一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统

摘要

本发明公开了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，涉及工业机器人技术领域，包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上。所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，夹持操作简单方便，通过所述防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性，通过设置CPU组件控制内部驱动部件的运转，完成工件的磨抛加工，操作便捷，安全性能好。

权利要求

1.一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；

所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；

所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上；

所述夹持组件包括第一夹持构件和第二夹持构件，所述传动组件包括底壳、从动杆和主动杆，所述从动杆上套接有从动齿轮，所述主动杆上套接有主动齿轮，所述从动齿轮和所述主动齿轮相互啮合；

所述底壳固定在所述工件台一端的底部上，所述主动杆和所述从动杆固定在工件台上对应所述底壳的位置上，所述主动杆的一端贯穿所述工件台伸入到所述底壳内；

所述第一夹持构件固定在所述主动杆上，所述第二夹持构件固定在所述从动杆上；

所述螺杆升降组件包括侧U型架、驱动电机、螺杆和限位杆，所述螺杆和所述限位杆设置在所述侧U型架内，所述螺杆的一端固定在所述驱动电机的输出轴上；

所述螺杆上套接有内螺纹套，所述限位杆上套接有限位外套，所述内螺纹套和所述限位外套之间固定。

2.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述内螺纹套上固定有Z型连接件，所述Z型连接件的一端连接所述磨抛组件。

3.如权利要求2所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述磨抛组件包括电动伸缩杆、第一旋转电机和磨抛构件；

所述第一旋转电机固定在所述Z型连接件上，所述电动伸缩杆一端固定在所述第一旋转电机的输出轴上，另一端固定有所述磨抛构件。

4.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述防护组件包括火星防护罩、连接转轴和第二旋转电机；

所述第二旋转电机固定在所述侧U型架的顶部，所述连接转轴的一端固定在所述第二旋转电机的输出轴，另一端固定在所述火星防护罩上。

5.如权利要求1所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述传动组件还包括传动杆和滑动轴承，所述滑动轴承套接在所述传动杆上；

所述底壳的一端开设有限位孔，所述传动杆的一端通过所述限位孔伸进所述底壳内，所述限位孔上设置有滑槽，所述滑动轴承与所述滑槽配合连接；

所述主动杆伸进所述底壳的一端固定有第一锥形齿轮，所述传动杆伸进所述底壳的一端固定有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮相互啮合。

6.如权利要求5所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述内螺纹套连接有L型连接件，所述L型连接件的一端固定有齿条；

所述传动杆的另一端固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条相互啮合。

7.如权利要求5所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人，其特征在于，所述传动组件还包括电动调节杆，所述电动调节杆一端固定在所述限位孔上，另一端与所述滑动轴承连接。

8.一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人的控制系统，其特征在于，所述控制系统应用于权利要求1至7任一所述的大型机构件焊缝自主磨抛机器人；

所述控制系统包括压力传感器和CPU组件，所述CPU组件控制所述螺杆升降组件的运转状态，所述螺杆升降组件通过所述传动组件控制所述夹持组件的夹紧和松放；

所述压力传感器设置在所述夹持组件上，用以检测夹持过程中工件受到的压力数据并反馈到所述CPU组件；

所述CPU组件设置在所述工件台内，用以接收所述压力传感器的压力数据，并根据压力数据控制所述传动组件的连接状态；

所述CPU组件通过控制所述磨抛组件和所述防护组件的工作状态，完成工件的磨抛加工。

9.如权利要求8所述的控制系统，其特征在于，所述控制系统的控制方法包括：将工件放置在所述工件台上，所述CPU组件启动所述驱动电机，螺杆升降组件开始工作；

所述螺杆升降组件通过所述传动组件带动所述夹持组件开始夹持所述工件；

所述压力传感器检测所述工件受到的压力数据值并反馈到所述CPU组件，当所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件断开所述传动组件的连接状态；

所述CPU组件控制所述螺杆升降组件、所述防护组件和所述磨抛组件对工件进行磨抛加工。

说明书

一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统

技术领域

[0001] 本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统。

背景技术

[0002] 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可
以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领
行动。

[0003] 现有技术中的磨抛机器人在进行打磨的时候会产生大量的飞溅灰尘和火星，导致对工作人员以及周围设备的损害问题，目前的磨抛机器人需要单独的驱动结构实现工件的
夹持，结构复杂，夹持操作不够简便。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行
夹持操作，夹持操作简单方便，设置防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全
性。

[0005] 本发明提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人，所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人包括工件台、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件；

