一种车位有效性检测方法及系统

摘要

本发明提供了一种车位有效性检测方法及系统，该方法包括：预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据场地实况建立停车场地的模拟地图；建立智能汽车与停车场地的管理系统的通信连接，并根据智能汽车的当前位置匹配出智能汽车所处区域的模拟地图；通过智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在环境感知器件的扫描区域内；若是，判定被扫描车位在当前时间有效，并将所有被扫描车位的车位信息共享至停车场地的管理系统。本发明能够解决现有技术中停车场地的车位信息共享受到一定限制，不利于提升停车场地的通行效率的技术问题。

权利要求

1.一种车位有效性检测方法，其特征在于，所述方法包括：

预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

若是，判定被扫描车位在当前时间有效，将所有被扫描车位中除一目标车位外被判定为有效车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统；

其中，通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内的步骤，具体包括：通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存；

当智能汽车通过环境感知器件扫描到车位内停放有车辆时，将该车位的车位状态信息反馈至后台服务器，后台服务器将该车位的车位角点隐藏处理。

2.根据权利要求1所述的车位有效性检测方法，其特征在于，在建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接的步骤之前，所述方法还包括：在智能汽车处于通电状态下，判断所述智能汽车是否存在系统故障；

其中，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图的步骤，具体包括：当所述智能汽车不存在系统故障时，基于所述智能汽车的标识信息，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接；

通过车载通信终端向AVP域控制器发出泊车操作提示，并基于所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图。

3.根据权利要求1所述的车位有效性检测方法，其特征在于，在通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描的步骤之后，所述方法还包括：通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

4.根据权利要求3所述的车位有效性检测方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

5.一种车位有效性检测系统，其特征在于，所述系统包括：

场地实况扫描模块，用于预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

通信匹配模块，用于当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

车位检测模块，用于通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

有效性判定模块，用于当所述模拟地图内存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内时，判定被扫描车位在当前时间有效，将所有被扫描车位中除一目标车位外被判定为有效车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统；

其中，所述车位检测模块还用于：

通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存；

当智能汽车通过环境感知器件扫描到车位内停放有车辆时，将该车位的车位状态信息反馈至后台服务器，后台服务器将该车位的车位角点隐藏处理。

6.根据权利要求5所述的车位有效性检测系统，其特征在于，所述车位检测模块具体用于：通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存。

7.根据权利要求6所述的车位有效性检测系统，其特征在于，所述车位检测模块还用于：通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

8.根据权利要求7所述的车位有效性检测系统，其特征在于，所述车位检测模块还用于：根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

说明书

一种车位有效性检测方法及系统

技术领域

[0001] 本发明涉及车位检测技术领域，特别涉及一种车位有效性检测方法及系统。

背景技术

[0002] 现在住宅区停车位一般都有严格的私人产权限制, 商业化停车场停车位变成一种紧缺资源, 种种因素造成对智能精准化程度高的AVP功能需求日益增加。

[0003] 在此背景下，对设定车位是否可泊入停车有效性需要进行精确判断，以免停入到其他车位造成不必要的麻烦。落实到工程方案问题主要该车位是否为设定目标停车车位、车位内是否存在障碍物导致不可泊车，其他有效车位选择和工程方案低成本设计等。同时目前高昂的场端设备费用和责任事故划分等, 导致场端类远程控制车辆进行停车场区域内泊车操作的AVP实施进展缓慢。

[0004] 因此现有技术中存在停车场地的车位信息共享受到一定限制，不利于提升停车场地的通行效率。

发明内容

[0005] 基于此，本发明的目的是提供一种车位有效性检测方法及系统，旨在解决现有技术中停车场地的车位信息共享受到一定限制，不利于提升停车场地的通行效率的技术问题。

[0006] 本发明的一方面在于提供一种车位有效性检测方法，所述方法包括：

[0007] 预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

[0008] 当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

[0009] 通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

[0010] 若是，判定被扫描车位在当前时间有效，并将所有被扫描车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0011] 根据上述技术方案的一方面，在建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接的步骤之前，所述方法还包括：

[0012] 在智能汽车处于通电状态下，判断所述智能汽车是否存在系统故障；

[0013] 其中，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图的步骤，具体包括：

[0014] 当所述智能汽车不存在系统故障时，基于所述智能汽车的标识信息，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接；

