一种工件打包方法

摘要

本发明提供一种工件打包方法；输送系统包括第一输送装置、叠加装置、第二输送装置、限位顶升机构、夹持移动机构和打包装置；第一输送装置将工件输送到叠层通道；进入叠层通道的工件在重力的作用下完成叠加；通过叠层通道为工件提供导向作用；使得工件在承托机构上准确叠加；同时叠层通道的大小可调节；这样适用不同尺寸的工件；通过推出装置将叠加完成的工件移动到第二输送装置上；第二输送装置对叠加完成的工件进行输送；限位装置对输送中的工件进行限位；顶升装置顶起限位后的工件；夹持移动机构将工件移动到容置件上；缓降机构带动工件移动到容置件内；这样实现对工件叠加、输送、打包的自动化操作；避免工件磨损。

权利要求

1.一种工件打包方法；其特征在于：输送系统包括：第一输送装置、叠加装置、第二输送装置、限位顶升机构、夹持移动机构和打包装置；第一输送装置靠近第二输送装置的一端设置；限位顶升机构设置在第二输送装置的另一端；打包装置设置在第二输送装置的一侧；夹持移动机构位于限位顶升机构和打包装置上方；叠加装置连接第一输送装置和第二输送装置，且设置在第一输送装置下方；

叠加装置包括承托机构、导向结构和推出装置；承托机构位于推出装置的一侧；导向结构成形有大小可调节的叠层通道；叠层通道位于承托机构上方，且向承托机构延伸；工件沿叠层通道的导向方向在承托机构进行叠加；推出装置将叠加后的工件推出到第二输送装置；第二输送装置为滚轴输送装置；在第二输送装置远离承托机构的一侧设有挡件装置；挡件装置设有活动设置的挡板；

承托机构包括第一承托装置和第二承托装置；第一承托装置连接有第一升降驱动装置；第二承托装置连接有第二升降驱动装置；第一承托装置包括伸缩支撑板；伸缩支撑板连接有伸缩驱动装置和第一承托件；所述叠层通道位于第一承托件上方；第二承托装置包括第二承托件；第一承托件与第二承托件交替设置；第一承托件和第二承托件沿叠层通道的导向方向互动设置；伸缩驱动装驱动第一承托件靠近、远离叠层通道；

限位顶升机构包括限位装置和顶升装置；限位装置包括第一限位驱动装置、第一限位件和第二限位件；第一限位驱动装置驱动第一限位件和第二限位件同步移动；第二限位件连接有第二限位驱动装置和限位伸缩装置；第二限位驱动装置驱动第二限位件相对于第一限位件移动；顶升装置包括顶升驱动装置和顶升件；顶升驱动装置与顶升件连接；顶升件与第二输送装置的滚轴交替设置；

夹持移动机构包括移动装置和夹持装置；夹持装置安装在移动装置上；夹持装置用于夹持顶升装置上的工件；移动装置驱动夹持装置在第二输送装置和打包装置之间往复运动；

打包装置包括第三输送装置和缓降机构；第三输送装置上输送有打包组件；打包组件包括打包平台和一个以上的容置件；打包平台设有第一通孔；容置件设有与第一通孔匹配的第二通孔；

缓降机构位于第三输送装置下方；缓降机构包括两个以上的缓降装置；缓降装置包括缓降件；缓降件与第一通孔和第二通孔匹配；缓降装置驱动缓降件穿过第一通孔和第二通孔伸入到容置件内；所述第二通孔的面积小于工件的面积；

工件打包方法包括以下步骤：

（1）.根据工件尺寸预设叠层通道大小、挡板位置、第一限位装置与第二限位装置之间的距离、两移动滑轨组件之间的距离、两缓降装置之间的距离；

（2）.第一输送装置对工件进行输送；工件进入叠层通道并下落到第一承托件上；

（3）.第一升降驱动装置驱动第一承托件下移；工件在第一承托件上进行叠加；第一承托件向靠近第二承托件靠近；

（4）.第一承托件将工件转移到第二承托件上；然后第二升降驱动装置驱动第二承托件下移；工件在第二承托件上进行叠加；同时第一承托件使用快于第二承托件的速度下移；当第一承托件下移到限位位置；伸缩驱动装置驱动第一承托件远离叠层通道；

（5）.当第二承托件下移到限位位置；第一输送装置停止输送工件；推出装置将叠加后的工件推到第二输送装置上；

（7）.第二输送装置输送叠加后的工件；叠加后的工件向限位顶升机构靠近；

（8）.一垛叠加后的工件向第一限位件靠近；当第一限位件检测到工件；限位伸缩装置驱动第二限位件伸出；另一垛叠加后的工件向第二限位件靠近；第一限位工件和第二限位工件对第二输送带上依次输送叠加后的工件分别进行限位；

（9）.顶升驱动装置驱动上升；顶升件顶起叠加后的工件；第二限位工件复位；

（10）.夹持装置夹紧叠加后的工件；第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；移动装置将叠加后的工件移动到容置件上方；

