本发明公开了一种船舶靠泊智能辅助设备与方法，涉及船舶靠泊技术领域，解决了采用简单的浮子装置不能保证激光靠泊仪拍摄时的稳定性，导致激光靠泊仪剧烈的晃动，高低位置变化大，同一时期，拍摄的结果可能差距较大的问题。本发明提出的一种船舶靠泊智能辅助设备与方法，设置水位控制装置，利用驱动电机带动活动支撑架整体动，在雨季或者旱季，整体大范围的调整活动支撑架的工作高度，起到粗略的调整的作用，在利用重力以及浮力精细调整靠泊仪安装架的位置，保证靠泊仪安装架距离海面的位置在一定范围内，控制激光靠泊仪工作高度保持基本一致，提高激光靠泊仪测量精度。
1.一种船舶靠泊智能辅助设备，包括水位控制装置（1）和活动支撑架（2），其特征在于：
所述水位控制装置（1）包括驱动电机（11）、控制丝杆（12）和第一导向杆（13），驱动电机（11）的输出端固定连接有控制丝杆（12），所述活动支撑架（2）包括上部连接板（21）和U形支撑杆（22），上部连接板（21）的一侧与U形支撑杆（22）的上端固定连接，上部连接板（21）的上表面固定连接有摄像头（213），上部连接板（21）的另一侧设置有螺纹筒（211）和导向筒（212），螺纹筒（211）与控制丝杆（12）啮合，导向筒（212）与第一导向杆（13）活动连接，U形支撑杆（22）上套接有传动组件（3），所述传动组件（3）包括底部支撑板（31）、第二导向杆（32）和L型支撑杆（33），底部支撑板（31）上表面的中间位置上固定连接有第二导向杆（32），第二导向杆（32）的两侧对称设置有L型支撑杆（33），第二导向杆（32）上套接有靠泊仪安装架（4），底部支撑板（31）的两端对称设置有第一套环（311），第一套环（311）与U形支撑杆（22）活动连接；
所述控制丝杆（12）和第一导向杆（13）的两端通过支架安装在港口岸，控制丝杆（12）和第一导向杆（13）的长度与当地的最高水位和最低水位相匹配，水位控制装置（1）还包括激光潮位计，激光潮位计与驱动电机（11）电性连接；
所述U形支撑杆（22）的下端设置有端平部，且端平部的一侧同样设置有螺纹筒（211），螺纹筒（211）与控制丝杆（12）啮合，U形支撑杆（22）的侧壁上等距离的开设有弹簧槽（221），弹簧槽（221）内设置有弹出部件（222）；
所述弹出部件（222）包括第一弹簧（2221）和弹出块（2222），第一弹簧（2221）的一端与弹簧槽（221）的一端固定连接，弹出块（2222）远离第一弹簧（2221）的一端为圆弧面，弹出块（2222）的侧面为斜面；
所述第二导向杆（32）的上端设置有顶部限位板（321），第二导向杆（32）上套接有第二弹簧（322），第二弹簧（322）的下端与靠泊仪安装架（4）的一侧固定连接；
所述L型支撑杆（33）的上端开设有限位滑槽（331），限位滑槽（331）内活动连接有齿轮筒（332），齿轮筒（332）的外壁上设置有限位齿轮（333），限位齿轮（333）与靠泊仪安装架（4）啮合，限位滑槽（331）一侧的L型支撑杆（33）上开设有阻尼槽（334），阻尼槽（334）的内壁上设置有阻尼限位板（3341），阻尼限位板（3341）上开设有漏油孔，阻尼限位板（3341）与齿轮筒（332）密封连接，且限位滑槽（331）内填充有阻尼油；
所述靠泊仪安装架（4）的下表面设置有推送杆（41），推送杆（41）的两侧对称开设有推送齿纹（411），推送齿纹（411）分别与限位齿轮（333）啮合，推送杆（41）的内部开设有长圆槽，长圆槽内活动连接有浮子组件（5），靠泊仪安装架（4）的上表面设置有激光靠泊仪（42）；
