一种介入手术递送装置

摘要

本发明提供了一种介入手术递送装置，包括：主动轮和至少一个从动轮，主动轮和各从动轮之间分别形成供导丝/导管穿行的递送通道；一错动驱动装置和与错动驱动装置连接的双向丝杠，双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段；第一线性移动体和第二线性移动体，分别与双向丝杠的两螺纹段螺纹连接，双向丝杠通过旋转驱使第一线性移动体和第二线性移动体同时朝相反方向线性运动，第一线性移动体和第二线性移动体分别与主动轮和从动轮连接，以分别带动主动轮和从动轮朝相反方向线性运动。本发明仅需设置一个错动驱动装置即可驱动主动轮和从动轮朝相反方向线性运动，实现对导丝/导管的旋转，大大减小设备体积和重量，降低装置的制造成本。

权利要求

1.一种介入手术递送装置，其特征在于，所述介入手术递送装置包括：

主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮和各所述从动轮之间分别形成供导丝或导管穿行的递送通道；

一错动驱动装置和与所述错动驱动装置连接的双向丝杠，所述双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段，所述错动驱动装置用于驱动所述双向丝杠旋转；

第一线性移动体和第二线性移动体，分别与所述双向丝杠的两螺纹段螺纹连接，所述双向丝杠通过旋转驱使所述第一线性移动体和所述第二线性移动体同时朝相反方向线性运动，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体分别与所述主动轮和所述从动轮连接，以分别带动所述主动轮和所述从动轮朝相反方向线性运动；

至少一个从动轮驱动装置，分别与各所述从动轮连接，所述从动轮连接从动轮轴，所述从动轮轴的中心轴线偏离所述从动轮的中心轴线，所述从动轮驱动装置的输出轴与所述从动轮轴连接，以驱动所述从动轮偏心旋转，使所述从动轮靠近或偏离所述主动轮，在所述从动轮靠近所述主动轮的状态下，所述主动轮和所述从动轮之间形成所述递送通道；

所述从动轮包括滚轮、设于所述滚轮内的中心轴、以及设于所述滚轮和所述中心轴之间的第一轴承，所述滚轮、所述中心轴和所述第一轴承同轴设置，所述中心轴内具有偏心孔，所述从动轮轴插入所述偏心孔，在所述从动轮靠近所述主动轮的状态下，所述主动轮依靠摩擦力带动所述从动轮绕所述中心轴旋转。

2.如权利要求1所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述介入手术递送装置还包括：

底座，所述双向丝杠能旋转地与所述底座连接；

至少两根导向光轴，平行于所述双向丝杠设置并所述底座固定连接，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体均与各所述导向光轴滑动配合，所述导向光轴引导所述第一线性移动体和所述第二线性移动体线性运动。

3.如权利要求2所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述介入手术递送装置还包括位于所述底座上方且与所述导向光轴固定连接的支撑板，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体布置于所述支撑板与所述底座之间，所述错动驱动装置固定在所述支撑板下方，所述双向丝杠和所述错动驱动装置的输出轴通过位于所述支撑板上方的皮带传动机构连接。

4.如权利要求3所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述主动轮和所述从动轮位于所述支撑板上方，所述主动轮和所述从动轮分别连接主动轮轴和从动轮轴，所述主动轮轴和所述从动轮轴分别穿过所述支撑板并分别连接所述第一线性移动体和所述第二线性移动体，所述支撑板通过直线轴承支撑所述主动轮轴和所述从动轮轴线性运动。

5.如权利要求1所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述介入手术递送装置还包括主动轮驱动装置，所述主动轮连接主动轮轴，所述主动轮驱动装置的输出轴通过齿轮传动机构与所述主动轮轴连接，以驱动所述主动轮旋转。

6.如权利要求5所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述齿轮传动机构包括与所述主动轮驱动装置连接的主动大齿轮和与所述主动大齿轮啮合的从动小齿轮，所述从动小齿轮通过扭矩传感器与所述主动轮轴连接，所述扭矩传感器的外壳与所述第一线性移动体固定连接，所述第一线性移动体经由所述扭矩传感器带动所述主动轮线性运动。

7.如权利要求1所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述从动轮驱动装置固定在所述第二线性移动体下方，所述从动轮驱动装置的输出轴通过联轴器与所述从动轮轴连接，所述从动轮轴通过第二轴承与所述第二线性移动体连接。

8.如权利要求1至7任一项所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述介入手术递送装置包括两个所述从动轮，两个所述从动轮分别位于所述主动轮的相对两侧，两个所述从动轮分别与所述第二线性移动体连接，以在所述第二线性移动体的带动下同步线性运动。