（11）.缓降件伸出；夹持装置松开对工件夹持；缓降件缩回；缓降件带动工件进入到容置件内。

2.根据权利要求1所述的一种工件打包方法；其特征在于：叠加装置还包括滑动装置；

滑动装置安装在第二输送装置远离顶升装置的一端；滑动装置包括滑动顶升装置和滑动承托件；滑动承托件与第二输送装置的滚轴交替设置；滑动顶升装置驱动滑动承托件且沿第二输送装置的高度方向活动设置；滑动承托件和第二承托件上设有滑轮；

在纠偏装置位于滑动装置与顶升装置之间设有纠偏装置；纠偏装置；设置在第二输送装置的另一侧。

3.根据权利要求2所述的一种工件打包方法；其特征在于：步骤（1）还包括：根据工件尺寸预设纠偏板位置。

4.根据权利要求2所述的一种工件打包方法；其特征在于：步骤（5）具体为：当第二承托件下移到限位位置；第一输送装置停止输送工件；推出装置将叠加后的工件推出到滑动承托件上；步骤（5）与步骤（7）之间还包括步骤（6）；

（6）.滑动顶升装置驱动滑动承托件下移；滑动承托件上叠加后的工件转移到第二输送装置上。

5.根据权利要求1所述的一种工件打包方法；其特征在于：步骤（5）之后还包括步骤（5.1）；（5.1）.第一承托装置和第二承托装置复位；然后进行步骤（2）‑步骤（5）对第一输送装置上输送的工件进行叠加。

6.根据权利要求1所述的一种工件打包方法；其特征在于：步骤（11）还包括，夹持装置松开对工件夹持后；移动装置驱动夹持装置复位。

7.根据权利要求1所述的一种工件打包方法；其特征在于：步骤（10）中，第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；具体为：第三输送装置启动；将打包平台上未放置工件的容置件移动到缓降件上方；然后第三输送装置停止。

说明书

一种工件打包方法

技术领域

[0001] 本发明涉及输送机领域，具体涉及一种工件打包方法。

背景技术

[0002] 产品生产线；往往都需要对产品进行叠加后输送；方便后续加工；现有技术中中产品以自由落体的形式落下进行叠加；会使产品出现断裂、崩边、划痕等喷伤现象，自动化程度低。

[0003] 在中国申请号为201721385142.X；公告日为2018.05.11的专利文献公开了一种纤维板输送机的叠加放置装置；该装置安装在地基上；包括传输装置，所述地基上内凹设置有位于传输装置一端的凹槽，凹槽底平面设置有第一伸缩装置，所述第一伸缩装置顶端设置有支撑板，所述支撑板上方设置有移动板，所述凹槽前端和后端分别对应设置有位于地基上的第一门型架和第二门型架，第二门型架顶端间隔铰接有两个V形挡板，所述第一门型架顶端间隔铰接有伸出端与V形挡板连接固定的第二伸缩装置。

[0004] 但是该装置在叠加纤维板时；一纤维板不能准确叠放在另一纤维板上；纤维板叠加的准确率低；需要对最上方的纤维板的位置进行矫正；同时由于在叠加的两纤维板之间存在摩擦力；当一纤维板被矫正时；被矫正的纤维板相对下方纤维板移动；两纤维板相互产生摩擦；这样容易导致纤维板发生磨损；不能对纤维板的外观起保护作用；同时该装置只能实现对纤维板的叠加；叠加后的纤维板忍需要人工移动到库存区域；其不能对叠加后的纤维板进行输送；自动化水平低。

发明内容

[0005] 本发明提供一种工件打包方法，对工件进行叠加、输送、打包的自动化水平高；能适应不同尺寸的工件，打包过程避免工件磨损。

[0006] 为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种工件打包方法；输送系统包括：第一输送装置、叠加装置、第二输送装置、限位顶升机构、夹持移动机构和打包装置；第一输送装置靠近第二输送装置的一端设置；限位顶升机构设置在第二输送装置的另一端；打包装置设置在第二输送装置的一侧；夹持移动机构位于限位顶升机构和打包装置上方；叠加装置连接第一输送装置和第二输送装置，且设置在第一输送装置下方。

[0007] 叠加装置包括承托机构、导向结构和推出装置；承托机构位于推出装置的一侧；导向结构成形有大小可调节的叠层通道；叠层通道位于承托机构上方，且向承托机构延伸；工件沿叠层通道的导向方向在承托机构进行叠加；推出装置将叠加后的工件推出到第二输送装置；第二输送装置为滚轴输送装置；在第二输送装置远离承托机构的一侧设有挡件装置；挡件装置设有活动设置的挡板。

[0008] 承托机构包括第一承托装置和第二承托装置；第一承托装置连接有第一升降驱动装置；第二承托装置连接有第二升降驱动装置；第一承托装置包括伸缩支撑板；伸缩支撑板连接有伸缩驱动装置和第一承托件；所述叠层通道位于第一承托件上方；第二承托装置包括第二承托件；第一承托件与第二承托件交替设置；第一承托件和第二承托件沿叠层通道的导向方向互动设置；伸缩驱动装驱动第一承托件靠近、远离叠层通道。

