一种运输车的四轮驱动转向系统

摘要

本发明属于运输车装置技术领域，尤其是一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体，外部壳体的内部固定套接有双输出轴电机，外部壳体的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒，双输出轴电机的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆，两个主驱动杆相背的一端表面通过轴承均与两个驱动套筒相背的表面固定定位后延伸至两个驱动套筒相背的表面。该运输车的四轮驱动转向系统，通过设置转向机构，达到了在厂区内的狭窄区域使运输车的外部壳体通过行走轮实现了原地一百八十度转向和在做直线行走的过程中进行转向的效果，转向角度不再受到限制，避免了在转向过程中出现碰到装有物料摆放架情况的发生。

权利要求

1.一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体（1），其特征在于：所述外部壳体（1）的内部固定套接有双输出轴电机（2），所述外部壳体（1）的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒（3），所述双输出轴电机（2）的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆（4），两个所述主驱动杆（4）相背的一端表面通过轴承均与两个所述驱动套筒（3）相背的表面固定定位后延伸至两个所述驱动套筒（3）相背的表面；

两个所述主驱动杆（4）相背的一端表面分别设置有传动机构（5）、转向机构（6）、安装机构（7）；

所述外部壳体（1）的内顶壁左端和右端均固定连接有呈对称分布的L型板（8），两个所述传动机构（5）以单个为一组均安装于所述L型板（8）的上表面，所述传动机构（5）对主驱动杆（4）的动力进行传递，使行走轮进行直线方向上的直线行走；

两个所述L型板（8）相背的表面均开设有导向孔（9），两个所述转向机构（6）以单个为一组均安装于所述导向孔（9）的内壁，所述转向机构（6）对主驱动杆（4）的动力进行传递，此时，分两种情况，一是所述传动机构（5）在控制行走轮做直线行走运动的同时进行转向运动，二是控制所述传动机构（5）停止对主驱动杆（4）的动力传递，先控制行走轮停住，再通过所述转向机构（6）控制行走轮进行转向运动；

所述安装机构（7）包括转向壳体（71），所述转向壳体（71）通过轴承对行走轮进行安装，主驱动杆（4）的动力通过所述传动机构（5）和所述转向机构（6）的传递后，控制安装完成的行走轮进行直线行走和转向运动，所述转向壳体（71）的上表面开设有锥齿槽（10），所述锥齿槽（10）的形状为半环形状或全环形状，呈半环形状的所述锥齿槽（10）的两端均固定连接有呈对称分布的限位开关。

2.根据权利要求1所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述传动机构（5）包括有多个传动杆（51）、齿轮组（52）和连接杆（53），其中一个所述传动杆（51）的一端外表面通过轴承与L型板（8）的上表面固定套接，所述传动杆（51）的另一端外表面通过轴承与所述转向壳体（71）的顶部中心处固定定位后延伸至转向壳体（71）的内部，多个所述传动杆（51）以单个为一组的两端外表面均与所述齿轮组（52）中的锥齿内圈固定套接，所述齿轮组（52）中相邻锥齿的外表面相互啮合，对所述主驱动杆（4）的动力进行传递，驱动安装在转向壳体（71）内的所述齿轮组（52）中锥齿啮合转动。

3.根据权利要求2所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述连接杆（53）的两端外表面通过轴承均与转向壳体（71）的内侧面左右两侧内壁固定套接，所述连接杆（53）的一端外表面均与所述齿轮组（52）中锥齿内圈固定套接。

4.根据权利要求2所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述齿轮组（52）靠近所述连接杆（53）的锥齿与所述齿轮组（52）中锥齿啮合，对所述齿轮组（52）的力进行传递，驱动安装在转向壳体（71）的内侧面左右两侧内壁的连接杆（53）转动。

5.根据权利要求2所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述转向机构（6）包括有直线离合套筒（61）、转向离合套筒（62）、直线液压缸（63）、转向液压缸（64）和转向杆（65），所述转向机构（6）以一个所述直线液压缸（63）搭配一个所述转向液压缸（64）为一组均固定安装在L型板（8）的上表面前部和后部，且直线液压缸（63）和转向液压缸（64）呈对称状分布，所述直线离合套筒（61）的外表面与所述导向孔（9）的内壁滑动套接，所述直线离合套筒（61）的一端表面固定套接有直线锥齿（66），所述直线锥齿（66）的内圈与所述转向杆（65）的一端外表面固定套接，所述直线锥齿（66）的外表面与齿轮组（52）中锥齿的外表面啮合，所述转向杆（65）的另一端外表面与两个所述主驱动杆（4）相背的一端表面固定连接，主驱动杆（4）转动的同时带动所述转向杆（65）和转向杆（65）表面连接的直线锥齿（66）转动，所述齿轮组（52）中锥齿通过与直线锥齿（66）啮合进行动力传输。

