聚焦方法、聚焦装置及计算机可读存储介质

摘要

本申请公开了一种聚焦方法、聚焦装置及计算机可读存储介质，该聚焦方法包括：获取聚焦目标的运动信息；根据运动信息，确定聚焦目标的运动方向；根据聚焦目标的运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域；驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对聚焦区域进行聚焦处理。本申请的聚焦方法能够提高聚焦的准确性，避免聚焦模糊。

权利要求

1.一种聚焦方法，其特征在于，所述方法包括：

获取聚焦目标的运动信息；

根据所述运动信息，确定所述聚焦目标的运动方向；

根据所述聚焦目标的所述运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域；

驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对所述聚焦区域进行聚焦处理；

其中，所述驱动摄像机中的聚焦电机运动的步骤，包括：

获取所述聚焦电机当前的第一位置以及所述摄像机中变焦电机当前的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述摄像机的当前物距；

确定大于所述当前物距的最小标准物距以及小于所述当前物距的最大标准物距；

分别在所述最小标准物距对应的第一标准物距曲线以及所述最大标准物距对应的第二标准物距曲线上，确定在所述第二位置下，所述聚焦电机的第一标准位置以及第二标准位置；

根据所述第一标准位置和所述第二标准位置，确定调节步长；

根据所述调节步长驱动所述聚焦电机运动。

2.根据权利要求1所述的聚焦方法，其特征在于，所述根据所述聚焦目标的所述运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域的步骤，包括：将所述当前帧图像中沿所述运动方向延伸、穿过所述当前帧图像的中心点且自所述当前帧图像的一边延伸至另一边的区域，确定为所述聚焦区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括所述摄像机在第一方向上的第一转动角度、第一转动方向以及所述摄像机在第二方向上的第二转动角度、第二转动方向；

所述根据所述运动信息，确定所述聚焦目标的运动方向的步骤，包括：若所述第一转动角度超过第一角度阈值，所述第二转动角度未超过第二角度阈值，则根据所述第一方向，确定所述聚焦目标的运动方向；

若所述第一转动角度未超过所述第一角度阈值，所述第二转动角度超过所述第二角度阈值，则根据所述第二方向，确定所述聚焦目标的运动方向；

若所述第一转动角度超过所述第一角度阈值，所述第二转动角度超过所述第二角度阈值，则根据所述第一转动方向以及所述第二转动方向，确定所述聚焦目标的运动方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对所述聚焦区域进行聚焦处理的步骤，包括：在驱动所述聚焦电机运动后，获取所述聚焦区域的清晰度评价值；

根据所述聚焦区域的清晰度评价值，确定是否再次驱动所述聚焦电机运动。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述聚焦区域的清晰度评价值的步骤，包括：为所述当前帧图像中的各个图像块分配权重，其中，所述聚焦区域所在的图像块的权重大于其他图像块的权重；

根据所述各个图像块的权重，确定所述聚焦区域的清晰度评价值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对所述聚焦区域进行聚焦处理的步骤，还包括：在驱动所述聚焦电机朝着第一方向运动时，若侦测到所述聚焦电机的当前位置在所述第一方向上达到极限位置，则驱动所述聚焦电机朝着与所述第一方向相反的第二方向运动；和/或，在驱动所述聚焦电机朝着第一方向运动后，若侦测到所述聚焦区域的清晰度评价值下降，则驱动所述聚焦电机朝着与所述第一方向相反的第二方向运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对所述聚焦区域进行聚焦处理的步骤，还包括：在驱动所述聚焦电机运动的过程中，若侦测到发生所述聚焦区域的清晰度评价值先上升后下降、所述聚焦电机的运动方向发生了两次变化、所述聚焦电机的运动次数达到次数阈值中的至少一种情况时，则停止驱动所述聚焦电机运动，以结束所述聚焦处理。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一标准位置和所述第二标准位置，确定调节步长的步骤，包括：若所述当前物距大于临界物距，则根据所述第一标准位置、所述第二标准位置之间的距离值与第一参数的第一乘积，得到所述调节步长；

