控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质

摘要

本发明提供了一种控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质，其中，方法包括：在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值；在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。通过本发明技术方案，能够降低防盗系统失效的概率，提升防盗系统的有效性，进而降低车辆被盗的概率，并能够提升骑行的安全性。

权利要求

1.一种防盗制动控制方法，用于控制电动车，所述电动车包括电子刹车装置和机械刹车装置，所述机械刹车装置为鼓刹制动或碟刹制动，其特征在于，所述方法包括：响应于检测到电动车处于异常开锁状态，检测所述电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；

响应于所述车轮转速大于或等于预设速度阈值，通过所述电子刹车装置使所述车轮转速下降至小于所述预设速度阈值；

响应于所述车轮转速小于所述预设速度阈值，根据预设的制动脉冲指令控制电子刹车装置和机械刹车装置使得所述电动车制动。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述电子刹车装置包括正常状态和电刹控制状态，所述正常状态和电刹控制状态对电机的控制力相反；

其中，所述通过所述电子刹车装置使所述车轮转速下降至小于所述预设速度阈值，具体包括：控制电子刹车装置断电以使得电子刹车装置停止正常状态；

调整霍尔信号产生反向电流，所述反向电流控制电子刹车装置处于电刹控制状态，以对所述电动车施加反向控制力。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，所述制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在每个所述控制周期中，所述制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述响应于所述车轮转速小于所述预设速度阈值，根据预设的制动脉冲指令控制电子刹车装置和机械刹车装置使得所述电动车制动，具体包括：在检测到当前处于间歇阶段时，根据所述电子刹车装置的控制信号控制所述电动车的电动轮毂立即制动；

在检测到当前处于控制阶段时，根据所述制动脉冲指令控制机械刹车装置使得所述电动车立即制动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；

在检测未接收到所述开锁指令，并且所述电动车的所述车轮转速大于0时，确定所述电动车处于所述异常开锁状态，并生成报警信号。

7.一种防盗制动控制装置，用于控制电动车，所述电动车包括电子刹车装置和机械刹车装置，所述机械刹车装置为鼓刹制动或碟刹制动，其特征在于，包括：检测单元，用于响应于检测到电动车处于异常开锁状态，检测所述电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；

控制单元，用于响应于所述车轮转速大于或等于预设速度阈值，通过所述电子刹车装置使所述车轮转速下降至小于所述预设速度阈值；

所述控制单元还用于：响应于所述车轮转速小于所述预设速度阈值，根据预设的制动脉冲指令控制电子刹车装置和机械刹车装置使得所述电动车制动。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：控制电子刹车装置断电以使得电子刹车装置停止正常状态，调整霍尔信号产生反向电流，所述反向电流控制电子刹车装置处于电刹控制状态，以对所述电动车施加反向控制力。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其特征在于，所述制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，所述制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，在每个所述控制周期中，所述制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在检测到当前处于间歇阶段时，根据所述电子刹车装置的控制信号控制所述电动车的电动轮毂立即制动；

所述控制单元还用于：在检测到当前处于控制阶段时，根据所述制动脉冲指令控制所述电动车立即制动。

12.根据权利要求7至11中任一项所述的控制装置，其特征在于，所述检测单元还用于：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；

所述控制装置还包括：

确定单元，用于在检测未接收到所述开锁指令，并且所述电动车的所述车轮转速大于0时，确定所述电动车处于所述异常开锁状态，并生成报警信号。

13.一种电动车，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的防盗制动控制方法限定的步骤，和/或包括如权利要求7至12中任一项所述的防盗制动控制装置。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的防盗制动控制方法限定的步骤。

说明书

控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质

[0001] 本申请是申请日为2018年10月11日，申请号为201811184627.1，发明名称为“控制方法、控制装置、电动车和计算机可读存储介质”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

[0002] 本发明涉及电动出行领域，具体而言，涉及一种防盗制动控制方法、一种防盗制动控制装置、一种电动车和一种计算机可读存储介质。

背景技术

[0003] 相关技术中的制动控制方案，存在较大概率出现由于人为在间歇时长内将车速暴力骑行或推行到大于或等于指定速度后锁车(制动)指令失效的现象，由于车辆的防盗阻力消失，车辆可正常骑行问题，导致存在车辆被盗的概率增加以及骑行时的风险增大。

