一种穴盘自动取苗装置

摘要

本发明提供一种穴盘自动取苗装置，包括：移载机构、取苗执行器、探测模块及控制模块；移载机构与取苗执行器连接，以驱动取苗执行器在靠近穴盘的第一位置与远离穴盘的第二位置之间移动；探测模块与控制模块连接，控制模块分别与移载机构及取苗执行器连接；探测模块用于探测穴盘的目标穴孔内是否缺苗；控制模块用于在确定取苗执行器处于第一位置，以及目标穴孔内有秧苗的情况下，控制取苗执行器对秧苗执行取苗操作。本发明可便捷地实现对穴盘内的秧苗执行自动取苗操作，确保了取苗效率和作业质量，有利于提高嫁接设备的生产效率。

权利要求

1.一种穴盘自动取苗装置，其特征在于，包括：移载机构、取苗执行器、探测模块及控制模块；

所述移载机构与所述取苗执行器连接，以驱动所述取苗执行器在靠近所述穴盘的第一位置与远离所述穴盘的第二位置之间移动；所述探测模块与所述控制模块连接，所述控制模块分别与所述移载机构及所述取苗执行器连接；

所述探测模块用于探测所述穴盘的目标穴孔内是否缺苗；所述控制模块用于在确定所述取苗执行器处于第一位置，以及所述目标穴孔内有秧苗的情况下，控制所述取苗执行器对所述秧苗执行取苗操作；

所述取苗执行器包括：固定座、扶苗部和取苗部；所述扶苗部和所述取苗部均安装于所述固定座；所述控制模块分别与所述扶苗部及所述取苗部连接；所述扶苗部用于对所述目标穴孔内秧苗的茎秆进行扶正；所述取苗部用于对所述秧苗的茎秆进行夹持和剪切；

所述扶苗部包括：第一伸缩机构、第二伸缩机构、连接构件、第一扶苗杆及第二扶苗杆；

所述第一伸缩机构与所述固定座连接；所述第一伸缩机构的伸缩端与所述连接构件的第一端连接，所述连接构件的第一端与所述第一扶苗杆的一端连接；所述第二伸缩机构设于所述连接构件的第二端，所述第二伸缩机构的伸缩端与所述第二扶苗杆的一端连接；所述第一扶苗杆与所述第二扶苗杆之间形成扶苗区域，所述取苗部用于对处于所述扶苗区域内的秧苗的茎秆进行夹持和剪切；所述第一伸缩机构用于驱动所述连接构件沿竖直方向升降；

所述连接构件的第一端与第二端沿第一水平方向间隔设置；所述第二伸缩机构用于驱动所述第二扶苗杆沿第二水平方向伸缩，所述第一水平方向与所述第二水平方向垂直；所述探测模块设于所述第二扶苗杆的另一端，所述探测模块的探测端伸向所述扶苗区域。

2.根据权利要求1所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述第一扶苗杆包括：第一扶持段与第二扶持段；所述第一扶持段的一端与所述连接构件的第一端连接，另一端与所述第二扶持段的一端连接；所述第一扶持段沿所述第二水平方向延伸，所述第二扶持段的另一端沿所述第一水平方向朝向所述第二扶苗杆的一侧延伸。

3.根据权利要求1所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述探测模块包括光纤传感器。

4.根据权利要求1所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述取苗部包括：第三伸缩机构、第一气动夹爪及第二气动夹爪；

所述第三伸缩机构与所述固定座连接；所述第三伸缩机构的伸缩端分别与所述第一气动夹爪及所述第二气动夹爪连接，所述第三伸缩机构的伸缩端用于沿第二水平方向伸缩；

所述第一气动夹爪的夹持端与所述第二气动夹爪的夹持端沿竖直方向呈上、下设置；

所述第一气动夹爪的夹持端用于对所述秧苗的茎秆进行夹持；所述第二气动夹爪的夹持端设有切刀，所述第二气动夹爪的夹持端在处于夹持状态的情况下对所述秧苗的茎秆进行剪切。

5.根据权利要求4所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述第一气动夹爪包括：第一夹爪气缸、第一夹指、第二夹指、拢苗手及第一定位件；

