上的移动角度，使滑轮在输电线路上平稳运行，以避免输电线路晃动，保证电能在输电线路内稳定输送。

[0013] 在一些实施例中，加热件为多个，且多个加热件沿输电线路延伸的方向排布。

[0014] 基于上述实施例，多个加热件增加对输电线路进行加热的距离，同时对较长的输电线路进行加热，可缩短对输电线路的加热时间，提高除冰效率。

[0015] 在一些实施例中，除冰机构还包括飞行机构，飞行机构连接在架体上的相对两侧上，飞行机构用于带动架体到达输电线路位置。

[0016] 基于上述实施例，飞行机构可将除冰机构运送至输电线所在位置，无需工人现场安装除冰机构，确保了操作者的人身安全且节省了人力。

[0017] 在一些实施例中，飞行机构包括电机以及转动叶片，电机的驱动轴与转动叶片传动连接。

[0018] 在一些实施例中，除冰机构还包括实时成像机构，实时成像机构用于检测除冰机构位置以及输电线路的覆冰情况，实时成像机构包括底座以及摄像头，底座固定在架体上，
摄像头可转动地连接在底座上。

[0019] 基于上述实施例，实时成像机构可识别箱体相对于输电线路间的位置，实时做出角度调整，以使飞行机构较为准确地挂设在输电线路上；同时实时成像机构用于实时监测
输电线覆冰情况以及除冰后的输电线路上的除冰效果，以便对除冰机构做出及时调整，进
而在保证除冰质量的同时提高除冰效率。

[0020] 在一些实施例中，除冰机构还包括用于提供电能的电源件以及阻尼器，电源件可拆卸地连接在架体远离行走组件的一侧，阻尼器位于架体远离行走组件，且靠近电源件一
侧。

[0021] 基于上述实施例，电源件可拆卸地安装在架体的底部，通过计算需要清除输电线路上的覆冰所需的电能选择适配的电源件，便于对电源件进行维护，进而提高电源件的使
用寿命。

[0022] 电源件以及阻尼器位于架体远离行走组件一侧，可增加架体的配重，进而使架体的重量集中在远离行走组件一侧，较大的配重使架体较为稳定地悬挂在输电线路上，避免
在行走组件在输电线路上行走出现地晃动地情况。

[0023] 基于本申请中的风力发电装置，输电线路通过进线开口进到除冰腔，使输电线路穿设于除冰腔内，以便架体通过滑轮挂设于输电线路，进而行走组件带动架体在输电线路
上移动，结构简单且易于两者之间配合，提高除冰结构的实用性以及与输电线路配合的便
利性，加热组件设置在输电线路与架体的内壁面之间，且位于任意两个滑轮之间，加热组件
用以对输电线路周侧的覆冰进行加热，以使覆冰融化并与输电线路脱离。敲击组件位于两
滑轮之间且位于加热组件的下游，敲击组件用于在加热输电线路后敲击输电线路上的覆
冰，以使覆冰与输电线路脱离。经过加热的输电线路，部分包覆在输电线路周侧的冰并未与
输电线路脱离，而且还具有一定的附着力，敲击组件用于在加热输电线路后敲击输电线路
上的覆冰，以使覆冰与输电线路完全脱离；多个敲击杆可持续对输电线路进行敲击，进而使
输电线路上的覆冰尽快与输电线路脱离，敲击带为柔性带，具有一定的柔韧度，进而可避免
与输电线路硬性接触，对输电线路造成损伤。整体结构简单且各个机构依次对输电线路上
的覆冰进行处理，衔接有序，提高除冰机构对输电线路的除冰的效率。

附图说明

[0024] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据
这些附图获得其他的附图。

[0025] 图1为本申请一种输电线路除冰装置的整体结构示意图；

[0026] 图2为图1的另一角度的结构示意图（略去飞行机构）；

[0027] 图3为图2中B处放大结构示意图；

[0028] 图4为加热组件的结构示意图；

[0029] 图5为敲击组件的结构示意图（略去连接杆驱动电机）;

