一种可升降式扫地机器人拖地刷

摘要

本发明涉及扫地机器人技术领域，公开了一种可升降式扫地机器人拖地刷，包括拖地刷、轴向上设有两个平行的切面的旋转轴、旋转轴顶端的第一螺杆、同轴滑动设置于旋转轴上的从动齿轮盘、与第一螺杆配套的套筒、与从动齿轮盘传动连接的驱动组件、与用于对套筒进行限位的限位组件。设置有本发明的可升降式拖地刷的扫地机器人在进行地板清理工作时，如果遇到地板粘连有难以清理的杂物时，通过限位组件对套筒进行限位，然后通过驱动组件实现拖地刷的下降，从而增加拖地刷对地板的压力，使清理更加彻底；需要越障时，通过限位组件对套筒进行限位，然后通过驱动组件实现拖地刷的上升，即可越过障碍物，能够最大限度避免拖地刷与障碍物接触。

权利要求

1.一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，包括：

拖地刷（1）；

与所述拖地刷（1）同轴设置的旋转轴（2），所述旋转轴（2）外缘于轴向上设有两个平行的切面（21）；

同轴固定设置于所述旋转轴（2）顶端的第一螺杆（3）；

同轴滑动设置于所述旋转轴（2）上的从动齿轮盘（4），所述从动齿轮盘（4）中心设有与旋转轴（2）横截面形状对应的旋转轴安装孔（41）；

设置于所述从动齿轮盘（4）上方、与所述第一螺杆（3）配套的套筒（5），所述套筒（5）上设有一对限位耳（51），其内部设有与第一螺杆（3）相配的内螺纹；

与所述从动齿轮盘（4）传动连接、用于驱动所述拖地刷（1）旋转的驱动组件（6）；

与所述套筒（5）对应的、用于对限位耳（51）进行限位的限位组件（7），其中，所述限位组件（7）包括：限位电机（71），所述限位电机（71）输出端设有第二螺杆（72）；

与所述第二螺杆（72）啮合的第三传动齿轮（73）；

与所述第三传动齿轮（73）传动连接的限位杆（74），所述限位杆（74）的一端正对套筒（5），其中部固定设置有滑台（75），所述滑台（75）正对第三传动齿轮（73）的一侧设有齿条（76），所述第三传动齿轮（73）与齿条（76）啮合。

2.根据权利要求1所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，所述驱动组件（6）包括：驱动电机（61）；

与所述驱动电机（61）输出端同轴固定连接的驱动齿轮（62）；

与所述驱动齿轮（62）啮合的第一传动齿轮（63）；

分别与所述从动齿轮盘（4）和第一传动齿轮（63）啮合的第二传动齿轮（64）。

3.根据权利要求2所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，还包括从下至上装配在一起的第一底壳（101）和第一中壳（102），所述从动齿轮盘（4）、驱动齿轮（62）、第一传动齿轮（63）和第二传动齿轮（64）分别位于第一底壳（101）和第一中壳（102）之间，所述旋转轴（2）依次贯穿第一底壳（101）和第一中壳（102）竖直向上延伸；

所述从动齿轮盘（4）底部通过第一轴承（201）转动装配在第一底壳（101）上，所述第一中壳（102）内设有与旋转轴（2）同轴并抵在从动齿轮盘（4）顶面的环状限位座（202）；

所述第一传动齿轮（63）和第二传动齿轮（64）分别转动装配在第一底壳（101）与第一中壳（102）之间。

4.根据权利要求3所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，所述第一中壳（102）上方设有第一顶壳（103），所述套筒（5）位于第一中壳（102）与第一顶壳（103）之间，所述套筒（5）下端通过第二轴承（203）与第一中壳（102）转动连接、上端通过第三轴承（204）与第一顶壳（103）转动连接。

5.根据权利要求3所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，还包括上升到位感应模块（9），所述上升到位感应模块（9）包括设置于第一顶壳（103）顶部、与第一螺杆（3）同轴的通道（91）以及于通道（91）径向上布置的红外发射器（92）和红外接收器（93），第一顶壳（103）顶部设有与通道（91）对应的通孔供第一螺杆（3）通过。

6.根据权利要求1所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于，还包括从下至上依次装配在一起的第二底壳（104）、第二中壳（105）和第二顶壳（106），所述限位电机（71）固定在第二底壳（104）和第二中壳（105）之间，所述第三传动齿轮（73）转动装配在第二底壳（104）与第二顶壳（106）之间，所述限位杆（74）滑动装配在第二中壳（105）和第二顶壳（106）之间。