9.如权利要求1所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述主动轮和/或所述从动轮为可插拔式滚轮，所述可插拔式滚轮与其轮轴可插拔地连接。

10.如权利要求9所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述可插拔式滚轮与其轮轴磁吸连接。

11.如权利要求10所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述可插拔式滚轮内设有供其轮轴沿一插入方向插入的插孔，所述轮轴的端部设有第一磁吸件，所述插孔内设有与所述第一磁吸件对应的第二磁吸件，在所述轮轴插入所述插孔内的状态下，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定。

12.如权利要求11所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述轮轴具有锥形的锥形外壁面，所述锥形外壁面的直径朝所述插入方向渐缩，所述插孔具有与所述锥形外壁面配合的锥形内壁面，在所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定的状态下，所述锥形外壁面与所述锥形内壁面紧密贴合；且/或，所述轮轴的外壁面上设有导向槽，所述导向槽包括沿所述插入方向依次连通的直线形的导引槽和V形的导入槽，所述导入槽的槽宽朝所述插入方向渐扩，所述插孔的内壁上设有用于与所述导引槽配合的凸起。

13.如权利要求9至11任一项所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述可插拔式滚轮与其轮轴可分离地卡接。

14.如权利要求13所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述可插拔式滚轮内设有供其轮轴沿一插入方向插入的插孔，所述插孔的内壁上设有至少一个卡槽；

所述轮轴内设有安装孔，所述轮轴的轴壁上设有至少一个与所述安装孔连通的滚珠槽，各所述滚珠槽内分别设有滚珠，所述安装孔内设有顶针，所述顶针通过弹性件与所述轮轴连接，所述弹性件被配置为对所述顶针施加与所述插入方向同向的弹力，所述顶针具有沿所述插入方向直径渐缩且与所述滚珠滑动配合的锥形导向面，所述顶针在所述弹力的驱动下将所述滚珠顶出所述滚珠槽，使所述滚珠与所述卡槽卡接，所述滚珠在受到径向向内的压力时朝所述滚珠槽内部移动并挤压所述锥形导向面，使所述顶针朝与所述插入方向相反的方向移动，直至所述滚珠缩回所述滚珠槽内部。

15.如权利要求14所述的介入手术递送装置，其特征在于，所述轮轴具有锥形的锥形外壁面，所述锥形外壁面的直径朝所述插入方向渐缩，所述插孔具有与所述锥形外壁面配合的锥形内壁面，在所述滚珠与所述卡槽卡接的状态下，所述锥形外壁面与所述锥形内壁面紧密贴合；且/或，所述轮轴的外壁面上设有导向槽，所述导向槽包括沿所述插入方向依次连通的直线形的导引槽和V形的导入槽，所述导入槽的槽宽朝所述插入方向渐扩，所述插孔的内壁上设有用于与所述导引槽配合的凸起。

说明书

一种介入手术递送装置

技术领域

[0001] 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种介入手术递送装置。

背景技术

[0002] 分叉病变是指由血管内斑块、堵塞等引起的血管狭窄，存在于血管内多个部位，尤其是血管分叉处。目前，冠脉分叉病变大多采用经皮冠状动脉介入治疗(Percutaneous Coronary Intervention，PCI)手术进行治疗。

[0003] PCI手术通常需要用到介入手术递送装置，递送装置所具有的滚轮能对导丝或导管进行推送，以使导丝或导管在人体血管内运动，对病灶进行治疗。

[0004] 在对导丝/导管递送过程中，当遇到分叉血管或分叉病变需要改变推进路线时，需要对导丝/导管进行旋转操作，为了实现该旋转操作，现有的介入手术递送装置针对每一个主动轮和从动轮分别单独设置错动驱动装置，以驱动主动轮和从动轮错动升降，结构非常复杂。

发明内容

[0005] 本发明的目的是提供一种介入手术递送装置，以解决现有递送装置针对每一个主动轮和从动轮分别单独设置错动驱动装置、结构复杂的问题。

[0006] 为达到上述目的，本发明提出一种介入手术递送装置，包括：主动轮和至少一个从动轮，所述主动轮和各所述从动轮之间分别形成供导丝或导管穿行的递送通道；一错动驱动装置和与所述错动驱动装置连接的双向丝杠，所述双向丝杠具有旋向相反的两螺纹段，所述错动驱动装置用于驱动所述双向丝杠旋转；第一线性移动体和第二线性移动体，分别与所述双向丝杠的两螺纹段螺纹连接，所述双向丝杠通过旋转驱使所述第一线性移动体和所述第二线性移动体同时朝相反方向线性运动，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体分别与所述主动轮和所述从动轮连接，以分别带动所述主动轮和所述从动轮朝相反方向线性运动。

