本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种便于搬运的减震平台。包括基台组件、浮动支撑台、锁紧机构及升降驱动机构，其中基台组件用于作为承载平台，且底部设有万向轮；浮动支撑台设置于基台组件的外侧，且与基台组件可沿竖直方向滑动地连接；锁紧机构设置于浮动支撑台上，用于锁紧基台组件；升降驱动机构设置于基台组件和浮动支撑台之间，用于驱动浮动支撑台进行升降运动，从而实现浮动支撑台支撑模式及万向轮行走模式之间的切换。本发明在运输平台上加装减震机构，并配有可推行的轮系结构，可以让机器人运输过程中避免震动损伤，在会场及狭窄场合下灵活推行。
基台组件，用于作为承载平台，且底部设有万向轮(3)；
浮动支撑台(9)设置于所述基台组件的外侧，且与所述基台组件可沿竖直方向滑动地连接；
锁紧机构，设置于所述浮动支撑台(9)上，用于锁紧所述基台组件；
升降驱动机构，设置于所述基台组件和所述浮动支撑台(9)之间，用于驱动所述浮动支撑台(9)进行升降运动，从而实现浮动支撑台支撑模式及万向轮行走模式之间的切换；
所述基台组件包括浮动承载台(1)、基台(2)及浮动连接组件，其中浮动承载台(1)设置于基台(2)的上方，并且通过浮动连接组件与所述基台(2)连接；所述万向轮(3)设置于所述基台(2)的底部；
所述升降驱动机构包括滑柱(16)、导槽块(17)、旋转架(20)、旋转轴(21)及脚踏轴(22)，其中滑柱(16)和旋转轴(21)安装在所述基台(2)上，并且相互平行；
所述脚踏轴(22)与所述旋转轴(21)平行设置，所述旋转轴(21)的两端可转动地设有旋转架(20)，所述旋转架(20)的一端与所述脚踏轴(22)连接，另一端与所述导槽块(17)连接，所述导槽块(17)与所述滑柱(16)滑动配合；所述导槽块(17)与所述浮动支撑台(9)连接；
通过所述脚踏轴(22)驱动所述旋转架(20)绕所述旋转轴(21)转动，从而通过所述导槽块(17)带动所述浮动支撑台(9)进行升降动作。
2.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述浮动连接组件包括安全螺栓(6)、缓冲块(7)、导柱(8)及直线轴承(5)，其中安全螺栓(6)、缓冲块(7)及导柱(8)设置于所述基台(2)上；所述直线轴承(5)设置于所述浮动承载台(1)上，并且与所述导柱(8)滑动配合；所述浮动承载台(1)上设有连接孔，所述安全螺栓(6)穿过所述连接孔，并且端部与防松螺母连接，防止所述浮动承载台(1)与所述基台(2)脱离。
3.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述基台(2)的两侧设有限位销(4)；
所述浮动支撑台(9)的两侧沿竖直方向设有导向槽(26)；
所述限位销(4)容置于所述导向槽(26)内，且可在所述导向槽(26)内滑动。
4.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧螺栓(10)、螺母(11)及滑块(12)，其中螺母(11)设置于所述浮动支撑台(9)上，所述锁紧螺栓(10)旋入所述螺母(11)内，并且端部与所述滑块(12)转动连接；
所述基台(2)的侧面设有锁紧槽(27)，所述滑块(12)通过所述锁紧螺栓(10)的推动进入所述锁紧槽(27)内，实现所述基台组件的锁紧。
5.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述导槽块(17)上设有弧形导向槽，所述滑柱(16)插设于所述弧形导向槽内。
6.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述升降驱动机构还包括拉力弹簧(18)，所述拉力弹簧(18)的一端与所述脚踏轴(22)连接，另一端与所述基台(2)连接。
7.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述滑柱(16)通过滑柱安装板(15)与所述基台(2)连接；所述旋转轴(21)的两端通过旋转轴安装柱(19)与所述基台(2)连接；
所述导槽块(17)通过浮动支撑台安装块(23)与所述浮动支撑台(9)连接。
8.根据权利要求1所述的便于搬运的减震平台，其特征在于，所述升降驱动机构为两组，且分别设置于所述基台组件的两侧。
一种便于搬运的减震平台
技术领域
[0001] 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种便于搬运的减震平台。