否则，根据所述第一标准位置、所述第二标准位置之间的距离值与第二参数的第二乘积，得到所述调节步长，其中，所述第一参数小于第二参数。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在对所述聚焦区域进行所述聚焦处理后，在侦测到所述摄像机发生转动时，获取所述摄像机当前角度与前一次所述聚焦处理结束时角度之间的角度差值；

若所述角度差值超过角度阈值，则返回执行所述获取聚焦目标的运动信息的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述若所述角度差值超过角度阈值，则返回执行所述获取聚焦目标的运动信息的步骤之前，还包括：确定所述聚焦电机当前的第一位置以及所述摄像机中变焦电机当前的第二位置；

根据所述第一位置以及所述第二位置，确定所述摄像机的当前物距；

确定所述当前物距与临界物距的大小关系；

根据所述第二位置以及所述大小关系，确定所述角度阈值。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行所述聚焦处理后，还包括：在满足再触发条件时，返回执行所述获取聚焦目标的运动信息的步骤；

其中，在每次所述聚焦处理结束后，若侦测到前一次所述聚焦处理所对应的所述聚焦区域的清晰度评价值的变化值超过变化阈值，则将所述聚焦电机的位置调整为前一次所述聚焦处理后的位置，并生成跟踪聚焦失败报警事件；

其中，在对所述聚焦区域进行所述聚焦处理后，在侦测到所述摄像机发生转动时，获取所述摄像机当前角度与前一次所述聚焦处理结束时角度之间的角度差值，响应于所述角度差值超过角度阈值，确定满足所述再触发条件。

12.一种聚焦装置，其特征在于，所述聚焦装置包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现如权利要求1‑11任一项所述方法中的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1‑11任一项所述方法中的步骤。

说明书

聚焦方法、聚焦装置及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本申请涉及聚焦技术领域，特别是涉及一种聚焦方法、聚焦装置及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 智能跟踪业务伴随着智慧交通、智慧城市的建设应用越来越广泛，但是目前摄像头的智能跟踪效果却不尽人意，主要问题集中跟踪目标时目标容易失焦模糊、跟踪目标容易丢失等方面。

[0003] 针对上述存在的问题，亟需一种新的聚焦方法。

发明内容

[0004] 本申请提供一种聚焦方法、聚焦装置及计算机可读存储介质，能够提高聚焦的准确性，避免聚焦模糊。

[0005] 本申请实施例第一方面提供一种聚焦方法，所述聚焦方法包括：获取聚焦目标的运动信息；根据所述运动信息，确定所述聚焦目标的运动方向；根据所述聚焦目标的所述运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域；驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对所述聚焦区域进行聚焦处理。

[0006] 本申请实施例第二方面提供一种聚焦装置，所述聚焦装置包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上所述方法中的步骤。

[0007] 本申请实施例第三方面提供计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

[0008] 有益效果是：本申请在聚焦过程中根据聚焦目标的运动方向确定聚焦区域，然后驱动聚焦电机运动，以对聚焦区域进行聚焦处理。其中由于根据聚焦目标的运动方向可以对聚焦目标接下来的运动位置进行预判，因此根据聚焦目标的运动方向确定聚焦区域，可以保证聚焦的准确性，避免聚焦时发生模糊。