[0007] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述介入手术递送装置还包括：底座，所述双向丝杠能旋转地与所述底座连接；至少两根导向光轴，平行于所述双向丝杠设置并所述底座固定连接，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体均与各所述导向光轴滑动配合，所述导向光轴引导所述第一线性移动体和所述第二线性移动体线性运动。

[0008] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述介入手术递送装置还包括位于所述底座上方且与所述导向光轴固定连接的支撑板，所述第一线性移动体和所述第二线性移动体布置于所述支撑板与所述底座之间，所述错动驱动装置固定在所述支撑板下方，所述双向丝杠和所述错动驱动装置的输出轴通过位于所述支撑板上方的皮带传动机构连接。

[0009] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述主动轮和所述从动轮位于所述支撑板上方，所述主动轮和所述从动轮分别连接主动轮轴和从动轮轴，所述主动轮轴和所述从动轮轴分别穿过所述支撑板并分别连接所述第一线性移动体和所述第二线性移动体，所述支撑板通过直线轴承支撑所述主动轮轴和所述从动轮轴线性运动。

[0010] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述介入手术递送装置还包括主动轮驱动装置，所述主动轮连接主动轮轴，所述主动轮驱动装置的输出轴通过齿轮传动机构与所述主动轮轴连接，以驱动所述主动轮旋转。

[0011] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述齿轮传动机构包括与所述主动轮驱动装置连接的主动大齿轮和与所述主动大齿轮啮合的从动小齿轮，所述从动小齿轮通过扭矩传感器与所述主动轮轴连接，所述扭矩传感器的外壳与所述第一线性移动体固定连接，所述第一线性移动体经由所述扭矩传感器带动所述主动轮线性运动。

[0012] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述介入手术递送装置还包括分别与各所述从动轮连接的至少一个从动轮驱动装置，所述从动轮连接从动轮轴，所述从动轮轴的中心轴线偏离所述从动轮的中心轴线，所述从动轮驱动装置的输出轴与所述从动轮轴连接，以驱动所述从动轮偏心旋转，使所述从动轮靠近或偏离所述主动轮，在所述从动轮靠近所述主动轮的状态下，所述主动轮和所述从动轮之间形成所述递送通道。

[0013] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述从动轮包括滚轮、设于所述滚轮内的中心轴、以及设于所述滚轮和所述中心轴之间的第一轴承，所述滚轮、所述中心轴和所述第一轴承同轴设置，所述中心轴内具有偏心孔，所述从动轮轴插入所述偏心孔，在所述从动轮靠近所述主动轮的状态下，所述主动轮依靠摩擦力带动所述从动轮绕所述中心轴旋转。

[0014] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述从动轮驱动装置固定在所述第二线性移动体下方，所述从动轮驱动装置的输出轴通过联轴器与所述从动轮轴连接，所述从动轮轴通过第二轴承与所述第二线性移动体连接。

[0015] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述介入手术递送装置包括两个所述从动轮，两个所述从动轮分别位于所述主动轮的相对两侧，两个所述从动轮分别与所述第二线性移动体连接，以在所述第二线性移动体的带动下同步线性运动。

[0016] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述主动轮和/或所述从动轮为可插拔式滚轮，所述可插拔式滚轮与其轮轴可插拔地连接。

[0017] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述可插拔式滚轮与其轮轴磁吸连接。

[0018] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述可插拔式滚轮内设有供其轮轴沿一插入方向插入的插孔，所述轮轴的端部设有第一磁吸件，所述插孔内设有与所述第一磁吸件对应的第二磁吸件，在所述轮轴插入所述插孔内的状态下，所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定。

[0019] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述轮轴具有锥形的锥形外壁面，所述锥形外壁面的直径朝所述插入方向渐缩，所述插孔具有与所述锥形外壁面配合的锥形内壁面，在所述第一磁吸件和所述第二磁吸件磁吸固定的状态下，所述锥形外壁面与所述锥形内壁面紧密贴合；且/或，所述轮轴的外壁面上设有导向槽，所述导向槽包括沿所述插入方向依次连通的直线形的导引槽和V形的导入槽，所述导入槽的槽宽朝所述插入方向渐扩，所述插孔的内壁上设有用于与所述导引槽配合的凸起。