所述第一夹爪气缸的其中一个输出端与所述第一夹指的一端连接，所述第一夹爪气缸的另一个输出端与所述第二夹指的一端连接； 所述第一夹指的另一端与所述拢苗手的一端连接，所述第二夹指的中部与所述第一定位件的一端连接；所述拢苗手的长度小于所述第一定位件的长度；

在所述第一夹指与所述第二夹指处于分离状态的情况下，所述拢苗手的另一端与所述第二夹指的另一端间隔设置，所述第一定位件的另一端伸向所述第一夹指的中部，所述拢苗手的另一端与所述第二夹指的另一端之间形成用于供所述秧苗的茎秆通过的间隙，所述第一定位件用于对所述秧苗的茎秆的上部进行扶持；

在所述第一夹指与所述第二夹指处于夹持状态的情况下，所述第一夹指、所述第二夹指、所述拢苗手及所述第一定位件围成夹持口，所述夹持口所在区域的面积大于所述秧苗的茎秆的横截面积。

6.根据权利要求4所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述第二气动夹爪包括：第二夹爪气缸、第三夹指、第四夹指及第二定位件；

所述第二夹爪气缸的其中一个输出端与所述第三夹指的一端连接，所述第二夹爪气缸的另一个输出端与所述第四夹指的一端连接； 所述第三夹指上设有所述切刀，所述第四夹指的中部与所述第二定位件的一端连接；

在所述第三夹指与所述第四夹指处于分离状态的情况下，所述第三夹指的另一端与所述第四夹指的另一端之间形成用于供所述秧苗的茎秆通过的间隙，所述第二定位件的另一端伸向所述第三夹指的中部，所述第二定位件用于对所述秧苗的茎秆的下部进行扶持；

在所述第三夹指与所述第四夹指处于夹持状态的情况下，所述切刀的刀口与所述第四夹指的另一端相靠近，以对秧苗的茎秆的下部进行剪切。

7.根据权利要求2至6任一所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，所述移载机构包括：机架与直线模组；所述机架与所述直线模组连接，所述直线模组的滑台能够沿第一水平方向往复移动，所述直线模组的滑台与所述取苗执行器连接；

所述穴盘自动取苗装置还包括输送机构，所述输送机构用于驱动所述穴盘沿第二水平方向移动。

8.根据权利要求7所述的穴盘自动取苗装置，其特征在于，还包括：导轮、转接件与导向滑道；

所述导轮与所述扶苗部分别与所述转接件连接；所述转接件沿竖直方向可移动地安装于所述固定座的一侧；

所述导向滑道沿所述第一水平方向延伸，所述导轮沿所述导向滑道的延伸方向移动；

所述导向滑道包括：倾斜引导段与水平引导段，所述倾斜引导段的一端与所述水平引导段的一端连接。

说明书

一种穴盘自动取苗装置

技术领域

[0001] 本发明涉及育苗技术领域，尤其涉及一种穴盘自动取苗装置。

背景技术

[0002] 在嫁接作业中，取苗是当中一个非常重要的环节。在取苗时，需要对秧苗进行切苗操作，以便将接穗苗嫁接于砧木苗上。因此，取苗的效率直接影响到嫁接操作的效率。

[0003] 当前，由于穴盘上设有多个固定间隔设置的穴孔，基于穴盘的育苗方式，可同时培育出多个固定间隔播种的秧苗，减少了穴盘苗间营养争夺，使得秧苗的根系发育充分，也正
因为穴孔间的固定间隔，便于实现对固定间隔播种的穴盘苗的取苗操作。

[0004] 随着机器嫁接在育苗中的推广与应用，机器嫁接能够促进和提高蔬菜育苗生产的标准化、自动化和规模化。然而，在对穴盘苗的取苗操作中，现有嫁接设备基本都需要人工
辅助上苗，这大幅降低了机器生产效率和作业质量，同时严重影响设备的推广应用。因此，
急需通过一种自动取苗装备来代替人工上苗，以提高嫁接设备的生产效率。

