手术工具

摘要

本公开提供一种手术工具。本公开的手术工具设置有：一个或多个从动部，所述一个或多个从动部向插入患者体内的轴的前端传递驱动力；主体，所述主体将所述一个或多个从动部保持为能够沿预定的方向进行相对移动；以及一个或多个固定部，所述一个或多个固定部构成为：能够朝与所述预定的方向相交的方向且朝趋向所述一个或多个从动部以及所述主体的方向移动，并且能够抵接所述一个或多个从动部以及所述主体。

权利要求

1.一种手术工具，是在医疗用机器人中使用的手术工具，其特征在于，所述手术工具设置有：一个或多个从动部，所述一个或多个从动部向插入患者体内的轴的前端传递驱动力；

主体，所述主体将所述一个或多个从动部保持为各自能够沿预定的方向进行相对移动；以及一个或多个固定部，所述一个或多个固定部朝与所述预定的方向相交的方向且朝趋向所述一个或多个从动部以及所述主体的方向移动，并抵接所述一个或多个从动部以及所述主体。

2.根据权利要求1所述的手术工具，其特征在于，所述一个或多个从动部以及/或者所述主体设置有一个或多个第1倾斜面，一个或多个所述第1倾斜面向所述一个或多个从动部与所述主体之间的间隙引导所述一个或多个固定部。

3.根据权利要求2所述的手术工具，其特征在于，所述一个或多个固定部中的与所述第1倾斜面相对的位置处设置有一个或多个第2倾斜面。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的手术工具，其特征在于，所述一个或多个从动部是多个从动部，所述多个从动部在包含所述预定的方向且不包含所述相交的方向的面上排列配置，所述一个或多个固定部构成为能够抵接所述多个从动部的一部分以及所述主体。

5.根据权利要求4所述的手术工具，其特征在于，在所述轴设置关节部，通过从所述一个或多个从动部传递的驱动力能够改变所述关节部的前端的朝向，所述一个或多个固定部构成为，能够抵接向所述关节部传递驱动力的所述一个或多个从动部以及所述主体。

说明书

手术工具

技术领域

[0001] 本公开涉及手术工具。

背景技术

[0002] 在进行使用医疗用机器人的手术等医疗处理的过程中，有可能因为紧急停止等而停止对医疗用机器人供给电力。要求防止设置于医疗用机器人的手术工具所具有的处理部在停止供给电力的期间中执行并非手术操作者意图的动作。在此，手术工具可以例示钳子，处理部可以例示把持部。

[0003] 作为防止处理部执行意外的动作的技术，提出了例如在驱动部设置旋转锁定机构来防止手术工具的可动部分向不必要的方向移动的技术方案(参照专利文献1。)。

[0004] 现有技术文献

[0005] 专利文献

[0006] 专利文献1：日本特表2019‑521786号公报

发明内容

[0007] 发明要解决的问题

[0008] 专利文献1记载的器械中的从动盘的从动接口包括接合插孔、驱动凸爪插孔、以及旋转可禁用元件。旋转可禁用元件包括旋转锁定机构。当设定为无法进行旋转时，旋转锁定机构与从动盘插孔接合。由此来阻止从动盘进行旋转，从而设定为无法旋转。

[0009] 然而，专利文献1中的用于设定为无法旋转的结构中包括接合插孔、驱动凸爪插孔、以及旋转可禁用元件等构件。这些构件具有复杂的形状等，从而存在当进行清洗作业时花费工数的问题。

[0010] 本公开希望提供一种能够抑制手术工具的意外动作且易于进行清洗作业的手术工具。

[0011] 解决问题的技术方案

[0012] 本公开的手术工具设置有：一个或多个从动部，所述一个或多个从动部向插入患者体内的轴的前端传递驱动力；主体，所述主体将所述一个或多个从动部保持为能够沿预定的方向进行相对移动；以及一个或多个固定部，所述一个或多个固定部构成为：能够朝与所述预定的方向相交的方向且朝趋向所述一个或多个从动部以及所述主体的方向移动，并且能够抵接所述一个或多个从动部以及所述主体。此外，下文中仅记为一个从动部、以及一个固定部。

