摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机

摘要

本发明提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机，方法包括：正常输料模式中，输料电机正转，确定输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；卡料工况模式包括：电机反转卡料控制步骤，控制输料电机反转，确定输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；电机正转卡料控制步骤：输料电机正转，若输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；若输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，输料电机由卡料工况模式切换至正常输料模式。本发明能够自动处理卡料问题。

权利要求

1.一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，包括：正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；

所述卡料工况模式包括：

电机反转卡料控制步骤：控制所述输料电机反转，确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；

电机正转卡料控制步骤：控制所述输料电机正转，

若所述输料电机的正转扭矩大于所述正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；

若所述输料电机的正转扭矩小于等于所述正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制所述输料电机由所述卡料工况模式切换至所述正常输料模式。

2.根据权利要求1所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，所述卡料工况模式还包括：反转次数检测步骤：检测在当前卡料工况模式中所述输料电机的累计反转次数，若所述输料电机的累计反转次数小于等于预设次数，转电机正转卡料控制步骤，若所述输料电机的累计反转次数大于预设次数，则关闭所述输料电机；

所述反转次数检测步骤位于所述电机正转卡料控制步骤之前。

3.根据权利要求2所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，所述反转次数检测步骤位于所述电机正转卡料控制步骤和所述电机反转卡料控制步骤之间，或者所述反转次数检测步骤位于所述电机反转卡料控制步骤之前。

4.根据权利要求2所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，在所述反转次数检测步骤中，还包括：若所述输料电机的累计反转次数大于预设次数，还进行故障提示。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，还包括：正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且摊铺机的分料系统的料位大于第一预设料位，控制所述输料电机由正常输料模式切换至停机模式；

在停机模式中，关闭所述输料电机，在分料系统的料位小于第二预设料位时，控制所述输料电机由停机模式切换至正常输料模式；

其中，所述第一预设料位大于第二预设料位。

6.根据权利要求1‑4任一项所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，其特征在于，还包括：在正常输料模式中，若接收到停机指令，关闭所述输料电机。

7.一种用于实施权利要求1‑6任一项所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法的卡料控制装置，其特征在于，包括：整车控制器、电机控制器、输料电机、料位传感器和分料控制机构；

所述电机控制器、所述料位传感器和分料控制机构分别和整车控制器连接，所述电机控制器和输料电机连接。

8.一种摊铺机，其特征在于，包括：如权利要求7所述的卡料控制装置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述摊铺机的输料系统的卡料控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述摊铺机的输料系统的卡料控制方法的步骤。

说明书

摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机

技术领域

[0001] 本发明涉及机电控制技术领域，尤其涉及一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机。

背景技术

[0002] 摊铺机主要由动力系统、行驶系统、料斗装置、输料系统、分料系统、机架、熨平装置、找平系统、加热系统、顶蓬、大臂、液压系统、电气系统、操纵系统等部件组成。其中，输料系统包括刮板，分料系统包括螺旋分料器。

[0003] 摊铺机在摊铺过程中，需要通过刮板将摊铺物料输送到螺旋分料器，刮板为输送过程的关键装置。若刮板发生卡料，则会导致刮板卡停，进而无法将摊铺物料输送至螺旋分料器，进而影响输料效率。

[0004] 目前，在刮板发生卡料时，通常控制输料电机反转并保持预设时长，但现有技术中，不检测反转时的最大工作压力，只是机械的反转并保持预设时间，如果反转工作压力过大，强行反转预设时间，可能导致系统故障，即在反转过程中可能会给输料电机施加过大的工作压力，易造成输料系统故障。

发明内容

[0005] 本发明提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机，用以解决或者改善现有技术中反转过程中可能会给输料电机施加过大的工作压力，易造成输料系统故障的缺陷。

[0006] 本发明提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，包括：

[0007] 正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；

[0008] 所述卡料工况模式包括：

[0009] 电机反转卡料控制步骤：控制所述输料电机反转，确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；

[0010] 电机正转卡料控制步骤：控制所述输料电机正转，

[0011] 若所述输料电机的正转扭矩大于所述正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；

[0012] 若所述输料电机的正转扭矩小于等于所述正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制所述输料电机由所述卡料工况模式切换至所述正常输料模式。

[0013] 根据本发明提供的一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，所述卡料工况模式还包括：