所述浮子组件（5）包括扇形浮子（51）、承重块（52）和第三导向杆（53），扇形浮子（51）内开设有弧形贯穿孔（511），弧形贯穿孔（511）内贯穿有橡胶绳（512），扇形浮子（51）的一侧与承重块（52）的一侧铰连接，承重块（52）的上表面开设有活动球形槽（521），活动球形槽（521）与第三导向杆（53）活动连接；
所述第三导向杆（53）的上端设置有防脱限位板（531），第三导向杆（53）的上端与推送杆（41）活动连接，第三导向杆（53）的中间位置上固定来连接有推动限位板（532），第三导向杆（53）的下端设置有球形转块（533），球形转块（533）与活动球形槽（521）卡合连接。
2.一种如权利要求1所述的船舶靠泊智能辅助设备的辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：将控制丝杆（12）和第一导向杆（13）的两端通过支架安装在港口岸，根据当地潮水的涨落，控制丝杆（12）在驱动电机（11）的控制下旋转，带动螺纹筒（211）上下移动，实现活动支撑架（2）的上下移动，使得活动支撑架（2）在当天水位的平均值线上；
S2：扇形浮子（51）与海面接触，弹出块（2222）支撑第一套环（311），控制底部支撑板（31）在固定的位置上，激光靠泊仪（42）探测船舶上前后二点的离岸距离，计算出船舶速度，同时利用摄像头（213）查看船只大小；
S3：当海面出现波浪时，海水冲击扇形浮子（51），扇形浮子（51）可以在随水面波动，扇形浮子（51）在橡胶绳（512）的作用下，控制扇形浮子（51）轻微形变，适应波浪，扇形浮子（51）旋转时，带动承重块（52）同步旋转，扇形浮子（51）上下波动时，第三导向杆（53）在推送杆（41）内上下活动，推送杆（41）始终保持稳定；
S4：海水上涨，扇形浮子（51）持续推动推送杆（41）上移，直至推动限位板（532）与推送杆（41）的下端相抵，推送推送杆（41）上移，海水持续上涨，靠泊仪安装架（4）移动到顶端，第二弹簧（322）收缩，向上推动顶部限位板（321），带动整个传动组件（3）上移，直至底部支撑板（31）活动到上方的弹出块（2222）上，弹出块（2222）支撑底部支撑板（31）工作；
S5：海水退潮时，扇形浮子（51）悬空，拉动推送杆（41）下移，直至底部支撑板（31）下移到限位齿轮（333）上，靠泊仪安装架（4）和浮子组件（5）的整体重量带动底部支撑板（31）下滑，直至扇形浮子（51）活动到海面上。
一种船舶靠泊智能辅助设备与方法
技术领域
[0001] 本发明涉及船舶靠泊技术领域，特别涉及一种船舶靠泊智能辅助设备与方法。
背景技术
[0002] 激光靠泊仪是安装于大型码头上用于测量船只离岸距离的专用装置。系统前端利用安装在码头上的二个平行相距一定距离的激光探头，探测船舶上前后二点的离岸距离，根据一定时间间隔的不同距离，计算出船舶速度；根据二点的距离计算出船舶与码头的角度，而目前市场上测量距离的装置是固定于码头边缘的激光传感器。固定安装的激光靠泊仪会因海面的位置高低，给测量带来误差。
[0003] 中国专利CN205176667U公开了一种智能型船舶自适应靠泊辅助系统，属于船舶靠泊辅助设备领域。包括两个测距传感器、控制箱和显示屏幕，还包括传感器安装箱、升降支架和升降导轨，所述测距传感器设置在传感器安装箱内，所述升降支架活动连接在升降导轨上并可以相对升降导轨上下运动，升降支架下方安装有浮子，所述升降导轨上设有升降滑轮组，所述升降滑轮组的一端连接有配重块，另一端连接升降支架。本实用新型的测距传感器能随海平面自由升降，以此保证传感器能够适应船只的大小和高低不同而导致的问题，同时系统具备自动清洗的功能，可以自行清除玻璃表面的水雾、冰霜等障碍物，保证测量数据的准确性。