[0013] 根据上述构成，移动的固定部被按压到从动部以及主体。被固定部按压的从动部还被按压到主体处。在固定部与从动部抵接的抵接区域、以及从动部与主体抵接的抵接区域产生对抗从动部和主体的相对移动的力即摩擦力。因此，在使固定部朝从动部以及主体移动时易于抑制手术工具发生意外的动作的情况。

[0014] 此外，与专利文献1记载的结构相比，构成本公开的手术工具的构件的数量较少。并且易于简化构成本公开的手术工具的构件的形状。因此，易于减少清洗作业所需要的工数，从而易于缩短清洗作业所需要的时间。

[0015] 上述公开的所述从动部以及/或者所述主体优选设置有一个或多个第1倾斜面，一个或多个所述第1倾斜面向所述从动部与所述主体之间的间隙引导所述固定部。

[0016] 根据上述构成，易于向从动部与主体之间的间隙引导固定部。被引导到间隙的固定部被按压到从动部以及主体。因此，在使固定部向从动部与主体之间的间隙移动时，易于抑制手术工具的意外的动作。

[0017] 在上述公开的结构中，优选在所述固定部中的与所述第1倾斜面相对的位置处设置有一个或多个第2倾斜面。

[0018] 根据上述构成，更易于向从动部与主体之间的间隙引导固定部。因此，在使固定部向从动部与主体之间的间隙移动时，更易于抑制手术工具的意外的动作。

[0019] 此外，第2倾斜面与第1倾斜面抵接，因此，易于确保二者抵接的区域。在第1倾斜面与第2倾斜面抵接的抵接区域产生对抗从动部和主体的相对移动的力即摩擦力。因此，在使固定部向从动部与主体之间的间隙移动时，更易于抑制手术工具的意外的动作。

[0020] 优选设置多个上述公开的所述从动部，多个所述从动部优选在包含所述预定的方向且不包含所述相交的方向的面上排列配置，一个或多个所述固定部优选构成为能够抵接多个所述从动部的一部分以及所述主体。

[0021] 根据上述构成，能够区分待抑制的手术工具的动作和不加以抑制的手术工具的动作。即，构造成使得固定部能够抵接与待抑制的手术工具的动作相关的从动部以及主体，且固定部不抵接与不加以抑制的手术工具的动作相关的从动部以及主体的结构，由此，能够区分待抑制的手术工具的动作和不加以抑制的手术工具的动作。

[0022] 优选在上述公开的所述轴设置关节部，通过从所述从动部传递的驱动力能够改变所述关节部的前端的朝向，一个或多个所述固定部优选构成为能够抵接向所述关节部传递驱动力的一个或多个从动部以及所述主体。

[0023] 根据上述构成，能够抑制关节部的动作。并且抑制插入到患者体内的轴的前端的朝向变更成意外的方向的情况。例如，当从患者的体内拔取轴时，能够抑制朝向已意外改变的轴的前端发生钩挂的情况。

[0024] 发明的效果

[0025] 根据本公开的手术工具，通过设置被构成为能够朝趋向从动部与所述主体之间的间隙的方向移动且能够抵接从动部以及主体的一个或多个固定部，而能够抑制手术工具的意外的动作，并且实现易于进行清洗作业的效果。

附图说明

[0026] 图1是示出本公开的手术工具的一个实施方式的图。

[0027] 图2是示出图1的手术工具的主体以及轴的图。

[0028] 图3是示出图1的手术工具的主体的图。

[0029] 图4是示出手术工具的固定部、框部以及从动部的图。

[0030] 图5是示出固定件、固定部、框部以及从动部的图。

[0031] 附图标记的说明

[0032] 1…手术工具；   10…轴；   11…关节部；   20…主体；

[0033] 25…从动部；   37…主体侧倾斜面(第1倾斜面)；   41…固定部；

[0034] 43…固定部倾斜面(第2倾斜面)；   26…从动部倾斜面(第1倾斜面)；

[0035] G…间隙

具体实施方式

[0036] 参照图1至图5对本公开的一个实施方式的手术工具进行说明。本实施方式的手术工具1是由具有可远程操作的多自由度臂的多自由度机械手进行把持的手术工具。手术工具1具有对患者实施处理时，例如进行内窥镜手术时使用的钳子等配置。