[0015] 通过车载通信终端向AVP域控制器发出泊车操作提示，并基于所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图。

[0016] 根据上述技术方案的一方面，通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内的步骤，具体包括：

[0017] 通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

[0018] 判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存。

[0019] 根据上述技术方案的一方面，在通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描的步骤之后，所述方法还包括：

[0020] 通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

[0021] 当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

[0022] 根据上述技术方案的一方面，所述方法还包括：

[0023] 根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

[0024] 根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

[0025] 控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

[0026] 根据上述技术方案的一方面，控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位的步骤之后，所述方法还包括：

[0027] 将所有被扫描车位中除所述目标车位外被判定为有效车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0028] 本发明的另一方面在于提供一种车位有效性检测系统，所述系统包括：

[0029] 场地实况扫描模块，用于预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

[0030] 通信匹配模块，用于当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

[0031] 车位检测模块，用于通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

[0032] 有效性判定模块，用于当所述模拟地图内存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内时，判定被扫描车位在当前时间有效，并将所有被扫描车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0033] 根据上述技术方案的一方面，所述车位检测模块具体用于：

[0034] 通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

[0035] 判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存。

[0036] 根据上述技术方案的一方面，所述车位检测模块还用于：

[0037] 通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

[0038] 当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

[0039] 根据上述技术方案的一方面，所述车位检测模块还用于：

[0040] 根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

[0041] 根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

[0042] 控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

[0043] 与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位有效性检测方法及系统，有益效果在于：通过预先对停车场地的场地实况进行采集，建立所述停车场地的模拟地图，在智能汽车进入停车场地后，自动匹配出智能汽车所处区域的模拟地图，通过环境感知器件对被扫描车位的有效性进行检测，并通过智能汽车将被扫描车位中被判定为有效车位的车位信息共享至停车场地的管理系统，从而便于对停车场地的高效管理。

附图说明

[0044] 图1为本发明第一实施例中的车位有效性检测方法的流程示意图；

[0045] 图2为本发明第三实施例中的车位有效性检测系统的结构框图；

[0046] 以下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

[0047] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

[0048] 实施例一

[0049] 请参阅图1，本发明的第一实施例在于提供一种车位有效性检测方法，所述方法包括步骤S10‑S40：

[0050] 步骤S10，预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

[0051] 作为一个示例，环境感知器件为地图采集车上的图像采集设备，地图采集车在停车场地内行驶时，环境感知器件能够采集停车场地内的场地实况，主要采集停车场地内的车道信息与车位信息。

[0052] 具体而言，在通过地图采集车上的环境感知器件采集场地实况后，根据停车场地的实况，对应生成停车场地的高清的模拟地图，并在模拟地图中创建停车场地内所有车位的车位角点。其中，车位角点具体为每个车位的四边角位置的点坐标。

[0053] 步骤S20，当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

[0054] 当有智能汽车进入到停车场地内时，通过获取智能汽车的车牌信息，以根据智能汽车的车牌信息建立智能汽车与停车场地的管理系统的通信连接，从而便于通过与该车牌绑定的智能终端实现与停车场地的管理系统的信息交互。

[0055] 在获取智能汽车当前所处位置的位置信息后，根据智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图。

[0056] 步骤S30，通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

[0057] 在智能汽车的行驶过程中，智能汽车通过预设的环境感知器件对外围环境进行扫描，其中，环境感知器件的扫描范围为智能汽车的外围区域，例如道路与车位。作为本发明的一个示例，由于我国规定车辆靠右行驶，因此预设的环境感知器件应当尽可能的设于智能汽车的右侧，从而通过设于智能汽车右侧的环境感知器件获取智能汽车右侧的车位信息。

[0058] 具体而言，在智能汽车的泊车过程中，主要根据模拟地图的信息反馈进行泊车操作，在此期间，智能汽车可能扫描到许多车位，当扫描到模拟车位内存在一车位靠近车道的两个车位角点落在环境感知器件的扫描区域内，则判定该车位属于有效车位，即能够正常停放车辆的空闲车位。

[0059] 作为一个示例，当智能汽车通过环境感知器件扫描到车位内停放有车辆时，将该车位的车位状态信息反馈至后台服务器，后台服务器将该车位的车位角点隐藏处理，即该车位不再会被后续车辆扫描到车位角点。

[0060] 当判断模拟地图内存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内，属于有效车位时，本方法进入步骤S40。