[0009] 限位顶升机构包括限位装置和顶升装置；限位装置包括第一限位驱动装置、第一限位件和第二限位件；第一限位驱动装置驱动第一限位件和第二限位件同步移动；第二限位件连接有第二限位驱动装置和限位伸缩装置；第二限位驱动装置驱动第二限位件相对于第一限位件移动；顶升装置包括顶升驱动装置和顶升件；顶升驱动装置与顶升件连接；顶升件与第二输送装置的滚轴交替设置。

[0010] 夹持移动机构包括移动装置和夹持装置；夹持装置安装在移动装置上；夹持装置用于夹持顶升装置上的工件；移动装置驱动夹持装置在第二输送装置和打包装置之间往复运动。

[0011] 打包装置包括第三输送装置和缓降机构；第三输送装置上输送有打包组件；打包组件包括打包平台和一个以上的容置件；打包平台设有第一通孔；容置件设有与第一通孔匹配的第二通孔。

[0012] 缓降机构位于第三输送装置下方；缓降机构包括两个以上的缓降装置；缓降装置包括缓降件；缓降件与第一通孔和第二通孔匹配；缓降装置驱动缓降件穿过第一通孔和第二通孔伸入到容置件内；所述第二通孔的面积小于工件的面积。

[0013] 工件打包方法包括以下步骤：

[0014] （1）.根据工件尺寸预设叠层通道大小、挡板位置、第一限位装置与第二限位装置之间的距离、两移动滑轨组件之间的距离、两缓降装置之间的距离。

[0015] （2）.第一输送装置对工件进行输送；工件进入叠层通道并下落到第一承托件上。

[0016] （3）.第一升降驱动装置驱动第一承托件下移；工件在第一承托件上进行叠加；第一承托件向靠近第二承托件靠近。

[0017] （4）.第一承托件将工件转移到第二承托件上；然后第二升降驱动装置驱动第二承托件下移；工件在第二承托件上进行叠加；同时第一承托件使用快于第二承托件的速度下移；当第一承托件下移到限位位置；伸缩驱动装置驱动第一承托件远离叠层通道。

[0018] （5）.当第二承托件下移到限位位置；第一输送装置停止输送工件；推出装置将叠加后的工件推到第二输送装置上。

[0019] （7）.第二输送装置输送叠加后的工件；叠加后的工件向限位顶升机构靠近。

[0020] （8）.一垛叠加后的工件向第一限位件靠近；当第一限位件检测到工件；限位伸缩装置驱动第二限位件伸出；另一垛叠加后的工件向第二限位件靠近；第一限位工件和第二限位工件对第二输送带上依次输送叠加后的工件分别进行限位。

[0021] （9）.顶升驱动装置驱动上升；顶升件顶起叠加后的工件；第二限位工件复位。

[0022] （10）.夹持装置夹紧叠加后的工件；第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；移动装置将叠加后的工件移动到容置件上方。

[0023] （11）.缓降件伸出；夹持装置松开对工件夹持；缓降件缩回；缓降件带动工件进入到容置件内。

[0024] 以上方法，根据工件尺寸进行预设；能对不同尺寸的工件打包；适用范围广；通过第一承托件下移；工件沿叠层通道在第一承托件上进行叠加；由于叠层通道与工件尺寸是对应设置；叠层通道对工件导向，下落到第一承托件上叠加的工件上下对齐；当第一承托件将工件转移到第二承托件上；第一承托件以更快的速度下降后远离叠层通道；避免转移到第二承托件的工件再次转移到第一承托件上；推出装置推出叠层后的工件在第二输送装置上移动；通过第一限位件和第二限位件对移动的工件依次限位；这样能同时对两垛叠层后的工件限位；工作效率高；当顶升装置顶起后，夹持移动机构将工件移动到未放置有工件的容置件上；缓降件伸出带动工件下落；避免工件在重力作用下跌落到容置件内产生磨损。

[0025] 进一步的，叠加装置还包括滑动装置；滑动装置安装在第二输送装置远离顶升装置的一端；滑动装置包括滑动顶升装置和滑动承托件；滑动承托件与第二输送装置的滚轴交替设置；滑动顶升装置驱动滑动承托件且沿第二输送装置的高度方向活动设置滑动承托件和第二承托件上设有滑轮。

[0026] 在纠偏装置位于滑动装置与顶升装置之间设有纠偏装置；纠偏装置；设置在第二输送装置的另一侧。

[0027] 进一步的，步骤（1）还包括：根据工件尺寸预设纠偏板位置。

[0028] 进一步的，步骤（5）具体为：当第二承托件下移到限位位置；第一输送装置停止输送工件；推出装置将叠加后的工件推出到滑动承托件上；步骤（5）与步骤（7）之间还包括步骤（6）。

[0029] （6）.滑动顶升装置驱动滑动承托件下移；滑动承托件上叠加后的工件转移到第二输送装置上。

[0030] 以上方法，实现叠层后的工件平稳移动到第二输送装置上，且移动过程中，最下层工件不会与接触面产生磨损。

[0031] 进一步的，步骤（5）之后还包括步骤（5.1）；（5.1）.第一承托装置和第二承托装置复位；然后进行步骤（2）‑步骤（5）对第一输送装置上输送的工件进行叠加。这样实现对第一输送装置上剩余的工件进行叠加。