[0020] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述可插拔式滚轮与其轮轴可分离地卡接。

[0021] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述可插拔式滚轮内设有供其轮轴沿一插入方向插入的插孔，所述插孔的内壁上设有至少一个卡槽；所述轮轴内设有安装孔，所述轮轴的轴壁上设有至少一个与所述安装孔连通的滚珠槽，各所述滚珠槽内分别设有滚珠，所述安装孔内设有顶针，所述顶针通过弹性件与所述轮轴连接，所述弹性件被配置为对所述顶针施加与所述插入方向同向的弹力，所述顶针具有沿所述插入方向直径渐缩且与所述滚珠滑动配合的锥形导向面，所述顶针在所述弹力的驱动下将所述滚珠顶出所述滚珠槽，使所述滚珠与所述卡槽卡接，所述滚珠在受到径向向内的压力时朝所述滚珠槽内部移动并挤压所述锥形导向面，使所述顶针朝与所述插入方向相反的方向移动，直至所述滚珠缩回所述滚珠槽内部。

[0022] 如上所述的介入手术递送装置，其中，所述轮轴具有锥形的锥形外壁面，所述锥形外壁面的直径朝所述插入方向渐缩，所述插孔具有与所述锥形外壁面配合的锥形内壁面，在所述滚珠与所述卡槽卡接的状态下，所述锥形外壁面与所述锥形内壁面紧密贴合；且/或，所述轮轴的外壁面上设有导向槽，所述导向槽包括沿所述插入方向依次连通的直线形的导引槽和V形的导入槽，所述导入槽的槽宽朝所述插入方向渐扩，所述插孔的内壁上设有用于与所述导引槽配合的凸起。

[0023] 本发明的介入手术递送装置的特点和优点是：

[0024] 1、本发明通过设置双向丝杠、第一线性移动体和第二线性移动体，仅需设置一个错动驱动装置即可驱动主动轮和从动轮同时朝相反方向线性运动，实现对导丝/导管的旋转，大大减小设备体积和重量，降低装置的制造成本；

[0025] 2、本发明通过将主动轮和/或从动轮设置为可插拔式滚轮，可插拔式滚轮与其轮轴可插拔地连接，通过插拔即完成拆装操作，便于更换主动轮和/或从动轮

[0026] 3、本发明通过将可插拔式滚轮与其轮轴之间的连接方式设置为磁吸连接和/或卡接，连接可靠，实现快速插拔，操作非常方便；

[0027] 4、本发明通过设置从动轮驱动装置驱动从动轮偏心旋转，能调整从动轮与主动轮之间间距的大小，使从动轮偏离或者靠近主动轮，从而使从动轮和主动轮将导丝/导管夹紧或者松开。

附图说明

[0028] 以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

[0029] 图1是本发明一实施例的介入手术递送装置的一视角的立体结构示意图；

[0030] 图2是图1中介入手术递送装置的另一视角的立体结构示意图；

[0031] 图3是图1中介入手术递送装置的剖视图；

[0032] 图4是本发明中第一种实施例的可插拔式滚轮和其轮轴的分解示意图；

[0033] 图5是本发明中第二种实施例的可插拔式滚轮和其轮轴的分解示意图；

[0034] 图6是本发明中第三种实施例的可插拔式滚轮和其轮轴的分解示意图。

[0035] 主要元件标号说明：

[0036] 101、主动轮；102、从动轮；103、错动驱动装置；104、双向丝杠；

[0037] 105、第一线性移动体；106、第二线性移动体；107、导丝；

[0038] 108、递送通道；109、底座；110、导向光轴；111、支撑板；

[0039] 112、主动带轮；113、从动带轮；114、传送带；115、主动轮轴；

[0040] 116、从动轮轴； 117、直线轴承； 118、主动轮驱动装置；

[0041] 119、主动大齿轮； 120、从动小齿轮； 121、扭矩传感器；

[0042] 122、支撑座； 123、从动轮驱动装置； 124、滚轮本体；

[0043] 125、中心轴；126、第一轴承；127、偏心孔；128、联轴器；

[0044] 129、第二轴承；130、电机座；

[0045] 200、滚轮；201、插孔；202、第一磁吸件；203、端盖；

[0046] 300、轮轴；301、第二磁吸件；302、锥形外壁面；303、导引槽；

[0047] 304、导入槽；305、安装孔；306、滚珠槽；307、滚珠；308、顶针；

[0048] 309、弹性件；310、锥形导向面；

[0049] 400、Y阀固定装置；500、Y阀。

具体实施方式

[0050] 为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。其中，形容词性或副词性修饰语“上”和“下”、“顶”和“底”、“内”和“外”的使用仅是为了便于多组术语之间的相对参考，且并非描述对经修饰术语的任何特定的方向限制。另外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

[0051] 在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，除非另有说明，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，可以是直接连接，可以是通过中间媒介间接连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