背景技术
[0002] 现有的机器人运输平台通常是钢制或木制平台，而这些平台缺乏缓冲装置，承载面应力得不到及时地释放，会引起机器人内部电气件线束虚连，或者塑性外壳局部震裂。并且在没有插车帮助的情况下，搬运平台很难被挪动。
发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明的目的在于提供一种便于搬运的减震平台，可以让机器人运输过程中避免震动损伤，在会场及狭窄场合下灵活推行。
[0004] 为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
[0005] 一种便于搬运的减震平台，包括：
[0006] 基台组件，用于作为承载平台，且底部设有万向轮；
[0007] 浮动支撑台设置于所述基台组件的外侧，且与所述基台组件可沿竖直方向滑动地连接；
[0008] 锁紧机构，设置于所述浮动支撑台上，用于锁紧所述基台组件；
[0009] 升降驱动机构，设置于所述基台组件和所述浮动支撑台之间，用于驱动所述浮动支撑台进行升降运动，从而实现浮动支撑台支撑模式及万向轮行走模式之间的切换。
[0010] 所述基台组件包括浮动承载台、基台及浮动连接组件，其中浮动承载台设置于基台的上方，并且通过浮动连接组件与所述基台连接；所述万向轮设置于所述基台的底部。
[0011] 所述浮动连接组件包括安全螺栓、缓冲块、导柱及直线轴承，其中安全螺栓、缓冲块及导柱设置于所述基台上；所述直线轴承设置于所述浮动承载台上，并且与所述导柱滑动配合；所述浮动承载台上设有连接孔，所述安全螺栓穿过所述连接孔，并且端部与防松螺母连接，防止所述浮动承载台与所述基台脱离。
[0012] 所述基台的两侧设有限位销；
[0013] 所述浮动支撑台的两侧沿竖直方向设有导向槽；
[0014] 所述限位销容置于所述导向槽内，且可在所述导向槽内滑动。
[0015] 所述锁紧机构包括锁紧螺栓、螺母及滑块，其中螺母设置于所述浮动支撑台上，所述锁紧螺栓旋入所述螺母内，并且端部与所述滑块转动连接；
[0016] 所述基台的侧面设有锁紧槽，所述滑块通过所述锁紧螺栓的推动进入所述锁紧槽内，实现所述基台组件的锁紧。
[0017] 所述升降驱动机构包括滑柱、导槽块、旋转架、旋转轴及脚踏轴，其中滑柱和旋转轴安装在所述基台上，并且相互平行；
[0018] 所述脚踏轴与所述旋转轴平行设置，所述旋转轴的两端可转动地设有旋转架，所述旋转架的一端与所述脚踏轴连接，另一端与所述导槽块连接，所述导槽块与所述滑柱滑动配合；所述导槽块与所述浮动支撑台连接；
[0019] 通过所述脚踏轴驱动所述旋转架绕所述旋转轴转动，从而通过所述导槽块带动所述浮动支撑台进行升降动作。
[0020] 所述导槽块上设有弧形导向槽，所述滑柱插设于所述弧形导向槽内。
[0021] 所述升降驱动机构还包括拉力弹簧，所述拉力弹簧的一端与所述脚踏轴连接，另一端与所述基台连接。
[0022] 所述滑柱通过滑柱安装板与所述基台连接；所述旋转轴的两端通过旋转轴安装柱与所述基台连接；
[0023] 所述导槽块通过浮动支撑台安装块与所述浮动支撑台连接。
[0024] 所述升降驱动机构为两组，且分别设置于所述基台组件的两侧。
[0025] 本发明的优点及有益效果是：本发明在运输平台上加装减震机构，并配有可推行的轮系结构，可以让机器人运输过程中避免震动损伤，在会场及狭窄场合下灵活推行。
[0026] 本发明具有减震功能、可灵活推行的搬运平台，可以减小运输过程路面不平对机器人的震动冲击，也可以自由灵活推行，减少人力成本。
附图说明
[0027] 图1为本发明便于搬运的减震平台的结构示意图；
[0028] 图2为本发明便于搬运的减震平台的轴测图；
[0029] 图3为本发明中基台组件的结构示意图；
[0030] 图4为本发明中基台组件的爆炸图；
[0031] 图5为本发明中浮动支撑台的结构示意图；
[0032] 图6为本发明中升降驱动机构的结构示意图；
[0033] 图7为本发明便于搬运的减震平台处于浮动支撑台支撑模式的结构示意图。
[0034] 图中：1为浮动承载台，2为基台，3为万向轮，4为限位销，5为直线轴承，6为安全螺栓，7为缓冲块，8为导柱，9为浮动支撑台，10为锁紧螺栓，11为螺母，12为滑块，13为密封轴承，14为轴承锁紧螺母，15为滑柱安装板，16为滑柱，17为导槽块，18为拉力弹簧，19为旋转轴安装柱，20为旋转架，21为旋转轴，22为脚踏轴，23为浮动支撑台安装块，24为铰链销，25为卡环，26为导向槽，27为锁紧槽。