发明内容

[0004] 本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

[0005] 为此，本发明的一个目的在于提供一种防盗制动控制方法。

[0006] 本发明的另一个目的在于提供一种防盗制动控制装置。

[0007] 本发明的又一个目的在于提供一种电动车。

[0008] 本发明的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。

[0009] 有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种防盗制动控制方法，包括：在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值；在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。

[0010] 在上述技术方案中，优选地，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值，具体包括：电动车上设置有电子刹车装置，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制电动车进入刹车状态；在刹车状态中，控制向电动车的驱动电机输入反向电流，并由反向电流控制电机运行，以对电动车施加反向控制力，直至车轮转速下降至小于预设速度阈值。

[0011] 在上述任一项技术方案中，优选地，制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

[0012] 在上述任一项技术方案中，优选地，在每个控制周期中，制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

[0013] 在上述任一项技术方案中，优选地，在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，具体包括：在检测到当前处于间歇阶段时，根据E‑ABS电子刹车装置的控制信号控制电动车的电动轮毂立即制动；在检测到当前处于控制阶段时，根据制动脉冲指令控制电动车立即制动。

[0014] 在上述任一项技术方案中，优选地，在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值前，还包括：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；在检测未接收到开锁指令，并且电动车的车轮转速大于0时，确定电动车处于异常开锁状态，并生成报警信号。

[0015] 根据本发明第二方面，还提出了一种防盗制动控制装置，包括：检测单元，用于在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的实时速度是否大于或等于预设速度阈值；控制单元，用于在检测到实时速度大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使实时速度下降至小于预设速度阈值；控制单元还用于：在控制实时速度下降至预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。

[0016] 在上述技术方案中，优选地，控制单元还用于：电动车上设置有电子刹车装置，在检测到实时速度大于或等于预设速度阈值时，控制电动车进入刹车状态；控制单元还用于：在刹车状态中，控制向电动车的驱动电机输入反向电流，并由反向电流控制电机运行，以对电动车施加反向控制力，直至实时速度下降至小于预设速度阈值。

[0017] 在上述任一项技术方案中，优选地，制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

[0018] 在上述任一项技术方案中，优选地，在每个控制周期中，制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

[0019] 在上述任一项技术方案中，优选地，控制单元还用于：在检测到当前处于间歇阶段时，根据E‑ABS电子刹车装置的控制信号控制电动车的电动轮毂立即制动；控制单元还用于：在检测到当前处于控制阶段时，根据制动脉冲指令控制电动车立即制动。

[0020] 在上述任一项技术方案中，优选地，检测单元还用于：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；控制装置还包括：确定单元，用于在检测未接收到开锁指令，并且电动车的车轮转速大于0时，确定电动车处于异常开锁状态，并生成报警信号。

[0021] 本发明的第三方面的技术方案提供了一种电动车，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项防盗制动控制方法限定的步骤，和/或包括上述任一项的防盗制动控制装置。

[0022] 本发明的第四方面的技术方案提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一项防盗制动控制方法限定的步骤。

[0023] 采用本申请的技术方案，在现有控制器硬件不变更的情况下，对现有控制器锁车状态下防盗制动设计进行软件层面更改，一方面延迟防盗制动时间，缩短防盗间隔时间；另一方面，在防盗间歇时间结束后，增加abs即电子刹车装置，通过这一装置施加反向控制力将车速降低到防盗指令判定生效速度之下后，再启动制动脉冲指令，以保证锁车状态下的防盗效果，降低车辆被盗的风险及骑行安全问题。

[0024] 本发明的优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

[0025] 图1示出了根据本发明的一个实施例的防盗制动控制方法的示意流程图；

[0026] 图2示出了根据本发明的一个实施例的防盗制动控制方案的控制信号示意图；

[0027] 图3示出了根据本发明的实施例的防盗制动控制装置的示意框图；

[0028] 图4示出了根据本发明的实施例的电动车的示意框图。

具体实施方式

[0029] 为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

[0030] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用第三方不同于在此描述的第三方方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

[0031] 图1示出了根据本发明的一个实施例的防盗制动控制方法的示意流程图。

[0032] 如图1所示，根据本发明的实施例的防盗制动控制方法，包括：步骤102，在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；步骤104，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值；步骤106，在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。

