控制车辆转向电机的方法、装置及车辆

摘要

本公开涉及一种控制车辆转向电机的方法、装置及车辆，该方法通过获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。这样在确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态时，控制转向电机降速运行，能够避免在低助力转向需求状态下转向电机高速运行产生较多的热量，能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

权利要求

1.一种控制车辆转向电机的方法，其特征在于，所述方法包括：获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；

在确定所述当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行；

所述方法还包括：

在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，若确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，则控制所述转向电机停止运行；

所述确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，包括：获取所述车辆当前的档位状态和速度信息；

在根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定所述转向电机处于待机状态，则确定所述车辆当前处于所述驻车无转向状态；

所述确定所述转向电机处于待机状态，包括：获取所述转向电机当前的运行电流；

在确定所述运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定所述转向电机处于所述待机状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述液压助力转向系统包括储油罐，所述储油罐用于存放所述液压助力转向系统中的液压油，所述获取液压助力转向系统中液压油的当前温度，包括：获取所述储油罐内当前的液压油温度；

将所述液压油温度作为所述液压助力转向系统中液压油的当前温度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态包括：获取预设时间段内所述转向电机对应的目标电流；

在确定所述目标电流均小于或者等于第一预设电流阈值的情况下，确定所述车辆处于所述低助力转向需求状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态，包括：在确定所述车辆的所述档位状态为空档 泊车状态的情况下，若确定所述车辆的当前速度小于或者等于第一预设速度阈值，则确定所述车辆当前处于所述驻车状态。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述当前温度小于或者等于所述第一预设温度阈值，且大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，通过第一预警方式进行故障预警；

在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，通过第二预警方式进行故障预警。

6.一种控制车辆转向电机的装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；

第一确定模块，用于在确定所述当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，若确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，则控制所述转向电机停止运行；

所述第二确定模块包括：

第三获取子模块，用于获取所述车辆当前的档位状态和速度信息；

第三确定子模块，用于在根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定所述转向电机处于待机状态，则确定所述车辆当前处于所述驻车无转向状态；

所述第三确定子模块用于：

获取所述转向电机当前的运行电流；

在确定所述运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定所述转向电机处于所述待机状态。

7.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求6所述的控制车辆转向电机的装置。

说明书

控制车辆转向电机的方法、装置及车辆

技术领域

[0001] 本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆转向电机的方法、装置及车辆。

背景技术

[0002] 助力转向系统用于协助驾驶员进行车辆方向调整，以减轻打方向盘的用力强度。目前常用的助力转向系统包括电液助力转向系统(EHPS，Electric‑hydraulic Power steering System)，该电液助力转向系统通过转向电机控制液压油的循环，从而为动力转向器提供动力。一般只要车辆启动，助力转向系统就一直处于工作状态，液压油在电液助力转向系统长期原地带载工作之后，经常会出现油温过高的现象，过高的油温经常使电液助力转向系统中的储油罐，进油管以及出油管出现变形，漏油等问题，如此非常不利于提升电液助力转向系统的使用寿命。也就是说，目前的电液助力转向系统液压油温度过高，不利于延长电液助力转向系统设备的使用寿命，也不利于延长整车的使用期限。

发明内容

[0003] 本公开的目的是提供一种控制车辆转向电机的方法、装置及车辆。

[0004] 为了实现上述目的，在本公开的第一方面提供一种控制车辆转向电机的方法，所述方法包括：

[0005] 获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；

[0006] 在确定所述当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。

[0007] 可选地，所述液压助力转向系统包括储油罐，所述储油罐用于存放所述液压助力转向系统中的液压油，所述获取液压助力转向系统中液压油的当前温度，包括：

[0008] 获取所述储油罐内当前的液压油温度；

[0009] 将所述液压油温度作为所述液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0010] 可选地，所述确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态包括：

[0011] 获取预设时间段内所述转向电机对应的目标电流；

[0012] 在确定所述目标电流均小于或者等于第一预设电流阈值的情况下，确定所述车辆处于所述低助力转向需求状态。

[0013] 可选地，所述方法还包括：

[0014] 在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，若确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，则控制所述转向电机停止运行。