附图说明

[0009] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

[0010] 图1是本申请聚焦方法一实施方式的流程示意图；

[0011] 图2是聚焦目标的运动方向在一应用场景中的示意图；

[0012] 图3是聚焦目标的运动方向在另一应用场景中的示意图；

[0013] 图4是当前帧图像在一应用场景中的示意图；

[0014] 图5是当前帧图像在另一应用场景中的示意图；

[0015] 图6是当前帧图像在又一应用场景中的示意图；

[0016] 图7是图1中步骤S140在一应用场景中的流程示意图；

[0017] 图8是图1中步骤S140在另一应用场景中的流程示意图；

[0018] 图9是标准物距曲线的示意图；

[0019] 图10是本申请聚焦方法另一实施方式的流程示意图；

[0020] 图11是本申请聚焦装置一实施方式的结构示意图；

[0021] 图12是本申请聚焦装置另一实施方式的结构示意图；

[0022] 图13是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。

具体实施方式

[0023] 下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

[0024] 参阅图1，图1是本申请聚焦方法一实施方式的流程示意图，该方法包括：

[0025] S110：获取聚焦目标的运动信息。

[0026] 具体地，在智能侧触发聚焦任务时，智能侧将聚焦目标的运动信息发送给聚焦侧，而后聚焦侧进行聚焦处理。其中，智能侧发送的运动信息为矢量信息，以便后续确定聚焦目标的运动方向。

[0027] 其中，除了运动信息外，智能侧还可以将聚焦目标的位置、大小等其他信息发送给聚焦侧。

[0028] S120：根据运动信息，确定聚焦目标的运动方向。

[0029] 其中，随着聚焦目标的运动，摄像头会对聚焦目标进行追踪，即通过摄像机的转动可以反映聚焦目标的运动，因此本实施方式的运动信息具体是摄像机的运动信息，包括摄像机在第一方向上的第一转动角度、第一转动方向以及摄像机在第二方向上的第二转动角度、第二转动方向。由于通常将摄像机的转动方向分为水平转动方向和垂直转动方向，因此本实施方式设置第一方向为水平方向，第二方向为垂直方向。可以理解的是，一般是云台带动摄像机转动，因为摄像机的运动信息又具体是云台的运动信息。

[0030] 其中第一转动方向为向右或者向左，第二转动方向为向上或者向下。

[0031] 其中，本实施方式将聚焦目标的运动方向分为上下方向(也是垂直方向)、左右方向(也是水平方向)、左上右下运动以及左下右上运动。

[0032] 在本实施方式中，步骤S120具体包括：若第一转动角度超过第一角度阈值，第二转动角度未超过第二角度阈值，则根据第一方向，确定聚焦目标的运动方向；若第一转动角度未超过第一角度阈值，第二转动角度超过第二角度阈值，则根据第二方向，确定聚焦目标的运动方向；若第一转动角度超过第一角度阈值，第二转动角度超过第二角度阈值，则根据第一转动方向以及第二转动方向，确定聚焦目标的运动方向。

[0033] 其中，第一角度阈值与第二角度阈值可以相等，也可以不等。其中为了便于说明，以第一角度阈值和第二角度阈值相等，且均为1°进行说明。

[0034] 具体地，若摄像机在水平方向上的第一转动角度超过1°，而在垂直方向上的第二转动角度未超过1°，则确定聚焦目标的运动方向为左右方向(也即水平方向)；若摄像机在水平方向上的第一转动角度未超过1°，而在垂直方向上的第二转动角度超过1°，则确定聚焦目标的运动方向为上下方向(也即垂直方向)；若摄像机在水平方向上的第一转动角度和在垂直方向上的第二转动角度均超过1°，则综合第一转动方向和第二转动方向，确定聚焦目标的运动方向，例如图2的应用场景中，此时第一转动方向为向右，第二转动方向为向上，则确定聚焦目标的运动方向是左下右上方向，或者，在图3应用场景中，第一转动方向为向左，第二转动方向为向上，则确定聚集目标的运动方向是左上右下方向。

[0035] 在其他实施方式中，还可以将聚焦目标的运动方向设置为包括：向左方向、向右方向、向上方向、向下方向、向右上方向、向右下方向、向左上方向以及向左下方向，此时若第一转动角度超过第一角度阈值，第二转动角度未超过第二角度阈值，则将第一转动方向确定为聚焦目标的运动方向；若第一转动角度未超过第一角度阈值，第二转动角度超过第二角度阈值，则将第二转动方向确定为聚焦目标的运动方向；若第一转动角度超过第一角度阈值，第二转动角度超过第二角度阈值，则根据第一转动方向以及第二转动方向，确定聚焦目标的运动方向。

