清洁装置

摘要

本申请实施例提供一种清洁装置，包括主机和附件：所述主机包括机身，所述机身具有锁定部，所述锁定部被配置为将所述附件锁定在所述机身上；所述机身和所述附件中的一者上设有解锁机构，所述解锁机构被配置为在满足预设条件时使所述附件和所述锁定部解除锁定；所述机身和所述附件中的一者上设有退出机构，所述退出机构被配置为在所述附件和所述锁定部解除锁定时，使所述附件从所述机身上局部分离后整体保持于所述机身上。

权利要求

1.一种清洁装置，其特征在于，包括主机和附件：

所述主机包括机身，所述机身具有锁定部和开口于所述机身表面上的安装腔部，所述锁定部被配置为将所述附件锁定在所述安装腔部内，所述安装腔部的开口处设有挡边部；

解锁机构，被配置为在满足预设条件时使所述附件和所述锁定部解除锁定；

退出机构，被配置为在所述附件和所述锁定部解除锁定时，使所述附件接近所述锁定部的一端摆动地从所述安装腔部分离、且将所述附件远离所述锁定部的一端压紧在所述挡边部内；

所述退出机构包括摆动件和第一弹簧件，所述第一弹簧件被配置为驱动所述摆动件摆动地作用于所述附件，以使所述附件接近所述锁定部的一端摆动地从所述机身上分离、且使所述附件远离所述锁定部的一端保持在所述机身上；

所述附件的一侧表面设有凹槽部，所述摆动件在摆动行程中和所述凹槽部保持抵接；

或者，所述附件的一侧表面设有凸缘部，所述摆动件在摆动行程中和所述附件的该侧表面保持抵接。

2.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述解锁机构可设置于所述机身和所述附件中的任意之一上，所述退出机构可设置于所述机身和所述附件中的任意之一上。

3.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述附件的一侧表面设有所述凹槽部；

在所述附件被锁定在所述机身上时，所述摆动件和所述凹槽部的槽底抵接；在所述附件从所述机身上局部分离并整体保持于所述机身上时，所述摆动件和所述凹槽部的槽壁抵接。

4.根据权利要求3所述的清洁装置，其特征在于，所述摆动件远离所述第一弹簧件的一端形成弯折部，所述弯折部具有弧形表面，所述凹槽部的槽壁具有与所述弯折部的弧形表面配合的表面。

5.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述附件的一侧表面设有所述凸缘部；

在所述附件被锁定在所述机身上时，所述摆动件和所述附件的该侧表面的位于凸缘部上方的区域抵接；在所述附件从所述机身上局部分离并整体保持于所述机身上时，所述摆动件和所述凸缘部抵接。

6.根据权利要求5所述的清洁装置，所述摆动件远离所述第一弹簧件的一端形成弯折部，所述弯折部具有弧形表面，所述凸缘部具有与所述弯折部的弧形表面配合的表面。

7.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述退出机构还包括和所述摆动件铰接的滑动避让件，所述摆动件可绕其与所述滑动避让件的铰接轴摆动；所述滑动避让件可滑动地设置于所述安装腔部内，以在所述附件从所述机身上整体分离时，使所述摆动件和所述附件分离。

8.根据权利要求7所述的清洁装置，其特征在于，所述退出机构还包括第二弹簧件，所述第二弹簧件连接所述滑动避让件和所述机身。

9.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述预设条件包括以下条件中的至少一者：所述清洁装置结束自清洁任务；所述清洁装置结束对目标区域的清洁任务；所述清洁装置开始充电任务；所述附件的寿命耗尽；所述附件到达清洁周期；所述附件需要补充内容物。

10.根据权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，

所述附件可于第一位置和第二位置保持于所述机身上；

所述第一位置为所述附件的锁定位置，所述第二位置为所述附件的解锁位置，在满足预设条件时，所述附件自动从所述第一位置摆动到第二位置，所述第二位置与所述第一位置具有夹角，所述夹角为锐角。

说明书

清洁装置

技术领域

[0001] 本申请涉及清洁家电技术领域，具体涉及一种清洁装置。

背景技术

[0002] 清洁设备可以对目标区域进行清洁，降低劳动负担和环境洁净度。清洁设备的分类较多，不同类型的清洁设备配备不同的辅件。诸如清水箱、污水箱、滚刷、尘盒、滤网等辅
件，需要用户及时进行清理或更换。在相关技术中，清洁设备通常以语音方式或软件推送方
式对用户进行提醒，容易被用户忽略，导致相应辅件不能得到及时清理或更换，引起诸如变
质发臭、细菌滋生或清洁效能下降等问题。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供一种清洁装置，可以提醒用户对相应辅件进行及时清理或更换，使相应辅件和其所属的清洁设备保持较佳的工作状态。

[0004] 一方面，本申请实施例提供一种清洁装置，包括主机和附件：所述主机包括机身，所述机身具有锁定部，所述锁定部被配置为将所述附件锁定在所述机身上；所述机身和所
述附件中的一者上设有解锁机构，所述解锁机构被配置为在满足预设条件时使所述附件和
所述锁定部解除锁定；所述机身和所述附件中的一者上设有退出机构，所述退出机构被配
置为在所述附件和所述锁定部解除锁定时，使所述附件从所述机身上局部分离后整体保持
于所述机身上。

