电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器

摘要

本发明提供了一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，涉及电子辅助器件领域，该方法应用于控制器；该方法包括：获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。本发明可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。

权利要求

1.一种电子辅助转向系统的控制方法，其特征在于，所述电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；所述中间轴通过转向管柱与方向盘连接；所述方法应用于所述控制器；所述方法包括：获取所述电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，所述力矩信息用于表征通过所述电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；

基于所述力矩信息计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于所述中间轴力矩确定目标扭矩信息；

根据所述角度传感器检测到的第一角度信息和所述目标扭矩信息控制所述电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力；所述第一角度信息用于表征方向盘的转向角度；

基于所述力矩信息计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩的步骤，包括：基于所述力矩信息和所述十字轴万向节的第二角度信息，计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力矩信息包括中间轴力矩和方向盘力矩；所述基于所述中间轴力矩确定目标扭矩信息，包括：采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩对所述力矩信息进行补偿，得到所述方向盘力矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩对所述力矩信息中所述扭矩信息进行补偿，得到所述方向盘力矩的步骤，包括：采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；

将所述反向补偿力矩叠加至所述力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的所述方向盘力矩。

4.一种电子辅助转向系统的控制装置，其特征在于，所述电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；所述中间轴通过转向管柱与方向盘连接；所述装置应用于所述控制器；所述装置包括：获取模块，用于获取所述电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，所述力矩信息用于表征通过所述电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；

确定模块，用于基于所述力矩信息计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于所述中间轴力矩确定目标扭矩信息；

控制模块，用于根据所述角度传感器检测到的第一角度信息和所述目标扭矩信息控制所述电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力；所述第一角度信息用于表征方向盘的转向角度；

所述确定模块，还用于：基于所述力矩信息和所述十字轴万向节的第二角度信息，计算所述十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；所述确定模块，还用于：采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩对所述力矩信息进行补偿，得到所述方向盘力矩。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于：

采用预设补偿算法，基于所述中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；

将所述反向补偿力矩叠加至所述力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的所述方向盘力矩。

7.一种控制器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器执行所述机器可执行指令以实现权利要求1‑3任一项所述的电子辅助转向系统的控制方法。

8.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质存储有机器可执行指令，所述机器可执行指令在被处理器调用和执行时，所述机器可执行指令促使所述处理器实现权利要求1‑3任一项所述的电子辅助转向系统的控制方法。

说明书

电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器

技术领域

[0001] 本发明涉及电子辅助器件领域，尤其是涉及一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器。

背景技术

[0002] 目前，电子辅助转向系统(Electric Power Steering，缩写EPS)的使用为驾驶员提供了更加轻便的转向手感。但是，由于EPS系统自身内部结构的原因，导致在发生转向时，不可避免的存在力矩波动。

[0003] 相关技术中，采用在设计初期优化EPS系统的硬点，使经过中间轴传递到转向机输入轴的方向盘力矩波动控制在一定范围内，从而尽量减轻力矩波动对驾驶员手感的影响。但是转向机输入轴位置和管柱位置受人机位置和周边件影响，导致硬点布置难度加大，为了消除力矩波动，需要对不同车型进行针对性的机械结构调整，导致设计成本较高且设计效率较低。

发明内容

[0004] 本发明的目的在于提供一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，以缓解了现有技术中存在的为了消除力矩波动，需要对不同车型进行针对性的机械结构调整，导致设计成本较高且设计效率较低的技术问题。

[0005] 第一方面，本发明提供一种电子辅助转向系统的控制方法，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；方法应用于控制器；方法包括：获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。

[0006] 在可选的实施方式中，基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩的步骤，包括：基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

[0007] 在可选的实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；基于中间轴力矩确定目标扭矩信息，包括：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。

[0008] 在可选的实施方式中，采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩的步骤，包括：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。

[0009] 第二方面，本发明提供一种电子辅助转向系统的控制装置，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；装置应用于控制器；装置包括：获取模块，用于获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；确定模块，用于基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；控制模块，用于根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。