发明内容

[0005] 本发明提供一种穴盘自动取苗装置，用以解决或改善当前难以便捷地实现对穴盘内的秧苗执行自动取苗操作的问题。

[0006] 本发明提供一种穴盘自动取苗装置，包括：移载机构、取苗执行器、探测模块及控制模块；所述移载机构与所述取苗执行器连接，以驱动所述取苗执行器在靠近所述穴盘的
第一位置与远离所述穴盘的第二位置之间移动；所述探测模块与所述控制模块连接，所述
控制模块分别与所述移载机构及所述取苗执行器连接；所述探测模块用于探测所述穴盘的
目标穴孔内是否缺苗；所述控制模块用于在确定所述取苗执行器处于第一位置，以及所述
目标穴孔内有秧苗的情况下，控制所述取苗执行器对所述秧苗执行取苗操作。

[0007] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述取苗执行器包括：固定座、扶苗部和取苗部；所述扶苗部和所述取苗部均安装于所述固定座；所述控制模块分别与所述扶苗
部及所述取苗部连接；所述扶苗部用于对所述目标穴孔内秧苗的茎秆进行扶正；所述取苗
部用于对所述秧苗的茎秆进行夹持和剪切。

[0008] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述扶苗部包括：第一伸缩机构、第二伸缩机构、连接构件、第一扶苗杆及第二扶苗杆；所述第一伸缩机构与所述固定座连接；所
述第一伸缩机构的伸缩端与所述连接构件的第一端连接，所述连接构件的第一端与所述第
一扶苗杆的一端连接；所述第二伸缩机构设于所述连接构件的第二端，所述第二伸缩机构
的伸缩端与所述第二扶苗杆的一端连接；所述第一扶苗杆与所述第二扶苗杆之间形成扶苗
区域，所述取苗部用于对处于所述扶苗区域内的秧苗的茎秆进行夹持和剪切；所述第一伸
缩机构用于驱动所述连接构件沿竖直方向升降；所述连接构件的第一端与第二端沿第一水
平方向间隔设置；所述第二伸缩机构用于驱动所述第二扶苗杆沿第二水平方向伸缩，所述
第一水平方向与所述第二水平方向垂直。

[0009] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述第一扶苗杆包括：第一扶持段与第二扶持段；所述第一扶持段的一端与所述连接构件的第一端连接，另一端与所述第二扶
持段的一端连接；所述第一扶持段沿所述第二水平方向延伸，所述第二扶持段的另一端沿
所述第一水平方向朝向所述第二扶苗杆的一侧延伸。

[0010] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述探测模块设于所述第二扶苗杆的另一端，所述探测模块的探测端伸向所述扶苗区域；所述探测模块包括光纤传感器。

[0011] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述取苗部包括：第三伸缩机构、第一气动夹爪及第二气动夹爪；所述第三伸缩机构与所述固定座连接；所述第三伸缩机构的伸
缩端分别与所述第一气动夹爪及所述第二气动夹爪连接，所述第三伸缩机构的伸缩端用于
沿第二水平方向伸缩；所述第一气动夹爪的夹持端与所述第二气动夹爪的夹持端沿竖直方
向呈上、下设置；所述第一气动夹爪的夹持端用于对所述秧苗的茎秆进行夹持；所述第二气
动夹爪的夹持端设有切刀，所述第二气动夹爪的夹持端在处于夹持状态的情况下对所述秧
苗的茎秆进行剪切。

[0012] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述第一气动夹爪包括：第一夹爪气缸、第一夹指、第二夹指、拢苗手及第一定位件；

[0013] 所述第一夹爪气缸的其中一个输出端与所述第一夹指的一端连接，所述第一夹爪气缸的另一个输出端与所述第二夹指的一端连接； 所述第一夹指的另一端与所述拢苗手
的一端连接，所述第二夹指的中部与所述第一定位件的一端连接；所述拢苗手的长度小于
所述第一定位件的长度；在所述第一夹指与所述第二夹指处于分离状态的情况下，所述拢
苗手的另一端与所述第二夹指的另一端间隔设置，所述第一定位件的另一端伸向所述第一
夹指的中部，所述拢苗手的另一端与所述第二夹指的另一端之间形成用于供所述秧苗的茎
秆通过的间隙，所述第一定位件用于对所述秧苗的茎秆的上部进行扶持；在所述第一夹指
与所述第二夹指处于夹持状态的情况下，所述第一夹指、所述第二夹指、所述拢苗手及所述
第一定位件围成夹持口，所述夹持口所在区域的面积大于所述秧苗的茎秆的横截面积。