6.根据权利要求5所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述转向杆（65）的另一端外表面通过键与键槽与所述直线离合套筒（61）的内顶壁键连接，所述直线液压缸（63）的活塞杆一端表面与直线离合套筒（61）的外表面固定连接，所述直线液压缸（63）做伸出运动，带动两个所述直线离合套筒（61）的外表面在所述导向孔（9）的内壁向内滑动，两个所述直线离合套筒（61）的内顶壁在所述转向杆（65）的一端外表面键槽向内滑动，带动所述直线锥齿（66）与所述齿轮组（52）中锥齿解除啮合状态，停止所述齿轮组（52）中锥齿通过与直线锥齿（66）啮合的动力传输，使行走轮停止做直线行走运动，所述直线液压缸（63）的活塞杆做收缩运动，带动两个所述直线离合套筒（61）的外表面在所述导向孔（9）的内壁向外滑动，两个所述直线离合套筒（61）的内顶壁在所述转向杆（65）的一端外表面键槽向外滑动，带动所述直线锥齿（66）与所述齿轮组（52）中锥齿进入啮合状态，控制所述齿轮组（52）中锥齿通过与直线锥齿（66）啮合进行动力传输，带动行走轮进行直线行走运动。

7.根据权利要求5所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：两个所述主驱动杆（4）相背的一端外表面通过键与键槽与所述转向离合套筒（62）的内顶壁键连接，所述转向液压缸（64）的活塞杆一端表面与转向离合套筒（62）的外表面固定连接，所述转向离合套筒（62）的一端外表面固定连接有转向锥齿（67）。

8.根据权利要求7所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述直线离合套筒（61）和转向离合套筒（62）之间留有间隙，间隙范围为使所述直线液压缸（63）做伸出运动，带动两个所述直线离合套筒（61）的外表面在所述导向孔（9）的内壁向内滑动，两个所述直线离合套筒（61）的内顶壁在所述转向杆（65）的一端外表面键槽内滑动，带动所述直线锥齿（66）与所述齿轮组（52）中锥齿解除啮合状态，所述转向液压缸（64）做伸出运动，带动两个转向离合套筒（62）的内顶壁在两个所述主驱动杆（4）相背的一端表面键槽内向内滑动，带动所述转向锥齿（67）与所述锥齿槽（10）进入啮合状态，所述转向壳体（71）通过所述锥齿槽（10）与所述转向锥齿（67）啮合进行驱动传输，带动所述转向壳体（71）和行走轮进行转动，所述转向液压缸（64）做收缩运动，带动两个转向离合套筒（62）的内顶壁在两个所述主驱动杆（4）相背的一端表面键槽内向外滑动，带动所述转向锥齿（67）与所述锥齿槽（10）解除啮合状态，停止所述转向壳体（71）通过所述锥齿槽（10）与所述转向锥齿（67）啮合的驱动传输，使所述转向壳体（71）和行走轮停止做转动，所述直线液压缸（63）做伸出运动的同时，转向液压缸（64）也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

9.根据权利要求2所述的一种运输车的四轮驱动转向系统，其特征在于：所述安装机构（7）还包括有限位盘（72），四个所述限位盘（72）以两个为一组的内壁通过轴承均与所述连接杆（53）以中心为界的两端表面滑动套接，且所述限位盘（72）在所述以中心为界的两端表面呈对称分布，四个所述限位盘（72）以两个为一组相对的表面通过多个螺钉对行走轮进行固定安装，使行走轮的内壁与连接杆（53）的中端表面套接。

说明书

一种运输车的四轮驱动转向系统

技术领域

[0001] 本发明涉及运输车装置技术领域，尤其涉及一种运输车的四轮驱动转向系统。

背景技术

[0002] 无人搬运车，简称AGV，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

[0003] 现有无人搬运车在厂区内使用时，通常都是作为一种物流配送工具，在厂区的零件库装载物料后通过现有无人搬运车送达至作业区或生产线，但现有无人搬运车在使用过程中进行转向时，其转向角度容易受限制，通常都是只能转向二十五到三十度之间，又因厂区的内部环境复杂，空间狭小，四处都摆放满了物料的摆放架，从而造成现有无人搬运车在转向过程中极易碰到装有物料的摆放架，造成物料四处散落掉地，进而不仅容易对物料造成损坏，还易对无人搬运车造成损坏，影响到无人搬运车的正常使用。

发明内容

[0004] 基于现有的无人搬运车在使用过程中进行转向时，其转向角度容易受限制，又因厂区的内部环境复杂，空间狭小，四处都摆放满了物料的摆放架，从而造成现有无人搬运车在转向过程中极易碰到装有物料的摆放架，造成物料四处散落掉地，进而不仅容易对物料造成损坏，还易对无人搬运车造成损坏，影响到无人搬运车的正常使用的技术问题，本发明提出了一种运输车的四轮驱动转向系统。

[0005] 本发明提出的一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体，所述外部壳体的内部固定套接有双输出轴电机，所述外部壳体的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒，所述双输出轴电机的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆，两个所述主驱动杆相背的一端表面通过轴承均与两个所述驱动套筒相背的表面固定定位后延伸至两个所述驱动套筒相背的表面；