[0010] 在可选的实施方式中，确定模块，还用于：基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

[0011] 在可选的实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；确定模块，还用于：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中力矩扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。

[0012] 在可选的实施方式中，确定模块，还用于：采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。

[0013] 第三方面，本发明提供一种控制器，包括处理器和存储器，存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，处理器执行机器可执行指令以实现前述实施方式任一项的电子辅助转向系统的控制方法。

[0014] 第四方面，本发明提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质存储有机器可执行指令，机器可执行指令在被处理器调用和执行时，机器可执行指令促使处理器实现前述实施方式任一项的电子辅助转向系统的控制方法。

[0015] 本发明提供的电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，本发明提供一种电子辅助转向系统的控制方法，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；方法应用于控制器；该方法首先通过控制器获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩，然后控制器基于获取到的力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息，最后根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。

[0016] 本实施例带来的有益效果：

[0017] 本实施例提供的电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，无需对机械结构进行改进，而是直接通过EPS系统实时补偿由于中间轴固有的力矩波动导致方向盘受力矩波动的影响，该方法可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。

附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0019] 图1为本发明实施例提供的一种电子辅助转向系统的结构示意图；

[0020] 图2为本发明实施例提供的一种电子辅助转向系统的控制方法的流程示意图；

[0021] 图3为本发明实施例提供的一种控制流程示意图；

[0022] 图4为本发明实施例提供的一种电子辅助转向系统的控制装置的结构示意图；

[0023] 图5为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图。

[0024] 图标：1‑转向管柱；2‑中间轴；3‑扭矩传感器；4‑角度传感器；5‑控制器；6‑电机；7‑转向小齿轮；50‑处理器；51‑存储器；52‑总线；53‑通信接口。

具体实施方式

[0025] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

[0026] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0027] 目前，随着电子辅助转向系统(也称电动助力转向系统)在汽车上的广泛使用，为驾驶员提供了更个性化的转向手感。但转向系统硬点布置受转向器和管柱周边件的影响，需要通过中间轴(带上下两个万向节叉)连接，由于十字轴万向节的不等速特性，不可避免的存在力矩波动。

[0028] 相关技术在设计减小力矩波动时，通常采用机械结构调整的方式，通过在设计初期不断优化硬点，使经过中间轴传递到转向机输入轴的方向盘力矩波动控制在一定范围内，尽量减轻力矩波动对驾驶员手感的影响。然而，通过机械结构调整的方式需要针对不同车型进行相应的开发，由于不同车型的开发会涉及到管柱位置的调整，需要对不同车型进行重新布置管柱并调整硬点，导致开发成本较高，同时对于不同车型多次进行机械结构的调整设计，导致设计的效率较低。

[0029] 基于此，本发明实施例提供的一种电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器，无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。

[0030] 为便于理解，首先对电子辅助转向系统及本实施例进行简要说明，参见图1所示，该电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱1、中间轴2、扭矩传感器3、角度传感器4、控制器5和电机6；中间轴2通过转向管柱1与方向盘连接。

[0031] 上述中间轴可以通过两个十字轴万向节传递驾驶员操控方向盘产生的力矩，其中，十字轴万向节为不等速万向节，也即十字轴万向节具有不等速特性。由于十字轴万向节的不等速特性，通过中间轴传递方向盘力矩去驱动中间轴输出端(也即齿轮轴)的恒定负载时，齿轮轴的速度是波动的，根据能量传递，则方向盘端的驾驶员手力矩(也即方向盘力矩)输入就是波动的。

[0032] 在一种实施方式中，假设方向盘输入匀速且力矩恒定无波动，由于齿轮轴的速度是波动的，根据能量传递，则齿轮轴的力矩也是波动的。考虑到转向时的负载是不会随输入变化的，为达到稳定驱动恒定转向负载的目的，本实施例可以通过在齿轮轴检测到的实际波动的力矩上叠加一个反向波动的补偿力矩，形成一个恒定的力矩输入，用于EPS系统输入驱动负载，从而提升了EPS系统的稳定驱动性能。