[0005] 在一些实施例中，所述退出机构被配置为在所述附件和所述锁定部解除锁定时，使所述附件接近所述锁定部的一端摆动地从所述机身上分离、且使所述附件远离所述锁定
部的一端和所述机身保持连接。

[0006] 在一些实施例中，所述机身具有开口于其表面上的安装腔部，所述锁定部被配置为将所述附件锁定在所述安装腔部内；所述安装腔部的开口处设有挡边部，所述退出机构
被配置为在所述附件和所述锁定部解除锁定时，使所述附件接近所述锁定部的一端摆动地
从所述安装腔部分离、且将所述附件远离所述锁定部的一端压紧在所述挡边部上。

[0007] 在一些实施例中，所述退出机构包括摆动件和弹簧件，所述弹簧件被配置为驱动所述摆动件摆动地作用于所述附件，以使所述附件接近所述锁定部的一端摆动地从所述机
身上分离、且使所述附件远离所述锁定部的一端和所述机身保持连接。

[0008] 在一些实施例中，所述附件的一侧表面设有凹槽部，所述摆动件在摆动行程中和所述凹槽部保持抵接；在所述附件被锁定在所述机身上时，所述摆动件和所述凹槽部的槽
底抵接；在所述附件接近所述锁定部的一端摆动地从所述机身上分离的行程末端，所述摆
动件和所述凹槽部的槽壁抵接而保持静止。

[0009] 在一些实施例中，所述摆动件接近所述凹槽部的一端形成弯折部，所述弯折部在摆动行程中和所述凹槽部保持抵接。

[0010] 在一些实施例中，所述附件的一侧表面设有凸缘部，所述摆动件在摆动行程中和所述附件的该侧表面保持抵接；在所述附件被锁定在所述机身上时，所述摆动件和所述附
件的该侧表面上未设有凸缘部的区域抵接；在所述附件从所述机身上局部分离并整体保持
于所述机身上时，所述摆动件和所述凸缘部抵接。

[0011] 在一些实施例中，所述摆动件接近所述凹槽部的一端形成弯折部，所述弯折部在摆动行程中和所述附件设有所述凸缘部的一侧表面保持抵接。

[0012] 在一些实施例中，所述退出机构还包括和所述摆动件铰接的滑动避让件，所述摆动件可绕其与所述滑动避让件的铰接轴摆动；所述滑动避让件可滑动地设置于所述安装腔
部内，以在所述附件从所述机身上整体分离时，使所述摆动件和所述附件分离。

[0013] 在一些实施例中，所述退出机构还包括第二弹簧件，所述第二弹簧件连接所述滑动避让件和所述机身，所述第二弹簧件的弹性力被配置为使所述摆动件趋近所述附件。

[0014] 在一些实施例中，所述预设条件包括以下条件中的至少一者：所述清洁装置结束对被清洁附件的自清洁任务；所述清洁装置结束对目标区域的清洁任务；所述清洁装置开
始充电任务；所述附件的寿命耗尽；所述附件到达清洁周期；所述附件需要补充内容物。

[0015] 另一方面，本申请实施例提供一种清洁装置，包括主机和附件：所述主机包括机身，所述附件可于第一位置和第二位置保持于所述机身上；所述第一位置为所述附件的锁
定位置，所述第二位置为所述附件的解锁位置，在满足预设条件时，所述附件自动从所述第
一位置摆动到第二位置，所述第二位置与所述第一位置具有夹角，所述夹角为锐角。

[0016] 在一些实施例中，所述夹角为5～15°。

[0017] 本申请实施例通过设置解锁机构和退出机构，由解锁机构在满足预设条件时使附件和锁定部解除锁定，再由退出机构一方面使该附件从机身上局部分离、另一方面使该附
件仍整体保持于机身上而不会掉落，附件可以是辅件或被配置为在机身上装饰保护辅件的
保护件；这样，在满足预设条件时，一方面辅件/保护件在机身上局部突起，可以使用户直观
地观察到该辅件而及时将之取下，或者直观地观察到该保护件而及时将该保护件对应的辅
件取下，进而对被取下的辅件进行相应的后续处理，避免诸如存有污水的污水箱等辅件因
未得到及时清理而变质发臭和细菌滋生、处于湿润状态的滚筒刷等辅件因未及时晾干而变
质发臭和细菌滋生、处于满载状态的尘盒等附件因未得到及时清理而发霉发臭或导致清洁
设备清洁效能下降等现象，另一方面局部突起的辅件/保护件仍能稳定地保持于机身上而
不会掉落，可以避免辅件/保护件因砸落地面而受损、或辅件砸落地面而污染地面环境。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于
本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附
图。

[0019] 图1是本申请一些实施例提供的主机的剖视结构图；

[0020] 图2是本申请一些实施例提供的主机的左视结构图；

[0021] 图3是本申请一些实施例提供的清洁装置在辅件被锁定时的剖视结构图；

[0022] 图4是图1中清洁装置的M处放大结构图；

[0023] 图5是图1中清洁装置的N处的一种放大结构图；

[0024] 图6是图1中清洁装置的N处的另一种放大结构图；

[0025] 图7是图1中清洁装置的N处的又一种放大结构图；

[0026] 图8是本申请一些实施例提供的清洁装置在辅件被解锁时的剖视结构图；

[0027] 图9是本申请一些实施例提供的清洁装置在保护件被解锁时的剖视结构图。

具体实施方式

[0028] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本申请保护的范围。

[0029] 在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，
因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解
为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、
“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多
个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0030] “A和/或B”，包括以下三种组合：仅A，仅B，及A和B的组合。