[0006] 两个所述主驱动杆相背的一端表面分别设置有传动机构、转向机构、安装机构；

[0007] 所述外部壳体的内顶壁左端和右端均固定连接有呈对称分布的L型板，两个所述传动机构以单个为一组均安装于所述L型板的上表面，所述传动机构对主驱动杆的动力进行传递，使行走轮进行直线方向上的直线行走；

[0008] 两个所述L型板相背的表面均开设有导向孔，两个所述转向机构以单个为一组均安装于所述导向孔的内壁，所述转向机构对主驱动杆的动力进行传递，此时，分两种情况，一是所述传动机构在控制行走轮做直线行走运动的同时进行转向运动，二是控制所述传动机构停止对主驱动杆的动力传递，先控制行走轮停住，再通过所述转向机构控制行走轮进行转向运动；

[0009] 所述安装机构包括转向壳体，所述转向壳体通过轴承对行走轮进行安装，主驱动杆的动力通过所述传动机构和所述转向机构的传递后，控制安装完成的行走轮进行直线行走和转向运动，所述转向壳体的上表面开设有锥齿槽，所述锥齿槽的形状为半环形状或全环形状，呈半环形状的所述锥齿槽的两端均固定连接有呈对称分布的限位开关。

[0010] 优选地，所述传动机构包括有多个传动杆、齿轮组和连接杆，其中一个所述传动杆的一端外表面通过轴承与L型板的上表面固定套接，所述传动杆的另一端外表面通过轴承与所述转向壳体的顶部中心处固定定位后延伸至转向壳体的内部，多个所述传动杆以单个为一组的两端外表面均与所述齿轮组中的锥齿内圈固定套接，所述齿轮组中相邻锥齿的外表面相互啮合，对所述主驱动杆的动力进行传递，驱动安装在转向壳体内的所述齿轮组中锥齿啮合转动。

[0011] 优选地，所述连接杆的两端外表面通过轴承均与转向壳体的内侧面左右两侧内壁固定套接，所述连接杆的一端外表面均与所述齿轮组中锥齿内圈固定套接。

[0012] 优选地，所述齿轮组靠近所述连接杆的锥齿与所述齿轮组中锥齿啮合，对所述齿轮组的力进行传递，驱动安装在转向壳体的内侧面左右两侧内壁的连接杆转动。

[0013] 优选地，所述转向机构包括有直线离合套筒、转向离合套筒、直线液压缸、转向液压缸和转向杆，所述转向机构以一个所述直线液压缸搭配一个所述转向液压缸为一组均固定安装在L型板的上表面前部和后部，且直线液压缸和转向液压缸呈对称状分布，所述直线离合套筒的外表面与所述导向孔的内壁滑动套接，所述直线离合套筒的一端表面固定套接有直线锥齿，所述直线锥齿的内圈与所述转向杆的一端外表面固定套接，所述直线锥齿的外表面与齿轮组中锥齿的外表面啮合，所述转向杆的另一端外表面与两个所述主驱动杆相背的一端表面固定连接，主驱动杆转动的同时带动所述转向杆和转向杆表面连接的直线锥齿转动，所述齿轮组中锥齿通过与直线锥齿啮合进行动力传输。

[0014] 优选地，所述转向杆的另一端外表面通过键与键槽与所述直线离合套筒的内顶壁键连接，所述直线液压缸的活塞杆一端表面与直线离合套筒的外表面固定连接，所述直线液压缸做伸出运动，带动两个所述直线离合套筒的外表面在所述导向孔的内壁向内滑动，两个所述直线离合套筒的内顶壁在所述转向杆的一端外表面键槽向内滑动，带动所述直线锥齿与所述齿轮组中锥齿解除啮合状态，停止所述齿轮组中锥齿通过与直线锥齿啮合的动力传输，使行走轮停止做直线行走运动，所述直线液压缸的活塞杆做收缩运动，带动两个所述直线离合套筒的外表面在所述导向孔的内壁向外滑动，两个所述直线离合套筒的内顶壁在所述转向杆的一端外表面键槽向外滑动，带动所述直线锥齿与所述齿轮组中锥齿进入啮合状态，控制所述齿轮组中锥齿通过与直线锥齿啮合进行动力传输，带动行走轮进行直线行走运动。

[0015] 优选地，两个所述主驱动杆相背的一端外表面通过键与键槽与所述转向离合套筒的内顶壁键连接，所述转向液压缸的活塞杆一端表面与转向离合套筒的外表面固定连接，所述转向离合套筒的一端外表面固定连接有转向锥齿。