[0033] 在对上述EPS系统产生力矩波动的原因以及本实施例的主要构思进行介绍之后，下面对本实施例提供的电子辅助转向系统的控制方法进行详细说明。

[0034] 本实施例提供的电子辅助转向系统的控制方法，通过电子辅助转向系统的控制器执行，参见图2所示，该方法主要可以包括以下步骤S202至步骤S206：

[0035] 步骤S202，获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩。

[0036] 上述电子辅助转向系统的扭矩传感器是电子辅助转向系统中转向器中的一部分，扭矩传感器通过探测转向器中的扭矩杆的转动，探测得到转向扭矩，该探测得到的转向扭矩也即上述力矩信息。

[0037] 控制器通过获取该力矩信息，可以获知通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩。力矩信息的传递参见图1中通过扭矩传感器3指向控制器5的虚线表征。

[0038] 上述通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩，可以理解为，当驾驶员通过手力转动方向盘时，产生的方向盘力矩通过中间轴传递至中间轴的输出端的转向小齿轮7(参见图1)，基于上述介绍的产生力矩波动的原因，因此在转向小齿轮上设置的扭矩传感器检测到的力矩信息是叠加了中间轴上的十字轴万向节产生的力矩波动后的方向盘力矩。

[0039] 步骤S204，基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息。

[0040] 上述十字轴万向节上产生的中间轴力矩也即由于十字轴万向节的不等速特性产生的力矩波动。

[0041] 上述目标扭矩信息指的是反向补偿力矩波动后的力矩信息，也即通过消除驾驶员手力通过中间轴传递到转向器齿轮轴的力矩波动影响后得到的扭矩信息。

[0042] 步骤S206，根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。

[0043] 在实际应用中，当驾驶员转动方向盘时，角度传感器可以实时检测方向盘的转向角度，也即上述第一角度信息用于表征方向盘的转向角度。

[0044] 在确定上述目标扭矩信息之后，控制器可以根据目标扭矩信息、第一角度信息、转向速度、车速、发动机转速以及控制器中预先设置的特性曲线计算出EPS系统的支持扭矩，通过启动电机后，将支持扭矩作用于齿条的小齿轮进行转向支持，以便提供方向盘助力。

[0045] 需要注意的是，本实施例主要在于通过控制器实时获取力矩信息，并在得到该力矩信息之后，通过对力矩信息中的由中间轴上的十字轴万向节产生的力矩波动进行实时补偿，从而在进行转向支持时，消除十字轴万向节上的力矩波动的影响。在进行实时补偿之后计算支持扭矩的方式并不是本实施例的重点，因此在实际应用中，可以根据实际需求设定计算转向支持的方法，上述方式仅为其中一种实现方式。

[0046] 本发明实施例提供的电子辅助转向系统的控制方法，无需对机械结构进行改进，而是直接通过EPS系统实时补偿由于中间轴固有的力矩波动导致方向盘受力矩波动的影响，该方法可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。

[0047] 在一种实施方式中，上述步骤S204，在基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩时，可以基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

[0048] 十字轴万向节上产生的中间轴力矩也即经过中间轴传递到转向机输入轴的方向盘力矩波动，考虑到力矩波动的大小和周期是与检测到的力矩大小和角度具有特定明确固定的关系，因此，在确定目标扭矩信息时，可以根据上述检测到的力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息进行计算。

[0049] 其中，上述力矩大小和角度具有特定明确固定的关系指的是：波动力矩相对角度呈周期180°的正余弦关系，幅值与中间轴空间角度相关。具体的，在计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩时，可以以等效当量夹角最为传动性能的考量参数，确定力矩波动(也即上述中间轴力矩，通常为某一范围)。