[0032] 进一步的，步骤（11）还包括，夹持装置松开对工件夹持后；移动装置驱动夹持装置复位。

[0033] 进一步的，步骤（10）中，第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；具体为：第三输送装置启动；将打包平台上未放置工件的容置件移动到缓降件上方；然后第三输送装置停止。

附图说明

[0034] 图1为使用本发明的输送系统的立体示意图。

[0035] 图2为使用本发明的输送系统的叠加装置的立体示意图。

[0036] 图3为使用本发明的输送系统的叠加装置的分解图。

[0037] 图4为使用本发明的输送系统的第二导向装置的立体示意图。

[0038] 图5为使用本发明的输送系统的第二承托装置的立体示意图。

[0039] 图6为使用本发明的输送系统中第一承托件与第二承托件位置关系的示意图。

[0040] 图7为使用本发明的输送系统中第二输送装置与滑动装置、挡件装置、纠偏装置和限位顶升机构的俯视图。

[0041] 图8为使用本发明的输送系统的挡件装置的立体示意图。

[0042] 图9为使用本发明的输送系统的纠偏装置的立体示意图。

[0043] 图10为使用本发明的输送系统的限位装置的立体示意图。

[0044] 图11为使用本发明的输送系统的顶升装置的示意图。

[0045] 图12为使用本发明的输送系统的夹持移动机构的立体示意图。

[0046] 图13为图12中a的放大图。

[0047] 图14为图12中b的放大图。

[0048] 图15为使用本发明的输送系统中的夹持装置去除夹持支板的立体示意图。

[0049] 图16为使用本发明的输送系统的打包装置的俯视图。

[0050] 图17为使用本发明的输送系统的缓降机构的立体示意图。

[0051] 图18为本发明的流程图。

具体实施方式

[0052] 下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步详细说明。

[0053] 如图1‑18所示；一种工件打包方法；输送系统；包括叠加装置1、第一输送装置2、第二输送装置3、限位顶升机构4、夹持移动机构5和打包装置6；第一输送装置2靠近第二输送装置3的一端设置；限位顶升机构4设置在第二输送装置3的另一端；打包装置6设置在第二输送装置3的一侧；夹持移动机构5位于限位顶升机构4和打包装置6上方；叠加装置1连接第一输送装置2和第二输送装置3，且设置在第一输送装置2下方。所述打包装置6包括第三输送装置61；第三输送装置61上输送有一组以上的打包组件；打包组件包括打包平台62和一个以上的容置件63。在本实施例中，第一输送装置2和第二输送装置3为滚轴输送装置；一输送装置和第二输送装置3为现有技术在此不做累述。

[0054] 叠加装置1包括承托机构11、导向结构和推出装置12；承托机构11位于推出装置12的一侧；导向结构包括第一导向装置131和第二导向装置132；第一导向装置131设置在承托机构11的一侧；第二导向装置132设置在承托机构11的另一侧；第一导向装置131与第二导向装置132之间成形有大小可调节的叠层通道；叠层通道位于承托机构11上方，且向承托机构11延伸；工件沿叠层通道的导向方向在承托机构11进行叠加；推出装置12将叠加后的工件推出到第二输送装置3。

[0055] 承托机构11包括承托支架、第一承托装置113和第二承托装置114；承托支架包括承托上支架111和承托下支架112；承托上支架111位于承托下支架112上方。在本实施例中；承托上支架111设有向下延伸有四个第一承托支件1111；承托下支架112设有向上延伸有四个第二承托支件1121；在四个第一承托支件1111上分别安装有第一滑块；第一滑块滑动连接有第一滑轨；第一滑轨设置在第二承托支件1121上；其中一第二承托支件1121上还安装有第一齿条1124。

[0056] 在承托上支架111上安装有第一升降驱动装置1112；在本实施例中，第一升降驱动装置1112为驱动马达；第一升降驱动装置1112的输出端连接有第一齿轮；该第一齿轮与第一齿条啮合。第一升降驱动装置1112驱动第一承托装置113沿叠层通道输送方向活动。

[0057] 承托下支架112还包括向上延伸的四个第三承托支件1122；四个第三承托支件1122上分别安装有第二滑轨；第二滑轨上设有滑动的第二滑块；第二滑块连接有第四承托支件1123；第二承托装置114包括第二承托平台1141；第二承托平台与第四承托支件1123连接。承托下支架112上设有第二齿条1125；第二承托平台1141连接有第二升降驱动装置
1142；在本实施例中，第二升降驱动装置为驱动马达；第二升降驱动装置1142的输出端设有第二齿轮；第二齿轮与第二齿条1125啮合。第二升降驱动装置1142驱动第二承托件1144沿叠层通道输送方向活动。