[0037] 如图1所示，手术工具1设置有轴10、主体20、以及固定件50。

[0038] 此外，在本实施方式中，为了便于说明，将轴10延伸的方向设为Z轴，并将从轴10的根部趋向前端的方向设为Z轴正方向而加以说明。此外，将与Z轴正交且后述多个从动部25所排列的方向设为X轴，并将朝着Z轴正方向时的左侧方向设为X轴正方向而加以说明。此外，将与Z轴以及X轴正交的方向设为Y轴，并将从主体20中的从动部25所排列的面起趋向相反侧的面的方向设为Y轴正方向而加以说明。

[0039] 如图2所示，轴10是从主体20朝Z轴正方向延伸配置的部件，并且是待插入患者体内的形成为棒状的部件。轴10具有呈圆柱状或者圆筒状的结构。

[0040] 轴10的位于Z轴正方向上的端部设置有关节部11以及钳子12。

[0041] 关节部11具有能够通过从后述从动部25传递的驱动力来改变钳子12的朝向的结构。作为关节部11的具体结构，可以是通常的结构，无特别限定。

[0042] 钳子12具有对患者实施处理的通常的钳子的结构。轴10的前端处也可以取代钳子12而配置用于对患者实施处理的其他器械。

[0043] 主体20具有以能够安装拆卸的方式固定于多自由度机械手的结构。主体20的位于Z轴正方向上的端部配置有轴10。此外，主体20具有可供固定件50进行拆装的结构。

[0044] 如图2所示，在主体20设置有多个(本实施方式中为三个)从动槽21(下文仅记为一个从动槽21、以及多个(本实施方式中为三个)从动部25(下文仅记为一个从动部25)。

[0045] 从动槽21是设置在主体20的垂直于Y轴方向的两个面中的位于Y轴负方向侧的端面处的长孔。换言之，从动槽21是设置在主体20与多自由度机械手之间的拆装面上的长孔。此外，从动槽21具有沿着Z轴延伸的结构。

[0046] 三个从动槽21在X轴方向上等间隔地排列配置。可根据关节部11以及/或者钳子12等的动作(基于要求规格的动作)等来确定从动槽21的数量。根据要求规格，从动槽21的数量既可以多于三个，也可以少于三个。

[0047] 从动部25具有如下结构：驱动力从多自由度机械手传递给从动部25，并且从动部25将驱动力传递给关节部11和钳子12。此外，从动部25具有能够相对于多自由度机械手进行安装拆卸的结构。

[0048] 三个从动槽21各配置有一个从动部25，从动部25配置成能够在从动槽21的内部沿着Z轴方向移动。三个从动部25中的配置在沿着X轴方向的第1端以及第2端的两个从动部25具有向关节部11传递驱动力的结构。具体而言，两个从动部25分别配置有传递驱动力的线缆28。三个从动部25中的配置在中央的从动部25具有向钳子12传递驱动力的结构。具体而言，中央的从动部25配置有向钳子12传递驱动力的杆29。

[0049] 如图3所示，在构成主体20的外形的壳体31设置有切口部32。由切口部32实现主体20与固定件50之间的拆装。在图3中仅示出了一个切口部32。实际上在壳体31于X轴方向上的两个端部分别设置有切口部32。即，设置有两个切口部32。

[0050] 切口部32形成在壳体31中的如下区域，即，从动部25相对于主体20进行相对移动的区域。切口部32形成在壳体31中的位于Z轴方向上的中央区域处。

[0051] 设置在壳体31中的于X轴正方向一侧的切口部32(图3中示出的切口部32)具有朝X轴正方向以及Y轴正方向开口的凹形形状。虽省略了图示，不过，设置在壳体31中的于X轴负方向一侧的切口部32具有朝X轴负方向以及Y轴正方向开口的凹形形状。