[0031] 本申请中“适用于”或“被配置为”的使用意味着开放和包容性的语言，其不排除适用于或被配置为执行额外任务或步骤的设备。另外，“基于”的使用意味着开放和包容性，因
为“基于”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外
条件或超出所述的值。

[0032] 在本申请中，“示例性”一词用来表示“用作例子、例证或说明”。本申请中被描述为“示例性”的任何实施例不一定被解释为比其它实施例更优选或更具优势。为了使本领域任
何技术人员能够实现和使用本申请，给出了以下描述。在以下描述中，为了解释的目的而列
出了细节。应当明白的是，本领域普通技术人员可以认识到，在不使用这些特定细节的情况
下也可以实现本申请。在其它实例中，不会对公知的结构和过程进行详细阐述，以避免不必
要的细节使本申请的描述变得晦涩。因此，本申请并非旨在限于所示的实施例，而是与符合
本申请所公开的原理和特征的最广范围相一致。

[0033] 如图1～3所示，本申请实施例提供一种主机101，该主机101包括机身10、解锁机构20和退出机构30，可以提醒用户对相应辅件102a进行及时清理或更换，使相应附件102和其
所属的清洁设备保持较佳的工作状态。这里，主机101可以根据实际应用需要，采用诸如扫
地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、吸尘器、清洗机、擦玻璃机器人等不同类型清洁设
备的主机结构，或和一些拖地机器人/扫拖一体机器人匹配而用于清洗抹布的清洗基站的
主机结构，以实现相应的清洁效果，本申请实施例对此不作限定。这里，X方向、Y方向和Z方
向可以如下进行定义。X方向为沿着机身10后侧向机身10前侧延伸的水平方向，机身10的前
侧和后侧定义为用户使用清洁设备时的方向，即，机身10朝向辅件102a的方向定义为机身
前侧，机身10背离辅件102a的方向定义为机身后侧，Y方向为水平面内与X方向正交的方向，
而Z方向为机身10的竖直延伸方向。

[0034] 机身10可以具有锁定部11，锁定部11被配置为将附件102锁定在机身10上。这里，如图1～3及图9所示，附件102可以是辅件102a或被配置为在机身10上装饰保护辅件102a的
保护件102b；辅件102a是被配置为辅助完成某项功能的器件，可以根据主机101的类型进行
配置。在一些实施例中，辅件102a可以包括滚刷、尘盒、滚筒刷、抹布、清水箱和污水箱等中
的至少一者。滚刷可以将目标区域的灰尘和粘附物扫起清除，以便吸尘口将扫起的垃圾吸
走；尘盒可以装载吸尘口吸入的垃圾，实现垃圾收集储存功能；滚筒刷也叫地刷，可以旋转
地对目标区域的脏污进行擦洗，而抹布可以平移地对目标区域的脏污进行擦洗；清水箱可
以装载清水或清洁液，而污水箱可以装载从目标区域吸入或在机身10内产生的污水。这样，
辅件102a可以和机身10连接为可靠的整体结构，实现相应的功能。

[0035] 在一些实施例中，附件102可以是暴露于主机101的外表面的辅件102a，用户可以直接将辅件102a进行装拆。在一些示例中，辅件102a可以直接被锁定在机身10的外表面上；
示例性的，一些抹布等可采用这一方式进行设置。在另一些示例中，辅件102a也可以至少部
分地嵌入于机身10的内部、并保持暴露于机身10的外表面；示例性的，一些滚刷、清水箱、污
水箱等可采用这一方式进行设置。

[0036] 在另一些实施例中，附件102可以是被配置为在机身10上装饰保护辅件102a的保护件102b。这样，辅件102a被保护件102b所装饰保护，用户可以在移除保护件102b后再将辅
件102a装入或拆卸。保护件102b的结构形式可以根据实际需要决定，采用诸如盖板等形式，
本申请实施例对此不作限定。示例性的，保护件102b可以是设置于滚筒刷远离地面一侧的
盖板，对滚筒刷进行装饰保护；用户可以首先打开盖板，然后将滚筒刷取下或装入。又示例
性的，保护件102b可以是设置于尘盒外侧的盖板，对尘盒进行装饰保护；用户可以首先打开
盖板，然后将尘盒取下或装入。

[0037] 如图1～4和图8所示，解锁机构20可以设置于机身10上，被配置为在满足预设条件时使附件102和锁定部11解除锁定。这里，解锁机构20可以使附件102和锁定部11分离而解
除锁定。在附件102和锁定部11解除锁定时，锁定部11不再对附件102施加锁定作用，使附件
102可以从机身10上取下。退出机构30设置于机身10上，被配置为在附件102和锁定部11解
除锁定时，使附件102从机身10上局部分离并整体保持于机身10上。