[0014] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述第二气动夹爪包括：第二夹爪气缸、第三夹指、第四夹指及第二定位件；所述第二夹爪气缸的其中一个输出端与所述第三夹
指的一端连接，所述第二夹爪气缸的另一个输出端与所述第四夹指的一端连接； 所述第三
夹指上设有所述切刀，所述第四夹指的中部与所述第二定位件的一端连接；在所述第三夹
指与所述第四夹指处于分离状态的情况下，所述第三夹指的另一端与所述第四夹指的另一
端之间形成用于供所述秧苗的茎秆通过的间隙，所述第二定位件的另一端伸向所述第三夹
指的中部，所述第二定位件用于对所述秧苗的茎秆的下部进行扶持；在所述第三夹指与所
述第四夹指处于夹持状态的情况下，所述切刀的刀口与所述第四夹指的另一端相靠近，以
对秧苗的茎秆的下部进行剪切。

[0015] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，所述移载机构包括：机架与直线模组；所述机架与所述直线模组连接，所述直线模组的滑台能够沿第一水平方向往复移动，所述
直线模组的滑台与所述取苗执行器连接；所述穴盘自动取苗装置还包括输送机构，所述输
送机构用于驱动所述穴盘沿第二水平方向移动。

[0016] 根据本发明提供的一种穴盘自动取苗装置，还包括：导轮、转接件与导向滑道；所述导轮与所述扶苗部分别与所述转接件连接；所述转接件沿竖直方向可移动地安装于所述
固定座的一侧；所述导向滑道沿所述第一水平方向延伸，所述导轮沿所述导向滑道的延伸
方向移动；所述导向滑道包括：倾斜引导段与水平引导段，所述倾斜引导段的一端与所述水
平引导段的一端连接。

[0017] 本发明提供的穴盘自动取苗装置，通过设置移载机构、取苗执行器、探测模块及控制模块，在进行取苗时，可先通过移载机构驱动取苗执行器移载至靠近穴盘的第一位置，在
探测模块探测到目标穴孔内有秧苗时，控制取苗执行器对秧苗执行取苗操作，然后，通过移
载机构驱动取苗执行器移载至远离穴盘的第二位置，以进行上苗操作，如此往复，可将穴盘
的各个目标穴孔中的秧苗全部取出。

[0018] 由此可见，本发明基于对穴盘的各个目标穴孔内是否缺苗的判断，便捷地实现了对取苗执行器的取苗动作的控制，并可在移载机构的辅助下，实现对穴盘内的秧苗执行自
动取苗操作，确保了取苗效率和作业质量，有利于提高嫁接设备的生产效率。

附图说明

[0019] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一
些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。

[0020] 图1是本发明提供的穴盘自动取苗装置的结构示意图；

[0021] 图2是本发明提供的取苗执行器的结构示意图；

[0022] 图3是本发明提供的扶苗部与导轮通过转接件相连接的结构示意图；

[0023] 图4是本发明提供的取苗部的结构示意图；

[0024] 图5是本发明提供的取苗部对秧苗进行夹持与剪切的结构示意图；

[0025] 图6是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之一；

[0026] 图7是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之二；

[0027] 图8是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之三；

[0028] 图9是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之四；

[0029] 图10是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之五；

[0030] 图11是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之六；

[0031] 图12是本发明提供的穴盘自动取苗装置进行取苗操作的结构示意图之七；

[0032] 附图标记：1、机架；2、直线模组；3、取苗执行器；4、探测模块；5、导向滑道；6、输送机构；7、导轮；8、转接件；100、穴盘；200、秧苗；31、固定座；32、扶苗部；33、取苗部；321、第一
伸缩机构；322、第二伸缩机构；323、连接构件；324、第一扶苗杆；325、第二扶苗杆；331、第三
伸缩机构；332、第一气动夹爪；333、第二气动夹爪；301、第一夹爪气缸；302、第一夹指；303、
第二夹指；304、拢苗手；305、第一定位件；311、第二夹爪气缸；312、第三夹指；313、第四夹
指；314、第二定位件；315、切刀。