[0004] 该申请虽然在一定程度上解决了背景技术中的问题，但是该申请中存在以下问题：1、海面会因风浪以及船舶靠岸出现不同程度的波浪，采用简单的浮子装置不能保证激光靠泊仪拍摄时的稳定性，导致激光靠泊仪剧烈的晃动，影响拍摄结果；2、激光靠泊仪在海浪的影响下，高低位置变化大，同一时期，拍摄的结果可能差距较大。
发明内容
[0005] 本发明的目的在于提供一种船舶靠泊智能辅助设备与方法，设置水位控制装置，利用驱动电机带动活动支撑架整体动，在雨季或者旱季，整体大范围的调整活动支撑架的工作高度，起到粗略的调整的作用，在利用重力以及浮力精细调整靠泊仪安装架的位置，保证靠泊仪安装架距离海面的位置在一定范围内，控制激光靠泊仪工作高度保持基本一致，提高激光靠泊仪测量精度；通过第三导向杆连接扇形浮子与靠泊仪安装架，当海面上出现波浪时，第三导向杆随扇形浮子上下波动，不会影响靠泊仪安装架的稳定性，减小海浪对激光靠泊仪拍摄的影响；采用限位齿轮与限位齿轮啮合的结构，阻尼槽的内壁上设置有阻尼限位板，阻尼限位板上开设有漏油孔，阻尼限位板与齿轮筒密封连接，且限位滑槽内填充有阻尼油，齿轮筒在受力旋转时，有一定的阻力，从而控制推送杆稳定向上或者稳定向下，防止靠泊仪安装架抖动，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种船舶靠泊智能辅助设备，包括水位控制装置和活动支撑架，所述水位控制装置包括驱动电机、控制丝杆和第一导向杆，驱动电机的输出端固定连接有控制丝杆，所述活动支撑架包括上部连接板和U形支撑杆，上部连接板的一侧与U形支撑杆的上端固定连接，上部连接板的上表面固定连接有摄像头，上部连接板的另一侧设置有螺纹筒和导向筒，螺纹筒与控制丝杆啮合，导向筒与第一导向杆活动连接，U形支撑杆上套接有传动组件，所述传动组件包括底部支撑板、第二导向杆和L型支撑杆，底部支撑板上表面的中间位置上固定连接有第二导向杆，第二导向杆的两侧对称设置有L型支撑杆，第二导向杆上套接有靠泊仪安装架，底部支撑板的两端对称设置有第一套环，第一套环与U形支撑杆活动连接。
[0007] 优选的，所述控制丝杆和第一导向杆的两端通过支架安装在港口岸，控制丝杆和第一导向杆的长度与当地的最高水位和最低水位相匹配，水位控制装置还包括激光潮位计，激光潮位计与驱动电机电性连接。
[0008] 优选的，所述U形支撑杆的下端设置有端平部，且端平部的一侧同样设置有螺纹筒，螺纹筒与控制丝杆啮合，U形支撑杆的侧壁上等距离的开设有弹簧槽，弹簧槽内设置有弹出部件。
[0009] 优选的，所述弹出部件包括第一弹簧和弹出块，第一弹簧的一端弹簧槽的一端固定连接，弹出块远离第一弹簧的一端为圆弧面，弹出块的侧面为斜面。
[0010] 优选的，所述第二导向杆的上端设置有顶部限位板，第二导向杆上套接有第二弹簧，第二弹簧的下端与靠泊仪安装架的一侧固定连接。
[0011] 优选的，所述L型支撑杆的上端开设有限位滑槽，限位滑槽内活动连接有齿轮筒，齿轮筒的外壁上设置有限位齿轮，限位齿轮与靠泊仪安装架啮合，限位滑槽一侧的L型支撑杆上开设有阻尼槽，阻尼槽的内壁上设置有阻尼限位板，阻尼限位板上开设有漏油孔，阻尼限位板与齿轮筒密封连接，且限位滑槽内填充有阻尼油。
[0012] 优选的，所述靠泊仪安装架的下表面设置有推送杆，推送杆的两侧对称开设有推送齿纹，推送齿纹分别与限位齿轮啮合，推送杆的内部开设有长圆槽，长圆槽内活动连接有浮子组件，靠泊仪安装架的上表面设置有激光靠泊仪。
[0013] 优选的，所述浮子组件包括扇形浮子、承重块和第三导向杆，扇形浮子内开设有弧形贯穿孔，弧形贯穿孔内贯穿有橡胶绳，扇形浮子的一侧与承重块的一侧铰连接，承重块的上表面开设有活动球形槽，活动球形槽与第三导向杆活动连接。
[0014] 优选的，所述第三导向杆的上端设置有防脱限位板，第三导向杆的上端与推送杆活动连接，第三导向杆的中间位置上固定来连接有推动限位板，第三导向杆的下端设置有球形转块，球形转块与活动球形槽卡合连接。