[0050] 为便于理解，提供一种用于确定中间轴力矩的示例：

[0051] 为了能够尽可能的消除力矩波动产生的影响，也即为了取得最佳的传动性能，需要满足等效当量夹角尽可能小。在一种实施方式中，用于表征等效当量夹角的公式如下：

[0052]

[0053] 其中， 为等效当量夹角；α1为输入轴与中间轴的夹角；α2为中间轴与输出轴的夹角；θ1为输入轴与中间轴所在平面与中间轴和输出轴所在平面的夹角； 为相位角。可以理解的是，上述输入轴与中间轴之间设置第一个十字轴万向节，中间轴与输出轴设置第二个十字轴万向节，也即十字轴万向节的第二角度信息包括α1和α2。

[0054] 通过上式可以得到，在满足等效当量夹角尽可能小时，需要满足当θ为90°或者270°时，从动轴上的转矩达到最大值，当为当θ为0°或者180°
时，从动轴上的转矩达到最大值，因此在得到了上述α1、α2、θ1和 之后，可以确定力矩波动的范围为下式：

[0055] K＝(|cosβe‑1/cosβe|)×100％

[0056] 在一种实施方式中，当确定了两个十字轴万向节的上述可以根据该波动范围的公式得到力矩波动的曲线。通过力矩波动的曲线可以直观的显示力矩波动的幅度。

[0057] 在一可选的实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩。在基于中间轴力矩确定目标扭矩信息时，可以采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。

[0058] 上述在采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩时，可以首先采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩，然后将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。

[0059] 通过上述预设补偿算法确定反向补偿力矩时，可以将检测到的齿轮轴力矩(也即力矩信息)、方向盘角度信息(也即第一角度信息)和中间轴空间角度(也即第二角度信息)计算出的波动幅值(也即上述力矩波动的范围)输入该预设补偿算法，通过补偿算法输出反向补偿力矩，从而进行力矩波动的补偿。对力矩信息进行力矩波动的补偿，可以得到不包括力矩波动影响的方向盘力矩。

[0060] 反向补偿力矩可以采用函数计算或者查表间隔插值的方式确定。在一种实施方式中，当采用函数计算的方式时，通过上述公式计算出力矩波动的范围后，通过曲线的方式进行呈现，该曲线通常为正弦函数。通过设置与该正弦函数相位相等幅度相反的正弦函数，可以对力矩波动进行反向补偿。在另一种实施方式中，如果采用查表间隔插值的方式，可以在确定力矩波动的范围后，确定不同时刻对应的波动值，通过对该波动值采用间隔插值的方式，对力矩波动进行反向补偿，从而得到方向盘力矩。

[0061] 通过上述方式，可以通过控制器实时的获取传感器检测到的扭矩信息和角度信息，通过对十字轴万向节产生的力矩波动进行实时的补偿，可以无需针对不同的车型进行EPS系统结构的调整，同时提升了EPS的转向辅助性能，减轻力矩波动对驾驶员手感的影响。

[0062] 图3示出了一种控制流程示意图，根据中间轴输出端(齿轮轴)‑方向盘角度波动曲线，通过补偿算法设置合理随角度变化的反向波动补偿力矩，叠加至实际扭矩传感器检测的手力矩上，此叠加扭矩做为EPS系统扭矩输入。通过该补偿算法消除驾驶员手力通过中间轴传递到转向器齿轮轴的力矩波动影响，输入EPS系统的扭矩信号不受力矩波动影响保持系统稳定输出，从而补偿方向盘手力波动。其中，图中参数TS为齿轮轴上检测到的扭矩，AS为齿轮轴上检测到的角度，TC为补偿算法输出的扭矩，TO为叠加了补偿扭矩和实际检测扭矩后的扭矩，用于将得到的扭矩信号发送至电机，从而控制电机及控制单元对转向的稳定输出。

[0063] 上述方式根据实际检测的通过中间轴传递到齿轮轴端波动力矩叠加补偿力矩，使EPS系统助力输入力矩保持稳定，保持系统稳定助力输出，从而达到补偿中间轴传递力矩波动的影响。