[0033] 在该实施例中，由于现有技术中存在因为暴力骑行或推行使车轮转速达到大于或等于预设速度阈值后导致的防盗系统失灵，因此可以通过在检测到电动车处于被暴力骑行或暴力拖行时，通过向电动车施加反向控制力，以降低电动车的车轮转速，以在降低到低于预设速度阈值时，重新采用防盗系统的制动脉冲指令控制电动车进行制动，从而能够在检测到电动车处于异常开锁状态时，通过施加反向控制力对电动车进行限速，以使防盗系统能够持续处于有效状态，从而能够降低防盗系统失效的概率，提升防盗系统的有效性，进而降低车辆被盗的概率，并能够提升骑行的安全性。

[0034] 其中，控制对电动车施加反向控制力，可以通过修改现有的制动控制程序实现，也可以通过增加新的机械装置，以用来施加反向控制力。

[0035] 另外，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，可以采用鼓刹制动的方式，也可以采用碟刹制动的方式，其中，鼓刹制动主要在生成反向控制信号的时候，通过机械装置推动刹车蹄片刹车时运用扩张推动刹车蹄片接触刹车鼓内缘，藉由接触产生的摩擦力控制轮胎制动以达成制动的目的，而碟刹制动则通过对和车轮同步旋转的碟盘的控制，结合前叉与车架上安装的卡钳，在通过卡钳内的刹车块加进碟盘，达到制动的目的。

[0036] 在上述实施例中，优选地，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值，具体包括：电动车上设置有电子刹车装置，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制电动车进入刹车状态；在刹车状态中，控制向电动车的驱动电机输入反向电流，并由反向电流控制电机运行，以对电动车施加反向控制力，直至车轮转速下降至小于预设速度阈值。

[0037] 在该实施例中，由于通过设置电子刹车装置(E‑ABS)，结合对E‑ABS的控制深度的调节，以通过电子刹车控制车辆实现减速，从而在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，通过电子刹车装置控制车轮转速下降至小于预设速度阈值之下，以使用于防盗的制动控制信号能够持续处于有效的控制状态，以提升防盗控制的稳定性与可靠性。

[0038] 具体地，可以采用无刷E‑ABS装置实现制动降速，E‑ABS电子刹车装置包括2套电机驱动程序，第一套为正常状态，第二套为电刹控制状态，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，产生电刹信号，程序启动，断电的同时将霍尔信号调整以产生反向电流，从而使电机处于反转状态，以达到迅速降速的效果。

[0039] 在上述任一项实施例中，优选地，制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

[0040] 在该实施例中，与现有技术的制动控制存在5s的间歇时长相比，通过缩短间歇时长，以缩短防盗控制信号的断电时长，由于防盗控制信号与防盗制动力同步存在或消失，因此在制动控制的间歇阶段，由于防盗制动力消失，因此存在被骑走或推走的风险，而只要车轮转速在预设速度阈值之下，预设的制动脉冲指令就一直处于有效状态，一方面，通过缩短间歇时长，降低车轮转速在一个间歇阶段加速至预设速度阈值的概率，以提升防盗的可靠性，并进一步降低车辆被盗的风险。

[0041] 优选地，如图2所示，制动控制的间歇时长t2'+t3'为1.5s。

[0042] 在上述任一项实施例中，优选地，在每个控制周期中，制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

[0043] 在该实施例中，在偷盗人员有意盗取单车时，与现有技术中的9s相比，通过延长制动控制的控制时长，以延长偷盗人员推动或骑行的时长，由于控制时长较长，因此偷盗人员等待的时间也较长，对应地，盗取的概率与制动控制时长成反比，从而有利于进一步降低车辆被盗的风险，并且由于单车持续处于制动状态，因此也能够提升偷盗人员骑行的安全性。

[0044] 优选地，如图2所示，制动控制的控制时长t1'为20s。

[0045] 在上述任一项实施例中，优选地，在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，具体包括：在检测到当前处于间歇阶段时，根据E‑ABS电子刹车装置的控制信号控制电动车的电动轮毂立即制动；在检测到当前处于控制阶段时，根据制动脉冲指令控制电动车立即制动。

[0046] 在该实施例中，E‑ABS电子刹车装置与防盗控制装置可以为相互独立的两个控制系统，一个控制周期包括脉冲的控制阶段与间歇阶段，由于在间歇阶段无控制信号，因此可以直接通过E‑ABS电子刹车装置实现刹车制动，而在控制阶段时，则可直接通过制动脉冲指令控制电动车立即制动，从而实现电动车的快速制动，以提升防盗响应效率。