[0016] 优选地，所述直线离合套筒和转向离合套筒之间留有间隙，间隙范围为使所述直线液压缸做伸出运动，带动两个所述直线离合套筒的外表面在所述导向孔的内壁向内滑动，两个所述直线离合套筒的内顶壁在所述转向杆的一端外表面键槽内滑动，带动所述直线锥齿与所述齿轮组中锥齿解除啮合状态，所述转向液压缸做伸出运动，带动两个转向离合套筒的内顶壁在两个所述主驱动杆相背的一端表面键槽内向内滑动，带动所述转向锥齿与所述锥齿槽进入啮合状态，所述转向壳体通过所述锥齿槽与所述转向锥齿啮合进行驱动传输，带动所述转向壳体和行走轮进行转动，所述转向液压缸做收缩运动，带动两个转向离合套筒的内顶壁在两个所述主驱动杆相背的一端表面键槽内向外滑动，带动所述转向锥齿与所述锥齿槽解除啮合状态，停止所述转向壳体通过所述锥齿槽与所述转向锥齿啮合的驱动传输，使所述转向壳体和行走轮停止做转动，所述直线液压缸做伸出运动的同时，转向液压缸也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0017] 优选地，所述安装机构还包括有限位盘，四个所述限位盘以两个为一组的内壁通过轴承均与所述连接杆以中心为界的两端表面滑动套接，且所述限位盘在所述以中心为界的两端表面呈对称分布，四个所述限位盘以两个为一组相对的表面通过多个螺钉对行走轮进行固定安装，使行走轮的内壁与连接杆的中端表面套接。

[0018] 优选地，其使用步骤为：S1,控制双输出轴电机启动，双输出轴电机通过其左右两端的双输出端控制主驱动杆转动，带动转向杆做旋转运动，带动转向杆表面连接的直线锥齿与设置在靠近L型板上表面齿轮组中的一个锥齿啮合，带动齿轮组中相邻锥齿通过多个传动杆相互啮合，将主驱动杆的动力力传递至靠近连接杆一端表面的齿轮组中锥齿上，驱动安装在转向壳体的内侧面左右两侧内壁的连接杆转动，带动安装在连接杆表面的行走轮做行走运动；

[0019] S2,需要控制运输车外部壳体转向时，分两种情况：

[0020] 一是控制转向液压缸启动，转向液压缸做伸出运动，带动两个转向离合套筒的内顶壁在两个主驱动杆相背的一端表面键槽内向内滑动，带动转向锥齿与锥齿槽进入啮合状态，转向壳体通过锥齿槽与转向锥齿啮合进行驱动传输，带动转向壳体和行走轮进行转动，带动运输车外部壳体做一百八十度转向，转向液压缸做收缩运动，带动两个转向离合套筒的内顶壁在两个主驱动杆相背的一端表面键槽内向外滑动，带动转向锥齿与锥齿槽解除啮合状态，停止转向壳体通过锥齿槽与转向锥齿啮合的驱动传输，使转向壳体和行走轮停止做转动；

[0021] S3，二是直线液压缸做伸出运动的同时，转向液压缸也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0022] 本发明中的有益效果为：

[0023] 1、通过设置传动机构，达到了通过本机构对双输出轴电机驱动主驱动杆产生的动力进行力的多次传递，使行走轮在进行直线方向上直线行走时，运行平稳、不易发生震动的效果。

[0024] 2、通过设置转向机构，达到了在厂区内的狭窄区域使运输车的外部壳体通过行走轮实现原地一百八十度转向和在做直线行走的过程中进行转向的效果，转向角度不再受到限制，避免了在转向过程中出现碰到装有物料摆放架情况的发生。

[0025] 3、通过设置安装机构，达到了通过本机构实现对运输车行走轮的安装位置进行限位固定，进而便于保证传动机构和转向机构正常运行的效果。

[0026] 4、通过设置锥齿槽的形状为半环形状或全环形状，达到了可根据厂区的实地环境，自行修改锥齿槽开设所成的角度，使得适用性更广，更具有市场竞争力的效果。

附图说明

[0027] 图1为一种运输车的四轮驱动转向系统的示意图；

[0028] 图2为一种运输车的四轮驱动转向系统的呈全环形状的锥齿槽结构立体图；

[0029] 图3为一种运输车的四轮驱动转向系统的呈半环形状的锥齿槽结构立体图；

[0030] 图4为一种运输车的四轮驱动转向系统的限位盘结构立体图；

[0031] 图5为一种运输车的四轮驱动转向系统的L型板结构立体图。

[0032] 图中：1、外部壳体；2、双输出轴电机；3、驱动套筒；4、主驱动杆；5、传动机构；51、传动杆；52、齿轮组；53、连接杆；6、转向机构；61、直线离合套筒；62、转向离合套筒；63、直线液压缸；64、转向液压缸；65、转向杆；66、直线锥齿；67、转向锥齿；7、安装机构；71、转向壳体；72、限位盘；8、L型板；9、导向孔；10、锥齿槽。