[0058] 第一承托装置113包括伸缩支撑板1131；伸缩支撑板1131连接有三组第一承托组件1132；一组第一承托组件1132包括两个以上的第一承托件1133；所述叠层通道位于第一承托件1133上方；在第二承托平台上设有三组第二承托组件1143；第二承托组件1143包括两个以上的第二承托件1144；第一承托件1133与第二承托件1144交替设置；第一承托件1133带动工件向第二承托件1144靠近，并将工件转移到第二承托件1144上；所述伸缩支撑板1131连接有伸缩驱动装置1134；伸缩驱动装置1134安装在承托上支架111上；所述伸缩驱动装置为气缸。伸缩驱动装置1134驱动第一承托件1133靠近、远离叠层通道。通过设置三组第一承托组件1132和第二承托组件；能在三个工位同时对工件进行叠加。

[0059] 进入叠层通道的工件下落到第一承托件1133上；第一承托件1133沿层通道输送方向活动；对第一承托件1133的下移进行控制；使得第一承托件1133每次下移都只下移一个工件厚度的距离；同时第一承托件1133与第二承托件交替设置；当第一承托件1133与第二承托件处于同一水平位置时；第一承托件1133与第二承托件同时对工件进行承托；当第一承托件1133继续下移；则将工件转移到第二承托件上；同时伸缩驱动装置驱动第一承托件1133远离叠层通道；这样不影响第二承托件的下移。

[0060] 推出装置12包括推出气缸和与推出气缸连接的推出件121。

[0061] 第一导向装置131包括第一导向支架；第一导向支架安装在承托机构11上；在第一导向支架上设有三组第一导向件；一组第一导向件包括两个第一导向杆1311。

[0062] 第二导向装置132包括第二导向支架1321和第二导向连杆1322；第二导向支架1321设有两个；一个第二导向支架1321安装在在承托下支架112的一侧；第二导向连杆1322连接在两第二导向支架1321之间。

[0063] 第二导向连杆1322与一个第二导向支架1321之间连接有导向驱动装置；导向驱动装置包括第三滑块、第三滑轨和导向驱动电机1324；第三滑轨设置在一个第二导向支架1321上；第三滑块与第二导向连杆1322的一端连接。在另一第二导向支架1321设有第三齿条1323；导向驱动电机与第二导向连杆1322的另一端连接；导向驱动电机1324的输出端设有第三齿轮；第三齿轮与第三齿条1323啮合。导向驱动装置驱动第二导向连杆1322靠近、远离第一导向件；在第二导向连杆1322上设有三组第二导向件1325。一组第二导向件1325包括两个第二导向件1326。通过导向驱动装置驱动第二导向件靠近、远离第一导向件；实现对叠层通道的大小调节。

[0064] 第一导向杆1311与第一承托件1133之间交替设置；第二导向杆1325与第一承托件1133之间交替设置；在本实施例中，一组第一导向件中距离最长的两第一导向杆之间距离小于工件的长度和宽度；一组第二导向件中距离最长的两第二导向杆之间长度小于工件的长度和宽度。通过交替设置的第一导向杆、第二导向杆和第一承托件；这样避免相互干涉；
同时距离最长两第一导向杆之间和两第二导向杆之间的距离都小于工件的长度和宽度；对工件起到阻挡作用；使工件能准确进入叠层通道。

[0065] 叠加装置1还包括滑动装置14；承托机构11位于推出装置12和滑动装置14之间；滑动装置14安装在第二输送装置3远离顶升装置42的一端；滑动装置14包括滑动顶升装置（图中未示出）和滑动支撑件图中未示出）；滑动顶升装置与滑动支撑件连接；滑动支撑件上设有三组滑动承托件组件141。

[0066] 一组滑动承托件组件141设有一个以上的滑动承托件142；一个滑动承托件设置在第二输送装置3的两个滚轴之间；滑动顶升装置驱动滑动承托件142且沿第二输送装置3的高度方向活动设置；在第二承托件和滑动承托件上设有滑轮。所述滑动顶升装置为气缸。

[0067] 由于滑动装置14在第二输送装置3的高度方向活动设置；使用时；滑动承托件上升到第二输送装置3上方；第二承托件带动工件下移到与滑动承托件的同一水平面上；通过推出装置12将第二承托件上的工件推动到滑动承托件上；然后滑动承托件下移到第二输送装置3下方；这样将工件移动带第二输送装置3上；同时由于此时滑动承托件位于第二输送装置3下方；不会对第二输送装置3的输送造成影响；同时通过设置滑轮便于移动工件。

[0068] 在第二输送装置3远离承托机构11的一侧设有挡件装置7；挡件装置7位于滑动装置14的上方；第二输送装置3靠近承托机构11的一侧设有纠偏装置8；纠偏装置8位于滑动装置14与夹持顶升机构之间。

[0069] 挡件装置7包括挡件支架71和挡件驱动装置72；挡件支架71上设有挡件连杆73；挡件支架71的一侧设有第五滑轨；挡件支架71一端连接有第五滑块；第五滑块滑动设置在第五滑轨上；挡件支架71的另一侧设有第五齿条74；挡件驱动装置72与挡件支架71的另一端连接；在本实施例中，挡件驱动装置72为驱动电机。挡件驱动装置72的输出端连接有第五齿轮；第五齿轮与第五齿条74啮合。挡件支架71向滑动装置14延伸有挡板。挡件驱动装置72驱动挡板靠近、远离承托机构11。通过设置挡件装置7对工件起到阻挡作用；使得推出装置推动工件移动时；工件始终位于第二输送装置3上；同时挡板沿二输送装置宽度方向活动设置；这样能根据工件的尺寸进行调节；使得工件保持在第二输送装置3的中心位置；