具体实施方式

[0033] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，
而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳
动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0034] 下面结合图1‑图12描述本发明的一种穴盘自动取苗装置。

[0035] 如图1与图6所示，本实施例提供一种穴盘自动取苗装置，包括：移载机构、取苗执行器3、探测模块4及控制模块；移载机构与取苗执行器3连接，以驱动取苗执行器3在靠近穴
盘100的第一位置与远离穴盘100的第二位置之间移动；探测模块4与控制模块通讯连接，控
制模块分别与移载机构及取苗执行器3通讯连接；探测模块4用于探测穴盘100的目标穴孔
内是否缺苗；控制模块用于在确定取苗执行器3处于第一位置，以及目标穴孔内有秧苗200
的情况下，控制取苗执行器3对秧苗200执行取苗操作。

[0036] 具体地，本实施例通过设置移载机构、取苗执行器3、探测模块4及控制模块，在进行取苗时，可先通过移载机构驱动取苗执行器3移载至靠近穴盘100的第一位置，在探测模
块4探测到目标穴孔内有秧苗200时，控制取苗执行器3对秧苗200执行取苗操作，然后，通过
移载机构驱动取苗执行器3移载至远离穴盘100的第二位置，以进行上苗操作，如此往复，可
将穴盘100的各个目标穴孔中的秧苗200全部取出。

[0037] 由此可见，本发明基于对穴盘100的各个目标穴孔内是否缺苗的判断，便捷地实现了对取苗执行器3的取苗动作的控制，并可在移载机构的辅助下，实现对穴盘100内的秧苗
200执行自动取苗操作，确保了取苗效率和作业质量，有利于提高嫁接设备的生产效率。

[0038] 在此应指出的是，本实施例所示的穴盘100包括多个目标穴孔，多个目标穴孔呈阵列排布，在育苗过程中，每个目标穴孔中均对应种植有一个秧苗200，该秧苗200可以为蔬菜
或瓜果的幼苗。

[0039] 本实施例所示的移载机构可以为本领域公知的多轴机械臂。在穴盘100放置的位置一定的情况下，本实施例可以根据穴盘100内的各个目标穴孔的坐标位置，规划移载机构
的执行末端的移动路径，以控制取苗执行器3在靠近穴盘100的第一位置与远离穴盘100的
第二位置之间移动。

[0040] 进一步地，本实施例在采用探测模块4对目标穴孔内是否缺苗的情况进行探测时，探测模块4可以采用本领域公知的摄像模块、光电开关、接近开关等，在此不做具体限定。

[0041] 在此，本实施例所示的控制模块用于根据探测模块4反馈的信号，对目标穴孔内是否缺苗的情况进行判定。控制模块为具有一定的逻辑处理能力的功能模块，控制模块可以
采用本领域公知的中央处理器（Central Processing Unit ，CPU）、单片机或PLC控制器等，
在此也不做具体限定。

[0042] 在一些实施例中，如图1与图2所示，取苗执行器3包括：固定座31、扶苗部32和取苗部33；扶苗部32和取苗部33均安装于固定座31；控制模块分别与扶苗部32及取苗部33连接；
扶苗部32用于对目标穴孔内秧苗200的茎秆进行扶正；取苗部33用于对秧苗200的茎秆进行
夹持和剪切。

[0043] 具体地，在确定目标穴孔内存在秧苗200时，控制模块向扶苗部32发送控制指令，以控制扶苗部32对目标穴孔内处于倾斜或倒伏的秧苗200的茎秆进行扶正，使得秧苗200的
茎秆保持直立状态，然后，控制模块向取苗部33发送控制指令，由取苗部33对经过扶正后的
秧苗200的茎秆进行夹持和剪切，如此，提高了取苗执行器3对穴盘100内秧苗200的适应性，
确保取苗的一致性，可有效避免取苗时对秧苗200造成损伤。