[0047] 在上述任一项实施例中，优选地，在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值前，还包括：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；在检测未接收到开锁指令，并且电动车的车轮转速大于0时，确定电动车处于异常开锁状态，并生成报警信号。

[0048] 在该实施例中，通过检测是否接收到开锁指令来确定电动车当前是否处于异常开锁状态，在检测未接收到开锁指令时，则电锁的控制信号持续以脉冲的方式控制锁车，对应的制动脉冲指令与制动力也持续以脉冲的方式控制电动车制动，以实现电动车防盗，并且在确定电动车处于异常开锁状态时，同步生成报警信号，以对偷盗人员产生警示作用。

[0049] 如图3所示，根据本发明的实施例的防盗制动控制装置300，包括：检测单元302，用于在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的实时速度是否大于或等于预设速度阈值；控制单元304，用于在检测到实时速度大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使实时速度下降至小于预设速度阈值；控制单元304还用于：在控制实时速度下降至预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。

[0050] 在该实施例中，由于现有技术中存在因为暴力骑行或推行使车轮转速达到大于或等于预设速度阈值后导致的防盗系统失灵，因此可以通过在检测到电动车处于被暴力骑行或暴力拖行时，通过向电动车施加反向控制力，以降低电动车的车轮转速，以在降低到低于预设速度阈值时，重新采用防盗系统的制动脉冲指令控制电动车进行制动，从而能够在检测到电动车处于异常开锁状态时，通过施加反向控制力对电动车进行限速，以使防盗系统能够持续处于有效状态，从而能够降低防盗系统失效的概率，提升防盗系统的有效性，进而降低车辆被盗的概率，并能够提升骑行的安全性。

[0051] 其中，控制对电动车施加反向控制力，可以通过修改现有的制动控制程序实现，也可以通过增加新的机械装置，以用来施加反向控制力。

[0052] 另外，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，可以采用鼓刹制动的方式，也可以采用碟刹制动的方式，其中，鼓刹制动主要在生成反向控制信号的时候，通过机械装置推动刹车蹄片刹车时运用扩张推动刹车蹄片接触刹车鼓内缘，藉由接触产生的摩擦力控制轮胎制动以达成制动的目的，而碟刹制动则通过对和车轮同步旋转的碟盘的控制，结合前叉与车架上安装的卡钳，在通过卡钳内的刹车块加进碟盘，达到制动的目的。

[0053] 在上述实施例中，优选地，控制单元304还用于：电动车上设置有电子刹车装置，在检测到实时速度大于或等于预设速度阈值时，控制电动车进入刹车状态；控制单元304还用于：在刹车状态中，控制向电动车的驱动电机输入反向电流，并由反向电流控制电机运行，以对电动车施加反向控制力，直至实时速度下降至小于预设速度阈值。

[0054] 在该实施例中，由于通过设置电子刹车装置(E‑ABS)，结合对E‑ABS的控制深度的调节，以通过电子刹车控制车辆实现减速，从而在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，通过电子刹车装置控制车轮转速下降至小于预设速度阈值之下，以使用于防盗的制动控制信号能够持续处于有效的控制状态，以提升防盗控制的稳定性与可靠性。

[0055] 具体地，可以采用无刷E‑ABS装置实现制动降速，E‑ABS电子刹车装置包括2套电机驱动程序，第一套为正常状态，第二套为电刹控制状态，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，产生电刹信号，程序启动，断电的同时将霍尔信号调整以产生反向电流，从而使电机处于反转状态，以达到迅速降速的效果。

[0056] 在上述任一项实施例中，优选地，制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

[0057] 在该实施例中，与现有技术的制动控制存在5s的间歇时长相比，通过缩短间歇时长，以缩短防盗控制信号的断电时长，由于防盗控制信号与防盗制动力同步存在或消失，因此在制动控制的间歇阶段，由于防盗制动力消失，因此存在被骑走或推走的风险，而只要车轮转速在预设速度阈值之下，预设的制动脉冲指令就一直处于有效状态，一方面，通过缩短间歇时长，降低车轮转速在一个间歇阶段加速至预设速度阈值的概率，以提升防盗的可靠性，并进一步降低车辆被盗的风险。