[0014] 反转次数检测步骤：检测在当前卡料工况模式中所述输料电机的累计反转次数，若所述输料电机的累计反转次数小于等于预设次数，转电机正转卡料控制步骤，若所述输料电机的累计反转次数大于预设次数，则关闭所述输料电机；

[0015] 所述反转次数检测步骤位于所述电机正转卡料控制步骤之前。

[0016] 根据本发明提供的一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，所述反转次数检测步骤位于所述电机正转卡料控制步骤和所述电机反转卡料控制步骤之间，或者所述反转次数检测步骤位于所述电机反转卡料控制步骤之前。

[0017] 根据本发明提供的一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，

[0018] 在所述反转次数检测步骤中，还包括：

[0019] 若所述输料电机的累计反转次数大于预设次数，还进行故障提示。

[0020] 根据本发明提供的一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，还包括：

[0021] 正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且摊铺机的分料系统的料位大于第一预设料位，控制所述输料电机由正常输料模式切换至停机模式；

[0022] 在停机模式中，关闭所述输料电机，在分料系统的料位小于第二预设料位时，控制所述输料电机由停机模式切换至正常输料模式；

[0023] 其中，所述第一预设料位大于第二预设料位。

[0024] 根据本发明提供的一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法，还包括：

[0025] 在正常输料模式中，若接收到停机指令，关闭所述输料电机。

[0026] 本发明还提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制装置，包括：

[0027] 整车控制器、电机控制器、输料电机、料位传感器和分料控制机构；

[0028] 所述电机控制器、所述料位传感器和分料控制机构分别和整车控制器连接，所述电机控制器和输料电机连接。

[0029] 本发明还提供一种摊铺机，包括：如上所述的卡料控制装置。

[0030] 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述摊铺机的输料系统的卡料控制方法的步骤。

[0031] 本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摊铺机的输料系统的卡料控制方法的步骤。

[0032] 本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摊铺机的输料系统的卡料控制方法的步骤。

[0033] 本发明提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法、装置及摊铺机，基于输料电机在正常输料模式和卡料工况模式下对应的正转扭矩、反转扭矩以及反转保持时间，控制输料电机在正转和反转之间切换，从而能够自动处理卡料问题；此外，本发明在控制电机反转时，确定输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转到下一步骤，从而可以避免在反转过程中电机持续反转时间过长或电机反转扭矩过大，使得电机工作压力过大，进而造成输料系统故障的问题。

附图说明

[0034] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0035] 图1是本发明提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法的流程示意图；

[0036] 图2是本发明提供的摊铺机的输料系统的卡料控制装置的结构示意图；

[0037] 图3是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

[0038] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0039] 目前，摊铺机在刮板发生卡料时，通常控制输料电机反转并保持预设时长，但现有技术中，不检测反转时的最大工作压力，只是机械的反转并保持预设时间，如果反转工作压力过大，强行反转预设时间，可能导致系统故障，即在反转过程中可能会给输料电机施加过大的工作压力，易造成输料系统故障。

[0040] 对此，本发明提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制方法。图1是本发明提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

[0041] 正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；

[0042] 卡料工况模式包括：

[0043] 电机反转卡料控制步骤：控制输料电机反转，确定输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；

[0044] 电机正转卡料控制步骤：控制输料电机正转，

[0045] 若输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；

[0046] 若输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制输料电机由卡料工况模式切换至正常输料模式。

[0047] 具体地，摊铺机在正常输料的情况下，输料电机处于正转状态，此时会带动刮板正转，从而使得刮板可以将待传输的物料输送至螺旋分料器，以使螺旋分料器将待传输物料输送至目标位置。

[0048] 在输料电机正转的情况下，当输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩时，表明摊铺机的刮板可能存在卡料现象，此时若输料电机继续保持正转，则由于刮板存在卡料现象导致刮板停顿，无法将待传输物料输送至螺旋分料器。

[0049] 为了能够消除刮板的卡料现象，本发明实施例在确定输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩时，控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式，从而可以带动刮板进行反转，以消除卡料现象。

[0050] 其中，控制输料电机进行反转的过程可以采用如下两种方式进行：①首先控制输料电机停机，在输料电机转速降为0后开启输料电机进行反转。②直接将输料电机由正转切换为反转。