[0052] 除非单独定义指出的方向以外，本文中涉及到的上、下、前、后、左、右等方向均是以附图1中的上、下、前、后、左、右等方向为准，在此一并说明。

[0053] 如图1、图2所示，本发明的一实施例提供一种介入手术递送装置，包括主动轮101、至少一个从动轮102、一错动驱动装置103、双向丝杠104、第一线性移动体105和第二线性移动体106，主动轮101和各从动轮102之间分别形成供导丝107或导管穿行的递送通道108，使用该介入手术递送装置时，导丝/带有球囊和支架的导管穿设于该递送通道108中，该递送通道108中的导丝/导管被主动轮101和从动轮102共同夹紧，主动轮101旋转并带动从动轮102一起旋转，从而推动导丝/导管沿其自身轴向移动，通过改变主动轮101的旋转方向，可以推动导丝/导管向前(递送)或向后(后退)移动，因此主动轮101和从动轮102的旋转实现了导丝/导管在血管内的轴向移动。

[0054] 在对导丝/导管递送过程中，当遇到分叉血管或分叉病变需要改变推进路线时，需要对导丝/导管进行旋转操作，为了实现旋转操作，本发明还设置了一错动驱动装置103和与错动驱动装置103连接的双向丝杠104，如图1、图2所示，错动驱动装置103用于驱动双向丝杠104旋转，例如错动驱动装置103为旋转电机；双向丝杠104具有旋向相反的两螺纹段，即两螺纹段分别具有左旋螺纹和右旋螺纹，第一线性移动体105和第二线性移动体106分别与双向丝杠104的两螺纹段螺纹连接，第一线性移动体105和第二线性移动体106分别与主动轮101和从动轮102连接，当错动驱动装置103驱动双向丝杠104旋转时，双向丝杠104驱使第一线性移动体105和第二线性移动体106同时朝相反方向线性运动，以分别带动主动轮101和从动轮102朝相反方向线性运动，从而使主动轮101和从动轮102在轴向方向上产生错动运动，主动轮101和从动轮102的错动运动能捻动导丝/导管绕其自身中心轴125线旋转，因此主动轮101和从动轮102的错动实现了导丝/导管在血管内的旋转。当主动轮101和从动轮102同时产生旋转和错动的组合运动时，会使导丝/导管在血管内同时轴向移动和旋转。

[0055] 本发明通过设置双向丝杠104、第一线性移动体105和第二线性移动体106，仅需设置一个错动驱动装置103即可驱动主动轮101和从动轮102朝相反方向线性运动，实现对导丝/导管的旋转，大大减小设备体积和重量，降低装置的制造成本。

[0056] 在一些实施例中，如图1所示，介入手术递送装置还包括底座109和至少两根导向光轴110，底座109对递送装置起到底部支撑作用，双向丝杠104能旋转地与底座109连接，各导向光轴110平行于双向丝杠104设置并底座109固定连接，第一线性移动体105和第二线性移动体106均与各导向光轴110滑动配合，导向光轴110引导第一线性移动体105和第二线性移动体106线性运动，即导向光轴110限制第一线性移动体105和第二线性移动体106旋转，例如导向光轴110的数量为两根，两根导向光轴110分别位于双向丝杠104的相对两侧。

[0057] 具体是，例如，第一线性移动体105和第二线性移动体106为块状或板状结构，其轮廓形状可以根据空间需要设置，可以是异形形状，以避让相邻部件。

[0058] 在一具体实施例中，如图1、图2所示，介入手术递送装置还包括位于底座109上方且与导向光轴110固定连接的支撑板111，第一线性移动体105和第二线性移动体106布置于支撑板111与底座109之间，错动驱动装置103固定在支撑板111下方，双向丝杠104和错动驱动装置103的输出轴通过位于支撑板111上方的皮带传动机构连接，皮带传动机构将错动驱动装置103的旋转运动传递给双向丝杠104。

[0059] 本实施例通过设置皮带传动机构传输动力，使错动驱动装置103和双向丝杠104得以并排布置，而无需上下布置，也就是错动驱动装置103布置在双向丝杠104的侧向，从而减小递送装置的高度，使递送装置的结构更紧凑，体积更小。

[0060] 如图1、图2所示，具体是，皮带传动机构包括一主动带轮112、一从动带轮113和传送带114，主动带轮112与错动驱动装置103的输出轴同轴固定，从动带轮113与双向丝杠104同轴固定，传动带套设在主动带轮112和从动带轮113外，输出轴的旋转运动依次经由主动带轮112、传动带和从动带轮113传递给双向丝杠104，使双向丝杠104产生旋转运动。皮带传动机构的结构简单，运转平稳，成本低。