7.根据权利要求6所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于：所述第二中壳（105）上于限位杆（74）所在方向上设有与滑台（75）对应的滑槽（1051）。

8.根据权利要求6所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于：还包括两个限位到位感应模块（8），两个所述限位到位感应模块（8）设置在限位杆（74）正上方的第二顶壳（106）上，所述滑台（75）上设有贯穿第二顶壳（106）并向上延伸的感应块（77），所述第二顶壳（106）上设有与感应块（77）对应的条形槽（1061），所述感应块（77）滑动装配在条形槽（1061）内。

9.根据权利要求3所述的一种可升降式扫地机器人拖地刷，其特征在于：所述第一传动齿轮（63）和第二传动齿轮（64）分别由齿轮轴以及上下同轴设置的大齿盘和小齿盘组成，所述第一传动齿轮（63）的大齿盘在下、小齿盘在上，所述第二传动齿轮（64）的大齿盘在上、小齿盘在下；

所述第一传动齿轮（63）的大齿盘与驱动齿轮（62）啮合、小齿盘与第二传动齿轮（64）的大齿盘啮合；

所述第二传动齿轮（64）的小齿盘与从动齿轮盘（4）啮合；

所述环状限位座（202）上设有与第二传动齿轮（64）的大齿圈对应的缺口（2021）。

说明书

一种可升降式扫地机器人拖地刷

技术领域

[0001] 本发明涉及扫地机器人技术领域，具体涉及一种可升降式扫地机器人拖地刷。

背景技术

[0002] 扫地机器人是一种较为普及的家用智能清洁工具，能够自动在房间内完成地板清理工作，较为常见的一种方式是通过旋转式拖地刷对底板进行刷扫，然后通过负压将刷扫
的杂物吸入垃圾收纳箱内，目前这类扫地机器人在进行地板清理工作时，仍然存在一些不
足：

[0003] 1、旋转式拖地刷的高度通常是固定的，清理地板时施加给地面的压力也是固定的，如果旋转式拖地刷的高度较高，施加给地面的压力就较小，难以实现对粘连在地板上的
一些杂物和污渍实现清除，需要人为通过拖把施加更大的压力才能将其清除，如果旋转式
拖地刷的高度较低，又会影响扫地机器人的越障能力；

[0004] 2、扫地机器人基本上都具有一定的越障能力，对于一些低于扫地机器人底盘高度的障碍物，扫地机器人可以直接越过，但是在越障过程中，难免会使旋转式拖地刷与障碍物
接触，如果遇到一些表面尖锐的障碍物时，可能会对旋转式拖地刷带来损伤，影响旋转式拖
地刷的正常使用。

发明内容

[0005] 针对扫地机器人的旋转式拖地刷高度固定而导致的问题，本发明提供一种可升降式扫地机器人拖地刷，将拖地刷设置为可升降式，使得扫地机器人在清理地板的过程中，可
根据实际情况来调节拖地刷的高度，既能实现对地板上粘连的一些难以清除的杂物和污渍
进行清除，又能使其在越障过程中，最大程度的避免与障碍物接触。

[0006] 本发明提出一种可升降式扫地机器人拖地刷，包括：

[0007] 拖地刷；

[0008] 与所述拖地刷同轴设置的旋转轴，所述旋转轴外缘于轴向上设有两个平行的切面；

[0009] 同轴固定设置于所述旋转轴顶端的第一螺杆；

[0010] 同轴滑动设置于所述旋转轴上的从动齿轮盘，所述从动齿轮盘中心设有与旋转轴横截面形状对应的旋转轴安装孔；

[0011] 设置于所述从动齿轮盘上方、与所述第一螺杆配套的套筒，所述套筒上设有一对限位耳，其内部设有与第一螺杆相配的内螺纹；

[0012] 与所述从动齿轮盘传动连接、用于驱动所述拖地刷旋转的驱动组件；

[0013] 与所述套筒对应的、用于对限位耳进行限位的限位组件。

[0014] 进一步地，所述驱动组件包括：

[0015] 驱动电机；

[0016] 与所述驱动电机输出端同轴固定连接的驱动齿轮；

[0017] 与所述驱动齿轮啮合的第一传动齿轮；

[0018] 分别与所述从动齿轮盘和第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮。

[0019] 进一步地，还包括从下至上装配在一起的第一底壳和第一中壳，所述从动齿轮盘、驱动齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮分别位于第一底壳和第一中壳之间，所述旋转轴
依次贯穿第一底壳和第一中壳竖直向上延伸；