[0015] 可选地，所述确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，包括：

[0016] 获取所述车辆当前的档位状态和速度信息；

[0017] 在根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定所述转向电机处于待机状态，则确定所述车辆当前处于所述驻车无转向状态。

[0018] 可选地，所述确定所述转向电机处于待机状态，包括：

[0019] 获取所述转向电机当前的运行电流；

[0020] 在确定所述运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定所述转向电机处于所述待机状态。

[0021] 可选地，所述根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态，包括：

[0022] 在确定所述车辆的所述档位状态为空挡泊车状态的情况下，若确定所述车辆的当前速度小于或者等于第一预设速度阈值，则确定所述车辆当前处于所述驻车状态。

[0023] 可选地，所述方法还包括：

[0024] 在确定所述当前温度小于或者等于所述第一预设温度阈值，且大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，通过第一预警方式进行故障预警；

[0025] 在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，通过第二预警方式进行故障预警。

[0026] 在本公开的第二方面提供一种控制车辆转向电机的装置，所述装置包括：

[0027] 获取模块，用于获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；

[0028] 第一确定模块，用于在确定所述当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。

[0029] 可选地，所述液压助力转向系统包括储油罐，所述储油罐用于存放所述液压助力转向系统中的液压油，所述获取模块包括：

[0030] 第一获取子模块，用于获取所述储油罐内当前的液压油温度；

[0031] 第一确定子模块，用于将所述液压油温度作为所述液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0032] 可选地，所述第一确定模块包括：

[0033] 第二获取子模块，用于获取预设时间段内所述转向电机对应的目标电流；

[0034] 第二确定子模块，用于在确定所述目标电流均小于或者等于第一预设电流阈值的情况下，确定所述车辆处于所述低助力转向需求状态。

[0035] 可选地，所述装置还包括：

[0036] 第二确定模块，用于在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，若确定所述车辆当前处于驻车无转向状态，则控制所述转向电机停止运行。

[0037] 可选地，所述第二确定模块包括：

[0038] 第三获取子模块，用于获取所述车辆当前的档位状态和速度信息；

[0039] 第三确定子模块，用于在根据所述档位状态和所述速度信息确定所述车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定所述转向电机处于待机状态，则确定所述车辆当前处于所述驻车无转向状态。

[0040] 可选地，所述第三确定子模块用于：

[0041] 获取所述转向电机当前的运行电流；

[0042] 在确定所述运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定所述转向电机处于所述待机状态。

[0043] 可选地，所述第三确定子模块，用于：

[0044] 在确定所述车辆的所述档位状态为空挡泊车状态的情况下，若确定所述车辆的当前速度小于或者等于第一预设速度阈值，则确定所述车辆当前处于所述驻车状态。

[0045] 可选地，所述装置还包括：

[0046] 故障预警模块，用于在确定所述当前温度小于或者等于所述第一预设温度阈值，且大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，通过第一预警方式进行故障预警；

[0047] 所述故障预警模块，还用于在确定所述当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，通过第二预警方式进行故障预警。

[0048] 在本公开的第三方面提供一种车辆，所述车辆包括以上第二方面所述的控制车辆转向电机的装置。

[0049] 上述技术方案，通过获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；在确定所述当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。这样在确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态时，控制转向电机降速运行，能够避免在低助力转向需求状态下转向电机高速运行产生较多的热量，能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0050] 本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