[0015] 本发明要解决的另一技术问题是提供一种船舶靠泊智能辅助设备的辅助方法，包括如下步骤：
[0016] S1：将控制丝杆和第一导向杆的两端通过支架安装在港口岸，根据当地潮水的涨落，控制丝杆在驱动电机的控制下旋转，带动螺纹筒上下移动，实现活动支撑架的上下移动，使得活动支撑架在当天水位的平均值线上；
[0017] S2：扇形浮子与海面接触，弹出块支撑第一套环，控制底部支撑板在固定的位置上，激光靠泊仪探测船舶上前后二点的离岸距离，计算出船舶速度，同时利用摄像头查看船只大小；
[0018] S3：当海面出现波浪时，海水冲击扇形浮子，扇形浮子可以在随水面波动，扇形浮子在橡胶绳的作用下，控制扇形浮子轻微形变，适应波浪，扇形浮子旋转时，带动承重块同步旋转，扇形浮子上下波动时，第三导向杆在推送杆内上下活动，推送杆始终保持稳定；
[0019] S4：海水上涨，扇形浮子持续推动推送杆上移，直至推动限位板与推送杆的下端相抵，推送推送杆上移，海水持续上涨，靠泊仪安装架移动到顶端，第二弹簧收缩，向上推动顶部限位板，带动整个传动组件上移，直至底部支撑板活动到上方的弹出块上，弹出块支撑底部支撑板工作；
[0020] S5：海水退潮时，扇形浮子悬空，拉动推送杆下移，直至底部支撑板下移到限位齿轮上，靠泊仪安装架和浮子组件的整体重量带动底部支撑板下滑，直至扇形浮子活动到海面上。
[0021] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出的一种船舶靠泊智能辅助设备与方法，设置水位控制装置，利用驱动电机带动活动支撑架整体动，在雨季或者旱季，整体大范围的调整活动支撑架的工作高度，起到粗略的调整的作用，在利用重力以及浮力精细调整靠泊仪安装架的位置，保证靠泊仪安装架距离海面的位置在一定范围内，控制激光靠泊仪工作高度保持基本一致，提高激光靠泊仪测量精度；通过第三导向杆连接扇形浮子与靠泊仪安装架，当海面上出现波浪时，第三导向杆随扇形浮子上下波动，不会影响靠泊仪安装架的稳定性，减小海浪对激光靠泊仪拍摄的影响；采用限位齿轮与限位齿轮啮合的结构，阻尼槽的内壁上设置有阻尼限位板，阻尼限位板上开设有漏油孔，阻尼限位板与齿轮筒密封连接，且限位滑槽内填充有阻尼油，齿轮筒在受力旋转时，有一定的阻力，从而控制推送杆稳定向上或者稳定向下，防止靠泊仪安装架抖动。
附图说明
[0022] 图1为本发明的整体结构图；
[0023] 图2为本发明的水位控制装置和传动组件安装结构图；
[0024] 图3为本发明的A处结构图；
[0025] 图4为本发明的活动支撑架安装结构图；
[0026] 图5为本发明的活动支撑架拆分结构图；
[0027] 图6为本发明的靠泊仪安装架安装结构图；
[0028] 图7为本发明的第三导向杆结构图；
[0029] 图8为本发明的扇形浮子结构图。
[0030] 图中：1、水位控制装置；11、驱动电机；12、控制丝杆；13、第一导向杆；2、活动支撑架；21、上部连接板；211、螺纹筒；212、导向筒；213、摄像头；22、U形支撑杆；221、弹簧槽；222、弹出部件；2221、第一弹簧；2222、弹出块；3、传动组件；31、底部支撑板；311、第一套环；
32、第二导向杆；321、顶部限位板；322、第二弹簧；33、L型支撑杆；331、限位滑槽；332、齿轮筒；333、限位齿轮；334、阻尼槽；3341、阻尼限位板；4、靠泊仪安装架；41、推送杆；411、推送齿纹；42、激光靠泊仪；5、浮子组件；51、扇形浮子；511、弧形贯穿孔；512、橡胶绳；52、承重块；521、活动球形槽；53、第三导向杆；531、防脱限位板；532、推动限位板；533、球形转块。