[0038] 如前所述，附件102可以是辅件102a或被配置为在机身10上装饰保护辅件102a的保护件102b。一方面，辅件102a/保护件102b的局部区域可以在机身10上突起，使该局部区
域和机身10之间的分离可以被用户直观地观察到，提醒用户及时将该辅件102a取下或将该
保护件102b对应的辅件102a取下，进而对被取下的辅件102a进行相应的后续处理。相应地，
存有污水的污水箱等辅件102a可以被及时取下而对之进行污水倾倒和内腔清洗，避免因未
得到及时清理而发生变质发臭和细菌滋生等现象；经过自清洁过程而处于湿润状态的滚筒
刷或抹布等辅件102a，可以被及时取下并晾干，避免因未及时晾干而发生变质发臭和细菌
滋生；处于满载状态的尘盒等辅件102a能够被及时取下而对之进行垃圾倾倒和内腔清洗，
避免因未得到及时清理而发霉发臭、或因尘盒过满而导致清洁设备清洁效能下降；在滚刷、
滚筒刷、抹布、滤网等辅件102a寿命耗尽或到达清理时限时，可以被及时发现而取下并进行
更换或清理，避免因辅件102a寿命耗尽或洁净度低而影响清洁设备的清洁效能。另一方面，
在顶出机构的作用下，局部突起的辅件102a/保护件102b仍能稳定地保持于机身10上而不
会掉落，可以避免辅件102a/保护件102b砸落到地面而受损，也可以避免带有脏污的辅件
102a砸落到地面而污染地面和周围环境。

[0039] 这里，预设条件可以根据清洁装置100的实际工作需要预先设置，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，清洁装置100可以对诸如滚筒刷、抹布等辅件102a进行自清
洁，相应地，预设条件可以包括清洁装置100结束对被清洁的辅件102a的自清洁任务。在自
清洁任务结束后，经过自清洁过程的滚筒刷或抹布等辅件102a处于带有水分或清洁液的湿
润状态；由于满足预设条件，解锁机构20和退出机构30依次作动，使被清洁的辅件102a可以
被用户及时发现并取下晾干。类似地，上述自清洁过程会产生污水，这些污水会被收集到污
水箱内；在自清洁任务结束后，由于满足预设条件，解锁机构20和退出机构30依次作动，使
污水箱可以被用户及时发现，从而将污水箱取下而倒掉污水并对污水箱进行清洗，使污水
箱保持洁净。

[0040] 在另一些实施例中，预设条件可以包括清洁装置100结束对目标区域的清洁任务。这样，在清洁装置100完成对目标区域的清洁作业时，解锁机构20和退出机构30可以依次作
动，使需要在该阶段进行相应处理的辅件102a可以被用户及时发现并取下，进而进行后续
处理。例如，在清洁装置100对目标区域表面存在的污水进行吸除或对目标区域进行湿式清
洗时，目标区域表面原有的污水和/或湿式清洗产生的污水会被吸入到污水箱内；在清洁作
业完成后，可以通过上述方式从视觉上直观地提醒用户，使用户能够及时将污水箱中的污
水进行倾倒、并对污水箱的内腔进行清洗。

[0041] 在又一些实施例中，预设条件可以包括清洁装置100开始充电任务。具有自主移动和控制能力的清洁装置100，如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、擦玻璃机器人等
清洁设备，在完成清洁作业后会返回充电位置进行充电，以保证下一次作业过程所需的电
能；对于需要用户进行手持作业的清洁装置100，如吸尘器、清洗机等清洁设备，在完成清洁
作业后，可以被用户放回到充电座上进行充电，以保证下一次作业过程所需的电能。这里，
可以将清洁装置100开始充电任务视为停止作业、进行清理的一种标志；在清洁装置100开
始充电任务时，解锁机构20和退出机构30可以依次作动，使需要在该阶段进行相应处理的
辅件102a被用户及时发现并取下，进而进行后续处理。

[0042] 在又一些实施例中，预设条件可以包括辅件102a的寿命耗尽。诸如滚刷、滚筒刷、抹布、滤网等辅件102a存在有限的使用寿命，其使用寿命可以通过使用时间或使用次数来
限定，即经过预设的使用时间或使用次数时，可以判断该辅件102a的寿命耗尽；在旧有辅件
102a的使用寿命耗尽后需要及时更换新的辅件102a，以保证清洁设备的清洁效能。此时，解
锁机构20和退出机构30可以依次作动，使需要进行更换的辅件102a被用户及时发现并进行
更换。

[0043] 在又一些实施例中，预设条件可以包括辅件102a到达清洁周期。诸如滚刷、滚筒刷、抹布、滤网等需要和脏污进行接触的辅件102a容易被脏污附着，需要定期进行清洁而存
在清洁周期；该清洁周期可以通过预设的使用时间或使用次数来限定，即自该辅件102a开
始投入使用或上一次被清洁时起，经过预设的使用时间或使用次数时，可以判断该辅件
102a到达清洁周期。此时，解锁机构20和退出机构30可以依次作动，使需要被清洁的辅件
102a被用户及时发现并进行清洁。

[0044] 在又一些实施例中，预设条件可以包括辅件102a需要补充如水或清洁液等内容物。诸如清水箱等辅件102a，在主机101执行自清洁任务前或自清洁任务过程中，或者，主机
101执行表面清洁任务前或表面清洁任务过程中，在其中的水位下降到阈值水位以下后，需
要对该辅件102a进行补水，否则会对清洁装置100的后续作业造成阻碍。此时，解锁机构20
和退出机构30可以依次作动，使需要进行补水的辅件102a被用户及时发现并进行补水。