[0051] 附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

[0052] 图1是本公开一示例性实施例示出的电液助力转向系统的示意图；

[0053] 图2是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的方法的流程图；

[0054] 图3是本公开另一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的方法的流程图；

[0055] 图4是本公开又一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的装置的框图；

[0056] 图5是根据本公开图4所示实施例示出的一种控制车辆转向电机的装置的框图。

具体实施方式

[0057] 以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

[0058] 在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首选对本公开的应用场景作以说明，本公开可以应用于车辆中的液压助力转向系统，该液压助力转向系统可以是电控液压助力转向系统EHPS，该车辆可以是无人驾驶车辆或者自动驾驶车辆，还可以是人工驾驶车辆。这里以无人驾驶车辆中的电液助力转向系统为例进行示例性的说明，如图1所示，图1是本公开一示例性实施例示出的电液助力转向系统的示意图，该电液助力转向系统可以包括：方向盘1，集成扭矩转角传感器的电动管柱2，电动管柱控制器3，中间轴4，动力转向器5，动力传递连杆(垂臂6、直拉杆7、节臂8、转向节9、梯型臂10及横拉杆11)、转向电机油泵12、油泵进油软管13、高压油管14、回油管15、储油罐16、油温传感器17以及转向电机控制器18，其中，该转向电机油泵12将储油罐16内的液压油通过高压油管14打入动力转向器5，为该动力转向器5提供动力，以使该动力转向器5带动该动力传递连杆运动，从而实现助力转向，该液压油从该储油罐16流经该动力转向器5之后，由该回油管15返回至该储油罐16内，该油温传感器17可以设置在该储油罐16内，用于检测该储油罐内液压油的温度，该电动管柱控制器3用于控制电动管柱2，以使该电动管柱2根据电动管柱控制器3发出的管柱控制指令转动，该转向电机控制器18通过控制该转向电机油泵12，以达到控制所述动力转向器5输出转向动力的效果。由于在相关技术中，缺乏针对电液助力转向系统油温的控制策略，不能从根本上解决油温过高的问题，所以以上电液助力转向系统中液压油在循环过程中经常出现温度过高，造成储油罐16，油泵进油软管13、高压油管14以及回油管15变形，漏油，等损坏现象。也就是说，相关技术中的电液助力转向系统无法从热量来源的角度及时有效地调整液压油温度，无法避免液压油温度较高的问题，不能保证电液助力转向系统设备的使用寿命，不利于延长整车的使用期限。

[0059] 为了解决上述技术问题，本公开提供了一种控制车辆转向电机的方法、装置及车辆，该方法通过获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。这样在确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态时，控制转向电机降速运行，能够避免在低助力转向需求状态下转向电机高速运行产生较多的热量，能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0060] 图2是本公开一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的方法的流程图；参见图2，该方法可以包括以下步骤：

[0061] 步骤201，获取液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0062] 其中，如图1所示，该液压助力转向系统可以包括动力转向器5，转向电机油泵12、油泵进油软管13、高压油管14、回油管15、储油罐16以及油温传感器17，该储油罐16用于存放该液压助力转向系统中的液压油，该转向电机油泵12包括转向电机，该转向电机用于作为该转向电机油泵的动力装置，该转向电机油泵12通过该转向电机将储油罐16内的液压油通过高压油管14打入动力转向器5，为该动力转向器5提供动力，流经该动力转向器5的液压油由回油管15返回至储油罐16，从而形成液压油的循环回路。

[0063] 本步骤中一种可能的实施方式为：在该储油罐16内设置油温传感器17，通过油温传感器17获取该储油罐内当前的液压油温度；将该液压油温度作为该液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0064] 需要说明的是，该油温传感器17可以集成在油罐透气塞位置处，即将油温传感器直接浸泡在液压油内，这样采集到的液压油温度相对更为准确，能够为液压油温度调整提供可靠的数据依据。

[0065] 步骤202，在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。

[0066] 需要说明的是，在确定该当前温度大于该第一预设温度阈值的情况下，若确定该车辆当前处于驻车无转向状态，则控制该转向电机停止运行。

[0067] 其中，该确定该车辆当前处于驻车无转向状态的一种可能的实施方式为：获取该车辆当前的档位状态和速度信息；在根据该档位状态和该速度信息确定该车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定该转向电机处于待机状态，则确定该车辆当前处于该驻车无转向状态。

[0068] 可选地，该确定该转向电机处于待机状态一种可能的实施方式为：获取该转向电机当前的运行电流；在确定该运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定该转向电机处于该待机状态。

[0069] 另外，还需说明的是，在确定该当前温度大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，进行故障预警。其中，该第一预设温度阈值大于该第二预设温度阈值。该第一预设温度阈值可以根据液压助力转向系统中设备的耐热情况设置。例如可以根据储油罐、油管以及动力转向器密封件的耐热参数确定该第一预设温度阈值，该第二预设温度阈值可以设置为低于该第一预设温度阈值约10‑20℃的任意温度。