[0051] 在控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式时，首先执行电机反转卡料控制步骤，即控制输料电机反转，并实时获取输料电机的反转扭矩，当反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤，该下一步骤可以为进行故障报警，也可以是检测输料电机的累计反转次数，并判断累计反转次数是否超过预设次数，本发明实施例对此不作具体限定。

[0052] 在输料电机的累计反转次数小于等于预设次数时，可以执行电机正转卡料控制步骤，即控制输料电机正转，在输料电机正转的过程中，若正转扭矩大于正转限定扭矩，则执行上述电机反转卡料控制步骤；若输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，表明卡料现象可能已经消除，此时可以恢复至正常输料模式，即控制输料电机由卡料工况模式切换至正常输料模式。

[0053] 可以理解的是，上述正转限定扭矩、反转限定扭矩和反转保持时间可以根据实际情况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。

[0054] 需要说明的是，若输料电机持续反转的时间过长，则可能会使输料电机反转扭矩过大，进而可能会给输料电机施加过大的工作压力，从而此处需要控制输料电机的反转保持时间。

[0055] 此外，由于输料电机原始出厂配置中带有数据采集模块，从而正转扭矩和反转扭矩可以通过数据采集模块进行采集，而不需要额外增加相应的传感器来采集正转扭矩和反转扭矩，降低了输料控制成本。

[0056] 本发明实施例提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，基于输料电机在正常输料模式和卡料工况模式下对应的正转扭矩、反转扭矩以及反转保持时间，控制输料电机在正转和反转之间切换，从而能够自动处理卡料问题；此外，本发明实施例在控制电机反转时，确定输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转到下一步骤，从而可以避免在反转过程中电机持续反转时间过长或电机反转扭矩过大，使得电机工作压力过大，进而造成输料系统故障的问题。

[0057] 基于上述实施例，卡料工况模式还包括：

[0058] 反转次数检测步骤：检测在当前卡料工况模式中输料电机的累计反转次数，若输料电机的累计反转次数小于等于预设次数，转电机正转卡料控制步骤，若输料电机的累计反转次数大于预设次数，则关闭输料电机；

[0059] 反转次数检测步骤位于电机正转卡料控制步骤之前。

[0060] 具体地，在确定输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，检测在当前卡料工况模式中输料电机的累计反转次数，若输料电机的累计反转次数≤预设次数时，则在达到预设的反转保持时间后，将输料电机由反转切换为正转，即执行电机正转卡料控制步骤。

[0061] 需要说明的是，若累计反转次数小于等于预设次数，表明此时可以通过正转和反转交替(即执行电机正转卡料控制步骤以及电机反转卡料控制步骤)来消除卡料现象。若累计反转次数大于预设次数，表明此时无法通过正转和反转交替来消除卡料现象，而且若继续进行正转和反转交替，则可能会烧坏输料电机，进而引起输料系统故障，此时需要关闭输料电机。

[0062] 例如，可以设置输料电机的反转保持时间为4s，预设次数为4次，当前输料电机的累计反转次数为1次<4次，则在反转的4s过程中，若反转扭矩≤反转限定扭矩，则可以在输料电机反转4s后将输料电机切换为正转。

[0063] 在切换为正转后，若正转扭矩>正转限定扭矩，则将输料电机切换为反转，此时输料电机的累计反转次数加1，即累计反转次数为2次<4次，若反转扭矩≤反转限定扭矩，则可以在本次输料电机反转4后将输料电机切换为正转。

[0064] 此外，在正转扭矩小于等于正转限定扭矩的情况下，表明当前处于正常输料状态，此时将累计反转次数重置为0。若在将累计反转次数重置为0后，输料电机的正转扭矩再次大于正转限定扭矩，此时需要将输料电机切换为反转，并获取反转扭矩，若反转扭矩小于等于反转限定扭矩，则在输料电机反转达到预设的反转保持时间后，将输料电机切换为正转，此时累计反转次数为0+1＝1次。

[0065] 由此可见，本发明实施例在电机反转时，控制输料电机的反转时长为反转保持时间，从而避免反转保持时间过长对输料系统造成损坏，同时在输料电机反转过程中，控制反转累计次数，避免反转累计次数过多对输料电机造成损坏的问题。