[0030] 图6为图1中A处放大结构示意图。

[0031] 附图标记：

[0032] 3、输电线路除冰装置；

[0033] 31、架体；311、除冰腔；312、进线开口；

[0034] 32、行走组件；321、滑轮；3211、凹槽；3212、转轴；322、滑轮支撑架；323、连接件； 324、滑轮驱动电机；

[0035] 33、加热组件；331、加热件；3311、固持部；3312、折弯部；332、固定件；

[0036] 34、敲击组件；341、连接杆；342、敲击杆；343、敲击带；

[0037] 35、飞行机构；351、转动叶片；

[0038] 36、实时成像机构；361、底座；362、摄像头；

[0039] 37、电源件；38、阻尼器。

具体实施方式

[0040] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并
不用于限定本申请。

[0041] 风力发电基站用以将风能转化为电能，通过输电线路将电能输送至储电箱，存放在储电箱内的电能用以供船舶的正常运行以及近海住户的日常用电。温度较低时，风力发
电基站与储电箱之间具有较长的距离，同时输电线路的外周包覆有较厚的冰会加大输电线
路的负重，导致支撑输电线路的铁塔倒塌或是输电线路的断裂，对电网的正常运转带来极
大不便。

[0042] 本申请提供了一种输电线路除冰装置，能够解决海洋风力发电装置中输电线路覆冰后影响电力远距离传输的问题。

[0043] 请参见图1‑图2，本申请提供了一种输电线路除冰装置，输电线路除冰装置3包括架体31、行走组件32、加热组件33以及敲击组件34。

[0044] 请参见图1，架体31可为箱体状，箱体状的架体31内具有供输电线路2穿过的除冰腔311，架体31的侧面开设有与除冰腔311相连通且用以供输电线路2进出除冰腔311的进线
开口312。

[0045] 具体地，除冰腔311的两端贯穿架体31的相对两面且与外界连通，当除冰机构3与输电线路2配合，输电线路2沿除冰腔311在架体31内的延伸方向穿设于除冰腔311内，架体
31上相对于除冰腔311在箱体内延伸方向的侧面开设有进线开口312，进线开口312与除冰
腔311的内部连通，输电线路2通过进线开口312进到除冰腔311，使输电线路2穿设于除冰腔
311内，以便架体31挂设于输电线路2，结构简单且易于两者之间配合，提高除冰机构3的实
用性以及与输电线路2配合的便利性，进而得以提高除冰机构3的除冰效率。

[0046] 除冰机构3需沿输电线路2移动，以将输电线路2上的覆冰清除，行走组件32可以带动架体31沿输电线路2移动，行走组件32位于输电线路2与架体31之间且与架体31连接，行
走组件32包括多个滑轮321，多个滑轮321沿输电线路2的延伸方向依次排布。

[0047] 请参见图1‑图3，滑轮321的周侧可开设有用于夹持输电线路2的凹槽3211，且输电线路2位于凹槽3211内。输电线路2可夹持在滑轮321的凹槽3211内，同时滑轮321将输电线
路2支撑起来，是因为：架体31自身的重力会使输电线路2上架体31位置下沉，靠近架体31相
对两面位置的输电线路2，与位于除冰腔311内的输电线路2延伸方向之间存在一定的角度，
支撑起来的输电线路2增加与除冰腔311的内壁面之间的距离，进而避免架体31在沿输电线
路2移动过程中与输电线路2接触，导致输电线路2剐蹭，以便于架体31在输电线路2平稳运
行。

[0048] 滑轮321的近滑轮轴线位置的截面与输电线路2的截面一致，便于输电线路2与凹槽3211充分接触，提高输电线路2与凹槽3211间的连接稳定性，有利于滑轮321沿输电线路2
平稳移动。

[0049] 输电线路2位于滑轮321的凹槽3211，对位于架体31内的输电线路2具有支撑作用，同时利用滑轮321的转动，以便滑轮321在输电线路2上移动，以带动架体31在输电线路2上
移动。

[0050] 在本申请一实施例中，滑轮321可为两个，两个滑轮321沿除冰腔311在箱体内的延伸方向间隔设置，且靠近箱体两侧面位置，避免输电线路2与位于滑轮321两侧的箱体接触，
划伤输电线路2。

[0051] 当然，滑轮321也可为多个，多个滑轮321沿除冰腔311在架体31内的延伸方向间隔设置，同时需确保靠近箱体的两侧面设置滑轮321，位于两端的滑轮321之间的滑轮321可均
布设置，为输电线路2提供支撑，同时多个滑轮321的凹槽3211与输电线路2接触，为输电线
路2在除冰腔311内提供驱动力，进而便于滑轮321在输电线路2上移动。