[0070] 以上技术方案，在确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态时，控制转向电机降速运行，能够避免在低助力转向需求状态下转向电机高速运行产生较多的热量，能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0071] 图3是本公开另一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的方法的流程图；参见图3，该方法可以包括以下步骤：

[0072] 步骤301，获取该储油罐内当前的液压油温度。

[0073] 其中，该储油罐用于存放该液压助力转向系统中的液压油。

[0074] 本步骤中一种可能的实施方式为：在该储油罐内设置油温传感器，通过该油温传感器采集该储油罐内的液压油温度。这样采集到的液压油温度相对更为准确，能够为液压油温度调整提供可靠的数据依据。

[0075] 步骤302，将该液压油温度作为该液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0076] 本步骤中，直接将储油罐内当前的液压油温度作为该压助力转向系统中液压油的当前温度，用于后续控制转向电机的工作状态，能够为后续转向电机的控制提供可靠的数据依据，从而能够提高降低液压油温度的有效性和可靠性。

[0077] 步骤303，确定该当前温度是否小于或者等于第一预设温度阈值。

[0078] 本步骤中，在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，执行步骤304，在确定该当前温度大于第一预设温度阈值的情况下，通过第二预警方式进行故障预警，并执行步骤309。

[0079] 需要说明的是，在液压油的当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，表征该液压油的当前温度属于非危险温度，可以不用暂停运行，但是若当前车辆处于低助力转向需求状态，可以使该转向电机低速运行，以减少热量的产生，从而达到降低液压油温度升高的目的；在液压油的当前温度大于该第一预设温度阈值的情况下，表征该液压油的当前温度已经处于危险温度，如若不及时处理可能会造成储油罐的变形，动力转向器的密封件变形或烧坏，油管的漏油等问题，因此在液压油的当前温度大于该第一预设温度阈值的情况下，若车辆当前无转向意图，则可以暂时关闭转向电机，以使该液压油不再升温，并在其他冷却设施的配合下达到快速降温的效果，其中，该第二预警方式可以包括灯光预警，文字预警，图像预警或者发出警报声等预警方式中的至少一个，该第二预警方式的故障预警用于在确定该当前温度大于该第一预设温度阈值的情况下，提醒驾驶员注意及时地采取降温措施，避免液压油温度过高的现象。这样，能够有效降低液压油温度，避免液压助力转向系统中的设施设备因为液压油温度过高而出现故障的问题，有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0080] 步骤304，确定该当前温度是否大于或者等于第二预设温度阈值。

[0081] 其中，所述第一预设温度阈值大于所述第二预设温度阈值。

[0082] 本步骤中，在确定该当前温度大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，执行步骤305；在确定该当前温度小于第二预设温度阈值的情况下，执行步骤301。

[0083] 其中，该第一预设温度阈值大于该第二预设温度阈值。该第一预设温度阈值可以根据液压助力转向系统中设备的耐热情况设置。例如可以根据储油罐、油管以及动力转向器密封件的耐热参数确定该第一预设温度阈值，该第二预设温度阈值可以设置为低于该第一预设温度阈值约10‑20℃的任意温度。

[0084] 需要指出的是，该第二预设温度阈值为预警温度，在确定该当前温度大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，表征当前的液压油温度已经高于正常温度，可以采取适当的降温措施以避免液压油温度升高的过快，例如，可以在低助力转向需求状态下，控制该转向电机降速运行，以减少热量的产生，还可以通过风冷、水冷等冷却措施及时地为液压油降温，以避免液压油温度继续升高。

[0085] 步骤305，通过第一预警方式进行故障预警。

[0086] 其中，该第一预警方式和该第二预警方式可以相同，也可以不同。本步骤中该第一预警方式可以是通过仪表盘显示该当前温度，并通过灯光预警，文字预警，图像预警或者发出警报声等方式进行故障预警，以引起驾驶员注意，从而有利于及时地采取降温措施，避免液压油温度过高的现象。