[0045] 在再一些实施例中，预设条件可以包括上述条件中的至少一者。

[0046] 锁定部11的结构形式可以根据实际需要决定，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，锁定部11可以是设置于机身10上的母扣，辅件102a上相应设置有公扣1021，通
过母扣和公扣1021的扣合关系实现锁定。

[0047] 解锁机构20的结构形式可以根据实际需要决定，以能实现锁定部11和辅件102a的分离解锁为准，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，解锁机构20可以包括可以直
线往复运动的顶出件21。在满足预设条件时，顶出件21可以沿顶出运动方向直线运动而使
锁定部11和附件102分离，例如将附件102的相应部位从锁定部11顶出、或者将锁定部11从
附件102的相应部位顶出。在一些示例中，在使锁定部11和附件102分离后，顶出件21可以及
时自行复位而回到初始位置，先行对锁定部11和附件102的锁定位置进行避让；这样，在需
要将附件102锁定到机身10上时，可以直接由锁定部11将附件102锁定到机身10上。在另一
些示例中，在使锁定部11和附件102分离后，顶出件21可以不先行复位；而在需要将附件102
锁定到机身10上时，顶出件21可以沿顶出运动方向的相反方向直线运动、对附件102和锁定
部11进行避让，使锁定部11和附件102可以进行结合、由锁定部11将附件102锁定到机身10
上。在又一些示例中，在使锁定部11和附件102分离后，顶出件21可以不先行复位；而在需要
将附件102锁定到机身10上时，可以直接将附件102安装到机身10上、由附件102的公扣1021
将顶出件21顶回到初始位置，使锁定部11和附件102可以进行结合、由锁定部11将附件102
锁定到机身10上。这里，顶出件21的具体结构可以根据实际需要决定，可以采用诸如线性马
达、电动推杆、伸缩气缸等类型，本申请实施例对此不作限定。

[0048] 退出机构30的结构形式可以根据实际需要决定，可以采用易于进行过程控制的结构类型或无需进行过程控制的结构类型，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，退
出机构30可以采用易于进行过程控制的结构类型，在附件102和锁定部11解除锁定时，退出
机构30中的执行部在受控下执行动作，使附件102从机身10上局部分离后整体保持于机身
10上；这里，执行部可以由诸如电机、伸缩缸、液压马达、电动推杆等可以被施加控制的驱动
元件驱动。在另一些实施例中，退出机构30可以采用无需进行过程控制的结构类型，在附件
102和锁定部11解除锁定时，退出机构30中的执行部无需施加控制而自行执行动作，使附件
102从机身10上局部分离后整体保持于机身10上；这里，执行部可以由诸如弹簧等具有回弹
能力的驱动元件回弹驱动。

[0049] 退出机构30可以使附件102通过不同方式从机身10上局部分离后整体保持于机身10上，本申请实施例对此不作限定。在一些实施例中，退出机构30可以被配置为在附件102
和锁定部11解除锁定时，使附件102平移地从机身10上局部分离后整体保持于机身10上。在
另一些实施例中，退出机构30可以被配置为在附件102和锁定部11解除锁定时，使附件102
接近锁定部11的一端摆动地从机身10上分离、且使附件102远离锁定部11的一端和机身10
保持连接。这样，可以使附件102摆动地从机身10上局部分离后整体保持于机身10上。

[0050] 在一些示例中，机身10可以具有开口于其表面上的安装腔部12，锁定部11被配置为将附件102锁定在安装腔部12内。示例性的，安装腔部12的开口处可以设有挡边部13，对
开口处的边缘部进行遮挡限位。如图1～8所示，这里，退出机构30可以被配置为在附件102
和锁定部11解除锁定时，使附件102接近锁定部11的一端摆动地从安装腔部12分离、且将附
件102远离锁定部11的一端压紧在挡边部13上。这样，附件102接近锁定部11的一端可以从
安装腔部12向外突出；同时，附件102远离锁定部11的一端和挡边部13接触而被挡边部13阻
挡，退出机构30和挡边部13从附件102的两侧对附件102施加夹紧力，使附件102被夹紧在退
出机构30和挡边部13之间、不会从机身10上掉落，保护附件102的结构安全和周围环境免受
附件102上的脏污污染。示例性的，退出机构30可以设置于安装腔部12的侧壁内，安装腔部
12的侧壁内形成退出机构30的避让空间和安装空间；在附件102被锁定到机身10上时，退出
机构30可以从附件102的安装空间退出、避让到安装腔部12的避让空间内，对附件102进行
避让、使附件102的整体能够被紧密地锁定在安装腔部12的安装空间内。

[0051] 在一些示例中，退出机构30可以包括摆动件31和弹簧件32。这里，摆动件31为退出机构30的执行部；弹簧件32被配置为驱动摆动件31摆动地作用于附件102，以使附件102接
近锁定部11的一端摆动地从机身10上分离、且使附件102远离锁定部11的一端和机身10保
持连接。这里，摆动件31可以绕一转轴摆动。如图5所示，相应地，弹簧件32可以是套设于转
轴上的扭转弹簧，扭簧弹簧的弹性力被配置为使摆动件31摆动地作用于附件102；如图6所
示，或者，弹簧件32也可以是设置于安装腔部12的侧壁和摆动件31之间的压缩弹簧，压缩弹
簧的弹性力被配置为从安装腔部12的侧壁指向摆动件31。在另一些示例中，弹簧件32也可
以由旋转电机、电动推杆或液压马达等进行替换。