具体实施方式

[0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0034] 参照图1‑5，一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体1，外部壳体1的内部固定套接有双输出轴电机2，外部壳体1的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒3，双输出轴电机2的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆4，两个主驱动杆4相背的一端表面通过轴承均与两个驱动套筒3相背的表面固定定位后延伸至两个驱动套筒3相背的表面；

[0035] 两个主驱动杆4相背的一端表面分别设置有传动机构5、转向机构6、安装机构7；

[0036] 外部壳体1的内顶壁左端和右端均固定连接有呈对称分布的L型板8，两个传动机构5以单个为一组均安装于L型板8的上表面，传动机构5对主驱动杆4的动力进行传递，使行走轮进行直线方向上的直线行走；

[0037] 两个L型板8相背的表面均开设有导向孔9，两个转向机构6以单个为一组均安装于导向孔9的内壁，转向机构6对主驱动杆4的动力进行传递，此时，分两种情况，一是传动机构5在控制行走轮做直线行走运动的同时进行转向运动，二是控制传动机构5停止对主驱动杆
4的动力传递，先控制行走轮停住，再通过转向机构6转动机构控制行走轮进行转向运动；

[0038] 安装机构7包括转向壳体71，转向壳体71通过轴承对行走轮进行安装，主驱动杆4的动力通过传动机构5和转向机构6的传递后，控制安装完成的行走轮进行直线行走和转向运动，转向壳体71的上表面开设有锥齿槽10，锥齿槽10的形状为半环形状或全环形状，呈半环形状的锥齿槽10的两端均固定连接有呈对称分布的限位开关，在呈半环形状的锥齿槽10的两端设置限位开关，起到对转向角度进行限制的效果，避免转向过度。

[0039] 进一步地，传动机构5包括有多个传动杆51、齿轮组52和连接杆53，其中一个传动杆51的一端外表面通过轴承与L型板8的上表面固定套接，传动杆51的另一端外表面通过轴承与转向壳体71的顶部中心处固定定位后延伸至转向壳体71的内部，多个传动杆51以单个为一组的两端外表面均与齿轮组52中的锥齿内圈固定套接，齿轮组52中相邻锥齿的外表面相互啮合，对主驱动杆4的动力进行传递，驱动安装在转向壳体71内的齿轮组52中锥齿啮合转动。

[0040] 进一步地，连接杆53的两端外表面通过轴承均与转向壳体71的内侧面左右两侧内壁固定套接，连接杆53的一端外表面均与齿轮组52中锥齿内圈固定套接。

[0041] 进一步地，齿轮组52靠近连接杆53的锥齿与齿轮组52中锥齿啮合，对齿轮组52的力进行传递，驱动安装在转向壳体71的内侧面左右两侧内壁的连接杆53转动。

[0042] 进一步地，转向机构6包括有直线离合套筒61、转向离合套筒62、直线液压缸63、转向液压缸64和转向杆65，转向机构6以一个直线液压缸63搭配一个转向液压缸64为一组均固定安装在L型板8的上表面前部和后部，且直线液压缸63和转向液压缸64呈对称状分布，直线离合套筒61的外表面与导向孔9的内壁滑动套接，直线离合套筒61的一端表面固定套接有直线锥齿66，直线锥齿66的内圈与转向杆65的一端外表面固定套接，直线锥齿66的外表面与齿轮组52中锥齿的外表面啮合，转向杆65的另一端外表面与两个主驱动杆4相背的一端表面固定连接，主驱动杆4转动的同时带动转向杆65和转向杆65表面连接的直线锥齿66转动，齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输。

[0043] 进一步地，转向杆65的另一端外表面通过键与键槽与直线离合套筒61的内顶壁键连接，直线液压缸63的活塞杆一端表面与直线离合套筒61的外表面固定连接，直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，停止齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合的动力传输，使行走轮停止做直线行走运动，直线液压缸63的活塞杆做收缩运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向外滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向外滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿进入啮合状态，控制齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输，带动行走轮进行直线行走运动。

[0044] 进一步地，两个主驱动杆4相背的一端外表面通过键与键槽与转向离合套筒62的内顶壁键连接，转向液压缸64的活塞杆一端表面与转向离合套筒62的外表面固定连接，转向离合套筒62的一端外表面固定连接有转向锥齿67。

[0045] 进一步地，直线离合套筒61和转向离合套筒62之间留有间隙，间隙范围为使直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，转向液压缸64做伸出运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向内滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10进入啮合状态，转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合进行驱动传输，带动转向壳体71和行走轮进行转动，转向液压缸64做收缩运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向外滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10解除啮合状态，停止转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合的驱动传输，使转向壳体71和行走轮停止转动，直线液压缸63做伸出运动的同时，转向液压缸64也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0046] 进一步地，安装机构7还包括有限位盘72，四个限位盘72以两个为一组的内壁通过轴承均与连接杆53以中心为界的两端表面滑动套接，且限位盘72在以中心为界的两端表面呈对称分布，四个限位盘72以两个为一组相对的表面通过多个螺钉对行走轮进行固定安装，使行走轮的内壁与连接杆53的中端表面套接。