[0052] 请参见图2‑图3，滑轮321的轴线位置设有转轴3212，滑轮驱动电机324可位于架体31内的底部，且输出轴可通过皮带与转轴3212传动连接，两者通过皮带连接，避免两者安装
在紧凑的空间内，通过皮带连接，可将滑轮驱动电机324安装在距离滑轮321较远距离的位
置，同时也保证了滑轮驱动电机324的驱动轴与转轴3212间的传动连接。

[0053] 在空间允许的情况下，滑轮321的转轴3212也可通过齿轮与滑轮驱动电机324的驱动轴连接，可使安装空间较为紧凑，同时滑轮驱动电机324的驱动轴的传递效率也较高。

[0054] 在一些实施例中，在保证滑轮驱动电机324驱动滑轮321的前提下，滑轮驱动电机324的驱动轴与滑轮321的转轴3212间的传动连接方式，不限制于皮带传动或是齿轮传动，
也可为本领域技术人员所熟知的其他的连接方式。

[0055] 行走组件32还包括连接件323以及弹簧，连接件323可为杆件，滑轮321通过滑轮支撑架322与杆件的一端连接，滑轮321可转动地连接在滑轮支撑架322上，另一端伸进架体31
与远离滑轮321一侧，且端部设置有限位件，进而避免杆件相对于架体31伸缩移动时，杆件
与架体31间脱离。弹簧围设在杆件的周侧，且弹簧的一端与架体31抵接，另一端与滑轮支撑
架322抵接。

[0056] 在其他实施例中，滑轮支撑架322也可直接通过弹簧与架体31连接，即是弹簧的一端与滑轮支撑架322固定连接，另一端与架体31固定连接。

[0057] 利用弹簧的缓冲力，除冰机构3在输电线路2延伸角度变化或是表面覆冰不均匀时，可调节行走组件32的移动角度，使滑轮321在输电线路2上平稳运行，同时避免了输电线
路2的晃动，以保证电能在输电线路2内稳定输送。

[0058] 请参见2‑图4，行走组件32中的滑轮321将穿设于除冰腔311内的输电线路2支撑起来，使输电线路2与架体31的内壁面之间具有一定的距离。加热组件33设置在输电线路2与
架体31的内壁面之间，且位于任意两个滑轮321之间，加热组件33用以对输电线路2周侧的
覆冰进行加热，以使覆冰融化并与输电线路2脱离。

[0059] 加热组件33包括固定件332以及加热件331，加热件331通过固定件332与架体31连接。固定件332与架体31可固定连接，也可相对于架体31滑动连接。固定件332与架体31固定
连接，即热组件在两滑轮321之间的位置固定；固定件332相对于架体31滑动连接，即是可根
据实际的位置需求，加热组件33在两滑轮321之间滑动。

[0060] 在一些实施例中，两滑轮321之间的加热组件33的数量不做限制，可根据两滑轮321之间的距离以及实际的需求进行合理布设。

[0061] 请参见4，加热件331可与固定件332远离架体31的一侧连接，加热件331包括固持部3311以及与固持部3311连接的折弯部3312，折弯部3312可为U型，且U型折弯部3312的相
对平行的两端与固持部3311连接，固持部3311可设置为杆状，固持部3311的一端与折弯部
3312连接，另一端连接在固定件332上，固持部3311用以为折弯部3312提供支撑。

[0062] U型折弯部3312的开口朝向输电线路2，当输电线路2夹持在滑轮321的凹槽3211内，位于两滑轮321之间的输电线路2的部分位于U型折弯部3312内，便于在滑轮321对输电
线路2进行夹持支撑的情况下，对输电线路2周侧的覆冰进行加热。

[0063] 进一步地，U型折弯部3312的开口可朝下，便于箱体挂设在输电线路2时，输电线路2位于U型折弯部3312内，提高了输电线路2与除冰机构3间的配合的便利性，进而提高除冰
的效率。同时应确保输电线路2与U型折弯部3312间设置有间隔，避免拉紧的输电线路2与U
型折弯部3312接触，对输电线路2造成烧伤。

[0064] 在一些实施例中，对折弯部3312的形状不做限制，需保证在折弯部3312上设置有开口，便于输电线路2进出折弯部3312。

[0065] 加热件331可采用半导体加热件331，半导体加热件331可采用N型半导体材料和P型半导体材料联结成的热电偶，半导体加热件331中有电流通过时，产生的热量转移形成热
端，热端对输电线路2进行加热，以使输电线路2上的覆冰融化；半导体加热件331的冷端，可
用以除冰结构的控制系统降温散热，为控制系统提供适宜的作业环境，以提高除冰机构3的
控制性能。