[0052] 如图5～6所示，示例性的，附件102的一侧表面可以设有凹槽部1022，摆动件31在摆动行程中和凹槽部1022保持抵接，使摆动件31和凹槽部1022之间始终存在作用力。这里，
凹槽部1022可以包括槽底1022a和槽壁1022b；在附件102保持在机身10上时，凹槽部1022可
以面向机身10的安装腔部12。示例性的，槽壁1022b在竖直方向上可以位于凹槽部1022的底
部，且倾斜向下地形成坡面。在附件102被锁定在机身10上时，摆动件31可以和凹槽部1022
的槽底1022a抵接。在附件102和锁定部11解除锁定时，弹簧件32驱动摆动件31摆动、进而使
附件102接近锁定部11的一端摆动地从安装腔部12分离；在此过程中，弹簧件32对摆动件31
的作用力逐渐减小，附件102接近锁定部11的一端逐渐远离机身10，摆动件31沿凹槽部1022
的槽底1022a滑动、逐渐接近凹槽部1022的槽壁1022b。在附件102接近锁定部11的一端摆动
地从机身10上分离的行程末端，摆动件31可以和凹槽部1022的槽壁1022b抵接；摆动件31抵
接在凹槽部1022的槽壁1022b上而对附件102施加的抵接力、附件102自身的重力和挡边部
13对附件102的阻挡力实现平衡，转动力矩相互抵消，使附件102保持静止而得以保持于机
身10上。

[0053] 如图7所示，又示例性的，附件102的面向安装腔部12的一侧表面可以设有凸缘部1023，凸缘部1023从该侧表面朝向安装腔部12凸伸形成，摆动件31在摆动行程中和附件102
的面向安装腔部12的该侧表面保持抵接，使摆动件31和附件102的该侧表面之间始终存在
作用力。这里，凸缘部1023可以倾斜向下地形成坡面。在附件102被锁定在机身10上时，摆动
件31可以和附件102的该侧表面上未设有凸缘部1023的区域抵接，具体地，摆动件31抵接在
附件102的该侧表面上位于凸缘部1023上方的区域。在附件102和锁定部11解除锁定时，弹
簧件32驱动摆动件31摆动、进而使附件102接近锁定部11的一端摆动地从安装腔部12分离；
在此过程中，弹簧件32对摆动件31的作用力逐渐减小，附件102接近锁定部11的一端逐渐远
离机身10，摆动件31沿附件102的该侧表面滑动、逐渐接近凸缘部1023。在附件102接近锁定
部11的一端摆动地从机身10上分离的行程末端，摆动件31可以和凸缘部1023抵接；摆动件
31抵接在凸缘部1023上而对附件102施加的抵接力、附件102自身的重力和挡边部13对附件
102的阻挡力实现平衡，转动力矩相互抵消，使附件102保持静止而得以保持于机身10上。

[0054] 摆动件31的结构可以根据实际需要决定，可以采用柱状、板状、片状等结构，本申请实施例对此不作限定。如图5～7所示，在一些示例中，摆动件31远离弹簧件32的一端可以
形成弯折部311，弯折部311具有弧形表面。示例性的，弧形弯折部311在摆动行程中可以和
凹槽部1022保持抵接；这里，凹槽部1022的槽壁1022b具有弧形坡面，槽壁1022b的弧形坡面
与弯折部311的弧形表面相配合，且槽壁1022b和槽底1022a之间圆滑过渡。又示例性的，弯
折部311在摆动行程中可以和凸缘部1023保持抵接；这里，凸缘部1023可以具有弧形坡面，
凸缘部的弧形坡面与弯折部311的弧形表面相配合，且和附件102上设有凸缘部的表面圆滑
过渡。

[0055] 在一些示例中，退出机构30还可以包括和摆动件31铰接的滑动避让件33，摆动件31可绕其与滑动避让件33的铰接轴摆动地作用于附件102。滑动避让件33可滑动地设置于
安装腔部12内，以在附件102从机身10上整体分离时，使摆动件31和附件102分离。这样，在
观察到附件102局部突起后，用户可以将附件102从机身10上整体分离而取下；在此分离过
程，用户可以沿附件102和机身10的分离方向牵引附件102，该牵引力通过附件102和摆动件
31作用于滑动避让件33，使滑动避让件33和摆动件31可以沿该分离方向滑动、同时摆动件
31进行摆动避让，使摆动件31和附件102可以比较轻易地实现软分离，避免硬分离方式对摆
动件31和附件102造成结构损伤，保护摆动件31和附件102的结构安全。示例性的，这里的附
件102可以是辅件102a。

[0056] 示例性的，主机101还可以包括滑动导向部14，滑动避让件33可滑动地保持于滑动导向部14上。这样，滑动导向部14可以限定滑动避让件33的滑动方向，使滑动避让件33的滑
动能够一致于附件102和机身10的分离方向，实现摆动件31和附件102之间的软分离。示例
性的，滑动导向部14可以是滑动槽或滑动轨。