[0006] 所述螺杆升降组件设置在所述工件台侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台上方；

[0007] 所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防护组件固定在所述螺杆升降组件上；

[0008] 所述螺杆升降组件包括侧U型架、驱动电机、螺杆和限位杆，所述螺杆和所述限位杆设置在所述侧U型架内，所述螺杆的一端固定在所述驱动电机的输出轴上；

[0009] 所述螺杆上套接有内螺纹套，所述限位杆上套接有限位外套，所述内螺纹套和所述限位外套之间固定。

[0010] 所述内螺纹套上固定有Z型连接件，所述Z型连接件的一端连接所述磨抛组件。

[0011] 所述磨抛组件包括电动伸缩杆、第一旋转电机和磨抛构件；

[0012] 所述第一旋转电机固定在所述Z型连接件上，所述电动伸缩杆一端固定在所述第一旋转电机的输出轴上，另一端固定有所述磨抛构件。

[0013] 所述防护组件包括火星防护罩、连接转轴和第二旋转电机；

[0014] 所述第二旋转电机固定在所述侧U型架的顶部，所述连接转轴的一端固定在所述第二旋转电机的输出轴，另一端固定在所述火星防护罩上。

[0015] 所述夹持组件包括第一夹持构件和第二夹持构件，所述传动组件包括底壳、从动杆和主动杆，所述从动杆上套接有从动齿轮，所述主动杆上套接有主动齿轮，所述从动齿轮
和所述主动齿轮相互啮合；

[0016] 所述底壳固定在所述工件台一端的底部上，所述主动杆和所述从动杆固定在工件台上对应所述底壳的位置上，所述主动杆的一端贯穿所述工件台伸入到所述底壳内；

[0017] 所述第一夹持构件固定在所述主动杆上，所述第二夹持构件固定在所述从动杆上。

[0018] 所述传动组件还包括传动杆和滑动轴承，所述滑动轴承套接在所述传动杆上；

[0019] 所述底壳的一端开设有限位孔，所述传动杆的一端通过所述限位孔伸进所述底壳内，所述限位孔上设置有滑槽，所述滑动轴承与所述滑槽配合连接；

[0020] 所述主动杆伸进所述底壳的一端固定有第一锥形齿轮，所述传动杆伸进所述底壳的一端固定有第二锥形齿轮，所述第一锥形齿轮和所述第二锥形齿轮相互啮合。

[0021] 所述内螺纹套连接有L型连接件，所述L型连接件的一端固定有齿条；

[0022] 所述传动杆的另一端固定有传动齿轮，所述传动齿轮与所述齿条相互啮合。

[0023] 所述传动组件还包括电动调节杆，所述电动调节杆一端固定在所述限位孔上，另一端与所述滑动轴承连接。

[0024] 本发明还提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人的控制系统，所述控制系统应用于所述大型机构件焊缝自主磨抛机器人；

[0025] 所述控制系统包括压力传感器和CPU组件，所述CPU组件控制所述螺杆升降组件的运转状态，所述螺杆升降组件通过所述传动组件控制所述夹持组件的夹紧和松放；

[0026] 所述压力传感器设置在所述夹持组件上，用以检测夹持过程中工件受到的压力数据并反馈到所述CPU组件；

[0027] 所述CPU组件设置在所述工件台内，用以接收所述压力传感器的压力数据，并根据压力数据控制所述传动组件的连接状态；

[0028] 所述CPU组件通过控制所述磨抛组件和所述防护组件的工作状态，完成工件的磨抛加工。

[0029] 所述控制系统的控制方法包括：

[0030] 将工件放置在所述工件台上，所述CPU组件启动所述驱动电机，螺杆升降组件开始工作；

[0031] 所述螺杆升降组件通过所述传动组件带动所述夹持组件开始夹持所述工件；

[0032] 所述压力传感器检测所述工件受到的压力数据值并反馈到所述CPU组件，当所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件断开所述传动组件的连接状态；

[0033] 所述CPU组件控制所述螺杆升降组件、所述防护组件和所述磨抛组件对工件进行磨抛加工。

[0034] 本发明提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，通过CPU组件控制所述传动组
件与所述螺杆升降组件的连接，夹持操作简单方便，CPU组件控制磨抛组件进行加工，同时
控制防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性。