具体实施方式
[0031] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0032] 请参阅图1，一种船舶靠泊智能辅助设备，包括水位控制装置1和活动支撑架2，水位控制装置1包括驱动电机11、控制丝杆12和第一导向杆13，驱动电机11的输出端固定连接有控制丝杆12，控制丝杆12和第一导向杆13的两端通过支架安装在港口岸，控制丝杆12和第一导向杆13的长度与当地的最高水位和最低水位相匹配，水位控制装置1还包括激光潮位计，激光潮位计与驱动电机11电性连接，通过激光潮位计控制驱动电机11工作。
[0033] 请参阅图2‑图3，活动支撑架2包括上部连接板21和U形支撑杆22，上部连接板21的一侧与U形支撑杆22的上端固定连接，上部连接板21的上表面固定连接有摄像头213，摄像头213连接控制中心，通过摄像头213拍摄海面船舶情况，配合激光靠泊仪42使用，当摄像头213拍摄不清晰时，控制中心控制驱动电机11上下移动位置，调整摄像头213拍摄的角度，上部连接板21的另一侧设置有螺纹筒211和导向筒212，螺纹筒211与控制丝杆12啮合，控制丝杆12在驱动电机11的控制下旋转，带动螺纹筒211上下移动，实现活动支撑架2的上下移动，潮涨时，活动支撑架2整体调高，潮落时，活动支撑架2整体下移，导向筒212与第一导向杆13活动连接，U形支撑杆22上套接有传动组件3，U形支撑杆22的下端设置有端平部，且端平部的一侧同样设置有螺纹筒211，螺纹筒211与控制丝杆12啮合，驱动电机11工作，带动上部连接板21和U形支撑杆22同时移动位置，U形支撑杆22的侧壁上等距离的开设有弹簧槽221，弹簧槽221内设置有弹出部件222，弹出部件222包括第一弹簧2221和弹出块2222，第一弹簧
2221的一端弹簧槽221的一端固定连接，弹出块2222远离第一弹簧2221的一端为圆弧面，弹出块2222的侧面为斜面，弹出部件222对底部支撑板31起到支撑作用，当底部支撑板31向上或者向下的推力变大时，弹出块2222收回弹簧槽221内，方便第一套环311通过。
[0034] 请参阅图4‑图5，传动组件3包括底部支撑板31、第二导向杆32和L型支撑杆33，底部支撑板31上表面的中间位置上固定连接有第二导向杆32，第二导向杆32的两侧对称设置有L型支撑杆33，第二导向杆32上套接有靠泊仪安装架4，底部支撑板31的两端对称设置有第一套环311，第一套环311与U形支撑杆22活动连接，第二导向杆32的上端设置有顶部限位板321，第二导向杆32上套接有第二弹簧322，第二弹簧322的下端与靠泊仪安装架4的一侧固定连接，第二弹簧322受压时，推动顶部限位板321向上移动，第二弹簧322起到缓冲作用，防止猛烈撞击。
[0035] L型支撑杆33的上端开设有限位滑槽331，限位滑槽331内活动连接有齿轮筒332，齿轮筒332的外壁上设置有限位齿轮333，限位齿轮333与靠泊仪安装架4啮合，齿轮筒332用于固定靠泊仪安装架4的位置，限位滑槽331一侧的L型支撑杆33上开设有阻尼槽334，阻尼槽334的内壁上设置有阻尼限位板3341，阻尼限位板3341上开设有漏油孔，阻尼限位板3341与齿轮筒332密封连接，且限位滑槽331内填充有阻尼油，齿轮筒332在受力旋转时，有一定的阻力，从而控制推送杆41稳定向上或者稳定向下，防止靠泊仪安装架4抖动。
[0036] 请参阅图6，靠泊仪安装架4的下表面设置有推送杆41，推送杆41的两侧对称开设有推送齿纹411，推送齿纹411分别与限位齿轮333啮合，推送杆41的内部开设有长圆槽，长圆槽内活动连接有浮子组件5，靠泊仪安装架4的上表面设置有激光靠泊仪42。