[0087] 该第一预警方式不同于该第二预警方式时，可以根据预警方式更容易区分出报警温度，示例地，在该第一预警方式为灯光预警情况下，该第二预警方式可以是非灯光预警，例如可以是文字预警，文字预警，图像预警和发出警报声进行预警中的至少一个；在该第一预警方式为发出警报声进行预警的情况下，该第二预警方式可以是非警报声预警方式，例如可以是灯光预警，文字预警，文字预警，和图像预警中的至少一个。

[0088] 步骤306，获取预设时间段内该转向电机对应的目标电流。

[0089] 其中，该预设时间段可以是当前时间之后的一段时间段，也可以是当前时间为止的历史时间段，该转向电机可以是三相电机，该目标电流可以是三相电机的工作电流，包括三相电流。

[0090] 需要说明的是，在液压助力转向系统中，转向力度越大，该转向电机的负载越大，相应地，该转向电机的工作电流越大，即该目标电流的值越大。

[0091] 步骤307，确定该目标电流是否均小于或者等于第一预设电流阈值。

[0092] 本步骤中，在确定该目标电流均小于或者等于第一预设电流阈值，则确定该车辆处于该低助力转向需求状态，执行步骤308；在确定该目标电流存在大于第一预设电流阈值的情况下，则确定该车辆处于高助力转向需求状态，则控制该转向电机正常运行，并继续执行步骤301。

[0093] 这样，通过步骤306和步骤307确定该车辆当前是否处于低助力转向需求状态，在确定该车辆当前处于低助力转向需求状态的情况下，可以执行以下步骤308，控制转向电机降速运行，从而避免该转向电机一直高速运行产生更多的热量，能够有效降低液压油温度升高的速度。

[0094] 步骤308，控制转向电机降速运行。

[0095] 需要说明的是，在车辆启动之后，转向电机控制器得电，从而控制该转向电机启动，以使该转向电机的转速由0升至N1，之后该转向电机以N1的转速运行，该N1可以是该转向电机的额定转速，在确定当前处于低助力转向需求状态的情况下，使该转向电机的转速降低N2，以小于该额定转速N1的速度运行，从而能够减少热量的产生，降低液压油的温度升高的速度，从而有助于降低液压油温度，提升液压助力转向系统装置的使用寿命。

[0096] 步骤309，获取该车辆当前的档位状态和速度信息。

[0097] 其中，该档位状态包括空挡泊车状态和非空挡泊车状态。

[0098] 需要说明的是，若车辆当前的动力档位为空挡，且该车辆当前处于手刹状态(即处于泊车档位)，则确定该车辆当前处于空挡泊车状态。

[0099] 步骤310，根据该档位状态和该速度信息确定该车辆当前是否处于驻车状态。

[0100] 本步骤中一种可能的实施方式为：在确定车辆处于空挡泊车状态的情况下，确定该速度信息是否小于预设速度阈值，在确定该速度信息小于或者等于预设速度阈值的情况下，确定该车辆处于驻车状态；在确定该速度信息大于该预设速度阈值的情况下，确定该车辆处于非驻车状态。

[0101] 其中，在确定该车辆当前处于驻车状态的情况下，执行步骤311，在确定该车辆当前处于非驻车状态的情况下，执行步骤301。

[0102] 步骤311，获取该转向电机当前的运行电流。

[0103] 其中，该运行电流可以包括该转向电机的三相电流。

[0104] 步骤312，确定该运行电流是否小于或者等于第二预设电流阈值。

[0105] 其中，该第一预设电流阈值大于该第二预设电流阈值。

[0106] 本步骤中，在确定该运行电流小于或者等于第二预设电流阈值，则确定该转向电机处于该待机状态，执行步骤313，在确定该运行电流大于第二预设电流阈值，则执行步骤301。

[0107] 通过以上步骤309至步骤312，能够确定该车辆是否处于无转向意图的状态，在确定该车辆处于无转向意图的状态下，可以使该转向电机暂停运行，直至有转向意图，或者液压油的当前温度小于或者等于该第一预设温度阈值，这样在确定该车辆处于无转向意图的状态下使该转向电机暂停运行，能够有效减少热量的产生，避免液压油温度过高，避免因为液压油温度过高而产生的影响设备使用寿命的问题，还能够有效节约能源，提高能源的利用率。