[0047] 通过设置传动机构5，达到了通过本机构对双输出轴电机2驱动主驱动杆4产生的动力进行力的多次传递，使行走轮在进行直线方向上直线行走时，运行平稳、不易发生震动的效果。

[0048] 通过设置转向机构6，达到了在厂区内的狭窄区域使运输车的外部壳体1通过行走轮实现原地一百八十度转向和在做直线行走的过程中进行转向的效果，转向角度不再受到限制，避免了在转向过程中出现碰到装有物料摆放架情况的发生。

[0049] 通过设置安装机构7，达到了通过本机构实现对运输车行走轮的安装位置进行限位固定，进而便于保证传动机构5和转向机构6正常运行的效果。

[0050] 通过设置锥齿槽10的形状为半环形状或全环形状，达到了可根据厂区的实地环境，自行修改锥齿槽10开设所成的角度，使得适用性更广，更具有市场竞争力的效果。

[0051] 实施例一

[0052] 参照图1‑5，一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体1，外部壳体1的内部固定套接有双输出轴电机2，外部壳体1的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒3，双输出轴电机2的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆4，两个主驱动杆4相背的一端表面通过轴承均与两个驱动套筒3相背的表面固定定位后延伸至两个驱动套筒3相背的表面；

[0053] 两个主驱动杆4相背的一端表面分别设置有传动机构5、转向机构6、安装机构7；

[0054] 外部壳体1的内顶壁左端和右端均固定连接有呈对称分布的L型板8，两个传动机构5以单个为一组均安装于L型板8的上表面，传动机构5对主驱动杆4的动力进行传递，使行走轮进行直线方向上的直线行走；

[0055] 两个L型板8相背的表面均开设有导向孔9，两个转向机构6以单个为一组均安装于导向孔9的内壁，转向机构6对主驱动杆4的动力进行传递，此时，分两种情况，一是传动机构5在控制行走轮做直线行走运动的同时进行转向运动，二是控制传动机构5停止对主驱动杆
4的动力传递，先控制行走轮停住，再通过转向机构6转动机构控制行走轮进行转向运动；

[0056] 安装机构7包括转向壳体71，转向壳体71通过轴承对行走轮进行安装，主驱动杆4的动力通过传动机构5和转向机构6的传递后，控制安装完成的行走轮进行直线行走和转向运动，转向壳体71的上表面开设有锥齿槽10，锥齿槽10的形状为全环形状。

[0057] 进一步地，传动机构5包括有多个传动杆51、齿轮组52和连接杆53，其中一个传动杆51的一端外表面通过轴承与L型板8的上表面固定套接，传动杆51的另一端外表面通过轴承与转向壳体71的顶部中心处固定定位后延伸至转向壳体71的内部，多个传动杆51以单个为一组的两端外表面均与齿轮组52中的锥齿内圈固定套接，齿轮组52中相邻锥齿的外表面相互啮合，对主驱动杆4的动力进行传递，驱动安装在转向壳体71内的齿轮组52中锥齿啮合转动。

[0058] 进一步地，连接杆53的两端外表面通过轴承均与转向壳体71的内侧面左右两侧内壁固定套接，连接杆53的一端外表面均与齿轮组52中锥齿内圈固定套接。

[0059] 进一步地，齿轮组52靠近连接杆53的锥齿与齿轮组52中锥齿啮合，对齿轮组52的力进行传递，驱动安装在转向壳体71的内侧面左右两侧内壁的连接杆53转动。

[0060] 进一步地，转向机构6包括有直线离合套筒61、转向离合套筒62、直线液压缸63、转向液压缸64和转向杆65，转向机构6以一个直线液压缸63搭配一个转向液压缸64为一组均固定安装在L型板8的上表面前部和后部，且直线液压缸63和转向液压缸64呈对称状分布，直线离合套筒61的外表面与导向孔9的内壁滑动套接，直线离合套筒61的一端表面固定套接有直线锥齿66，直线锥齿66的内圈与转向杆65的一端外表面固定套接，直线锥齿66的外表面与齿轮组52中锥齿的外表面啮合，转向杆65的另一端外表面与两个主驱动杆4相背的一端表面固定连接，主驱动杆4转动的同时带动转向杆65和转向杆65表面连接的直线锥齿66转动，齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输。

[0061] 进一步地，转向杆65的另一端外表面通过键与键槽与直线离合套筒61的内顶壁键连接，直线液压缸63的活塞杆一端表面与直线离合套筒61的外表面固定连接，直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，停止齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合的动力传输，使行走轮停止做直线行走运动，直线液压缸63的活塞杆做收缩运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向外滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向外滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿进入啮合状态，控制齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输，带动行走轮进行直线行走运动。

[0062] 进一步地，两个主驱动杆4相背的一端外表面通过键与键槽与转向离合套筒62的内顶壁键连接，转向液压缸64的活塞杆一端表面与转向离合套筒62的外表面固定连接，转向离合套筒62的一端外表面固定连接有转向锥齿67。