附图说明

[0035] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其它的附图。

[0036] 图1为本发明实施例中磨抛机器人结构示意图；

[0037] 图2为本发明实施例中螺杆升降组件结构示意图；

[0038] 图3为本发明实施例图2中a处的局部放大示意图；

[0039] 图4为本发明实施例中磨抛组件结构示意图；

[0040] 图5为本发明实施例中防护组件结构示意图；

[0041] 图6为本发明实施例中传动组件结构示意图；

[0042] 图7为本发明实施例中底壳结构示意图；

[0043] 图8为本发明实施例中夹持组件结构示意图；

[0044] 图9为本发明实施例中磨抛机器人的控制方法流程图。

具体实施方式

[0045] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它
实施例，都属于本发明保护的范围。

[0046] 图1示出了本发明实施例中磨抛机器人结构示意图，所述磨抛机器人包括工件台10、夹持组件、传动组件、磨抛组件、螺杆升降组件和防护组件，所述螺杆升降组件设置在所
述工件台10侧边，所述夹持组件、所述磨抛组件和所述防护组件依次设置在所述工件台10
上方；所述夹持组件基于所述传动组件与所述螺杆升降组件连接，所述磨抛组件和所述防
护组件固定在所述螺杆升降组件上。

[0047] 具体的，所述夹持组件可以夹持所述工件台10上的工件，使所述工件能够固定在工件台10上，所述磨抛组件设置在所述夹持组件上方，便于对工件进行磨抛加工，所述防护
组件设置在所述磨抛组件上方，用以阻挡磨抛加工时产生的火星废屑。

[0048] 具体的，所述工件台10上设置有支撑脚18，所述支撑脚18用以支撑所述工件台10，可选的，所述支撑脚18的数量可以为3个，或者4个，或者5个，或者6个等等。

[0049] 具体的，图2示出了本发明实施例中螺杆升降组件结构示意图，图3为图2中a处的局部放大示意图。所述螺杆升降组件包括侧U型架1、驱动电机7、螺杆6和限位杆5，所述螺杆
6和所述限位杆5设置在所述侧U型架1内，所述螺杆6的一端固定在所述驱动电机7的输出轴
上，所述驱动电机7可以驱动所述螺杆6转动；

[0050] 具体的，所述侧U型架1的开口方向朝向所述工件台10，方便所述螺杆升降组件与所述磨抛组件以及所述防护组件配合连接，所述限位杆5设置在所述螺杆6远离所述工件台
10的一侧，避免所述限位杆5干涉所述螺杆6与其它组件连接。

[0051] 进一步的，所述螺杆6上套接有内螺纹套8，在所述螺杆6转动时，所述内螺纹套8可以在所述螺杆6上移动，所述限位杆5上套接有限位外套16，所述限位外套16可以沿所述限
位杆5移动，所述内螺纹套8和所述限位外套16之间固定，即所述内螺纹套8受到所述限位外
套16的限位作用，所述内螺纹套8基于所述螺杆6的转动，沿着所述螺杆6上下移动，在所述
限位外套16的限位作用下，所述内螺纹套8不会发生转动。

[0052] 进一步的，所述内螺纹套8上固定有Z型连接件12，所述Z型连接件12的一端连接所述磨抛组件，所述磨抛组件可以随所述内螺纹套8移动。

[0053] 具体的，图4示出了本发明实施例中磨抛组件结构示意图，所述磨抛组件包括电动伸缩杆28、第一旋转电机29和磨抛构件，所述磨抛构件包括磨抛连接板25和磨抛头27，所述
磨抛组件固定在所述Z型连接件12的一端上，所述Z型连接件12的一端开设有安装槽30，所
述第一旋转电机29安装固定在所述第一电机安装槽36内，所述电动伸缩杆28的一端伸进所
述第一电机安装槽36内与所述第一旋转电机29的输出轴连接，所述电动伸缩杆28的另一端
连接所述磨抛连接板25，所述磨抛头27固定在所述磨抛连接板25上，所述磨抛连接板25上
设置有驱动电机，驱动所述磨抛头27工作。

[0054] 进一步的，所述第一旋转电机29用以调节磨抛连接板25的角度，所述电动伸缩杆28调整所述磨抛连接板25的长度，通过调节所述磨抛连接板25的角度和长度，调整所述磨
抛头27的位置和加工角度，方便磨抛加工。