[0064] 此外，现有方式中通过设计初期不断优化硬点，改进机械结构的方式，在时间较长机械结构产生磨损之后，可能会导致效果减弱甚至没有效果的情况出现。而本实施例的方案，可以通过对控制器中嵌入的该方法，针对考虑磨损参数等进行算法更新，从而还可以对力矩波动的减弱产生一定的效果，具有较好的实用性。

[0065] 综上，上述电子辅助转向系统的控制方法，通过对控制器中嵌入的上述方法封装的存储介质即可进行力矩波动的实时补偿，从而无需针对不同的车型进行EPS系统结构的调整，不受不同车型标定后手力矩大小不同影响，提升了方法的普适性，同时降低了设计研发的成本。

[0066] 针对上述电子辅助转向系统的控制方法，本发明实施例提供了一种电子辅助转向系统的控制装置，电子辅助转向系统至少包括按照预设连接方式连接的转向管柱、中间轴、扭矩传感器、角度传感器、控制器和电机；中间轴通过转向管柱与方向盘连接；该装置应用于控制器。参见图4所示，该装置主要包括以下部分：

[0067] 获取模块402，用于获取电子辅助转向系统的扭矩传感器检测到的力矩信息；其中，力矩信息用于表征通过电子辅助转向系统的中间轴上的十字轴万向节传递后的方向盘力矩；

[0068] 确定模块404，用于基于力矩信息计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩，并基于中间轴力矩确定目标扭矩信息；

[0069] 控制模块406，用于根据角度传感器检测到的第一角度信息和目标扭矩信息控制电子辅助转向系统的电机提供方向盘助力。

[0070] 本实施例提供的电子辅助转向系统的控制装置，无需对机械结构进行改进，而是直接通过嵌入EPS系统的控制器，实时补偿由于中间轴固有的力矩波动导致方向盘受力矩波动的影响，该方法可以适用于不同类型的车型，从而无需对不同车型进行机械结构调整，提升了电子辅助转向系统的控制效果，节省了设计成本，进而提升了用户体验。

[0071] 在一种实施方式中，上述确定模块404，还用于：

[0072] 基于力矩信息和十字轴万向节的第二角度信息，计算十字轴万向节上产生的中间轴力矩。

[0073] 在一种实施方式中，力矩信息包括方向盘力矩和中间轴力矩；上述确定模块404，还用于：

[0074] 采用预设补偿算法，基于中间轴力矩对力矩信息中力矩扭矩信息进行补偿，得到方向盘力矩。

[0075] 在一种实施方式中，上述确定模块404，还用于：

[0076] 采用预设补偿算法，基于中间轴力矩和第二角度信息确定反向补偿力矩；将反向补偿力矩叠加至力矩信息，确定进行补偿后的不受力矩波动影响的方向盘力矩。

[0077] 本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

[0078] 本发明实施例提供了一种控制器，具体的，该控制器包括处理器和存储装置；存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被所述处理器运行时执行如上所述实施方式的任一项所述的方法。

[0079] 图5为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图，该控制器5包括：处理器50，存储器51，总线52和通信接口53，所述处理器50、通信接口53和存储器51通过总线52连接；处理器50用于执行存储器51中存储的可执行模块，例如计算机程序。

[0080] 其中，存储器51可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non‑volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口53(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

[0081] 总线52可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

[0082] 其中，存储器51用于存储程序，所述处理器50在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器50中，或者由处理器50实现。

[0083] 处理器50可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器50中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器50可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field‑Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器51，处理器50读取存储器51中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

[0084] 本发明实施例所提供的电子辅助转向系统的控制方法、装置和控制器的计算机程序产品，包括存储了处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

[0085] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0086] 本发明实施例所提供的可读存储介质的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

[0087] 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read‑Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

[0088] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0089] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0090] 最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。