[0066] 在一些实施例中，同一固定件332上可设置有多个加热件331，且多个加热件331沿输电线路2延伸方向排布，通过增加加热件331的数量，可以加长对覆冰的输电线路2的加热
长度，同时也可通过设置多个固定件332，增加可对输电线路2进行加热距离，进而可同时对
较长的输电线路2进行加热，缩短对输电线路2的加热时间，进而提高除冰效率。

[0067] 在一些实施例中，加热组件33可根据输电线路2与行走组件32配合时的角度，将加热组件33的固定件332安装固定在架体31的内顶壁或是侧壁上，且需避免输电线路2进到除
冰腔311时与加热组件33的加热件331接触。

[0068] 请参见图5结合图2，经过加热的输电线路2，包覆在输电线路2上的冰开始溶化，但部分包覆在输电线路2周侧的冰并未与输电线路2脱离，而且还具有一定的附着力。敲击组
件34位于两滑轮321之件且位于加热组件33的下游，敲击组件34用于在加热输电线路2后敲
击输电线路2上的覆冰，以使覆冰与输电线路2脱离。

[0069] 敲击组件34包括连接杆341以及敲击杆342，连接杆341沿输电线路2延伸方向延伸，敲击组件34可转动地连接在加热组件33相对于输电线路2的对侧的架体31上。除冰腔
311内设置有驱动件，驱动件的驱动轴与连接杆341连接，进而带动连接杆341转动。

[0070] 在一些实施例中，驱动件可以是电机、气缸等提供动力的元器件。

[0071] 请参见图5，敲击杆342的一端固定在连接杆341上，另一端与设置在敲击组件34一侧的输电线路2接触，随连接杆341的转动，敲击杆342绕连接杆341转动，每转动一转与输电
线路2接触一次，即是敲击一次输电线路2。

[0072] 敲击杆342可为多个，且多个敲击杆342均匀分布于连接杆341的周侧。敲击杆342可以是在连接杆341的周侧呈排设置，且多个呈排设置的连接杆341沿连接杆341的轴线均
布在连接杆341的周侧，由于相邻呈排设置的连接杆341间设置有距离，进而可在一定的间
隔时间内对输电线路2进行敲击。

[0073] 敲击杆342也可以是均布在连接杆341的周侧，进而可实现在连接杆341转动过程中持续与输电线路2接触，持续对输电线路2进行敲击，进而使输电线路2上的覆冰尽快与输
电线路2脱离。

[0074] 在一些实施例中，敲击杆342在连接杆341周侧的排布方式可根据输电线路2的覆冰情况以及输电线路2的直径进行设置，同时结合输电线路2所需的敲打力度，对连接杆驱
动件的转速进行控制，以便快速将输电线路2上的覆冰敲击至脱离输电线路2。

[0075] 敲击杆342远离连接杆341的一端设置有敲击带343，敲击带343与敲击杆342卡接。随连接杆341转动，敲击带343与输电线路2接触，进而对输电线路2进行敲击。敲击带343为
柔性带，可由聚氯乙烯塑料制成，具有一定的柔韧度，进而可避免与输电线路2硬性接触，对
输电线路2造成损伤，使敲击带343具有耐腐蚀以及耐磨损的性能，以增加敲击带343的使用
寿命。

[0076] 在一些实施例中，敲击带343与敲击杆342也可粘接或利用绳类捆绑等方式连接。

[0077] 在一些实施例中，敲击组件34也可设置在加热组件33相对于输电线路2同侧的架体31上，且需保证位于加热组件33的下游即可。

[0078] 请参见图6结合图1，在对输电线路2进行除冰操作时，位置较低的输电线路2可用手持除冰机构3挂设于输电线路2；位置较高的输电线路2，则需要利用飞行机构35将除冰机
构3运送至输电线所在位置，且挂设于输电线路2，无需工人现场安装除冰机构3，确保了操
作者的人身安全且节省了人力。

[0079] 飞行机构35可设置在架体31沿输电线路2移动方向的相对两侧，且位于进线开口312的上方，使除冰机构3受力均匀，以便飞行机构35平稳地将除冰机构3运送至输电线路2
位置。

[0080] 飞行机构35即为无人机，可包括电机以及与电机的驱动轴传动连接的转动叶片351，在架体31外的上部可设置有四旋翼叶片，且电机位于四旋翼叶片的中间位置。在一些
实施例中，也可根据架体31的重量确定转动叶片351的数量，同时需确保飞行机构35位于箱
体的上部且需对称设置，可为箱体提供较为均匀且平稳的升力，以便飞行机构35将除冰机
构3平稳地运送至输电线路2位置。