[0052] 在切口部32的侧表面，具体而言，在沿着Y‑Z平面延伸的表面设置有接合凹部33，接合凹部33可与后述固定件50的接合凸部52接合，或可从接合凸部52脱离。在切口部32的底面，具体而言，在沿着Z‑X平面延伸的面设置有固定部41。换言之，固定部41配置在与传递驱动力给关节部11的从动部25相对的位置。固定部41具有被沿X轴延伸的两个缝隙34划分的结构。

[0053] 如图4所示，固定部41具有从壳体31的端部朝中央(在图4中从X轴的正侧朝负侧)延伸的悬臂梁状的结构。固定部41的位于中央侧的端部设置有突出部42，突出部42朝着对关节部11传递驱动力的从动部25延伸。换言之，突出部42从固定部41朝Y轴负方向延伸。

[0054] 突出部42中位于向关节部11传递驱动力的从动部25侧的端部设置有固定部倾斜面(相对于第2倾斜面。)43。固定部倾斜面43是与后述主体侧倾斜面37相对设置的倾斜面。具体而言，是形成为使得突出部42的厚度朝着Y轴负方向变小的倾斜面。此外，固定部倾斜面43也可以是与从动部倾斜面26相对设置的倾斜面。

[0055] 在主体20设置有将从动部25以能够移动的方式保持在从动槽21内部的框部(相当于主体。)36。在框部36与传递驱动力给关节部11的从动部25之间设置有间隙G。间隙G是在框部36的于Z轴方向上延伸的部分与向关节部11传递驱动力的从动部25之间形成的空间。通过设置间隙G，向关节部11传递驱动力的从动部25能够相对于主体20进行相对移动。

[0056] 框部36中与间隙G相对且与突出部42相对的区域处设置有主体侧倾斜面(相当于第1倾斜面。)37。主体侧倾斜面37是与固定部倾斜面43相对设置的斜面。此外，主体侧倾斜面37也是与后述从动部倾斜面26相对设置的倾斜面。具体而言，主体侧倾斜面37是朝着对关节部11传递驱动力的从动部25且向远离突出部42的方向倾斜的面。

[0057] 从动部25中与间隙G相对且与突出部42相对的区域处设置有从动部倾斜面(相当于第1倾斜面。)26。从动部倾斜面26是与固定部倾斜面43相对设置的倾斜面。此外，从动部倾斜面26还是与主体侧倾斜面37相对设置的倾斜面。具体而言，从动部倾斜面26是朝着间隙G且向远离突出部42的方向倾斜的面。

[0058] 在本实施方式中，对设置有主体侧倾斜面37以及从动部倾斜面26的示例进行了说明，不过，也可以仅设置主体侧倾斜面37，还可以仅设置从动部倾斜面26。

[0059] 如图1所示，固定件50具有能够相对于主体20进行拆装的呈U字形的结构。固定件50具有插入主体20的切口部32的两个腕部51。如图5所示，腕部51设置有与接合凹部33接合的接合凸部52。

[0060] 在腕部51的前端51A形成有面51B，在将固定件50安装到主体20时，面51B与固定部41抵接。具体而言，面51B是在固定件50的接合凸部52与主体20的接合凹部33相接合时与固定部41抵接的面。

[0061] 此外，腕部51具有在与固定部41抵接时朝Y轴负方向推压突出部42的结构。具体而言，从腕部51的前端51A到接合凸部52的尺寸具有如下数值：当固定件50的接合凸部52与主体20的接合凹部33相接合时，朝Y轴负方向推压突出部42。

[0062] 接下来对具有上述结构的手术工具1的动作进行说明。当使用手术工具1对患者实施处理时，从主体20取下固定件50(参照图3，不过省略了对固定件50的图示)。此时，从动部25能够相对于主体20进行相对移动。即，能够向手术工具1的关节部11和钳子12传达驱动力。

[0063] 例如，在安装有手术工具1的多自由度机械手紧急停止的情况下等，有时会产生限制手术工具1的关节部11的动作的需要。此时，如图1所示，向主体20安装固定件50。

[0064] 具体而言，如图5所示，向主体20的切口部32插入固定件50的腕部51。腕部51一直被插入到接合凸部52与切口部32的接合凹部33接合为止。

[0065] 若插入腕部51，则腕部51的前端51A的面51B抵接固定部41。固定部41中设置有突出部42的端部受到朝向Y轴负方向的推压。受到推压的突出部42的前端42A与从动部倾斜面26或者主体侧倾斜面37接触并被引导到间隙G。