[0044] 其中，固定座31包括第一竖直板、水平板及第二竖直板，第一竖直板、水平板及第二竖直板依次连接，水平板用于与移载机构连接，第一竖直板与第二竖直板彼此间隔，并平
行设置；扶苗部32与第一竖直板和/或第二竖直板连接，取苗部33设于第一竖直板与第二竖
直板之间。

[0045] 在一些实施例中，如图3所示，本实施例所示的扶苗部32包括：第一伸缩机构321、第二伸缩机构322、连接构件323、第一扶苗杆324及第二扶苗杆325；第一伸缩机构321与固
定座31连接；第一伸缩机构321的伸缩端与连接构件323的第一端连接，连接构件323的第一
端与第一扶苗杆324的一端连接；第二伸缩机构322设于连接构件323的第二端，第二伸缩机
构322的伸缩端与第二扶苗杆325的一端连接；第一扶苗杆324与第二扶苗杆325之间形成扶
苗区域，取苗部33用于对处于扶苗区域内的秧苗200的茎秆进行夹持和剪切；第一伸缩机构
321用于驱动连接构件323沿竖直方向升降；连接构件323的第一端与第二端沿第一水平方
向间隔设置；第二伸缩机构322用于驱动第二扶苗杆325沿第二水平方向伸缩，第一水平方
向与第二水平方向垂直。

[0046] 具体地，在确定目标穴孔内存在秧苗200，且秧苗200位于第一扶苗杆324靠近第二扶苗杆325的一侧时，本实施例可通过控制模块向第二伸缩机构322发送控制指令，由第二
伸缩机构322驱动第二扶苗杆325伸出，在第一扶苗杆324与第二扶苗杆325之间形成一个接
近封闭的扶苗区域时，将秧苗200的茎秆限定于扶苗区域内；然后，本实施例再通过控制模
块向第一伸缩机构321发送控制指令，由第一伸缩机构321驱动第一扶苗杆324与第二扶苗
杆325同时上升，可便捷地实现对发生倾斜或倒伏的秧苗200的茎秆的扶正。

[0047] 其中，本实施例所示的第一伸缩机构321与第二伸缩机构322均可以为本领域公知的气缸。

[0048] 如图3所示，为了确保扶苗效果，本实施例所示的第一扶苗杆324包括：第一扶持段与第二扶持段；第一扶持段的一端与连接构件323的第一端连接，另一端与第二扶持段的一
端连接；第一扶持段沿第二水平方向延伸，第二扶持段的另一端沿第一水平方向朝向第二
扶苗杆325的一侧延伸。

[0049] 如此，本实施例在第二伸缩机构322的伸缩端处于回缩状态时，第一扶苗杆324的另一端与第二扶苗杆325的另一端之间存在较大的便于秧苗200的茎秆通过的间隙，而在第
二伸缩机构322的伸缩端处于伸出状态时，由于第一扶苗杆324的另一端与第二扶苗杆325
的另一端相接近，可在第一扶苗杆324与第二扶苗杆325之间形成上述实施例所示的扶苗区
域。

[0050] 如图3所示，为了便于实现对目标穴孔内是否存在秧苗200的情况的准确判断，本实施例将探测模块4设于第二扶苗杆325的另一端，探测模块4的探测端伸向扶苗区域。

[0051] 如此，本实施例在通过第二伸缩机构322驱动第二扶苗杆325伸出的过程中，由探测模块4同步探测目标穴孔内是否存在秧苗200，不仅操作简单便捷，还有利于确保探测精
度。其中，探测模块4优选为本领域公知的光纤传感器，以便进一步提高探测精度。