[0037] 请参阅图7‑图8，浮子组件5包括扇形浮子51、承重块52和第三导向杆53，扇形浮子51内开设有弧形贯穿孔511，弧形贯穿孔511内贯穿有橡胶绳512，扇形浮子51的一侧与承重块52的一侧铰连接，承重块52的上表面开设有活动球形槽521，活动球形槽521与第三导向杆53活动连接，扇形浮子51的数量至少为三块，能够适应海面较大的波浪，承重块52的重量加上靠泊仪安装架4的整体重量超出第一弹簧2221的弹力值，第三导向杆53的上端设置有防脱限位板531，第三导向杆53的上端与推送杆41活动连接，第三导向杆53的中间位置上固定来连接有推动限位板532，第三导向杆53的下端设置有球形转块533，球形转块533与活动球形槽521卡合连接，第三导向杆53在推送杆41内活动，当海面上出现波浪时，第三导向杆
53随扇形浮子51上下波动，不会影响靠泊仪安装架4的稳定性。
[0038] 为了更好的展现船舶靠泊智能辅助设备的辅助流程，本实施例现提出一种船舶靠泊智能辅助设备的辅助方法，包括以下步骤：
[0039] 步骤一：将控制丝杆12和第一导向杆13的两端通过支架安装在港口岸，根据当地潮水的涨落，控制丝杆12在驱动电机11的控制下旋转，带动螺纹筒211上下移动，实现活动支撑架2的上下移动，使得活动支撑架2在当天水位的平均值线上；
[0040] 步骤二：扇形浮子51与海面接触，弹出块2222支撑第一套环311，控制底部支撑板31在固定的位置上，激光靠泊仪42探测船舶上前后二点的离岸距离，计算出船舶速度，同时利用摄像头213查看船只大小；
[0041] 步骤三：当海面出现波浪时，海水冲击扇形浮子51，扇形浮子51可以在随水面波动，扇形浮子51在橡胶绳512的作用下，控制扇形浮子51轻微形变，适应波浪，扇形浮子51旋转时，带动承重块52同步旋转，扇形浮子51上下波动时，第三导向杆53在推送杆41内上下活动，推送杆41始终保持稳定；
[0042] 步骤四：海水上涨，扇形浮子51持续推动推送杆41上移，直至推动限位板532与推送杆41的下端相抵，推送推送杆41上移，海水持续上涨，靠泊仪安装架4移动到顶端，第二弹簧322收缩，向上推动顶部限位板321，带动整个传动组件3上移，直至底部支撑板31活动到上方的弹出块2222上，弹出块2222支撑底部支撑板31工作；
[0043] 步骤五：海水退潮时，扇形浮子51悬空，拉动推送杆41下移，直至底部支撑板31下移到限位齿轮333上，靠泊仪安装架4和浮子组件5的整体重量带动底部支撑板31下滑，直至扇形浮子51活动到海面上。
[0044] 综上所述：本船舶靠泊智能辅助设备与方法，设置水位控制装置1，利用驱动电机11带动活动支撑架2整体动，在雨季或者旱季，整体大范围的调整活动支撑架2的工作高度，起到粗略的调整的作用，在利用重力以及浮力精细调整靠泊仪安装架4的位置，保证靠泊仪安装架4距离海面的位置在一定范围内，控制激光靠泊仪42工作高度保持基本一致，提高激光靠泊仪42测量精度；通过第三导向杆53连接扇形浮子51与靠泊仪安装架4，当海面上出现波浪时，第三导向杆53随扇形浮子51上下波动，不会影响靠泊仪安装架4的稳定性，减小海浪对激光靠泊仪42拍摄的影响；采用限位齿轮333与限位齿轮333啮合的结构，阻尼槽334的内壁上设置有阻尼限位板3341，阻尼限位板3341上开设有漏油孔，阻尼限位板3341与齿轮筒332密封连接，且限位滑槽331内填充有阻尼油，齿轮筒332在受力旋转时，有一定的阻力，从而控制推送杆41稳定向上或者稳定向下，防止靠泊仪安装架4抖动。
[0045] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