[0066] 被引导的突出部42的前端42A向间隙G的内部压入。此时，突出部42的固定部倾斜面43与主体侧倾斜面37抵接。通过已被压入间隙G的突出部42使从动部25被按压到主体20或者框部36。

[0067] 通过在从动部25与主体20之间作用的摩擦力或者在从动部25与框部36之间作用的摩擦力，来抑制从动部25相对于主体20进行相对移动。或者相对于主体20固定从动部25。其结果为，使从从动部25接收驱动力的关节部11的动作受到限制。

[0068] 根据上述结构的手术工具1，移动的固定部41的突出部42被按压到从动部25以及主体20的框部36。受突出部42按压的从动部25还被按压到主体20或者框部36。在突出部42与从动部25抵接的抵接区域、以及在从动部25与主体20或者与框部36抵接的抵接区域产生对抗从动部25和主体20的相对移动的力即摩擦力。因此，在使固定部41的突出部42朝从动部25以及主体20的框部36移动时，易于抑制手术工具1发生意外的动作的情况。

[0069] 此外，与专利文献1记载的结构相比，构成手术工具1的构件的数量较少。并且易于简化构成手术工具1的构件的形状。因此，易于减少对手术工具1实施清洗作业、灭菌作业所需的工数，从而易于缩短作业所需的时间。

[0070] 通过设置主体侧倾斜面37以及从动部倾斜面26，易于向从动部25与框部36之间的间隙G引导固定部41的突出部42。被引导到间隙G的固定部41的突出部42被按压到从动部25和主体20，或者被按压到从动部25和框部36。因此，在使固定部41的突出部42向从动部25与主体20之间的间隙G移动时，易于抑制手术工具1的意外的动作。

[0071] 通过设置固定部倾斜面43，更易于向从动部25与主体20之间的间隙G引导固定部41的突出部42。因此，在使固定部41的突出部42向从动部25与主体20之间的间隙G移动时，更易于抑制手术工具1的意外的动作。

[0072] 此外，由于固定部倾斜面43与主体侧倾斜面37抵接，因此，易于确保二者抵接的区域。在主体侧倾斜面37与固定部倾斜面43抵接的抵接区域产生对抗从动部25和主体20的相对移动的力即摩擦力。因此，在使固定部41的突出部42向从动部25与主体20之间的间隙G移动时，更易于抑制手术工具1的意外的动作。

[0073] 由于构造成使得排列配置的三个从动部25中的两个与固定部41的突出部42相抵接的结构，因此能够区分待抑制的手术工具1的动作和不加以抑制的手术工具1的动作。即，构造成使得与关节部11的动作相关的从动部25能够抵接固定部41且使得与钳子12的动作相关的从动部25不抵接固定部41的结构。因此，能够区分待对动作加以抑制的对象和不对动作加以抑制的对象。

[0074] 由于构造成使得向关节部11传递驱动力的从动部25与固定部41的突出部42相抵接的结构，因此，能够抑制关节部11的动作。更具体而言，抑制插入到患者体内的轴10的前端的朝向变更成意外的方向的情况。例如，当从患者的体内拔取轴10时，能够抑制朝向已意外改变的轴10的前端发生钩挂的情况。

[0075] 此外，本公开的技术范围不限于上述实施方式，在不脱离本公开的主旨的范围能够加以各种变更。例如，上述实施方式中，通过固定部41来抑制三个从动部25中的两个进行相对移动的情况，不过，也可以仅抑制一个从动部25进行相对移动的情况，还可以对三个从动部25进行相对移动的情况全部加以抑制。

[0076] 此外，在本实施方式中，固定部倾斜面43与主体侧倾斜面37相对设置，不过，固定部倾斜面43也可以与从动部倾斜面26相对设置。

[0077] 此外，在本实施方式中，手术工具1的轴10配置有钳子12，不过，配置于轴10的器械可以是用于对患者实施处理的所有器械中的任意器械。