船闸闸门防撞预警方法、系统及可读存储介质

摘要

本发明公开了一种船闸闸门防撞预警方法、系统及可读存储介质，该方法包括：实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；以激光扫描器为原点，警戒线为X轴，激光扫描器到警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；根据第一扫描数据，在扫描图中获取水位值；当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。本发明能够解决现有技术无法处理水位变化问题、以及受环境光照条件影响大的问题。

权利要求

1.一种船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，包括：实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；

根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，Kw表示阈值；

当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值；

当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令的步骤具体包括：

当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图，其中，Hw表示所述水位值；

判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

2.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值的步骤中，采用下式计算所述水位值：其中，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

3.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸的步骤具体包括：判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

4.根据权利要求1所述的船闸闸门防撞预警方法，其特征在于，在实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据的步骤之前，所述方法还包括：通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

5.一种船闸闸门防撞预警系统，其特征在于，包括：第一获取模块，实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

坐标建立模块，用于以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；

第二获取模块，用于根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，Kw表示阈值；

获取判定模块，用于当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值；

所述获取判定模块具体用于：

当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图，其中，Hw表示所述水位值；

判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

6.根据权利要求5所述的船闸闸门防撞预警系统，其特征在于，所述第二获取模块用于采用下式计算所述水位值：

其中，Hw表示所述水位值，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

7.根据权利要求5所述的船闸闸门防撞预警系统，其特征在于，所述获取判定模块还用于：

判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

8.根据权利要求5所述的船闸闸门防撞预警系统，其特征在于，所述系统还包括：状态获取模块，用于通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1‑4任意一项所述的方法。

说明书

船闸闸门防撞预警方法、系统及可读存储介质

技术领域

[0001] 本发明涉及航运管理数据处理技术领域，特别是涉及一种船闸闸门防撞预警方法、系统及可读存储介质。

背景技术

[0002] 船舶进出船闸，在船闸闸门打开过程中或者关闭状态下，由于船舶未按要求规范进出闸门或者由于疏忽未系好船舶缆绳，会发生船舶跟闸门碰撞的事故，轻则毁坏船闸设
备、船舶船体，重则造成人员伤亡。为了尽量较少和避免这类事故的发生，船闸使用划定闸
门警戒线的方式，凡是闸门在打开过程中或者关闭状态下船舶触碰到警戒线都会发出警
报，及时提醒船主和船闸管理人员，采取行动阻止可能发生的碰撞事故。

[0003] 目前现有的技术方案主要是在警戒线上通过红外检测模块对闸门进行防护，具体是在闸壁或闸门侧面安装红外检测模块。还有一种比较常用的是视频识别方式，通过安装
于闸门侧面的摄像头实时监控和识别警戒线上是否有船舶，如果有发出警报。

[0004] 红外检测模块主要是通过检测覆盖区域有无闯入物体输出结果信号，无法对物体本身进行精确测量和识别，虽然有一定的预警作用，但是无法处理诸如水位变化的问题，特
别是船闸闸室内的随着闸门的开关水位变化较大，导致船体在闸室内的上下位置变化较
大，就有很大几率发生船舶虽然已经进入警戒区域，但是船舶超出红外检测范围，导致预警
失败。

[0005] 视频识别方式的通病就是受环境光照条件影响巨大，阴天、雨天、雾天、夜晚甚至阳光反射等都会导致识别的失败或频繁误报，而且视频识别的实时性较差。

发明内容

[0006] 为此，本发明的一个目的在于提出一种船闸闸门防撞预警方法，以解决现有技术无法处理水位变化问题、以及受环境光照条件影响大的问题。

[0007] 本发明提供一种船闸闸门防撞预警方法，包括：

[0008] 实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

[0009] 以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在所述直
角坐标系中，以形成扫描图；

[0010] 根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标
值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，Kw表示阈值；

[0011] 当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第二扫描数据中Y轴坐
标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的
Y轴坐标值。

[0012] 根据本发明提供的船闸闸门防撞预警方法，基于激光扫描器的激光扫描，能够高速实时地扫描警戒线所在警戒面，根据构建的直角坐标系以及扫描出的警戒面内所有扫描
点的坐标，构造出扫描图，先基于扫描图得出水位值，能够实时的找出水面位置，进而在获
取到第二扫描数据时，准确判断出船舶触碰警戒线，向声光报警器发送警报指令，本发明解
决了闸室内水位变化造成的船舶触碰警戒线漏判的问题，且不受光照、天气等环境影响，能
够实现全天候精确测量和判定。

[0013] 另外，根据本发明上述的船闸闸门防撞预警方法，还可以具有如下附加的技术特征：

[0014] 进一步地，根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值的步骤中，采用下式计算所述水位值：

[0015]

[0016] 其中，Hw表示所述水位值，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

[0017] 进一步地，当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令的步骤具体包括：

[0018] 当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图；

[0019] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

[0020] 若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

[0021] 进一步地，判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸的步骤具体包括：

[0022] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

[0023] 若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

[0024] 进一步地，在实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据的步骤之前，所述方法还包括：