[0057] 示例性的，退出机构30还可以包括第二弹簧件34。第二弹簧件34连接滑动避让件33和机身10。一方面，在附件102从机身10上整体分离后，第二弹簧件34可以驱动滑动避让
件33进行复位；另一方面，在附件102接近锁定部11的一端摆动地从机身10上分离的过程
中，摆动件31抵接在附件102上，附件102对摆动件31存在反作用力，该反作用力可能会使得
滑动避让件33滑动而影响摆动件31和附件102之间的抵接，此时，第二弹簧件34对滑动避让
件33的滑动起抑制作用，随着摆动件31和附件102之间的位置变动，第二弹簧件34可以促使
摆动件31紧密地和附件102保持接触、并推动摆动件31快速地沿凹槽部1022的槽底1022a滑
动接近凹槽部1022的槽壁1022b，较快地到达力平衡位置；第三方面，在附件102接近锁定部
11的一端摆动地从机身10上分离的行程末端，第二弹簧件34可以增加摆动件31和附件102
的凹槽部1022之间的作用力，可以较好地平衡附件102的自身重力和重力矩，保证附件102
可靠地保持于机身10上而不会坠落。

[0058] 第二方面，本申请实施例还提供一种清洁装置100，包括主机101和附件102。这里，清洁装置100可以根据实际应用需要，采用诸如扫地机器人、拖地机器人、扫拖一体机器人、
吸尘器、清洗机、擦玻璃机器人等不同类型的清洁设备结构。主机101包括机身10，机身10具
有锁定部11，而锁定部11被配置为将附件102锁定在机身10上。这里，附件102可以是辅件
102a或被配置为在机身10上装饰保护辅件102a的保护件102b。

[0059] 机身10和附件102中的一者上设有解锁机构20，解锁机构20被配置为在满足预设条件时使附件102和锁定部11解除锁定。在一些实施例中，在解锁机构20设置于机身10上，
可以参考前述的相应结构。在另一些实施例中，解锁机构20也可以设置于附件102上，可以
采用前述结构的类似结构。

[0060] 机身10和附件102中的一者上设有退出机构30，退出机构30被配置为在附件102和锁定部11解除锁定时，使附件102从机身10上局部分离后整体保持于机身10上。在一些实施
例中，在退出机构30设置于机身10上，可以参考前述的相应结构。在另一些实施例中，退出
机构30也可以设置于附件102上，可以采用前述结构的类似结构。

[0061] 第三方面，本申请实施例提供一种清洁装置100，包括主机101和附件102。主机101包括机身10，附件102可于第一位置和第二位置保持于机身10上；第一位置为附件102的锁
定位置，第二位置为附件102的解锁位置。在满足预设条件时，附件102自动从第一位置摆动
到第二位置，第二位置与第一位置具有夹角，夹角为锐角。在一些实施例中，该夹角可以为5
～15°，例如是5°、5.5°、6°、6.4°、6.8°、7°、7.5°、8°、8.5°、9°、9.5°、10°、10.5°、11°、11.5°、
12°、12.5°、13°、13.6°、14°、14.5°或15°等，可以使得附件102在第一位置和第二位置之间
的摆动行程范围较佳，附件102可以比较迅速有效地实现锁定或解锁。在一些实施例中，预
设条件可以是前述的预设条件。

[0062] 这里，简要介绍几种典型的应用示例。

[0063] 应用示例一

[0064] 如图1～8所示，清洁装置100包括主机101和至少一个辅件102a，主机101包括机身10、解锁机构20和退出机构30，其中一辅件102a为污水箱。机身10上设有锁定部11和安装腔
部12，安装腔部12的开口处设有挡边部13。解锁机构20可以包括采用线性马达形式的顶出
件21，顶出件21可以直线往复运动。退出机构30可以包括摆动件31和弹簧件32，摆动件31由
弹簧件32驱动摆动。污水箱上设有公扣1021，可以被采用母扣形式的锁定部11扣合锁定。

[0065] 在不满足预设条件、例如主机101处于清洁作业或对其他辅件102a的自清洁作业过程时，顶出件21对污水箱和锁定部11进行避让，污水箱被锁定部11锁定在安装腔部12内，
污水箱的一侧表面例如设有手柄的一侧表面可以暴露于机身10的外表面上。污水箱压迫摆
动件31，使弹簧件32保持压缩且处于静止状态。

[0066] 在满足预设条件、例如主机101结束对目标区域的清洁任务或对被清洁的辅件102a的自清洁任务时，顶出件21沿顶出运动方向将污水箱的公扣1021从锁定部11的母扣中
顶出，使锁定部11和污水箱分离而解除锁定。随后，由于失去锁定部11对污水箱的锁定力作
用，弹簧件32回弹复位而驱动摆动件31摆动、由摆动件31驱动污水箱接近锁定部11的一端
从安装腔部12分离；于此同时，污水箱远离锁定部11的一端和挡边部13接触而被挡边部13
阻挡，摆动件31和挡边部13从污水箱的两侧施加夹紧力、使污水箱被夹紧在退出机构30和
挡边部13之间、不会从机身10上掉落。这样，污水箱接近锁定部11的一端从机身10上突起、
可以被用户及时发现，从而将污水箱取下而倒掉污水并对污水箱进行清洗。