[0036] S130：根据聚焦目标的运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域。

[0037] 具体地，由于根据聚焦目标的运动方向可以对聚焦目标接下来的运动位置进行预判，因此根据聚焦目标的运动方向确定聚焦区域，可以保证后续聚焦的准确性，避免因为聚焦目标运动而造成聚焦画面模糊。

[0038] 由于在进行聚焦之前，已经进行了变焦处理，因此聚焦目标在当前帧图像中的位置大致是确定的，而考虑到一般情况下，聚焦目标位于当前帧图像的中央位置，因此本实施方式将当前帧图像中沿运动方向延伸、穿过当前帧图像的中心点且自当前帧图像的一边延伸至另一边的区域，确定为聚焦区域。

[0039] 结合图4，当聚焦目标的运动方向为左右方向时，聚焦区域为当前帧图像中的区域1，结合图5，当聚焦目标的运动方向为上下方向时，聚焦区域为当前帧图像中的区域2，结合图6，当聚焦目标的运动方向为左上右下方向时，聚焦区域为当前帧图像中的区域3。

[0040] 其中，设置聚焦区域自当前帧图像的一边延伸至另一边，相比较于现有技术中设置聚焦区域只为聚焦目标所在的区域，本实施方式可以避免聚焦时的抖动。

[0041] 其中，聚焦区域可以是规则形状的区域，例如在图4和图5应用场景中，均为矩形区域，同时聚焦区域也可以是形状不规则的区域，例如图6应用场景中。

[0042] 需要说明的是，在其他实施方式中，也可以将当前帧图像中沿运动方向延伸且经过聚焦目标所在位置的区域确定为聚焦区域，可以理解的是，此时除了要确定聚焦目标的运动方向外，还需要确定聚焦目标在当前帧图像中的位置。

[0043] S140：驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对聚焦区域进行聚焦处理。

[0044] 在确定好聚焦区域后，即可驱动聚焦电机(focus电机)运动，从而对聚焦区域进行聚焦处理。

[0045] 在本实施方式中，参阅图7，步骤S140包括：

[0046] S141：在驱动聚焦电机运动后，获取聚焦区域的清晰度评价值。

[0047] 具体地，聚焦区域的清晰度评价值表征着聚焦电机运动后，画面的聚焦效果，因此在驱动聚焦电机运动后，获取聚焦区域的清晰度评价值，根据聚焦区域的清晰度评价值评估当前的聚焦效果。

[0048] 其中，在聚焦处理过程中，第一次驱动聚焦电机运动时，可以驱动聚焦电机朝着随机确定的方向运动，此后可以根据聚焦区域的清晰度评价值再确定是否改变聚焦电机的运动方向，具体可参见下文。

[0049] 在一应用场景中，步骤S141具体包括：为当前帧图像中的各个图像块分配权重，其中，聚焦区域所在的图像块的权重大于其他图像块的权重；根据各个图像块的权重，确定聚焦区域的清晰度评价值。

[0050] 具体地，预先将当前帧图像分为若干个图像块，例如在图4至图6应用场景中，将当前帧图像划分为15*17个图像块。在确定好聚焦区域后，为当前帧图像中的各个图像块配置权重，具体设置聚焦区域所处图像块的权重大于其他图像块的权重，该设置可以保证在驱动聚焦电机运动后，侧重关注聚焦区域的聚焦效果，减小其他区域对评估聚焦效果的影响。

[0051] 在确定好各个图像块的权重后，将测量的各个图像块的统计值(具体是表征图像块清晰度的值)与对应的权重相乘，从而得到各个图像块的清晰度评价值，也就确定了聚焦区域的清晰度评价值。