[0108] 步骤313，控制该转向电机停止运行。

[0109] 以上技术方案，通过在车辆处于低助力转向状态下，控制该转向电机降速运行，在车辆无转向意图的情况下，控制该转向电机停机，从而能够有效地降低液压助力转向系统中热量的产生，基于热量的产生源头解决液压油温度过高的问题，从而能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0110] 图4是本公开又一示例性实施例示出的一种控制车辆转向电机的装置的框图；参见图4，该装置可以包括：

[0111] 获取模块401，用于获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；

[0112] 第一确定模块402，用于在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。

[0113] 以上技术方案，通过获取模块401获取液压助力转向系统中液压油的当前温度；通过第一确定模块402在确定该当前温度小于或者等于第一预设温度阈值的情况下，若确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态，则控制转向电机降速运行。这样在确定车辆当前的助力转向需求状态为低助力转向需求状态时，控制转向电机降速运行，能够避免在低助力转向需求状态下转向电机高速运行产生较多的热量，能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0114] 图5是根据本公开图4所示实施例示出的一种控制车辆转向电机的装置的框图；参见图5，该液压助力转向系统包括储油罐，该储油罐用于存放该液压助力转向系统中的液压油，该获取模块401包括：

[0115] 第一获取子模块4011，用于获取该储油罐内当前的液压油温度；

[0116] 第一确定子模块4012，用于将该液压油温度作为该液压助力转向系统中液压油的当前温度。

[0117] 可选地，该第一确定模块402包括：

[0118] 第二获取子模块4021，用于获取预设时间段内该转向电机对应的目标电流；

[0119] 第二确定子模块4022，用于在确定该目标电流均小于或者等于第一预设电流阈值的情况下，确定该车辆处于该低助力转向需求状态。

[0120] 可选地，该装置还包括：

[0121] 第二确定模块403，用于在确定该当前温度大于该第一预设温度阈值的情况下，若确定该车辆当前处于驻车无转向状态，则控制该转向电机停止运行。

[0122] 可选地，该第二确定模块403包括：

[0123] 第三获取子模块4031，用于获取该车辆当前的档位状态和速度信息；

[0124] 第三确定子模块4032，用于在根据该档位状态和该速度信息确定该车辆当前处于驻车状态的情况下，若确定该转向电机处于待机状态，则确定该车辆当前处于该驻车无转向状态。

[0125] 可选地，该第三确定子模块4032用于：

[0126] 获取该转向电机当前的运行电流；

[0127] 在确定该运行电流小于或者等于第二预设电流阈值的情况下，则确定该转向电机处于该待机状态。

[0128] 可选地，该第三确定子模块4032，用于：

[0129] 在确定该车辆的该档位状态为空挡泊车状态的情况下，若确定该车辆的当前速度小于或者等于第一预设速度阈值，则确定该车辆当前处于该驻车状态。

[0130] 可选地，该装置还包括：

[0131] 故障预警模块404，用于在确定该当前温度小于或者等于所述第一预设温度阈值，且大于或者等于第二预设温度阈值的情况下，通过第一预警方式进行故障预警；

[0132] 所述故障预警模块404，还用于在确定该当前温度大于所述第一预设温度阈值的情况下，通过第二预警方式进行故障预警。

[0133] 以上技术方案，通过在车辆处于低助力转向状态下，控制该转向电机降速运行，在车辆无转向意图的情况下，控制该转向电机停机，从而能够有效地降低液压助力转向系统中热量的产生，基于热量的产生源头解决液压油温度过高的问题，从而能够有效减缓油温升高速度，有效降低助力转向系统的液压油温度，从而有利于降低助力转向系统的故障率，延长车辆的使用寿命。

[0134] 本公开另一示例性实施例中提供一种车辆，该车辆包括以上图4所述的控制车辆转向电机的装置。

[0135] 关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

[0136] 以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

[0137] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

[0138] 此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。