[0066] 此外，在输料电机反转的过程中，当反转扭矩大于反转限定扭矩时，若继续进行反转，则可能会导致输料电机工作压力过大进而产生故障，在此情况下，不需要等到输料电机达到反转保持时间，而是要立即关闭输料电机，避免输料电机持续在较大工作压力下持续工作，并进行故障提示，以使相关人员及时获知故障并进行故障处理。其中，反转限定扭矩可以根据实际情况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。

[0067] 此外，在输料电机反转的过程中，当累计反转次数大于预设次数，表明此时无法通过正转和反转交替来消除卡料现象，而且若继续进行正转和反转交替，则可能会烧坏输料电机，进而引起输料系统故障。在此情况下，同样需要立即关闭输料电机并进行故障提示，避免多次正转和反转造成输料电机损坏，进而引发输料系统故障的问题。

[0068] 由此可见，本发明实施例基于反转扭矩以及反转累计次数输料电机的状态，从而可以避免输料电机工作压力过大或频繁正反转造成输料系统故障的问题。

[0069] 基于上述任一实施例，反转次数检测步骤位于电机正转卡料控制步骤和电机反转卡料控制步骤之间，或者反转次数检测步骤位于电机反转卡料控制步骤之前。

[0070] 具体地，当反转次数检测步骤位于电机正转卡料控制步骤和电机反转卡料控制步骤之间时，则在确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，检测在当前卡料工况模式中输料电机的累计反转次数，若输料电机的累计反转次数小于等于预设次数，则执行电机正转卡料控制步骤。

[0071] 当反转次数检测步骤位于电机反转卡料控制步骤之前时，则在检测到累计反转次数小于等于预设次数时，就执行电机正转卡料控制步骤，若累计反转次数大于预设次数，则关闭输料电机。

[0072] 基于上述任一实施例，在反转次数检测步骤中，还包括：

[0073] 若输料电机的累计反转次数大于预设次数，还进行故障提示。

[0074] 具体地，当累计反转次数大于预设次数，表明此时无法通过正转和反转交替来消除卡料现象，而且若继续进行正转和反转交替，则可能会烧坏输料电机，进而引起输料系统故障。在此情况下，需要进行故障提示；其中，故障提示可以采用声音报警提示的方式，也可以采用亮灯提示的方式，本发明实施例对此不作具体限定。

[0075] 基于上述任一实施例，还包括：

[0076] 正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且摊铺机的分料系统的料位大于第一预设料位，控制输料电机由正常输料模式切换至停机模式；

[0077] 在停机模式中，关闭输料电机，在分料系统的料位小于第二预设料位时，控制输料电机由停机模式切换至正常输料模式；

[0078] 其中，第一预设料位大于第二预设料位。

[0079] 具体地，在正常输料模式中，输料电机正转，若正转扭矩小于等于正转限定扭矩，则表明当前没有卡料现象。然而，若此时摊铺机的分料系统的料位较高，则可能会带来卡料风险。

[0080] 在此情况下，本发明实施例需要检测摊铺机的分料系统的料位，以确定是否存在卡料风险。摊铺机的分料系统的料位越高，表明后续存在卡料的风险越大。

[0081] 在存在卡料风险时，若输料电机继续正转，则可能会造成卡料现象；在不存在卡料风险时，输料电机可以继续保持正转，以进行正常输料。

[0082] 确定输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且摊铺机的分料系统的料位大于第一预设料位时，此时需要关闭输料电机，即控制输料电机由正常输料模式切换至停机模式。

[0083] 在停机模式中，关闭输料电机，由于在输料电机正转进行输料过程中，螺旋分料器是处于开启状态的，从而在关闭输料电机后，螺旋分料器可以继续输送物料，以降低摊铺机的分料系统的料位。在分料系统的料位小于第二预设料位时，表明卡料风险解除，控制输料电机由停机模式切换至正常输料模式，从而可以恢复输料电机正转。

[0084] 需要说明的是，正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定输料电机的正转扭矩小于等于正转限定扭矩且摊铺机的分料系统的料位大于第一预设料位，控制输料电机由正常输料模式切换至停机模式后，若螺旋分料器的当前速度较小，则会使得输料速度过慢，即摊铺机的分料系统的料位下降的速率越小。为了进一步提高输料效率，本发明实施例在输料电机由正常输料模式切换至停机模式后，将螺旋分料器的当前速度提高至目标速度，从而可以加快螺栓分料器的输料速度，使得摊铺机的分料系统的料位快速下降，直至摊铺机的分料系统的料位小于第二预设料位时，卡料风险解除，从而可以控制输料电机由停机模式切换至正常输料模式，恢复输料电机正转。其中，目标速度可以根据实际情况具体设置，本发明实施例对此不作具体限定。