[0052] 其中，在图4至图6的应用场景中，设置聚焦区域所处图像块的权重不为0(例如为9)，而其他图像块的权重为0，从而可以在聚焦过程中只专注于聚焦区域的聚焦效果，避免其他区域对评估聚焦效果的影响。

[0053] S142：根据聚焦区域的清晰度评价值，确定是否再次驱动聚焦电机运动。

[0054] 具体地，在驱动聚焦电机运动后，根据聚焦区域的清晰度评价值，判断当前的聚焦效果如何，并根据该效果，判断是继续驱动聚焦电机进行聚焦，还是结束此次聚焦处理过程。

[0055] 其中，若在驱动聚焦电机运动后，聚焦区域的清晰度评价值虽然上升，但是未达到预定阈值，则继续确定聚焦电机朝着原运动，直至聚焦区域的清晰度评价值满足预定阈值。

[0056] 同时在本实施方式中，在驱动聚焦电机进行聚焦处理的过程中，若在驱动聚焦电机朝着第一方向运动时，侦测到聚焦电机的当前位置在第一方向上达到极限位置，则说明聚焦电机已经无法继续朝向第一方向运动，此时驱动聚焦电机朝着与第一方向相反的第二方向运动，或者，在驱动聚焦电机朝着第一方向运动后，侦测到聚焦区域的清晰度评价值下降，即在经过聚焦后，聚焦效果反而变差了，则说明聚焦电机的运动方向发生了错误，则驱动聚焦电机朝着与第一方向相反的第二方向运动。

[0057] 同时本实施方式还设置了聚焦处理过程的结束条件，具体地，在驱动聚焦电机运动的过程中，若侦测到发生聚焦区域的清晰度评价值先上升后下降、聚焦电机的运动方向发生了两次变化、聚焦电机的运动次数达到次数阈值中的至少一种情况时，则停止驱动聚焦电机运动，以结束聚焦处理。

[0058] 具体地，当聚焦区域的清晰度评价值先上升后下降时，说明聚焦电机在沿第一方向运动达到极限位置后进行了变向，但是变向后沿着与第一方向相反的第二方向运动时，聚焦区域的清晰度评价值下降，此时说明聚焦电机在第一方向、第二方向上都无法继续运动，则结束此次聚焦处理过程。

[0059] 或者，当聚焦电机的运动方向发生了两次变化时，说明聚焦电机在相反的两个方向上运动都无法使聚焦区域的聚焦效果达到理想效果，则结束此次聚焦处理过程。

[0060] 或者，当聚焦电机的运动次数达到次数阈值时，说明聚焦电机多次运动都无法使聚焦区域的聚焦效果达到理想效果，则结束此次聚焦处理过程。

[0061] 在本实施方式中，参阅图8，步骤S140中驱动聚焦电机运动的步骤，包括：

[0062] S143：获取聚焦电机当前的第一位置以及摄像机中变焦电机当前的第二位置。

[0063] 可以理解的是，在进行聚焦处理时，变焦电机(zoom电机)的位置是不会发生变化的，只有聚焦电机的位置再发生变化。

[0064] 在进行聚焦处理时，首先分别获取聚焦电机和变焦电机的当前位置，分别记为第一位置以及第二位置。

[0065] S144：根据第一位置以及第二位置确定摄像机的当前物距。

[0066] 根据摄像机的参数，在变焦电机与聚焦电机的位置确定后，可以确定摄像机的当前物距。

[0067] S145：确定大于当前物距的最小标准物距以及小于当前物距的最大标准物距。

[0068] 具体地，结合图9(横坐标表示变焦电机的位置，纵坐标表示聚焦电机的位置)，标准物距曲线又称变焦跟随曲线，是有一定弧度的曲线，通常镜头厂商出厂时会提供不同标准物距下的该曲线(通常为8条，对应的标准物距分别为INF、10M、5M、3M、2M、1M、50CM、10CM，其中，图9中的曲线1对应的标准物距为INF，曲线2对应的标准物距为10M，曲线3对应的标准物距为5M，曲线4对应的标准物距为3M)，其物理意义可以理解为，标准物距下，变焦电机和聚焦电机沿着对应的曲线行走时，采集的图像都是清晰的图像。