[0052] 在一些实施例中，如图4与图5所示，本实施例所示的取苗部33包括：第三伸缩机构331、第一气动夹爪332及第二气动夹爪333；第三伸缩机构331与固定座31连接；第三伸缩机
构331的伸缩端通过转接构件分别与第一气动夹爪332及第二气动夹爪333连接，第三伸缩
机构331的伸缩端沿第二水平方向伸缩；第一气动夹爪332的夹持端与第二气动夹爪333的
夹持端沿竖直方向呈上、下设置；第一气动夹爪332的夹持端用于对秧苗200的茎秆进行夹
持；第二气动夹爪333的夹持端设有切刀315，第二气动夹爪333的夹持端在处于夹持状态的
情况下对秧苗200的茎秆进行剪切。

[0053] 具体地，在采用扶苗部32对秧苗200的茎秆进行扶正后，本实施例可通过控制模块向第三伸缩机构331发送控制指令，以驱动第一气动夹爪332与第二气动夹爪333同时朝向
秧苗200移动；待秧苗200的茎秆位于第一气动夹爪332的夹持端与第二气动夹爪333的夹持
端时，控制模块可依次向第一气动夹爪332与第二气动夹爪333发送控制指令，在第一气动
夹爪332的夹持端对秧苗200的茎秆进行夹持后，再控制第二气动夹爪333的夹持端切换至
夹持状态，由设于第二气动夹爪333的夹持端的切刀315对秧苗200的茎秆进行剪切。

[0054] 进一步地，本实施例所示的第一气动夹爪332包括：第一夹爪气缸301、第一夹指302、第二夹指303、拢苗手304及第一定位件305；第一夹爪气缸301的其中一个输出端与第
一夹指302的一端连接，第一夹爪气缸301的另一个输出端与第二夹指303的一端连接；第一
夹指302的另一端与拢苗手304的一端连接，第二夹指303的中部与第一定位件305的一端连
接；拢苗手304的长度小于第一定位件305的长度。

[0055] 如图4所示，在第一夹指302与第二夹指303处于分离状态的情况下，拢苗手304的另一端与第二夹指303的另一端间隔设置，第一定位件305的另一端伸向第一夹指302的中
部，拢苗手304的另一端与第二夹指303的另一端之间形成用于供秧苗200的茎秆通过的间
隙。在第三伸缩机构331驱动第一气动夹爪332朝向秧苗200移动时，第一定位件305可对秧
苗200的茎秆的上部进行扶持。

[0056] 如图5所示，在第一夹指302与第二夹指303处于夹持状态的情况下，第一夹指302、第二夹指303、拢苗手304及第一定位件305围成夹持口，夹持口所在区域的面积大于秧苗
200的茎秆的横截面积。

[0057] 如此，本实施例的第一气动夹爪332的两个夹指在从分离状态向夹持状态切换的过程中，可通过逐渐闭合的夹持口，对目标穴孔中心一定偏差范围内的秧苗200的茎秆起到
拢苗定位作用，并确保秧苗200的茎秆在夹持口内处于欠定位状态，避免对秧苗200的茎秆
造成夹持损伤。

[0058] 进一步地，本实施例所示的第二气动夹爪333包括：第二夹爪气缸311、第三夹指312、第四夹指313及第二定位件314；第二夹爪气缸311的其中一个输出端与第三夹指312的
一端连接，第二夹爪气缸311的另一个输出端与第四夹指313的一端连接；第三夹指312上设
有切刀315，第四夹指313的中部与第二定位件314的一端连接。

[0059] 如图4所示，在第三夹指312与第四夹指313处于分离状态的情况下，第三夹指312的另一端与第四夹指313的另一端之间形成用于供秧苗200的茎秆通过的间隙，第二定位件
314的另一端伸向第三夹指312的中部。如此，在第三伸缩机构331驱动第二气动夹爪333朝
向秧苗200移动时，第二定位件314可对秧苗200的茎秆的下部进行扶持。

[0060] 如图5所示，在第三夹指312与第四夹指313处于夹持状态的情况下，切刀315的刀口与第四夹指313的另一端相靠近，以对秧苗200的茎秆的下部进行剪切。其中，基于夹持口
对秧苗200的茎秆的上部的欠定位作用，在采用第二定位件314对秧苗200的茎秆的下部进
行再次扶持后，本实施例可在控制第二气动夹爪333的两个夹指相靠近的过程中，实现由切
刀315对茎秆的下部执行精确的剪切，在对秧苗200的茎秆进行剪切后，对秧苗200的茎秆的
切断面进行支撑。