[0020] 所述从动齿轮盘底部通过第一轴承转动装配在第一底壳上，所述第一中壳内设有与旋转轴同轴并抵在从动齿轮盘顶面的环状限位座；

[0021] 所述第一传动齿轮和第二传动齿轮分别转动装配在第一壳体与第二壳体之间。

[0022] 进一步地，所述第一中壳上方设有第一顶壳，所述套筒位于第一中壳与第一顶壳之间，所述套筒下端通过第二轴承与第一中壳转动连接、上端通过第三轴承与第一顶壳转
动连接。

[0023] 进一步地，还包括与控制器电连接的上升到位感应模块，上升到位感应模块包括设置于第一顶壳顶部、与螺杆同轴的通道以及于通道径向上布置的红外发射器和红外接收
器，第一顶壳顶部设有供第一螺杆穿过的通孔。

[0024] 进一步地，所述限位组件包括：

[0025] 限位电机，所述限位电机输出端设有第二螺杆；

[0026] 与所述第二螺杆啮合的第三传动齿轮；

[0027] 与所述第三传动齿轮传动连接的限位杆，所述限位杆的一端正对套筒，其中部固定设置有滑台，滑台正对第三传动齿轮的一侧设有齿条，所述第三传动齿轮与齿条啮合。

[0028] 进一步地，还包括从下至上依次装配在一起的第二底壳、第二中壳和第二顶壳，所述限位电机固定在第二底壳和第二中壳之间，所述第三传动齿轮转动装配在第二底壳与第
二顶壳之间，所述限位杆滑动装配在第二中壳和第二顶壳之间。

[0029] 进一步地，所述第二中壳上于限位杆所在方向上设有与滑台对应的滑槽。

[0030] 进一步地，还包括两个与控制器电连接的限位到位感应模块，两个所述限位到位感应模块设置在限位杆正上方的第二顶壳上，所述滑台上设有贯穿第二顶壳并向上延伸的
感应块，所述第二顶壳上设有与感应块对应的条形槽，所述感应块滑动装配在条形槽内。

[0031] 进一步地，所述第一传动齿轮和第二传动齿轮分别由齿轮轴以及上下同轴设置的大齿盘和小齿盘组成，所述第一传动齿轮的大齿盘在下、小齿盘在上，所述第二传动齿轮的
大齿盘在上、小齿盘在下；

[0032] 所述第一传动齿轮的大齿盘与驱动齿轮啮合、小齿盘与第二传动齿轮的大齿盘啮合；

[0033] 所述第二传动齿轮的小齿盘与从动齿轮盘啮合；

[0034] 所述环状限位座上设有与第二传动齿轮的大齿圈对应的缺口。

[0035] 与现有技术相比，本发明的优点在于：

[0036] 设置有本发明的可升降式拖地刷的扫地机器人在进行地板清理工作时，如果遇到地板粘连有难以清理的杂物时，通过限位组件对套筒进行限位，然后通过驱动组件实现拖
地刷的下降，从而增加拖地刷对地板的压力，使清理更加彻底；

[0037] 需要越障时，通过限位组件对套筒进行限位，然后通过驱动组件实现拖地刷的上升，即可越过障碍物，能够最大限度避免拖地刷与障碍物接触。

附图说明

[0038] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，
还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0039] 图1为本发明可升降式扫地机器人拖地刷的立体结构示意图，

[0040] 图2为在图1的基础上，移除了第一顶壳103、第二底壳104、第二中壳105以及控制器后的结构示意图，重点展示了驱动组件6的结构，

[0041] 图3为在图2的基础上，移除了第二底壳104、第二中壳105和第二顶壳106后，本发明另一个角度的结构示意图，重点展示了限位组件7的结构，

[0042] 图4为图1的爆炸图，

[0043] 图5为第一中壳102的结构示意图，

[0044] 图6为第二中壳105的结构示意图，

[0045] 图7为第二顶壳106的结构示意图，

[0046] 图8为上升到位感应模块9的结构示意图，

[0047] 图9为两个可升降式扫地机器人拖地刷共用一个驱动电机61的结构示意图，

[0048] 附图标记如下：

[0049] 拖地刷1，旋转轴2，切面21，第一螺杆3，从动齿轮盘4，旋转轴安装孔41，套筒5，限位耳51，驱动组件6，驱动电机61，驱动齿轮62，第一传动齿轮63，第二传动齿轮64，限位组件7，限位电机71，第二螺杆72，第三传动齿轮73，限位杆74，滑台75，齿条76，感应块77，第一底壳101，第一中壳102，第一顶壳103，第二底壳104，第二中壳105，滑槽1051，第二顶壳106，条形槽1061，第一轴承201，环状限位座202，缺口2021，第二轴承203，第三轴承204，限位到位感应模块8，上升到位感应模块9，通道91，红外发射器92，红外接收器93。