[0058] 优选地，制动控制的间歇时长为1.5s。

[0059] 在上述任一项实施例中，优选地，在每个控制周期中，制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

[0060] 在该实施例中，在偷盗人员有意盗取单车时，与现有技术中的9s相比，通过延长制动控制的控制时长，以延长偷盗人员推动或骑行的时长，由于控制时长较长，因此偷盗人员等待的时间也较长，对应地，盗取的概率与制动控制时长成反比，从而有利于进一步降低车辆被盗的风险，并且由于单车持续处于制动状态，因此也能够提升偷盗人员骑行的安全性。

[0061] 优选地，制动控制的控制时长为20s。

[0062] 在上述任一项实施例中，优选地，控制单元304还用于：在检测到当前处于间歇阶段时，根据E‑ABS电子刹车装置的控制信号控制电动车的电动轮毂立即制动；控制单元404还用于：在检测到当前处于控制阶段时，根据制动脉冲指令控制电动车立即制动。

[0063] 在该实施例中，E‑ABS电子刹车装置与防盗控制装置可以为相互独立的两个控制系统，一个控制周期包括脉冲的控制阶段与间歇阶段，由于在间歇阶段无控制信号，因此可以直接通过E‑ABS电子刹车装置实现刹车制动，而在控制阶段时，则可直接通过制动脉冲指令控制电动车立即制动，从而实现电动车的快速制动，以提升防盗响应效率。

[0064] 在上述任一项实施例中，优选地，检测单元302还用于：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；控制装置300还包括：确定单元306，用于在检测未接收到开锁指令，并且电动车的车轮转速大于0时，确定电动车处于异常开锁状态，并生成报警信号。

[0065] 在该实施例中，通过检测是否接收到开锁指令来确定电动车当前是否处于异常开锁状态，在检测未接收到开锁指令时，则电锁的控制信号持续以脉冲的方式控制锁车，对应的制动脉冲指令与制动力也持续以脉冲的方式控制电动车制动，以实现电动车防盗，并且在确定电动车处于异常开锁状态时，同步生成报警信号，以对偷盗人员产生警示作用。

[0066] 图4示出了根据本发明的实施例的电动车的示意框图。

[0067] 如图4所示，根据本发明的实施例的电动车40，包括：存储器402、处理器404及存储在存储器402上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一项防盗制动控制方法限定的步骤，和/或包括上述任一项的防盗制动控制装置300。

[0068] 根据本发明的实施例，还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现：

[0069] 在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值；在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值；在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动。

[0070] 在该技术方案中，由于现有技术中存在因为暴力骑行或推行使车轮转速达到大于或等于预设速度阈值后导致的防盗系统失灵，因此可以通过在检测到电动车处于被暴力骑行或暴力拖行时，通过向电动车施加反向控制力，以降低电动车的车轮转速，以在降低到低于预设速度阈值时，重新采用防盗系统的制动脉冲指令控制电动车进行制动，从而能够在检测到电动车处于异常开锁状态时，通过施加反向控制力对电动车进行限速，以使防盗系统能够持续处于有效状态，从而能够降低防盗系统失效的概率，提升防盗系统的有效性，进而降低车辆被盗的概率，并能够提升骑行的安全性。

[0071] 其中，控制对电动车施加反向控制力，可以通过修改现有的制动控制程序实现，也可以通过增加新的机械装置，以用来施加反向控制力。

[0072] 另外，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，可以采用鼓刹制动的方式，也可以采用碟刹制动的方式，其中，鼓刹制动主要在生成反向控制信号的时候，通过机械装置推动刹车蹄片刹车时运用扩张推动刹车蹄片接触刹车鼓内缘，藉由接触产生的摩擦力控制轮胎制动以达成制动的目的，而碟刹制动则通过对和车轮同步旋转的碟盘的控制，结合前叉与车架上安装的卡钳，在通过卡钳内的刹车块加进碟盘，达到制动的目的。

[0073] 在上述技术方案中，优选地，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制对电动车施加反向控制力，以使车轮转速下降至小于预设速度阈值，具体包括：电动车上设置有电子刹车装置，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，控制电动车进入刹车状态；在刹车状态中，控制向电动车的驱动电机输入反向电流，并由反向电流控制电机运行，以对电动车施加反向控制力，直至车轮转速下降至小于预设速度阈值。