[0070] 纠偏装置8包括纠偏支架81、纠偏板82和纠偏驱动装置；纠偏驱动装置安装在纠偏支架81上；纠偏支架81与纠偏板82的一端铰接；纠偏板82的另一端向第二输送装置3宽度方向的中心靠近。纠偏驱动装置包括纠偏连接件83、纠偏移动件84和纠偏驱动电机85；纠偏连接件83的一端与纠偏板82靠近第二输送装置3的一端铰接；纠偏连接件83的另一端与纠偏移动件84铰接。

[0071] 纠偏驱动电机85的输出端连接有螺纹轴；纠偏移动件84穿设在螺纹轴上，且与螺纹轴螺纹配合。纠偏驱动电机85驱动纠偏板靠近远离第二输送装置。通过设置纠偏装置8；工件在第二输送装置3上移动时；工件与纠偏板82接触；使得偏移的工件向第二输送装置3的中心位置移动。

[0072] 限位顶升机构4包括限位装置41和顶升装置42；限位装置41设置在第二输送装置3远离打包装置6的一侧。顶升装置42位于第二输送装置3的下方；且沿第二输送装置3的高度方向活动设置；限位装置41用于对第二输送装置3上的工件进行限位；顶升装置42用于顶起限位后的工件。

[0073] 所述顶升装置42包括顶升驱动装置421和顶升支撑件422；顶升驱动装置421与顶升支撑件422连接；在顶升支撑件422上设有两组顶升组件423；一组顶升组件423包括一个以上的顶升件424；一个顶升件424设置在第二输送装置3的两个滚轴之间。在本实施例中，所述顶升驱动装置421为气缸。

[0074] 所述限位装置41包括限位支架411、第一限位驱动装置412、限位承载板415、第一限位装置413和第二限位装置414；第二限位装置414和第一限位装置413沿第二输送装置3的输送方向间隔设置；限位承载板415安装在限位支架411的一端且与限位支架411滑动连接；第一限位驱动装置412安装在限位支架411的另一端；第一限位驱动装置411与限位承载板425连接；第一限位装置413安装在限位承载板413上；第二限位装置414连接有第二限位驱动装置416；第二限位驱动装置416安装在限位承载板415上；第二限位驱动装置416驱动第二限位装置414沿与限位承载板相同或相反的方向运动。

[0075] 所述限位支架上411设有第四滑轨；限位承载板415下表面设有第四滑块；第四滑块滑动设置第四滑轨上；在本实施例中，所述第一限位驱动装置为驱动电机；第二驱动装置为气缸。

[0076] 第一限位驱动装置412的输出端连接有螺纹轴；在螺纹轴穿设有限位移动件（图中未示出）；限位移动件与螺纹轴螺纹配合；限位移动件与限位承载板415下表面连接；第一限位驱动装置412驱动第一限位装置413和第二限位装置414同步移动。第一限位装置413包括第一限位件417；在第一限位件417设有用于检测工件的传感器。

[0077] 第二限位装置414包括第二限位件418和限位伸缩装置419；限位伸缩装置419驱动第二限位件418靠近、远离第二输送装置3。在本实施例中，限位伸缩装置为气缸。

[0078] 通过第一限位驱动装置驱动同时驱动第一限位装置413和第二限位装置414移动；通过第二限位驱动装置驱动第二限位装置414单独移动；从而能调节第一限位装置413与第二限位装置414之间的距离；同时第二限位装置414和第一限位装置413沿第二输送装置3的输送方向间隔设置；对工件进行限位时，第二限位件远离第二输送装置3；第一限位装置413对第二输送装置3上靠近的工件进行限位；然后第二限位件靠近第二输送装置3；第二限位装置414对第二输送装置3上靠近的工件进行限位。

[0079] 夹持移动机构5包括移动装置51和夹持装置52；夹持装置52安装在移动装置51上；夹持装置52用于夹持顶起后的工件；移动装置51驱动夹持装置52在第二输送装置3和打包装置6之间往复运动。

[0080] 移动装置51包括移动支架511和移动滑轨组件512；所述移动滑轨组件512设有两组；移动滑轨组件512安装在移动支架5811上；

[0081] 一组移动滑轨组件512包括第一移动支撑件5121、第二移动支撑件5122、移动连接杆5123、滑动连接件5124和滑轨第二驱动装置514；第一移动支撑件5121设置在移动连接杆5123的一侧；第一移动支撑件5121下表面设有第一移动滑轨。