[0055] 具体的，图5示出了本发明实施例中防护组件结构示意图，所述防护组件包括火星防护罩2、连接转轴31和第二旋转电机32，所述第二旋转电机32固定在所述侧U型架1的顶
部，所述侧U型架1的顶部一端开设有第二电机安装槽33，所述第二电机安装槽33的开口方
向朝向所述工件台10，所述第二旋转电机32安装固定在所述第二电机安装槽33内，所述连
接转轴31的一端伸入所述第二电机安装槽33内，与所述第二旋转电机32的输出轴连接，所
述连接转轴31的另一端连接所述火星防护罩2，所述第二旋转电机32可以调节所述火星防
护罩2的防护角度，根据所述磨抛组件在不同位置上加工产生火星废屑的飞溅方向，及时调
整所述火星防护罩2以达到阻挡火星废屑飞溅的情况，避免火星废屑导致机器损坏。

[0056] 具体的，图6示出了本发明实施例中传动组件结构示意图，图7示出了本发明实施例中底壳结构示意图，所述传动组件包括底壳3、传动杆4、主动杆24和从动杆23，所述底壳3
固定在所述工件台10底部一端，所述从动杆23和所述主动杆24固定在所述工件台10上，所
述主动杆24的一端伸入所述底壳3内，所述主动杆24伸入所述底壳3内的一端连接有第一锥
形齿轮34。

[0057] 具体的，所述底壳3的一端开设有限位孔20，所述限位孔20为矩形槽口结构，所述限位孔20设置有滑槽22和滑动轴承19，所述滑动轴承19与所述滑槽22配合连接，所述滑动
轴承19基于所述滑槽22在所述限位孔20内移动，所述限位孔20上还设置有电动调节杆21，
所述电动调节杆21一端固定在所述限位孔20的一侧，所述电动调节杆21的另一端连接所述
滑动轴承19，所述电动调节杆21可以调节所述滑动轴承19在所述限位孔20上的位置。

[0058] 进一步的，所述滑动轴承19套接在所述传动杆4上，所述传动杆4的一端伸入所述底壳3内，所述传动杆4伸入所述底壳3内的一端固定有第二锥形齿轮35，所述第一锥形齿轮
34和所述第二锥形齿轮35相互啮合。

[0059] 具体的，如图3所示，所述内螺纹套8上还设置有L型连接件26，所述L型连接件26的一端连接有齿条11，所述齿条11可以随所述内螺纹套8沿所述螺杆6移动，所述传动杆4的另
一端固定有传动齿轮17，所述传动齿轮17与所述齿条11相互啮合。

[0060] 具体的，图8示出了本发明实施例中夹持组件结构示意图，所述夹持组件包括第一夹持构件和第二夹持构件，所述第一夹持构件包括第一夹持板91和第一压持杆151，所述第
二夹持构件包括第二夹持板92和第二压持板152，所述第一压持杆151一端固定在所述主动
杆24上，所述第一压持杆151的另一端连接所述第一夹持板91，所述第一夹持板91可以随所
述主动杆24转动进行摆动，所述第二压持杆152一端固定在所述从动杆23上，所述第二压持
杆152的另一端连接所述第二夹持板92，所述第二夹持板92可以随所述从动杆23转动进行
摆动。

[0061] 进一步的，所述第一夹持板91和所述第二夹持板92与工件接触的侧面上均铺设有橡胶层，在夹持工件时保护工件，避免出现工件损坏的情况。

[0062] 具体的，启动所述驱动电机7，所述螺杆6在所述驱动电机7的驱动下进行转动，所述内螺纹套8基于所述螺杆6的转动沿着所述螺杆6向下移动。内螺纹套8带动所述齿条11向
下移动，所述传动齿轮17在所述齿条11的作用下开始转动，所述传动杆4随所述传动齿轮17
转动，所述传动杆4通过所述第二锥形齿轮35和所述第一锥形齿轮34的配合带动所述主动
杆24转动，所述从动杆23在所述主动齿轮14和所述从动齿轮13的作用下开始转动，所述主
动杆24和所述从动杆23的转动方向相反，所述第一夹持板91和所述第二夹持板92会在所述
主动杆24和所述从动杆23的作用下，开始互相靠近，实现夹持工件的操作。

[0063] 所述磨抛机器人通过传动组件带动所述夹持组件完成夹持工件的操作，减少了夹持组件的驱动部件的设置，结构简单，操作简单方便。

[0064] 具体的，本发明实施例还提供一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人控制系统，所述控制系统包括压力传感器和CPU组件，所述压力传感器设置在所述夹持组件上，所述CPU
组件设置在所述工件台10上，所述压力传感器可以监测夹持工件过程中所述工件受到夹持
的压力数据。所述CPU组件可以接收所述压力传感器监测的压力数据，所述CPU组件还可以
控制所述驱动电机7、所述第一旋转电机29、所述第二旋转电机32，所述电动伸缩杆28和所
述电动调节杆21的运转，从而控制所述机器人完成磨抛加工。