[0069] 也就是说，对于摄像机而言，其标准物距以及对应的标准物距曲线已知，是由厂商确定的。其中为了便于说明，以摄像机对应的标准物距包括INF、10M、5M、3M、2M、1M、50CM、10CM进行说明，且对应的标准物距曲线如图9所示。

[0070] 因此得到摄像机的当前物距后，可以在厂商提供的标准物距中，确定大于当前物距的最小标准物距以及小于当前物距的最大标准物距。例如，假设步骤S144得到摄像机的当前物距为4M，则步骤S145确定小于4M的最大标准物距为3M，以及大于4M的最小标准物距为5M。

[0071] S146：分别在最小标准物距对应的第一标准物距曲线以及最大标准物距对应的第二标准物距曲线上，确定在第二位置下，聚焦电机的第一标准位置以及第二标准位置。

[0072] 具体地，在确定最大标准物距以及最小标准物距后，即可确定第一标准物距曲线以及第二标准物距曲线，然后在第一标准物距曲线以及第二标准物距曲线中，确定在第二位置下，聚焦电机的第一标准位置以及第二标准位置。

[0073] 为了更好地理解步骤S146，以图9进行说明，假设点101的横坐标表示变焦电机当前的第二位置，纵坐标表示聚焦电机当前的第一位置，则根据上述步骤，确定第一标准物距曲线以及第二标准物距曲线分别为曲线4以及曲线3，然后分别在曲线4以及曲线3中，确定横坐标与点101横坐标相同的点102以及点103，最终点102以及点103的纵坐标即表示聚焦电机的第一标准位置以及第二标准位置。

[0074] S147：根据第一标准位置和第二标准位置，确定调节步长。

[0075] 在本实施方式中，步骤S147具体包括：若当前物距大于临界物距，则根据第一标准位置、第二标准位置之间的距离值与第一参数的第一乘积，得到调节步长；否则，根据第一标准位置、第二标准位置之间的距离值与第二参数的第二乘积，得到调节步长，其中，第一参数小于第二参数。

[0076] 其中，临界物距可以是标准物距，例如5M、3M等，也可以是用户自定义的物距，例如4M。其中本实施方式设置临界物距为标准物距5M。

[0077] 具体地，在当前物距大于临界物距时，计算第一标准位置、第二标准位置之间的距离值与第一参数的第一乘积，得到调节步长；否则，计算第一标准位置、第二标准位置之间的距离值与第二参数的第二乘积，得到调节步长。

[0078] 其中，结合图9可以看出，以物距为5M的标准物距曲线为界，物距大于5M的相邻两个标准物距曲线之间的间隔小于物距小于5M的相邻两个标准物距曲线之间的间隔，因此本实施方式考虑到该关系，设置第一参数小于第二参数，例如设置第一参数为二十分之一，第二参数为十分之一。

[0079] 需要说明的是，在其他实施方式中，步骤S146也可以是直接将第一标准位置和第二标准位置的距离差，确定为调节步长，在此不做限制。

[0080] S148：根据调节步长驱动聚焦电机运动。

[0081] 在确定好调节步长后，驱动聚焦电机按照该调节步长进行运动。

[0082] 从前述相关内容可以看出，在同一次聚焦过程中，可能会驱动聚焦电机发生多次运动，此时可以每次都按照同一调节步长驱动聚焦电机运动。

[0083] 在本申请另一实施方式中，还设置了再触发条件，在对聚焦区域进行聚焦处理结束后，当满足再触发条件时，再次触发进行聚焦处理，具体地，结合图10，此时聚焦方法包括：