[0063] 进一步地，直线离合套筒61和转向离合套筒62之间留有间隙，间隙范围为使直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，转向液压缸64做伸出运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向内滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10进入啮合状态，转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合进行驱动传输，带动转向壳体71和行走轮进行转动，转向液压缸64做收缩运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向外滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10解除啮合状态，停止转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合的驱动传输，使转向壳体71和行走轮停止转动，直线液压缸63做伸出运动的同时，转向液压缸64也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0064] 进一步地，安装机构7还包括有限位盘72，四个限位盘72以两个为一组的内壁通过轴承均与连接杆53以中心为界的两端表面滑动套接，且限位盘72在以中心为界的两端表面呈对称分布，四个限位盘72以两个为一组相对的表面通过多个螺钉对行走轮进行固定安装，使行走轮的内壁与连接杆53的中端表面套接。

[0065] 通过设置传动机构5，达到了通过本机构对双输出轴电机2驱动主驱动杆4产生的动力进行力的多次传递，使行走轮在进行直线方向上直线行走时，运行平稳、不易发生震动的效果。

[0066] 通过设置转向机构6，达到了在厂区内的狭窄区域使运输车的外部壳体1通过行走轮实现原地一百八十度转向和在做直线行走的过程中进行转向的效果，转向角度不再受到限制，避免了在转向过程中出现碰到装有物料摆放架情况的发生。

[0067] 通过设置安装机构7，达到了通过本机构实现对运输车行走轮的安装位置进行限位固定，进而便于保证传动机构5和转向机构6正常运行的效果。

[0068] 通过设置锥齿槽10的形状为全环形状，达到了可根据厂区的实地环境，自行修改锥齿槽10开设所成的角度，使得适用性更广，更具有市场竞争力的效果。

[0069] 实施例二

[0070] 参照图1‑5，一种运输车的四轮驱动转向系统，包括呈圆柱形状的外部壳体1，外部壳体1的内部固定套接有双输出轴电机2，外部壳体1的两侧表面通过轴承固定套接有驱动套筒3，双输出轴电机2的双输出端通过联轴器均固定连接有主驱动杆4，两个主驱动杆4相背的一端表面通过轴承均与两个驱动套筒3相背的表面固定定位后延伸至两个驱动套筒3相背的表面；

[0071] 两个主驱动杆4相背的一端表面分别设置有传动机构5、转向机构6、安装机构7；

[0072] 外部壳体1的内顶壁左端和右端均固定连接有呈对称分布的L型板8，两个传动机构5以单个为一组均安装于L型板8的上表面，传动机构5对主驱动杆4的动力进行传递，使行走轮进行直线方向上的直线行走；

[0073] 两个L型板8相背的表面均开设有导向孔9，两个转向机构6以单个为一组均安装于导向孔9的内壁，转向机构6对主驱动杆4的动力进行传递，此时，分两种情况，一是传动机构5在控制行走轮做直线行走运动的同时进行转向运动，二是控制传动机构5停止对主驱动杆
4的动力传递，先控制行走轮停住，再通过转向机构6转动机构控制行走轮进行转向运动；

[0074] 安装机构7包括转向壳体71，转向壳体71通过轴承对行走轮进行安装，主驱动杆4的动力通过传动机构5和转向机构6的传递后，控制安装完成的行走轮进行直线行走和转向运动，转向壳体71的上表面开设有锥齿槽10，锥齿槽10的形状为半环形状，呈半环形状的锥齿槽10的两端均固定连接有呈对称分布的限位开关，在呈半环形状的锥齿槽10的两端设置限位开关，起到对转向角度进行限制的效果，避免转向过度。

[0075] 进一步地，传动机构5包括有多个传动杆51、齿轮组52和连接杆53，其中一个传动杆51的一端外表面通过轴承与L型板8的上表面固定套接，传动杆51的另一端外表面通过轴承与转向壳体71的顶部中心处固定定位后延伸至转向壳体71的内部，多个传动杆51以单个为一组的两端外表面均与齿轮组52中的锥齿内圈固定套接，齿轮组52中相邻锥齿的外表面相互啮合，对主驱动杆4的动力进行传递，驱动安装在转向壳体71内的齿轮组52中锥齿啮合转动。

[0076] 进一步地，连接杆53的两端外表面通过轴承均与转向壳体71的内侧面左右两侧内壁固定套接，连接杆53的一端外表面均与齿轮组52中锥齿内圈固定套接。

[0077] 进一步地，齿轮组52靠近连接杆53的锥齿与齿轮组52中锥齿啮合，对齿轮组52的力进行传递，驱动安装在转向壳体71的内侧面左右两侧内壁的连接杆53转动。