[0085] 此外，本发明实施例在控制输料电机由停机模式切换至正常输料模式后，螺旋分料器可以继续保持目标速度运行，也可以恢复至初始速度运行，本发明实施例对此不作具体限定。例如，若为了加快输料效率，螺旋分料器可以继续保持目标速度运行；若为了避免螺旋分料器速度过高带来较大负载，进而引起系统故障，螺旋分料器可以恢复至初始速度运行。

[0086] 基于上述任一实施例，还包括：

[0087] 在正常输料模式中，若接收到停机指令，关闭所述输料电机。

[0088] 具体地，在正常输料模式中，若接收到停机指令，则可能表明此次输料完成，因此可以关闭输料电机，以避免输料电机在输料完成后继续运转造成资源浪费的问题。

[0089] 下面对本发明提供的摊铺机的输料系统的卡料控制装置进行描述，下文描述的摊铺机的输料系统的卡料控制装置与上文描述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法可相互对应参照。

[0090] 基于上述任一实施例，本发明提供一种摊铺机的输料系统的卡料控制装置，如图2所示，该装置包括：

[0091] 整车控制器、电机控制器、输料电机、料位传感器和分料控制机构；

[0092] 电机控制器、料位传感器和分料控制机构分别和整车控制器连接，电机控制器和输料电机连接。

[0093] 具体地，摊铺机的输料系统的卡料控制装置包括整车控制器、电机控制器、输料电机、料位传感器和分料控制机构，其中电机控制器、料位传感器和分料控制机构分别和整车控制器连接，电机控制器和输料电机连接，整车控制器用于执行如上任一实施例所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法。

[0094] 同时，电机控制器用于接收整车控制器的指令控制输料电机正转、反转或停机，料位传感器用于监控摊铺机的分料系统的料位，分料控制机构用于接收整车控制器的分料指令并进行分料。

[0095] 基于上述任一实施例，本发明提供一种摊铺机，包括如上所述的卡料控制装置，由于卡料控制装置用于执行如上任一实施例所述的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，从而使得摊铺机能够自动处理卡料问题，提高了输料效率。

[0096] 图3是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图3所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)310、通信接口(Communications Interface)320、存储器(memory)330和通信总线340，其中，处理器310，通信接口320，存储器330通过通信总线340完成相互间的通信。处理器310可以调用存储器330中的逻辑指令，以执行摊铺机的输料系统的卡料控制方法，该方法包括：正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；所述卡料工况模式包括：电机反转卡料控制步骤：控制所述输料电机反转，确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；电机正转卡料控制步骤：控制所述输料电机正转，若所述输料电机的正转扭矩大于所述正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；若所述输料电机的正转扭矩小于等于所述正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制所述输料电机由所述卡料工况模式切换至所述正常输料模式。

[0097] 此外，上述的存储器330中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0098] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，该方法包括：正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；所述卡料工况模式包括：电机反转卡料控制步骤：控制所述输料电机反转，确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；电机正转卡料控制步骤：控制所述输料电机正转，若所述输料电机的正转扭矩大于所述正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；若所述输料电机的正转扭矩小于等于所述正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制所述输料电机由所述卡料工况模式切换至所述正常输料模式。

[0099] 又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的摊铺机的输料系统的卡料控制方法，该方法包括：正常输料模式中，在输料电机正转的情况下，确定所述输料电机的正转扭矩大于正转限定扭矩，则控制输料电机由正常输料模式切换至卡料工况模式；所述卡料工况模式包括：电机反转卡料控制步骤：控制所述输料电机反转，确定所述输料电机的反转扭矩小于等于反转限定扭矩且达到预设的反转保持时间或者所述输料电机的反转扭矩大于反转限定扭矩时，转下一步骤；电机正转卡料控制步骤：控制所述输料电机正转，若所述输料电机的正转扭矩大于所述正转限定扭矩，转电机反转卡料控制步骤；若所述输料电机的正转扭矩小于等于所述正转限定扭矩且达到预设的正转保持时间，控制所述输料电机由所述卡料工况模式切换至所述正常输料模式。

[0100] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

[0101] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

[0102] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。