[0025] 通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

[0026] 本发明的另一个目的在于提出一种船闸闸门防撞预警系统，以解决现有技术无法处理水位变化问题、以及受环境光照条件影响大的问题。

[0027] 本发明提供一种船闸闸门防撞预警系统，包括：

[0028] 第一获取模块，实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

[0029] 坐标建立模块，用于以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算
为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；

[0030] 第二获取模块，用于根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的
扫描点的Y轴坐标值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，
Kw表示阈值；

[0031] 获取判定模块，用于当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第
二扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐
标值最小的扫描点的Y轴坐标值。

[0032] 根据本发明提供的船闸闸门防撞预警系统，基于激光扫描器的激光扫描，能够高速实时地扫描警戒线所在警戒面，根据构建的直角坐标系以及扫描出的警戒面内所有扫描
点的坐标，构造出扫描图，先基于扫描图得出水位值，能够实时的找出水面位置，进而在获
取到第二扫描数据时，准确判断出船舶触碰警戒线，向声光报警器发送警报指令，本发明解
决了闸室内水位变化造成的船舶触碰警戒线漏判的问题，且不受光照、天气等环境影响，能
够实现全天候精确测量和判定。

[0033] 另外，根据本发明上述的船闸闸门防撞预警系统，还可以具有如下附加的技术特征：

[0034] 进一步地，所述第二获取模块用于采用下式计算所述水位值：

[0035]

[0036] 其中，Hw表示所述水位值，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

[0037] 进一步地，所述获取判定模块具体用于：

[0038] 当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图；

[0039] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

[0040] 若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

[0041] 进一步地，所述获取判定模块还用于：

[0042] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

[0043] 若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

[0044] 进一步地，所述系统还包括：

[0045] 状态获取模块，用于通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

[0046] 本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

[0047] 本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施例了解到。

附图说明

[0048] 本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

[0049] 图1是根据本发明一实施例的船闸闸门防撞预警方法的流程图；

[0050] 图2是一示例性的扫描图；

[0051] 图3是另一示例性的扫描图；

[0052] 图4是图1中步骤S105的详细流程图；

[0053] 图5是根据本发明一实施例的船闸闸门防撞预警系统的结构框图。

具体实施方式

[0054] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是
本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员
在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0055] 请参阅图1，本发明一实施例提出的船闸闸门防撞预警方法，包括步骤S101 S105：~

[0056] S101，通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

[0057] 其中，本实施例的应用环境中包含激光扫描器、声光报警器（室内，室外）、防撞处理器、交换机。防撞处理器负责获取闸门状态、处理激光扫描器扫描数据的分析预警、控制
声光报警器进行室内和室外报警。本实施例的执行主体即为防撞处理器。

[0058] 防撞处理器通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，只有在闸门处于正在打开状态或处于关闭状态才进行预警处理。

[0059] S102，实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息。

[0060] 其中，防撞处理器具体通过局域网络连接激光扫描器，实时获取到激光扫描数据，扫描数据包括多个扫描点中每个扫描点的距离信息和夹角信息。

[0061] S103，以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算为坐标绘制在
所述直角坐标系中，以形成扫描图。

[0062] 其中，由于步骤S102中得到了每个扫描点的距离信息和夹角信息，因此，能够将每个扫描点计算为二维坐标绘制在所述直角坐标系中，从而形成扫描图。一示例性的扫描图
如图2所示，图2的直角坐标系中，X轴和Y轴单位为米。

[0063] S104，根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴
坐标值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，Kw表示阈值。

[0064] 其中，在某一帧扫描数据中，当所有扫描点的Y值差距小于设定的阈值Kw时（即扫描图中最高点的Y轴坐标值与最低点的Y轴坐标值的差值小于Kw，也即Y1max‑Y1min＜Kw），则
可以认定该帧扫描数据形成的扫描图为水面扫描图，图2展示的扫描图就是水面扫描图。具
体的，Kw可以根据水面波浪大小进行设定，通常船闸波浪波峰波谷差距不大于0.3米，所以
一般Kw设定为0.3米即可。

[0065] 具体的，在确定该帧扫描数据形成的扫描图为水面扫描图后，采用下式计算所述水位值：

[0066]

[0067] 其中，Hw表示所述水位值，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

[0068] S105，当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第二扫描数据中
Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐标值最小的扫
描点的Y轴坐标值。

[0069] 其中，当在另外一帧扫描数据中，所有扫描点的Y值差距大于或等于阈值Kw时（即扫描图中最高点的Y轴坐标值与最低点的Y轴坐标值的差值大于或等于Kw，也即Y2max‑Y2min
≥Kw），则此时认定有物体触碰警戒线，另一示例性的扫描图如图3所示，图3展示的扫描图
可以认定有物体触碰警戒线，再计算物体尺寸并判定为船体后，就可以向声光报警器发送
警报指令，使声光报警器报警。