具体实施方式

[0050] 为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制
作用。

[0051] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

[0052] 需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的
装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的
限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0053] 此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

[0054] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上
述术语在本发明中的具体含义。

[0055] 请参照图1至图9，本发明提供一种可升降式扫地机器人拖地刷，包括拖地刷1、旋转轴2、第一螺杆3、从动齿轮盘4、套筒5、驱动组件6以及限位组件7，其中：

[0056] 如图4，拖地刷1为较为常见的可旋转式拖地刷，由刷子和刷座组成，刷子可拆卸的装配在刷座上，方便刷子的更换，本发明采用的刷子和刷座均为圆形；

[0057] 旋转轴2与拖地刷1同轴设置，旋转轴2底端同轴装配在刷座的顶部中心，于刷座的顶部中心应设有安装旋转轴2的安装座或者安装孔等结构，旋转轴2与拖地刷1的具体连接
形式不作限定，旋转轴2的外缘于轴向(长度方向)上设有两个平行的切面21，如图1至图4，
用于与从动齿轮盘4配合；

[0058] 第一螺杆3同轴固定设置在旋转轴2的顶端竖直向上延伸；

[0059] 从动齿轮盘4同轴滑动设置于旋转轴2上，其中心设有与旋转轴2横截面形状对应的旋转轴安装孔41，旋转轴安装孔41与旋转轴2对应关系是，旋转轴安装孔41内部形成有两
个平行的平面以及两个弧面，平面与切面21对应，弧面与旋转轴2对应，这样设置的目的在
于，从动齿轮盘4与旋转轴2同轴装配在一起，由于切面21的限位，从动齿轮盘4转动就可以
带动旋转轴2随动；

[0060] 套筒5设置在从动齿轮盘4上方，是用来与第一螺杆3配套的，因此，套筒5与旋转轴2也是同轴的关系，如图4，套筒5内部设有与第一螺杆3相配合的内螺纹，在套筒5外缘上还
设有一对限位耳51；

[0061] 驱动组件6与从动齿轮盘4传动连接，是用来驱动拖地刷1旋转的，具体驱动形式可以是多样的，作为一种优选的实施方式，如图2和图4，本发明采用的驱动组件6包括驱动电
机61、驱动齿轮62、第一传动齿轮63和第二传动齿轮64，其中：

[0062] 驱动齿轮62与驱动电机61的输出端同轴固定连接；

[0063] 第一传动齿轮63与驱动齿轮62啮合；

[0064] 第二传动齿轮64分别与从动齿轮盘4和第一传动齿轮63啮合；

[0065] 通过驱动电机61提供动力使驱动齿轮62转动，经过第一传动齿轮63和第二传动齿轮64的传动，来实现从动齿轮盘4的转动，从而实现旋转轴2转动来带动拖地刷1进行地板清
理工作，需要说明的是，驱动齿轮62与从动齿轮盘4的驱动方向相反；

[0066] 为了实现驱动电机61的固定以及对从动齿轮盘4、第一传动齿轮63和第二传动齿轮64的限位，还设有从下至上装配在一起的第一底壳101和第一中壳102，如图1和图4，从动
齿轮盘4、驱动齿轮62、第一传动齿轮63和第二传动齿轮64分别位于第一底壳101和第一中
壳102之间，旋转轴2依次贯穿第一底壳101和第一中壳102竖直向上延伸，第一底壳101和第
一中壳102应分别设有供旋转轴2通过的通孔；

[0067] 如图4，第一底壳101应固定在扫地机器人上，从动齿轮盘4底部通过第一轴承201转动装配在第一底壳101上，第一轴承201的外圈固定在第一底壳101上、内圈与从动齿轮盘
4固定连接，第一底壳101上设有用于固定第一轴承201外圈的环形安装座，第一中壳102内
设有与旋转轴2同轴并朝向从动齿轮盘4的环状限位座202，如图5，环状限位座202刚好抵在
从动齿轮盘4的顶部，通过环状限位座202和第一轴承201配合实现对从动齿轮盘4进行竖直
方向的限位；