[0082] 第二移动支撑件5122设置在移动连接杆5123的另一侧；第二移动支撑件5122下表面设有第二移动滑轨。滑动连接件5124连接第一移动支撑件5121、第二移动支撑件5122和移动连接杆5123；在第一移动滑轨和第二移动滑轨上分别设有滑动的滑轨滑块。移动连接杆5123上设有滑动齿条5125；滑轨第二驱动装置514的输出端连接有滑轨驱动齿轮；滑轨驱动与滑动齿条5125啮合；所述夹持装置52与滑轨滑块和滑轨第二驱动装置514连接；滑轨第二驱动装置514驱动夹持装置在顶升装置42和打包装置6之间往复运动。

[0083] 移动支架上511设有第六滑轨515；在第六滑轨515上设有滑动的第六滑块516；其中一组移动滑轨组件的第一移动滑轨、第二移动滑轨、移动连接杆5123分别与第六滑块516连接；与第六滑块516连接的第二移动支撑件5122连接有滑轨第一驱动装置513。

[0084] 滑轨第一驱动装置513包括滑轨第一驱动电机5131；滑轨第一驱动电机5131连接滑轨螺纹轴5132；在滑动螺纹轴5132上穿设有滑轨移动座5133；滑轨移动座5133与滑轨螺纹轴5132螺纹配合；滑轨移动座5133与第二移动支撑件5122连接。滑轨第一驱动装置513驱动一组移动滑轨组件靠近、远离另一组移动滑轨组件。

[0085] 一个移动滑轨组件与一个夹持装置对应；这样能对第一限位装置413和第二限位装置414限位后工件同时进行夹持移动；工作效率高；通过滑轨第二驱动装置514驱动夹持装置沿打包平台的宽度方向运动；同时其中一组移动滑轨组件连接有滑轨第一驱动装置；两移动滑轨组件之间能实现靠近和分离；滑轨第一驱动装置驱动其中一夹持装置沿打包平台的长度方向运动；由于工件的尺寸与容置件的大小对应设置的；当容置件大小改变时；容置件在打包平台上排列位置也会发生改变；相邻第二通孔之间的距离也会改变；移动装置带动夹持装置沿打包平台的宽度方向和长度方向移动；能将不同尺寸的工件移动到容置件内。

[0086] 在本实施中；夹持装置52设有两组。所述夹持装置52包括夹持支板521、夹持支架522、夹持件523和夹持驱动装置；夹持支板521的一侧与滑轨滑块和滑轨第二驱动装置514连接；夹持支架522和夹持件523都设有两个；两夹持件523位于两夹持支架522之间；夹持支架522与夹持支板521连接有夹持连接件526；两夹持支架522之间连接有夹持连接轴525；夹持连接轴525穿设在夹持件523上，且与夹持连接件526连接；夹持驱动装置包括第一连杆
5241、第二连杆5242和夹持驱动气缸5243；第一连杆5241的一端与一夹持件523连接；第二连杆5242的一端与另一夹持件523连接；第一连杆5241的另一端和第二连杆5242的另一端与夹持驱动气缸5243铰接；夹持驱动气缸驱动两夹持件523靠近、远离。通过夹持驱动气缸与第一连杆和第二连杆配合；夹持驱动气缸伸出带动两夹持件523靠近；持驱动气缸缩回带动两夹持件523分离，结构简单。

[0087] 打包平台61设有一个以上的第一通孔；容置件62设有与第一通孔匹配的第二通孔63。所述第一通孔和第二通孔的面积小于工件的面积。这样工件不会从第一通孔和第二通掉落。打包装置6还包括缓降机构64；缓降机构64位于第三输送装置61下方。

[0088] 第三输送装置61包括第三输送支架611；第三输送支架611设有两个；两第三输送支架611之间连接有第三输送传动轴612；第三输送电机613的输出端与三输送传动轴612通过同步带614连接；在第三输送支架611设有输送带；打包平台62的一端设有在一输送带上；打包平台62的另一端设有在另一输送带上。

[0089] 缓降机构包括两个缓降装置；一个缓降装置包括缓降支架641、缓降支撑件642和缓降第一驱动装置；缓降支架641一侧设有第七滑轨；在第七滑轨上滑动设有第七滑块；第七滑块与缓降支撑件642的一端连接。

[0090] 缓降第一驱动装置包括缓降第一驱动电机643；缓降第一驱动电机643连接有缓降螺纹轴；在缓降螺纹轴穿设有缓降移动件；缓降移动件与缓降螺纹轴螺纹配合；缓降移动件与缓降支撑件642的另一端连接。缓降第一驱动装置驱动缓降装置沿第三输送装置的宽度方向活动。

[0091] 缓降装置还包括缓降滑动装置；缓降滑动装置包括缓降滑动支架644；在缓降滑动支架644上设有第八滑轨；在第八滑轨上滑动设有第八滑块；其中一缓降支架641安装在第八滑块上，且连接有缓降第二驱动装置645；缓降第二驱动装置645与缓降第一驱动装置结构相同；缓降第二驱动装置645驱动一缓降装置靠近、远离另一缓降装置。根据第二通孔之间距离调节两缓降装置之间的距离；使得缓降装置沿打包平台的宽度方向和长度方向与容置件配合。