[0061] 在一具体实施例中，如图1、图2所示，主动轮101和从动轮102位于支撑板111上方，主动轮101和从动轮102分别连接主动轮轴115和从动轮轴116，主动轮轴115和从动轮轴116分别穿过支撑板111并分别连接第一线性移动体105和第二线性移动体106，支撑板111通过直线轴承117支撑主动轮轴115和从动轮轴116线性运动。第一线性移动体105和第二线性移动体106在线性运动时，会分别带动主动轮轴115和从动轮轴116线性运动，进而带动主动轮101和从动轮102线性运动，而安装于支撑板111内的直线轴承117则使主动轮轴115和从动轮轴116的线性运动更平稳顺畅。

[0062] 在一些实施例中，如图1、图2所示，介入手术递送装置还包括主动轮驱动装置118，主动轮101连接主动轮轴115，主动轮驱动装置118的输出轴通过齿轮传动机构与主动轮轴115连接，以驱动主动轮101旋转。具体是，例如，主动轮驱动装置118为旋转电机。

[0063] 本实施例通过设置齿轮传动机构传输动力，使主动轮驱动装置118和主动轮轴115得以并排布置，而无需上下布置，也就是主动轮驱动装置118布置在主动轮轴115的侧向，从而减小递送装置的高度，使递送装置的结构更紧凑，体积更小。

[0064] 在一具体实施例中，如图1、图2、图3所示，齿轮传动机构包括与主动轮驱动装置118连接的主动大齿轮119和与主动大齿轮119啮合的从动小齿轮120，从动小齿轮120通过一扭矩传感器121与主动轮轴115连接，扭矩传感器121用于测量传递给主动轮轴115的扭矩，扭矩传感器121的外壳与第一线性移动体105固定连接，第一线性移动体105经由扭矩传感器121带动主动轮轴115和主动轮101线性运动。

[0065] 为了提高主动轮轴115的稳定性，可以在扭矩传感器121的外壳的顶部固定一支撑座122，主动轮轴115穿过该支撑座122，并通过轴承与支撑座122连接，即主动轮轴115由支撑板111内的直线轴承117和支撑座122内的轴承共同支撑，因此主动轮轴115的稳定性较好，不容易发生晃动。

[0066] 在一些实施例中，如图1、图2、图3所示，介入手术递送装置还包括分别与各从动轮102连接的至少一个从动轮驱动装置123，从动轮102连接从动轮轴116，从动轮轴116的中心轴线偏离从动轮102的中心轴线，从动轮驱动装置123的输出轴与从动轮轴116连接，以驱动从动轮102偏心旋转，使从动轮102靠近或偏离主动轮101，在从动轮102靠近主动轮101的状态下，主动轮101和从动轮102之间形成递送通道108，即从动轮102和主动轮101共同夹持导丝/导管。具体是，例如，从动轮驱动装置123为旋转电机。

[0067] 本实施例提供的从动轮驱动装置123用于驱动从动轮102偏心旋转，以调整从动轮102与主动轮101之间间距的大小，使从动轮102偏离或者靠近主动轮101，从而使从动轮102和主动轮101将导丝/导管夹紧或者松开，当从动轮102和主动轮101将导丝/导管夹紧时，即可从动轮驱动装置123，主动轮101在主动轮驱动装置118的驱动下，依靠摩擦力带动从动轮
102旋转。

[0068] 在一具体实施例中，如图3所示，从动轮102包括滚轮本体124、设于滚轮本体124内的中心轴125、以及设于滚轮本体124和中心轴125之间的第一轴承126，滚轮本体124、中心轴125和第一轴承126同轴设置，中心轴125内具有偏心孔127，从动轮轴116插入偏心孔127内固定，在从动轮102靠近主动轮101的状态下，主动轮101依靠摩擦力带动从动轮102绕中心轴125旋转，而第一轴承126则支撑该旋转。

[0069] 主动轮101的结构与从动轮102的结构相似，如图3所示，区别仅在于，主动轮101的中心轴的中心轴线处具有中心孔，而不设置偏心孔，主动轮轴115插入主动轮101的中心孔内固定。

[0070] 为了增大主动轮101和从动轮102之间的摩擦力，优选地，将主动轮101和从动轮102的滚轮本体124外侧套设橡胶套，主动轮101依靠二者的橡胶套之间的摩擦力带动从动轮102旋转。

[0071] 在一具体实施例中，如图3所示，从动轮驱动装置123固定在第二线性移动体106下方，从动轮驱动装置123的输出轴通过联轴器128与从动轮轴116连接，从动轮轴116通过第二轴承129与第二线性移动体106连接，第二轴承129能支撑从动轮轴116旋转，并能在第二线性移动体106线性移动时带动从动轮轴116线性移动。具体是，第二线性移动体106的底部固定有电机座130，从动轮驱动装置123由电机座130固定。