[0078] 进一步地，转向机构6包括有直线离合套筒61、转向离合套筒62、直线液压缸63、转向液压缸64和转向杆65，转向机构6以一个直线液压缸63搭配一个转向液压缸64为一组均固定安装在L型板8的上表面前部和后部，且直线液压缸63和转向液压缸64呈对称状分布，直线离合套筒61的外表面与导向孔9的内壁滑动套接，直线离合套筒61的一端表面固定套接有直线锥齿66，直线锥齿66的内圈与转向杆65的一端外表面固定套接，直线锥齿66的外表面与齿轮组52中锥齿的外表面啮合，转向杆65的另一端外表面与两个主驱动杆4相背的一端表面固定连接，主驱动杆4转动的同时带动转向杆65和转向杆65表面连接的直线锥齿66转动，齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输。

[0079] 进一步地，转向杆65的另一端外表面通过键与键槽与直线离合套筒61的内顶壁键连接，直线液压缸63的活塞杆一端表面与直线离合套筒61的外表面固定连接，直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，停止齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合的动力传输，使行走轮停止做直线行走运动，直线液压缸63的活塞杆做收缩运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向外滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽向外滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿进入啮合状态，控制齿轮组52中锥齿通过与直线锥齿66啮合进行动力传输，带动行走轮进行直线行走运动。

[0080] 进一步地，两个主驱动杆4相背的一端外表面通过键与键槽与转向离合套筒62的内顶壁键连接，转向液压缸64的活塞杆一端表面与转向离合套筒62的外表面固定连接，转向离合套筒62的一端外表面固定连接有转向锥齿67。

[0081] 进一步地，直线离合套筒61和转向离合套筒62之间留有间隙，间隙范围为使直线液压缸63做伸出运动，带动两个直线离合套筒61的外表面在导向孔9的内壁向内滑动，两个直线离合套筒61的内顶壁在转向杆65的一端外表面键槽内滑动，带动直线锥齿66与齿轮组52中锥齿解除啮合状态，转向液压缸64做伸出运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向内滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10进入啮合状态，转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合进行驱动传输，带动转向壳体71和行走轮进行转动，转向液压缸64做收缩运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向外滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10解除啮合状态，停止转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合的驱动传输，使转向壳体71和行走轮停止转动，直线液压缸63做伸出运动的同时，转向液压缸64也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0082] 进一步地，安装机构7还包括有限位盘72，四个限位盘72以两个为一组的内壁通过轴承均与连接杆53以中心为界的两端表面滑动套接，且限位盘72在以中心为界的两端表面呈对称分布，四个限位盘72以两个为一组相对的表面通过多个螺钉对行走轮进行固定安装，使行走轮的内壁与连接杆53的中端表面套接。

[0083] 通过设置传动机构5，达到了通过本机构对双输出轴电机2驱动主驱动杆4产生的动力进行力的多次传递，使行走轮在进行直线方向上直线行走时，运行平稳、不易发生震动的效果。

[0084] 通过设置转向机构6，达到了在厂区内的狭窄区域使运输车的外部壳体1通过行走轮实现原地一百八十度转向和在做直线行走的过程中进行转向，转向角度不再受到限制，避免了在转向过程中出现碰到装有物料摆放架的情况发生的效果。

[0085] 通过设置安装机构7，达到了通过本机构实现对运输车行走轮的安装位置进行限位固定，进而便于保证传动机构5和转向机构6正常运行的效果。

[0086] 通过设置锥齿槽10的形状为半环形状，达到了可根据厂区的实地环境，自行修改锥齿槽10开设所成的角度，使得适用性更广，更具有市场竞争力的效果。

[0087] 工作原理：S1,控制双输出轴电机2启动，双输出轴电机2通过其左右两端的双输出端控制主驱动杆4转动，带动转向杆65做旋转运动，带动转向杆65表面连接的直线锥齿66与设置在靠近L型板8上表面齿轮组52中的一个锥齿啮合，带动齿轮组52中相邻锥齿通过多个传动杆51相互啮合，将主驱动杆4的动力力传递至靠近连接杆53一端表面的齿轮组52中锥齿上，驱动安装在转向壳体71的内侧面左右两侧内壁的连接杆53转动，带动安装在连接杆53表面的行走轮做行走运动；

[0088] S2,需要控制运输车外部壳体1转向时，分两种情况：

[0089] 一是控制转向液压缸64启动，转向液压缸64做伸出运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向内滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽
10进入啮合状态，转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合进行驱动传输，带动转向壳体71和行走轮进行转动，带动运输车外部壳体1做一百八十度转向，转向液压缸64做收缩运动，带动两个转向离合套筒62的内顶壁在两个主驱动杆4相背的一端表面键槽内向外滑动，带动转向锥齿67与锥齿槽10解除啮合状态，停止转向壳体71通过锥齿槽10与转向锥齿67啮合的驱动传输，使转向壳体71和行走轮停止转动；

[0090] S3，二是直线液压缸63做伸出运动的同时，转向液压缸64也做伸出运动，使行走轮在做直线行走运动的同时也做转向运动。

[0091] 以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。