具体实施方式
[0035] 为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。
[0036] 如图1‑2所示，本发明提供的一种便于搬运的减震平台，包括基台组件、浮动支撑台9、锁紧机构及升降驱动机构，其中基台组件用于作为承载平台，且底部设有万向轮3；浮动支撑台9设置于基台组件的外侧，且与基台组件可沿竖直方向滑动地连接；锁紧机构设置于浮动支撑台9上，用于锁紧基台组件；升降驱动机构设置于基台组件和浮动支撑台9之间，用于驱动浮动支撑台9进行升降运动，从而实现浮动支撑台支撑模式及万向轮行走模式之间的切换。
[0037] 本发明的实施例中，如图3‑4所示，基台组件包括浮动承载台1、基台2及浮动连接组件，其中浮动承载台1设置于基台2的上方，并且通过浮动连接组件与基台2连接；万向轮3设置于基台2的底部。
[0038] 具体地，浮动连接组件包括安全螺栓6、缓冲块7、导柱8及直线轴承5，其中安全螺栓6、缓冲块7及导柱8设置于基台2上；直线轴承5设置于浮动承载台1上，并且与导柱8滑动配合；浮动承载台1上设有连接孔，安全螺栓6穿过连接孔，并且端部与防松螺母连接，防止浮动承载台1与基台2脱离。
[0039] 本发明的实施例中，如图4‑5所示，基台2的两侧设有限位销4；浮动支撑台9的两侧沿竖直方向设有导向槽26；两侧的限位销4分别容置于相对应的导向槽26内，且可在导向槽26内滑动。浮动支撑台9上下运动时通过导向槽26和限位销4进行导向。
[0040] 本发明的实施例中，如图5所示，锁紧机构包括锁紧螺栓10、螺母11及滑块12，其中螺母11设置于浮动支撑台9上，锁紧螺栓10旋入螺母11内。锁紧螺栓10的端部通过两个密封轴承13与滑块12转动连接，密封轴承13通过轴承锁紧螺母14进行轴向限位。具体地，两个密封轴承13从滑块12的两端压入，锁紧螺栓10穿过密封轴承13用轴承锁紧螺母14锁紧。如图4所示，基台2的侧面设有锁紧槽27，滑块12通过锁紧螺栓10的推动进入锁紧槽27内，从而实现基台组件的锁紧。
[0041] 本发明的实施例中，升降驱动机构为两组，且分别设置于基台组件的两侧。如图6所示，升降驱动机构包括滑柱安装板15、滑柱16、导槽块17、旋转架20、旋转轴21、脚踏轴22及浮动支撑台安装块23，其中滑柱16和旋转轴21安装在基台2上，并且相互平行；具体地，滑柱16通过滑柱安装板15与基台2连接，旋转轴21的两端通过旋转轴安装柱19与基台2连接，旋转轴21两轴端套装入旋转轴安装柱19的孔中。脚踏轴22与旋转轴21平行设置，旋转轴21的两端可转动地设有旋转架20，旋转架20的一端与脚踏轴22连接，另一端与导槽块17连接，导槽块17与滑柱16滑动配合，导槽块17通过浮动支撑台安装块23与浮动支撑台9连接。通过脚踏轴22驱动旋转架20绕旋转轴21转动，从而通过导槽块17带动浮动支撑台9进行升降动作。
[0042] 具体地，导槽块17用铰链销24和卡环25与旋转架20及浮动支撑台安装块23铰接。
[0043] 进一步地，导槽块17上设有弧形导向槽，滑柱16套装入滑柱安装板15的孔内，并且穿过弧形导向槽，两端装上螺母防止脱出。浮动支撑台9进行升降运动时，滑柱16在弧形导向槽内滑动。
[0044] 在上述实施例的基础上，升降驱动机构还包括拉力弹簧18，拉力弹簧18的一端与脚踏轴22连接，另一端与基台2上的电环连接，拉力弹簧18用于减震平台处于行走模式的稳定性。
[0045] 本发明的工作原理是：
[0046] 如图1所示，机器人放到浮动承载台1上，机器人重力会施压浮动支撑台9至图7所示的位置，旋合锁紧螺栓10，锁紧螺栓10推滑块12进基台2的锁紧槽27内，使基台2和浮动支撑台9形成一体，此时浮动支撑台9的下端面着地，为承重面，此时为浮动支撑台支撑模式。当运输平台达到目的地需要移动时，通过转动锁紧螺栓10使滑块12后退脱离锁紧槽27，松开滑块12后基台2和浮动支撑台9分离，脚踏脚踏轴22使其踩下去，浮动支撑台9自动往上走至图1所示的位置，露出万向轮3，可以用手推行，此时为万向轮行走模式。
[0047] 本发明在运输平台上加装减震机构，并配有可推行的轮系结构，可以让机器人运输过程中避免震动损伤，在会场及狭窄场合下灵活推行。
[0048] 以上所述仅为本发明的实施方式，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进、扩展等，均包含在本发明的保护范围内。