[0072] 由于从动轮轴116由第二线性移动体106内的第二轴承129和支撑板111内的直线轴承117共同支撑，因此从动轮轴116的稳定性较好，不容易发生晃动。

[0073] 在一些实施例中，如图1、图2所示，介入手术递送装置包括两个从动轮102，两个从动轮102分别位于主动轮101的相对两侧，两个从动轮102分别与第二线性移动体106连接，以在第二线性移动体106的带动下同步线性运动。本实施例中，两个从动轮102与主动轮101之间分别形成递送通道108，因此可以对两根导丝/带有球囊和支架的导管进行推动操作，将导丝/带有球囊和支架的导管推送至不同的病灶部位，从而提高手术工作效率，缩短手术时间，减少辐射环境下暴露时间，减少工作量，降低医生劳动强度，更好地处理分叉病变。

[0074] 在图1的示例中，两根导向光轴110分别布置在双向丝杠104的左右两侧，第一线性移动体105和第二线性移动体106均与两根导向光轴110滑动配合，第一线性移动体105位于第二线性移动体106下方，错动驱动装置103位于双向丝杠104的前方，皮带传动机构位于错动驱动装置103和双向丝杠104的顶部，主动轮101和从动轮102位于双向丝杠104的后方，从动轮102为两个，两个从动轮102分别位于主动轮101的左右两侧，第二线性移动体106呈U形，第二线性移动体106的中部连接双向丝杠104，第二线性移动体106的两端分别与两个从动轮102的从动轮轴116连接，两个从动轮轴116的下端分别连接从动轮驱动装置123，扭矩传感器121位于两个第一线性移动体105后方，且位于两个从动轮驱动装置123之间，从动小齿轮120连接在扭矩传感器121下方，主动大齿轮119位于从动小齿轮120后方并与从动小齿轮120啮合，主动轮驱动装置118位于主动大齿轮119上方并与主动大齿轮119连接，主动轮驱动装置118位于主动轮轴115后方。

[0075] 由于主动轮101和从动轮102属于一次性使用耗材，在手术过程中需要更换主动轮101和从动轮102，而现有的递送装置中的主动轮和从动轮难以拆装，更换操作复杂，为手术带来极大不便。

[0076] 为解决上述问题，在一些实施例中，如图3所示，将主动轮101和/或从动轮102设置为可插拔式滚轮200，可插拔式滚轮200与其轮轴300可插拔地连接，通过插拔即完成拆装操作，便于更换主动轮101和/或从动轮102。当可插拔式滚轮200为主动轮101时，其轮轴300为主动轮轴115，当可插拔式滚轮200为从动轮102时，其轮轴300为从动轮轴116。

[0077] 在一些实施例中，如图3所示，本发明中的主动轮101和从动轮102均为可插拔式滚轮200，以便于更换主动轮101和从动轮102。

[0078] 关于可插拔式滚轮200与其轮轴300的可插拔连接方式，至少有以下三种实施例。

[0079] 在第一种实施例中，如图4所示，可插拔式滚轮200与其轮轴300磁吸连接，通过插拔操作即可实现磁吸连接或解除磁吸连接，从而实现快速插拔，操作非常方便。

[0080] 如图4所示，进一步，可插拔式滚轮200内设有供其轮轴300沿一插入方向W插入的插孔201，插孔201内设有与第一磁吸件202对应的第一磁吸件202，轮轴300的端部设有第二磁吸件301，在轮轴300插入插孔201内的状态下，第一磁吸件202和第二磁吸件301磁吸固定，从而实现磁吸连接。例如第一磁吸件202和第二磁吸件301均为磁铁。

[0081] 具体是，如图4所示，例如，滚轮200的一端部设有端盖203，端盖203与滚轮200通过螺钉连接，第一磁吸件202设于端盖203的朝向插孔201的内端面上，第一磁吸件202通过螺钉与端盖203连接，第二磁吸件301通过螺钉固定在轮轴300的端面上，以对准第一磁吸件202。

[0082] 如图4所示，进一步，轮轴300具有锥形外壁面302，锥形外壁面302的直径朝插入方向W渐缩，插孔201具有与锥形外壁面302配合的锥形内壁面，在第一磁吸件202和第二磁吸件301磁吸固定的状态下，锥形外壁面302与锥形内壁面紧密贴合(压紧)，因此通过将轮轴300插入插孔201内，既实现磁吸连接，又实现压紧连接，连接牢固可靠。