[0084] S210：获取聚焦目标的运动信息。

[0085] S220：根据运动信息，确定聚焦目标的运动方向。

[0086] S230：根据聚焦目标的运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域。

[0087] S240：驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对聚焦区域进行聚焦处理。

[0088] 其中，步骤S210至步骤S240与步骤S110至步骤S140对应相同，详见可参见上述实施方式，在此不再赘述。

[0089] S250：在对聚焦区域进行聚焦处理后，在侦测到摄像机发生转动时，获取摄像机当前角度与前一次聚焦处理结束时角度之间的角度差值。

[0090] 在聚焦处理结束后，只要摄像机发生转动，则获取摄像机当前角度与前一次聚焦处理结束时其角度之间的角度差值，即获取摄像机当前相对前一次聚焦处理结束时的角度偏差。

[0091] 在一应用场景中，角度差值包括水平角度差值以及垂直角度差值，水平角度差值表示摄像机当前相对前一次聚焦处理结束时在水平方向上的角度偏差，垂直角度差值表示摄像机当前相对前一次聚焦处理结束时在垂直方向上的角度偏差。

[0092] S260：确定聚焦电机当前的第一位置以及摄像机中变焦电机当前的第二位置。

[0093] S270：根据第一位置以及第二位置确定摄像机的当前物距，并确定当前物距与临界物距的大小关系。

[0094] 与上述实施方式相同，根据摄像机的参数，在变焦电机与聚焦电机的位置确定后，可以确定摄像机的当前物距。以及临界物距可以是标准物距，例如5M、3M等，也可以是用户自定义的物距，例如4M。其中本实施方式设置临界物距为标准物距5M。

[0095] S280：根据第二位置以及大小关系，确定角度阈值。

[0096] 在一应用场景中，预先标定并保存第二位置、大小关系与角度阈值的对应关系，例如，利用下表1保存第二位置、大小关系与角度阈值的对应关系：

[0097] 表1第二位置、大小关系与角度阈值的对应关系

[0098]

[0099]

[0100] 其中，ZooPos表示变焦电机当前的第二位置，P变化阈值为水平角度差值阈值，T变化阈值为垂直角度差值阈值，Distance≤5M表示当前物距小于或者等于临界物距(具体为5M)、Distance＞5M表示当前物距大于临界物距(具体为5M)。

[0101] 具体地，当步骤S250中获取的角度差值中水平角度差值不为0，而垂直角度差值为0时，根据第二位置以及步骤S270得到的大小关系，确定对应的P变化阈值，后续步骤S290直接判断水平角度差值是否超过P变化阈值；当步骤S250中获取的角度差值中水平角度差值为0，而垂直角度差值不为0时，根据第二位置以及步骤S270得到的大小关系，确定对应的T变化阈值，后续步骤S290直接判断垂直角度差值是否超过T变化阈值；当步骤S250获取的角度差值中的水平角度差值、垂直角度差值均不为0时，首先根据第二位置以及步骤S270得到的大小关系分别确定P变化阈值、T变化阈值，并将P变化阈值、T变化阈值带入匹配的计算公式中而确定综合角度差值阈值，步骤S290会首先根据水平角度差值、垂直角度差值得到综合角度差值，然后判断综合角度差值是否超过综合角度差值阈值。

[0102] 需要说明的是，在实际拍摄过程中，变焦电机的第二位置存在多种可能性，是不可预测的，但是在设置表格时只能对有限个的第二位置进行标定，因此当第二位置为预先设置的表格中的预定位置时(即第二位置存在于预先设置的表格中)，可以直接进行查表确定阈值，当第二位置不存在于预先设置的表格中时，可以按照线性差值的方法确定阈值，具体地，此时首先在表格中确定大于第二位置的最小位置、小于第二位置的最大位置，然后在表格中查找同时与最小位置以及大小关系对应的第一阈值，以及同时与最大位置以及大小关系对应的第二阈值，最后根据第一阈值以及第二阈值，确定角度阈值。