[0067] 应用示例二

[0068] 如图1～8所示，清洁装置100包括主机101和至少一个辅件102a，主机101包括机身10、解锁机构20和退出机构30，其中一辅件102a为污水箱。机身10上设有锁定部11和安装腔
部12，安装腔部12的开口处设有挡边部13。解锁机构20可以包括采用线性马达形式的顶出
件21，顶出件21可以直线往复运动。退出机构30可以包括摆动件31、弹簧件32、滑动避让件
33和第二弹簧件34，滑动避让件33和摆动件31铰接，摆动件31由弹簧件32驱动而可绕摆动
件31与滑动避让件33的铰接轴摆动，滑动避让件33和第二弹簧件34连接。污水箱上设有公
扣1021，可以被采用母扣形式的锁定部11扣合锁定。污水箱接近摆动件31的一侧表面设有
凹槽部1022，摆动件31在摆动行程中和凹槽部1022保持抵接。

[0069] 在不满足预设条件、例如主机101处于清洁作业或对其他辅件102a的自清洁作业过程时，顶出件21对污水箱和锁定部11进行避让，污水箱被锁定部11锁定在安装腔部12内，
污水箱的一侧表面例如设有手柄的一侧表面可以暴露于机身10的外表面上。污水箱压迫摆
动件31，使弹簧件32保持压缩且处于静止状态、第二弹簧件34保持压缩且处于静止状态。

[0070] 在满足预设条件、例如主机101结束对目标区域的清洁任务或对被清洁的辅件102a的自清洁任务时，顶出件21沿顶出运动方向将污水箱的公扣1021从锁定部11的母扣中
顶出，使锁定部11和污水箱分离而解除锁定。随后，由于失去锁定部11对污水箱的锁定力作
用，弹簧件32回弹复位而驱动摆动件31摆动、由摆动件31驱动污水箱接近锁定部11的一端
从安装腔部12分离；于此同时，弹簧件32对摆动件31的作用力逐渐减小，而摆动件31沿凹槽
部1022的槽底1022a滑动、逐渐接近凹槽部1022的槽壁1022b，使摆动件31抵接在凹槽部
1022的槽壁1022b而对附件102施加抵接力，而污水箱远离锁定部11的一端和挡边部13接触
而被挡边部13阻挡，该抵接力、附件102自身的重力和挡边部13对附件102的阻挡力实现平
衡、而转动力矩相互抵消，使附件102保持静止而得以保持于机身10上。这样，污水箱接近锁
定部11的一端从机身10上突起、可以被用户及时发现，从而将污水箱取下而倒掉污水并对
污水箱进行清洗。

[0071] 在观察到污水箱局部突起后，用户可以将污水箱从机身10上整体分离而取下；在此分离过程，用户可以沿污水箱和机身10的分离方向牵引污水箱，该牵引力通过污水箱和
摆动件31作用于滑动避让件33，使滑动避让件33和摆动件31可以沿该分离方向滑动、同时
摆动件31进行摆动避让，使摆动件31和污水箱的凹槽可以比较轻易地实现软分离，避免硬
分离方式对摆动件31和污水箱造成结构损伤，保护摆动件31和附件102的结构安全。

[0072] 应用示例三

[0073] 如图9所示，清洁装置100包括主机101和至少两个附件102，主机101包括机身10、解锁机构20和退出机构30，其中一个附件102为采用滚筒刷形式的辅件102a、而另一附件
102为采用盖板形式的保护件102b。机身10上设有锁定部11。解锁机构20可以包括采用线性
马达形式的顶出件21，顶出件21可以直线往复运动。退出机构30可以包括第三弹簧件32，盖
板通过第三弹簧件32连接在机身10上、由第三弹簧件32驱动摆动。盖板上设有公扣1021，可
以被采用母扣形式的锁定部11扣合锁定。这里，第三弹簧件32可以是扭转弹簧或压缩弹簧。

[0074] 在不满足预设条件、例如主机101处于清洁作业或对滚筒刷的自清洁作业过程时，顶出件21对盖板和锁定部11进行避让，盖板被锁定部11锁定在机身10上，而滚筒刷被锁定
在由盖板和机身10围合形成的腔体内。盖板压迫第三弹簧件32，使后者保持压缩且处于静
止状态。

[0075] 在满足预设条件、例如主机101结束对目标区域的清洁任务或对滚筒刷的自清洁任务时，顶出件21沿顶出运动方向将盖板的公扣1021从锁定部11的母扣中顶出，使盖板和
污水箱分离而解除锁定。随后，由于失去锁定部11对污水箱的锁定力作用，第三弹簧件32回
弹复位而驱动盖板接近锁定部11的一端摆动地从机身10上分离，而驱动盖板接近第三弹簧
件32的一端则仍由第三弹簧件32连接在机身10上。这样，盖板从机身10上突起、可以被用户
及时发现，从而提醒用户及时将盖板处的滚筒刷取下而进行手动清洗或晾干。

[0076] 应用示例四

[0077] 清洁装置100包括主机101和至少两个附件102，主机101包括机身10、解锁机构20和退出机构30，其中一个附件102为采用滚筒刷形式的辅件102a、而另一附件102为采用盖
板形式的保护件102b。机身10上设有锁定部11。解锁机构20可以包括采用线性马达形式的
顶出件21，顶出件21可以直线往复运动。退出机构30可以如应用示例一或二的结构。盖板上
设有公扣1021，可以被采用母扣形式的锁定部11扣合锁定。

[0078] 以上对本申请实施例所提供的一种清洁装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请
的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式
及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。