[0074] 在该技术方案中，由于通过设置电子刹车装置(E‑ABS)，结合对E‑ABS的控制深度的调节，以通过电子刹车控制车辆实现减速，从而在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，通过电子刹车装置控制车轮转速下降至小于预设速度阈值之下，以使用于防盗的制动控制信号能够持续处于有效的控制状态，以提升防盗控制的稳定性与可靠性。

[0075] 具体地，可以采用无刷E‑ABS装置实现制动降速，E‑ABS电子刹车装置包括2套电机驱动程序，第一套为正常状态，第二套为电刹控制状态，在检测到车轮转速大于或等于预设速度阈值时，产生电刹信号，程序启动，断电的同时将霍尔信号调整以产生反向电流，从而使电机处于反转状态，以达到迅速降速的效果。

[0076] 在上述任一项技术方案中，优选地，制动脉冲指令为方波脉冲信号，在每个控制周期中，制动控制的间歇时长大于或等于1s，并小于或等于4s。

[0077] 在该技术方案中，与现有技术的制动控制存在5s的间歇时长相比，通过缩短间歇时长，以缩短防盗控制信号的断电时长，由于防盗控制信号与防盗制动力同步存在或消失，因此在制动控制的间歇阶段，由于防盗制动力消失，因此存在被骑走或推走的风险，而只要车轮转速在预设速度阈值之下，预设的制动脉冲指令就一直处于有效状态，一方面，通过缩短间歇时长，降低车轮转速在一个间歇阶段加速至预设速度阈值的概率，以提升防盗的可靠性，并进一步降低车辆被盗的风险。

[0078] 优选地，制动控制的间歇时长为1.5s。

[0079] 在上述任一项技术方案中，优选地，在每个控制周期中，制动控制的控制时长大于或等于15s，并小于或等于24s。

[0080] 在该技术方案中，在偷盗人员有意盗取单车时，与现有技术中的9s相比，通过延长制动控制的控制时长，以延长偷盗人员推动或骑行的时长，由于控制时长较长，因此偷盗人员等待的时间也较长，对应地，盗取的概率与制动控制时长成反比，从而有利于进一步降低车辆被盗的风险，并且由于单车持续处于制动状态，因此也能够提升偷盗人员骑行的安全性。

[0081] 优选地，制动控制的控制时长为20s。

[0082] 在上述任一项技术方案中，优选地，在控制车轮转速下降至小于预设速度阈值时，根据预设的制动脉冲指令控制电动车制动，具体包括：在检测到当前处于间歇阶段时，根据E‑ABS电子刹车装置的控制信号控制电动车的电动轮毂立即制动；在检测到当前处于控制阶段时，根据制动脉冲指令控制电动车立即制动。

[0083] 在该技术方案中，E‑ABS电子刹车装置与防盗控制装置可以为相互独立的两个控制系统，一个控制周期包括脉冲的控制阶段与间歇阶段，由于在间歇阶段无控制信号，因此可以直接通过E‑ABS电子刹车装置实现刹车制动，而在控制阶段时，则可直接通过制动脉冲指令控制电动车立即制动，从而实现电动车的快速制动，以提升防盗响应效率。

[0084] 在上述任一项技术方案中，优选地，在检测到电动车处于异常开锁状态时，检测电动车的车轮转速是否大于或等于预设速度阈值前，还包括：实时检测是否接收到服务器或控制终端发送的开锁指令；在检测未接收到开锁指令，并且电动车的车轮转速大于0时，确定电动车处于异常开锁状态，并生成报警信号。

[0085] 在该技术方案中，通过检测是否接收到开锁指令来确定电动车当前是否处于异常开锁状态，在检测未接收到开锁指令时，则电锁的控制信号持续以脉冲的方式控制锁车，对应的制动脉冲指令与制动力也持续以脉冲的方式控制电动车制动，以实现电动车防盗，并且在确定电动车处于异常开锁状态时，同步生成报警信号，以对偷盗人员产生警示作用。

[0086] 本发明实施例的方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。

[0087] 本发明实施例的防盗制动控制装置的单元模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。

[0088] 进一步地，可以理解的是，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

[0089] 在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。

[0090] 应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

[0091] 本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

[0092] 此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

[0093] 上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

[0094] 在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”和“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

[0095] 以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。