[0103] 其中，根据第一阈值以及第二阈值，确定角度阈值的过程具体可以包括：先确定最小位置、最大位置的距离值，然后确定第二位置与距离值的第一比值，然后计算第一阈值、第二阈值的差值和第一比值的乘积，得到角度阈值。

[0104] S290：判断角度差值是否超过角度阈值。

[0105] 若超过，则返回执行步骤S210，否则结束流程。

[0106] 具体地，若步骤S250得到的角度差值超过角度阈值，则判定满足再触发条件，再次进行聚焦处理，否则不进行聚焦处理。

[0107] 需要说明的是，在其他实施方式中，还可以根据其他方式确定角度阈值，例如，利用与第二位置、大小关系匹配的公式计算角度阈值。

[0108] 从上述内容可以看出，在每次聚焦处理后，只要满足再触发条件，则会触发再次进行聚焦处理。

[0109] 其中本实施方式中，在每次聚焦处理结束后，若侦测到前一次聚焦处理所对应的聚焦区域的清晰度评价值的变化值超过变化阈值，则将聚焦电机的位置调整为前一次聚焦处理后的位置，并生成报警事件。

[0110] 具体地，在每次聚焦处理后，若发现前一次聚焦处理所对应的聚焦区域的清晰度评价值的变化值超过变化阈值(即发生了骤变)，则判定跟踪聚焦失败，此时聚焦目标丢失或者切换，则将聚焦电机的位置调整为前一次聚焦处理后的位置，即恢复上一次跟踪聚焦结束的位置，并生成报警事件进行上报，以提示用户。

[0111] 参阅图11，图11是本申请聚焦装置一实施方式的结构示意图。该聚焦装置200包括处理器210、存储器220以及通信电路230，处理器210分别耦接存储器220、通信电路230，存储器220中存储有程序数据，处理器210通过执行存储器220内的程序数据以实现上述任一项实施方式方法中的步骤，其中详细的步骤可参见上述实施方式，在此不再赘述。

[0112] 其中，聚焦装置200可以集成在摄像机上，也可以独立于摄像机。其中，当聚焦装置200独立于摄像机时，其可以是电脑、手机等任一项具有视频处理能力的装置，在此不做限制。

[0113] 参阅图12，图12是本申请聚焦装置一实施方式的结构示意图。该聚焦装置300包括信息获取模块310、方向确定模块320、区域确定模块330以及电机驱动模块340。

[0114] 信息获取模块310用于获取聚焦目标的运动信息。

[0115] 方向确定模块320与信息获取模块310连接，用于根据运动信息，确定聚焦目标的运动方向。

[0116] 区域确定模块330与方向确定模块320连接，用于根据聚焦目标的运动方向，在当前帧图像中确定聚焦区域；

[0117] 电机驱动模块340与区域确定模块330连接，用于驱动摄像机中的聚焦电机运动，以对聚焦区域进行聚焦处理。

[0118] 其中，本实施方式中的聚焦装置300在工作时执行上述任一项实施方式中聚焦方法中的步骤，详细的步骤可参见上述实施方式，在此不再赘述。

[0119] 其中，聚焦装置300可以集成在摄像机上，也可以独立于摄像机。其中，当聚焦装置300独立于摄像机时，其可以是电脑、手机等任一项具有视频处理能力的装置，在此不做限制。

[0120] 参阅图13，图13是本申请计算机可读存储介质一实施方式的结构示意图。该计算机可读存储介质400存储有计算机程序410，计算机程序410能够被处理器执行以实现上述任一项方法中的步骤。

[0121] 其中，计算机可读存储介质400具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等可以存储计算机程序410的装置，或者也可以为存储有该计算机程序410的服务器，该服务器可将存储的计算机程序410发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的计算机程序410。

[0122] 以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。