[0061] 步骤S40，判定被扫描车位在当前时间有效，并将所有被扫描车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0062] 示例而非限定，当智能汽车09时30分进入停车场地后，基于模拟地图自动泊车过程中，通过环境感知器件扫描到到若干车位，并且对车位的有效性进行判断。例如将5号车位、7号车位与8号车位等车位处于空闲状态的有效性信息共享至停车场地的管理系统，共享的信息例如“地下二层5号车位、7号车位与8号车位在09时33分处于空闲状态”，在接收到智能汽车共享的车位信息后，停车场地的管理系统可将接收到的车位信息进行播报，从而提示其他驶入停车场地的驾驶员，提升停车场地的通行效率。

[0063] 与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位有效性检测方法，有益效果在于：在智能汽车进入停车场地之后，建立智能汽车与停车场地的管理系统之间的通信连接，并基于智能汽车的当前位置匹配出智能汽车所处区域的模拟地图，通过预设的环境感知器件扫描智能汽车外围的车位，判断模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在环境感知器件的扫描区域内，从而对被扫描车位的有效性进行判断，通过判定被扫描车位在当前时间有效，可以将被扫描车位的车位信息共享至停车场地的管理系统，从而提升停车场地的通行效率。

[0064] 实施例二

[0065] 本发明的第二实施例提供了一种车位有效性检测方法，本实施例所示的方法：

[0066] 在建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接的步骤之前，所述方法还包括：

[0067] 在智能汽车处于通电状态下，判断所述智能汽车是否存在系统故障；

[0068] 其中，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图的步骤，具体包括步骤S21‑S22：

[0069] 步骤S21，当所述智能汽车不存在系统故障时，基于所述智能汽车的标识信息，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接；

[0070] 步骤S22，通过车载通信终端向AVP域控制器发出泊车操作提示，并基于所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图。

[0071] 在本实施例中，通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内的步骤，具体包括步骤S31‑S32：

[0072] 步骤S31，通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

[0073] 其中，第一环境感知器件为雷达单元或摄像单元，用于扫描采集车辆右侧的外围环境。

[0074] 步骤S32，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存。

[0075] 在本实施例中，在通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描的步骤之后，所述方法还包括步骤S33‑S34：

[0076] 步骤S33，通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

[0077] 具体而言，在第一环境感知器件对某一车位进行扫描并判定其为有效车位之后，若要控制智能汽车泊入该车位，还需要第二环境感知器件对第一环境感知器件判定为有效车位的车位进行校核，以提升车位有效性检测的准确性。

[0078] 步骤S34，当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

[0079] 在本实施例中，所述方法还包括：

[0080] 根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

[0081] 根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

[0082] 控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

[0083] 进一步的，控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位的步骤之后，所述方法还包括：

[0084] 将所有被扫描车位中除所述目标车位外被判定为有效车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0085] 与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位有效性检测方法，有益效果在于：通过预先对停车场地的场地实况进行采集，建立所述停车场地的模拟地图，在智能汽车进入停车场地后，自动匹配出智能汽车所处区域的模拟地图，通过环境感知器件对被扫描车位的有效性进行检测，并通过智能汽车将被扫描车位中被判定为有效车位的车位信息共享至停车场地的管理系统，从而便于对停车场地的高效管理。

[0086] 实施例三

[0087] 请参阅图2，本发明的第二实施例提供了一种车位有效性检测系统，所述系统包括：

[0088] 场地实况扫描模块10，用于预先通过环境感知器件扫描停车场地的场地实况，根据所述场地实况建立所述停车场地的模拟地图，并对应创建所述停车场地内所有车位的车位角点；

[0089] 作为一个示例，环境感知器件为地图采集车上的图像采集设备，地图采集车在停车场地内行驶时，环境感知器件能够采集停车场地内的场地实况，主要采集停车场地内的车道信息与车位信息。

[0090] 具体而言，在通过地图采集车上的环境感知器件采集场地实况后，根据停车场地的实况，对应生成停车场地的高清的模拟地图，并在模拟地图中创建停车场地内所有车位的车位角点。其中，车位角点具体为每个车位的四边角位置的点坐标。

[0091] 通信匹配模块20，用于当有智能汽车进入所述停车场地内时，建立所述智能汽车与所述停车场地的管理系统的通信连接，并根据所述智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图；