[0081] 飞行机构35也可设置在架体31上的其他位置，可根据实际的箱体上的空间布局进行设置，飞行机构35用于带动架体31到达输电线路2位置的飞行机构35。

[0082] 请参见图6结合图1，除冰机构3还包括实时成像机构36，实时成像机构36可设置在架体31的顶部，且位于输电线路2的上方，实时成像机构36包括底座361以及摄像头362，底
座361固定在架体31上，摄像头362可转动地连接在底座361上。便于监测除冰机构3位置，以
及输电线路2上的覆冰情况。

[0083] 飞行机构35将架体31带到输电线路2的对应位置时，实时成像机构36可识别箱体相对于输电线路2间的位置，实时做出角度调整，以使飞行机构35较为准确地挂设在输电线
路2上；同时也可检测输电线路2的覆冰情况，进而随时调整加热组件33的温度以及敲击组
件34的敲击力度，避免加热组件33的温度过高，对输电线路2造成烧伤，或是敲击力度较大，
对输电线路2造成损伤。

[0084] 实时成像机构36可采用索尼 IMX317摄像头362，高清广角无畸变且带立体声数字硅麦，底座361可固定于除冰机构3的架体31前端的上方，摄像头362可转动地连接于底座
361，用于实时监测输电线覆冰情况以及除冰后的输电线路2上的除冰效果，以便对除冰机
构3做出及时调整，进而在保证除冰质量的同时提高除冰效率。

[0085] 在一些实施例中，实时成像机构36在架体31上的位置不做限制，由于摄像头362可转动，即可通过摄像头362的转动对除冰机构3上的行走组件32、加热组件33、敲击组件34、
飞行组件以及输电线路2上覆冰的清除情况进行监测，以便及时做出调整。

[0086] 除冰机构3还包括远程控制单元，远程控制单元包括远程控制遥控器，远程控制遥控器通过发出无线信号与行走组件32、加热组件33、敲击组件34、飞行机构35、以及实时成
像机构36的控制系统信号连接，通过实时成像机构36的监测，实时反馈发飞行机构35的飞
行状态，以便对飞行机构35的飞行姿态做出及时调整；同时对除冰机构3的加热组件33以及
敲击组件34的运作情况进行实时调整，进而提高输电线路2的除冰效率。

[0087] 远程控制遥控器可采用采用 STM32 单片机为主控芯片，STM32 单片机通过电气控制以及PWM 波控制各个电机的启停以及电机转速，进而可对除冰机构3的整体进行控制。

[0088] 飞行机构35与实时成像机构36配合，可及时了解飞行情况，且可结合实际情况做出调整；当除冰机构3抵达输电线路2覆冰区域时，通过远程控制遥控器控制除冰机构3平稳
挂设在输电线路2上，开启除冰机构3的工作开关，同时关闭飞行机构35，除冰机构3开始对
输电线路2上的覆冰进行清除。

[0089] 请参见图1，除冰机构3还包括用于提供电能的电源件37以及阻尼器38，电源件37可拆卸地固定在架体31远离行走组件32的一侧，电源件37可拆卸地安装在架体31的底部，
通过计算需要清除输电线路2上的覆冰所需的电能选择适配的电源件37，便于对电源件37
进行维护，进而提高电源件37的使用寿命。

[0090] 电源件37位于架体31远离行走组件32一侧，可增加架体31的配重，进而使架体31的重量集中在远离行走组件32一侧，较大的配重使架体31较为稳定地悬挂在输电线路2上，
避免在行走组件32在输电线路2上行走出现地晃动地情况。

[0091] 阻尼器38位于架体31远离行走组件32，且靠近电源件37的一侧。阻尼器38可固定在架体31的底部，且位于电源件37一侧，用以平衡除冰机构3在运行至输电线路2时的风力，
使除冰机构3保持较为稳定的状态挂设于输电线路2上，同时阻尼器38位于架体31的底部，
也进一步地增加了架体31的配重，使架体31的重量集中在远离行走组件32一侧，进而避免
在行走组件32在输电线路2上行走出现地晃动地情况。在架体31上空间许可的情况下，阻尼
器38也可根据实际需求安装在其他的位置。

[0092] 本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本申请的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所
示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装
置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用
语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以
根据具体情况理解上述术语的具体含义。

[0093] 以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。