[0092] 所述缓降支撑件642上安装有缓降件646和缓降第三驱动装置；缓降第三驱动装置与缓降件646连接；缓降件646与第一通孔和第二通孔匹配；缓降第三驱动装置驱动缓降件穿过第一通孔和第二通孔伸入到容置件内；在本实施例中，缓降第三驱动装置为气缸。

[0093] 第一输送装置2将工件输送到叠层通道；进入叠层通道的工件在重力的作用下完成叠加；通过叠层通道为工件提供导向作用；使得工件在承托机构11上准确叠加；避免一工件叠放到下方工件上出现偏移；同时叠层通道的大小可调节；这样适用不同尺寸的工件；方便调节；通过推出装置12将叠加完成的工件移动到第二输送装置3上；第二输送装置3对叠加完成的工件进行输送；限位装置41对输送中的工件进行限位；顶升装置42顶起限位后的工件；夹持移动机构5将工件移动到容置件；这样实现对工件叠加、输送、打包的自动化操作。

[0094] 同时通过缓降机构；缓降件穿过第一通孔和第二通孔深入到容置件内；容置件内放置工件时；缓降件伸出然后缩回，使得工件进入缓满进入到容置件内；避免容置件内在自身重力作用力下落入到容置件内产生磨损。

[0095] 如图18所示；工件打包方法包括以下步骤：

[0096] （1）.根据工件尺寸预设叠层通道大小、挡板位置、第一限位装置与第二限位装置之间的距离、两移动滑轨组件之间的距离、两缓降装置之间的距离。

[0097] （2）.第一输送装置对工件进行输送；工件进入叠层通道并下落到第一承托件上。

[0098] （3）.第一升降驱动装置驱动第一承托件下移；工件在第一承托件上进行叠加；第一承托件向靠近第二承托件靠近。

[0099] （4）.第一承托件将工件转移到第二承托件上；然后第二升降驱动装置驱动第二承托件下移；工件在第二承托件上进行叠加；同时第一承托件使用快于第二承托件的速度下移；当第一承托件下移到限位位置；伸缩驱动装置驱动第一承托件远离叠层通道。

[0100] （5）.当第二承托件下移到限位位置；第一输送装置停止输送工件；推出装置将叠加后的工件推出到滑动承托件上。

[0101] （6）.滑动顶升装置驱动滑动承托件下移；滑动承托件上叠加后的工件转移到第二输送装置上。

[0102] （7）.第二输送装置输送叠加后的工件；叠加后的工件向限位顶升机构靠近。

[0103] （8）.一垛叠加后的工件向第一限位件靠近；当第一限位件检测到工件；限位伸缩装置驱动第二限位件伸出；另一垛叠加后的工件向第二限位件靠近；第一限位工件和第二限位工件对第二输送带上依次输送叠加后的工件分别进行限位。

[0104] （9）.顶升驱动装置驱动上升；顶升件顶起叠加后的工件；第二限位工件复位。

[0105] （10）.夹持装置夹紧叠加后的工件；第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；移动装置将叠加后的工件移动到容置件上方。

[0106] （11）.缓降件伸出；夹持装置松开对工件夹持；缓降件缩回；缓降件带动工件进入到容置件内。

[0107] 以上方法，根据工件尺寸进行预设；能对不同尺寸的工件打包；适用范围广；通过第一承托件下移；工件沿叠层通道在第一承托件上进行叠加；由于叠层通道与工件尺寸是对应设置；叠层通道对工件导向，下落到第一承托件上叠加的工件上下对齐；当第一承托件将工件转移到第二承托件上；第一承托件以更快的速度下降后远离叠层通道；避免转移到第二承托件的工件再次转移到第一承托件上；推出装置推出叠层后的工件；实现叠层后的工件平稳移动到第二输送装置上，且移动过程中，最下层工件不会与接触面产生磨损；叠层后的工件在第二输送装置上移动；通过第一限位件和第二限位件对移动的工件依次限位；这样能同时对两垛叠层后的工件限位；工作效率高；当顶升装置顶起后，夹持移动机构将工件移动到未放置有工件的容置件上；缓降件伸出带动工件下落；避免工件在重力作用下跌落到容置件内产生磨损。

[0108] 上述方法：

[0109] 步骤（1）还包括：根据工件尺寸预设纠偏板位置。

[0110] 步骤（5）之后还包括步骤（5.1）；（5.1）.第一承托装置和第二承托装置复位；然后进行步骤（2）‑步骤（5）对第一输送装置上输送的工件进行叠加。这样实现对第一输送装置上剩余的工件进行叠加。

[0111] 步骤（4）中，第一承托件下移到限位位置，具体为：第一滑块滑动到第一滑轨的最下端。

[0112] 步骤（5）中，第二承托件下移到限位位置，具体为：第二滑块滑动到第二滑轨的最下端。

[0113] 步骤（10）中，第三输送装置将未放置工件的容置件移动到缓降机构上方；具体为：第三输送装置启动；将打包平台上未放置工件的容置件移动到缓降件上方；然后第三输送装置停止。

[0114] 步骤（11）还包括，夹持装置松开对工件夹持后；移动装置驱动夹持装置复位。