[0092] 当有智能汽车进入到停车场地内时，通过获取智能汽车的车牌信息，以根据智能汽车的车牌信息建立智能汽车与停车场地的管理系统的通信连接，从而便于通过与该车牌绑定的智能终端实现与停车场地的管理系统的信息交互。

[0093] 在获取智能汽车当前所处位置的位置信息后，根据智能汽车的当前位置匹配出所述智能汽车所处区域的模拟地图。

[0094] 车位检测模块30，用于通过所述智能汽车上预设的环境感知器件对智能汽车行驶过程中的外围环境进行扫描，判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述环境感知器件的扫描区域内；

[0095] 在智能汽车的行驶过程中，智能汽车通过预设的环境感知器件对外围环境进行扫描，其中，环境感知器件的扫描范围为智能汽车的外围区域，例如道路与车位。作为本发明的一个示例，由于我国规定车辆靠右行驶，因此预设的环境感知器件应当尽可能的设于智能汽车的右侧，从而通过设于智能汽车右侧的环境感知器件获取智能汽车右侧的车位信息。

[0096] 具体而言，在智能汽车的泊车过程中，主要根据模拟地图的信息反馈进行泊车操作，在此期间，智能汽车可能扫描到许多车位，当扫描到模拟车位内存在一车位靠近车道的两个车位角点落在环境感知器件的扫描区域内，则判定该车位属于有效车位，即能够正常停放车辆的空闲车位。

[0097] 作为一个示例，当智能汽车通过环境感知器件扫描到车位内停放有车辆时，将该车位的车位状态信息反馈至后台服务器，后台服务器将该车位的车位角点隐藏处理，即该车位不再会被后续车辆扫描到车位角点。

[0098] 有效性判定模块40，用于判定被扫描车位在当前时间有效，并将所有被扫描车位的车位信息共享至所述停车场地的管理系统。

[0099] 示例而非限定，当智能汽车09时30分进入停车场地后，基于模拟地图自动泊车过程中，通过环境感知器件扫描到到若干车位，并且对车位的有效性进行判断。例如将5号车位、7号车位与8号车位等车位处于空闲状态的有效性信息共享至停车场地的管理系统，共享的信息例如“地下二层5号车位、7号车位与8号车位在09时33分处于空闲状态”，在接收到智能汽车共享的车位信息后，停车场地的管理系统可将接收到的车位信息进行播报，从而提示其他驶入停车场地的驾驶员，提升停车场地的通行效率。

[0100] 在本实施例当中，所述车位检测模块30具体用于：

[0101] 通过预设于所述智能汽车右后侧的第一环境感知器件对车辆右侧的外围环境进行扫描；

[0102] 判断所述模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在所述第一环境感知器件的扫描区域内, 以判定所述被扫描车位是否属于有效车位，并将所述有效车位的车位信息进行保存。

[0103] 进一步的，所述车位检测模块30还用于：

[0104] 通过预设于所述智能汽车右前侧的第二环境感知器件对所述有效车位进行障碍检测，以对所述有效车位的有效性进行校核；

[0105] 当检测到所述有效车位内存在障碍时，请求剔除所述第一环境感知器件误判的车位，并将所述车位的车位状态进行更新。

[0106] 进一步的，所述车位检测模块30还用于：

[0107] 根据所述第一环境感知器件与第二感知器件的扫描结果，确定每个被扫描车位的置信度；

[0108] 根据每个被扫描车位的置信度，确定所有被扫描车位的泊入难易系数；

[0109] 控制所述智能汽车泊入被扫描车位中的一目标车位，其中，所述目标车位为被扫描车位中泊入难易系数最低的车位。

[0110] 与现有技术相比，采用本实施例当中所示的车位有效性检测系统，有益效果在于：在智能汽车进入停车场地之后，建立智能汽车与停车场地的管理系统之间的通信连接，并基于智能汽车的当前位置匹配出智能汽车所处区域的模拟地图，通过预设的环境感知器件扫描智能汽车外围的车位，判断模拟地图内是否存在一车位靠近车道的两个车位角点落在环境感知器件的扫描区域内，从而对被扫描车位的有效性进行判断，通过判定被扫描车位在当前时间有效，可以将被扫描车位的车位信息共享至停车场地的管理系统，从而提升停车场地的通行效率。

[0111] 本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

[0112] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0113] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。