[0070] 基于船体尺寸较大的原因，可以通过进一步的计算，确定触碰警戒线的物体是否船体。

[0071] 具体的，请参阅图4，当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令的步骤具体包括S1051 S1053：
~

[0072] S1051，当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图；

[0073] S1052，判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

[0074] S1053，若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

[0075] 其中，判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸的步骤具体包括：

[0076] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

[0077] 若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸，此时，可
以判定是船舶触碰了警戒线，可以向声光报警器发送警报指令

[0078] 反之，若触碰警戒线物体轮廓图的宽度不大于宽度阈值，或者触碰警戒线物体轮廓图的高度不大于高度阈值，则说明触碰警戒线的物体尺寸比较小，不是船体，对于这种情
况不会进行报警。

[0079] 综上，根据本实施例提供的船闸闸门防撞预警方法，基于激光扫描器的激光扫描，能够高速实时地扫描警戒线所在警戒面，根据构建的直角坐标系以及扫描出的警戒面内所
有扫描点的坐标，构造出扫描图，先基于扫描图得出水位值，能够实时的找出水面位置，进
而在获取到第二扫描数据时，准确判断出船舶触碰警戒线，向声光报警器发送警报指令，本
发明解决了闸室内水位变化造成的船舶触碰警戒线漏判的问题，且不受光照、天气等环境
影响，能够实现全天候精确测量和判定。

[0080] 请参阅图5，本发明一实施例提出的船闸闸门防撞预警系统，包括：

[0081] 第一获取模块，实时获取激光扫描器扫描闸门警戒线所在警戒面得到的扫描数据，所述扫描数据包括多个扫描点的距离信息和夹角信息；

[0082] 坐标建立模块，用于以所述激光扫描器为原点，所述警戒线为X轴，所述激光扫描器到所述警戒线的垂直线为Y轴，建立直角坐标系，并将所述扫描数据中的每个扫描点计算
为坐标绘制在所述直角坐标系中，以形成扫描图；

[0083] 第二获取模块，用于根据第一扫描数据，在所述扫描图中获取水位值，所述第一扫描数据满足条件式：Y1max‑Y1min＜Kw，其中，Y1max表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最大的
扫描点的Y轴坐标值，Y1min表示所述第一扫描数据中Y轴坐标值最小的扫描点的Y轴坐标值，
Kw表示阈值；

[0084] 获取判定模块，用于当获取到第二扫描数据时，判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令，所述第二扫描数据满足条件式：Y2max‑Y2min≥Kw，其中，Y2max表示所述第
二扫描数据中Y轴坐标值最大的扫描点的Y轴坐标值，Y2min表示所述第二扫描数据中Y轴坐
标值最小的扫描点的Y轴坐标值。

[0085] 本实施例中，所述第二获取模块用于采用下式计算所述水位值：

[0086]

[0087] 其中，Hw表示所述水位值，n表示所述第一扫描数据中扫描点的数量，k表示所述第一扫描数据中的第k个扫描点，yk表示第k个扫描点对应的Y轴坐标值。

[0088] 本实施例中，所述获取判定模块具体用于：

[0089] 当获取到第二扫描数据时，在所述扫描图中清除掉Y轴坐标值小于Hw+Kw/2的扫描点，以得到触碰警戒线物体轮廓图；

[0090] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸是否超过预设尺寸；

[0091] 若是，则判定船舶触碰警戒线，并向声光报警器发送警报指令。

[0092] 本实施例中，所述获取判定模块还用于：

[0093] 判断所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度是否大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度是否大于高度阈值；

[0094] 若所述触碰警戒线物体轮廓图的宽度大于宽度阈值，且所述触碰警戒线物体轮廓图的高度大于高度阈值，则判定所述触碰警戒线物体轮廓图的尺寸超过预设尺寸。

[0095] 本实施例中，所述系统还包括：

[0096] 状态获取模块，用于通过闸门PLC控制模块获取闸门状态，所述闸门状态包括正在打开状态或处于关闭状态。

[0097] 根据本实施例提供的船闸闸门防撞预警系统，基于激光扫描器的激光扫描，能够高速实时地扫描警戒线所在警戒面，根据构建的直角坐标系以及扫描出的警戒面内所有扫
描点的坐标，构造出扫描图，先基于扫描图得出水位值，能够实时的找出水面位置，进而在
获取到第二扫描数据时，准确判断出船舶触碰警戒线，向声光报警器发送警报指令，本发明
解决了闸室内水位变化造成的船舶触碰警戒线漏判的问题，且不受光照、天气等环境影响，
能够实现全天候精确测量和判定。

[0098] 此外，本发明的实施例还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中所述方法的步骤。

[0099] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供
指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执
行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设
备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传
输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装
置。

[0100] 计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器
（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存
储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的
介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其
他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0101] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件
或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下
列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路
的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场
可编程门阵列（FPGA）等。

[0102] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、 “示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0103] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本
发明的范围由权利要求及其等同物限定。