[0065] 进一步的，所述CPU组件可以采用单片机。

[0066] 具体的，图9示出了本发明实施例中磨抛机器人的控制方法流程图，所述控制方法包括：

[0067] S11：将工件放置在所述工件台上，所述CPU组件启动所述驱动电机，螺杆升降组件开始工作；

[0068] 将工件放置在所述工件台10上，启动所述驱动电机7，所述螺杆6在所述驱动电机7带动下开始转动，所述内螺纹套8基于所述螺杆6的转动开始沿所述螺杆6向下运动。

[0069] S12：所述螺杆升降组件通过所述传动组件带动所述夹持组件开始夹持所述工件。

[0070] 所述齿条11在随所述内螺纹套8向下运动，所述传动齿轮17基于所述齿条11开始转动，经过所述第一锥形齿轮35和所述第二锥形齿轮34配合转动、以及所述主动齿轮14和
所述从动齿轮13之间的配合转动，所述第一夹持板91和所述第二夹持板92相互靠近，将所
述工件夹紧。

[0071] S13：所述压力传感器检测所述工件受到的压力数据值并反馈到所述CPU组件，当所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件断开所述传动组件的连接状态。

[0072] 所述压力传感器检测所述工件在夹持过程中受到的压力，并将检测到的压力数据反馈到所述CPU组件中，当所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件控制所述夹持组件
保持工件夹紧状态。

[0073] 进一步的，所述压力数据值达到预设值时，所述CPU组件控制所述电动调节杆21，推动所述滑动轴承19，从而改变所述传动杆4的位置状态，使得所述第一锥形齿轮35和所述
第二锥形齿轮34脱离配合，所述传动齿轮17和所述齿条11脱离配合，所述第一夹持板91和
所述第二夹持板92停止摆动，所述夹持组件保持夹紧状态。

[0074] S14：所述CPU组件控制所述螺杆升降组件、所述防护组件和所述磨抛组件对工件进行磨抛加工。

[0075] 所述CPU组件通过控制所述驱动电机7的运转状态，从而调整所述磨抛组件在竖直方向上的位置状态，所述CPU组件控制所述驱动电机7正转，所述内螺纹套8沿所述螺杆6向
下移动，所述磨抛组件靠近工件，达到加工位置时，所述CPU组件停止所述驱动电机7，所述
磨抛组件维持在加工位置上，完成加工后，所述CPU组件控制所述驱动电机7反转，所述磨抛
组件退出加工位置。

[0076] 在工件加工时，根据工件加工位置的需求，所述CPU组件可以通过控制所述第一旋转电机29调整所述磨抛组件的加工角度，所述CPU组件通过所述电动伸缩杆28调整所述磨
抛组件在水平方向上的加工位置。

[0077] 进一步的，根据所述磨抛组件在不同加工位置上，加工产生的火星废屑朝向不同的方向飞溅，所述CPU组件可以通过控制所述第二旋转电机32的运转状态，控制所述火星防
护罩2的防护角度，保证阻挡加工产生的火星废屑，防止出现火星飞溅对工作人员和设备造
成损害的情况。

[0078] 具体的，完成工件的磨抛加工后，所述CPU组件控制所述电动调节杆21，将所述滑动轴承19调整到初始位置，所述传动杆4随所述滑动轴承19移动，所述第一锥形齿轮35和所
述第二锥形齿轮34相互啮合，所述传动齿轮17和所述齿条11相互啮合，所述CPU组件控制所
述驱动电机7反转，所述内螺纹套8沿所述螺杆6向上移动，所述第一夹持板91和所述第二夹
持板92之间距离开始增加，所述夹持组件松开所述工件。

[0079] 本发明实施例提供了一种大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统，所述磨抛机器人通过螺杆升降组件和传动组件带动夹持组件进行夹持操作，通过CPU组件控制所述
传动组件与所述螺杆升降组件的连接，夹持操作简单方便，CPU组件控制磨抛组件进行加
工，同时控制防护组件阻挡加工时产生的火星废屑，保证加工的安全性。

[0080] 本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储
介质可以包括：只读存储器（ROM，ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access 
Memory）、磁盘或光盘等。

[0081] 另外，以上对本发明实施例所提供的大型机构件焊缝自主磨抛机器人及控制系统进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上
实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技
术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本
说明书内容不应理解为对本发明的限制。