[0061] 在此，基于上述实施例对取苗部33的优化设计，有利于在后续对秧苗200进行调向作业，以便进行秧苗200的机器嫁接。

[0062] 基于上述实施例所示的方案，在一些实施例中，如图1所示，移载机构包括：机架1与直线模组2；机架1与直线模组2连接，直线模组2的滑台能够沿第一水平方向往复移动，直
线模组2的滑台与取苗执行器3连接；穴盘自动取苗装置还包括输送机构6，输送机构6用于
驱动穴盘100沿第二水平方向移动。

[0063] 具体地，本实施例在控制直线模组2的滑台沿第一水平方向以单个目标穴孔的工位进行逐次移动时，可由取苗执行器3对穴盘100上的沿第一水平方向排列的其中一行的目
标穴孔内的秧苗200依次执行取苗操作；待取苗执行器3对上一行的目标穴孔内的秧苗200
完成取苗操作后，只需通过输送机构6驱动穴盘100沿第二水平方向移动单个目标穴孔的工
位，可由取苗执行器3对下一行的目标穴孔内的秧苗200进行取苗操作，如此往复，直至对所
有的目标穴孔内的秧苗200完成取苗操作。

[0064] 进一步地，在取苗执行器3移动至远离穴盘100的第二位置时，为了实现扶苗部32与取苗部33在沿竖直方向上的分离，以便对秧苗200进行后续的嫁接作业，本实施例所示的
穴盘自动取苗装置还设计有导轮7、转接件8与导向滑道5。

[0065] 具体地，本实施例所示的导轮7与扶苗部32分别与转接件8连接；转接件8沿竖直方向可移动地安装于固定座31的一侧；导向滑道5沿第一水平方向延伸，导轮7沿导向滑道5的
延伸方向移动；导向滑道5包括：倾斜引导段与水平引导段，倾斜引导段的一端与水平引导
段的一端连接。

[0066] 在此，本实施例结合图6至图12，对本实施例所示的取苗操作的过程进行如下具体描述。

[0067] 如图6所示，在开始进行取苗操作时，基于直线模组2的驱动作用，导轮7从导向滑道5的倾斜引导段逐渐上升，直至取苗执行器3移动至水平引导段所对应的位置。此时，取苗
执行器3朝向穴盘100上的其中一个目标穴孔。

[0068] 如图7所示，本实施例通过第二伸缩机构322驱动第二扶苗杆325伸出，由设于第二扶苗杆325的另一端的探测模块4同步探测目标穴孔内是否存在秧苗200。

[0069] 如图8所示的，本实施例通过第一伸缩机构321驱动第一扶苗杆324与第二扶苗杆325同时上升，以便捷地实现对发生倾斜或倒伏的秧苗200的茎秆的扶正。

[0070] 如图9所示，本实施例通过第三伸缩机构331驱动取苗部33的第一气动夹爪332与第二气动夹爪333伸出，开始执行取苗操作。

[0071] 如图10所示，本实施例在通过第一气动夹爪332对秧苗200的茎秆的上端进行夹持后，再通过第二气动夹爪333对秧苗200的茎秆的下端进行剪切。

[0072] 如图11所示，本实施例在对秧苗200的茎秆进行剪切后，通过第三伸缩机构331驱动取苗部33的第一气动夹爪332与第二气动夹爪333缩回，并通过第一伸缩机构321控制扶
苗部32复位。

[0073] 如图12所示，基于直线模组2的驱动作用，导轮7从导向滑道5的水平引导段移动至倾斜引导段，并沿着倾斜引导段逐渐下降，在此过程中，扶苗部32随同导轮7在自身重力作
用下自动下降，以使得取苗执行器3的取苗部33位于上苗工位，而扶苗部32下行，实现扶苗
部32与取苗部33的分离。

[0074] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；
而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。