[0083] 进一步，参见图6，轮轴300的外壁面上设有导向槽，导向槽包括沿插入方向W依次连通的直线形的导引槽303和V形的导入槽304，导入槽304的槽宽朝插入方向W渐扩，插孔201的内壁上设有用于与导引槽303配合的凸起(图未示出)。在将轮轴300沿插入方向W插入插孔201的过程中，插孔201内壁上的凸起在导入槽304的引导下滑入导引槽303，凸起和导引槽303配合，对轮轴300和滚轮200起到周向定位作用，进一步提高连接可靠性。

[0084] 在第二种实施例中，如图5所示，可插拔式滚轮200与其轮轴300可分离地卡接，通过插拔操作即可实现卡接或解除卡接，从而实现快速插拔，操作非常方便。

[0085] 如图5所示，进一步，可插拔式滚轮200内设有供其轮轴300沿一插入方向W插入的插孔201，插孔201的内壁上设有至少一个卡槽(图未示出)；轮轴300内设有安装孔305，轮轴300的轴壁上设有至少一个与安装孔305连通的滚珠槽306，各滚珠槽306内分别设有滚珠
307，安装孔305内设有顶针308，顶针308通过弹性件309与轮轴300连接，弹性件309被配置为对顶针308施加与插入方向W同向的弹力，顶针308具有沿插入方向W直径渐缩且与滚珠
307滑动配合的锥形导向面310，顶针308在弹力的驱动下将滚珠307顶出滚珠槽306，使滚珠
307与卡槽卡接，滚珠307在受到径向向内的压力时朝滚珠槽306内部移动并挤压锥形导向面310，使顶针308朝与插入方向W相反的方向移动，直至滚珠307缩回滚珠槽306内部。

[0086] 安装时，参见图5，将轮轴300沿插入方向W插入插孔201内的过程中，滚珠307受到插孔201的内壁面的挤压缩回滚珠槽306内，当滚珠307与插孔201内壁上的卡槽对准时，顶针308在弹性件309的弹力驱动下将滚珠307顶出滚珠槽306，使滚珠307嵌入卡槽内，从而使轮轴300和滚轮200形成卡接，拔出过程同理，故不赘述。

[0087] 具体是，如图5所示，弹性件309为压缩弹簧，压缩弹簧套在顶针308外，压缩弹簧的一端与顶针308外壁上的环形凸台相顶抵，压缩弹簧的另一端与固定在安装孔305入口处的螺钉相顶抵，因此压缩弹簧能对顶针308产生朝向插入方向W的推力。

[0088] 如图5所示，进一步，轮轴300具有锥形外壁面302，锥形外壁面302的直径朝插入方向W渐缩，插孔201具有与锥形外壁面302配合的锥形内壁面，在滚珠307与卡槽卡接的状态下，锥形外壁面302与锥形内壁面紧密贴合，因此通过将轮轴300插入插孔201内，既实现卡接，又实现压紧连接，连接牢固可靠。

[0089] 如图5所示，进一步，轮轴300的外壁面上设有导向槽，导向槽包括沿插入方向W依次连通的直线形的导引槽303和V形的导入槽304，导入槽304的槽宽朝插入方向W渐扩，插孔201的内壁上设有用于与导引槽303配合的凸起(图未示出)。在将轮轴300沿插入方向W插入插孔201的过程中，插孔201内壁上的凸起在导入槽304的引导下滑入导引槽303，凸起和导引槽303配合，对轮轴300和滚轮200起到周向定位作用，进一步提高连接可靠性。

[0090] 在第三种实施例中，如图6所示，可插拔式滚轮200与其轮轴300磁吸连接并可分离地卡接，即第三种实施例为第一种实施例和第二种实施例的组合，第三种实施例的方案请参见第一种实施例和第二种实施例中的描述，在此不再赘述。

[0091] 本实施例通过将第一种实施例的方案和第二种实施例的方案组合，能进一步提高轮轴和滚轮的连接可靠性，并实现快速插拔。

[0092] 在上述三种实施例中，如图3至图6所示，当从动轮102配置有中心轴125时，从动轮102的插孔201即为其中心轴125的偏心孔127，当主动轮101配置有中心轴时，主动轮101的插孔201即为其中心轴的中心孔。

[0093] 在一些实施例中，如图1、图2所示，介入手术递送装置还包括Y阀固定装置400，使用时，将Y阀500安装到Y阀固定装置400上，导丝/导管从递送装置穿出后，进入到Y阀500中，Y阀500为导丝/导管的运动起到导向作用。Y阀500的结构为现有技术，本发明不做详细介绍。

[0094] 以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化与修改，均应属于本发明保护的范围。而且需要说明的是，本发明的各组成部分并不仅限于上述整体应用，本发明的说明书中描述的各技术特征可以根据实际需要选择一项单独采用或选择多项组合起来使用，因此，本发明理所当然地涵盖了与本案发明点有关的其它组合及具体应用。