[0068] 第一传动齿轮63和第二传动齿轮64分别转动装配在第一底壳101与第一中壳102之间，第一传动齿轮63和第二传动齿轮64分别由齿轮轴以及上下同轴设置的大齿盘和小齿
盘组成，如图2和图4，具体配合时，第一传动齿轮63的大齿盘在下、小齿盘在上，第二传动齿轮64的大齿盘在上、小齿盘在下，第一传动齿轮63的大齿盘与驱动齿轮62啮合、小齿盘与第
二传动齿轮64的大齿盘啮合，第二传动齿轮64的小齿盘与从动齿轮盘4啮合，采用上述的传
动方式，能够实现一定的减速效果，通过第一传动齿轮63和第二传动齿轮64的相互限位，可
以传动配合更加紧密；

[0069] 实际装配时发现采用上述的传动形式，存在第二传动齿轮64的大齿圈与环状限位座202干涉的情况，因此，为了避免干涉发生，在环状限位座202上设有与第二传动齿轮64的
大齿圈对应的缺口2021，如图5；

[0070] 第一中壳102上方设有第一顶壳103，套筒5则位于第一中壳102与第一顶壳103之间，套筒5下端通过第二轴承203与第一中壳102之间活动连接、上端通过第三轴承204与第
一顶壳103之间活动连接；

[0071] 具体的，套筒5的下端与第二轴承203的内圈固定连接、上端与第三轴承204的内圈固定连接，第一中壳102上设有朝上的、用于固定第二轴承203外圈的环形安装座，第一顶壳
103上则设有朝向的、用于固定第三轴承204外圈的环形安装座，这样即实现了对套筒5的限
位，又不会影响到套筒5的转动；

[0072] 驱动组件6驱动从动齿轮盘4转动时，旋转轴2带动拖地刷1进行地板清理工作，第一螺杆3随动，在套筒5未被限位的情况下，套筒5伴随着第一螺杆3一起转动，旋转轴2与从
动齿轮盘4不会发生相对运动，但当套筒5被限位组件7限位后，在套筒5无法转动的情况下，
第一螺杆3于套筒5内转动，二者会发生相对运动，旋转轴2于从动齿轮盘4的旋转轴安装孔
41内滑动，实现旋转轴2和拖地刷1一起于竖直方向上运动，实现拖地刷1的升降；

[0073] 限位组件7的形式可以是多样的，作为一种优选的实施方式，本发明采用的限位组件7包括限位电机71、第二螺杆72、第三传动齿轮73和限位杆74，如图3和图4，其中：

[0074] 第二螺杆72同轴固定设置在限位电机71的输出端；

[0075] 第三传动齿轮73与第二螺杆72啮合；

[0076] 限位杆74与第三传动齿轮73传动连接，如图4，限位杆74是用来与套筒5上的两个限位耳51进行配合的，其一端正对着套筒5，套筒5的中部固定设置有滑台75，滑台75正对第
三传动齿轮73的一侧设有齿条76，第三传动齿轮73与齿条76啮合；

[0077] 通过限位电机71提供动力，带动第二螺杆72转动，第二螺杆72带动第三传动齿轮73转动，第三传动齿轮73带动滑台75和齿条76做直线运动，从而带动限位杆74于正对套筒5
的方向做直线运动(靠近套筒5或远离套筒5)；

[0078] 为了实现限位电机71的固定以及对第三传动齿轮73和限位杆74的限位，还设有从下至上依次装配在一起的第二底壳104、第二中壳105和第二顶壳106，如图1和图4，限位电
机71固定在第二底壳104和第二中壳105之间，第三传动齿轮73转动装配在第二底壳104与
第二顶壳106之间，且位于第二底壳104、第二中壳105和第二顶壳106的内部，限位杆74滑动
装配在第二中壳105和第二顶壳106之间；

[0079] 具体的，第二底壳104固定在扫地机器人上，第三传动齿轮73由齿轮轴以及上下同轴设置于齿轮轴上的大齿盘和小齿盘组成，第三传动齿轮73的齿轮轴底端通过带座轴承转
动装配在第二底壳104上、顶端通过带座轴承转动装配在第二顶壳106上，具体配合时，第三
传动齿轮73的大齿盘在下、小齿盘在上，第三传动齿轮73的大齿盘与第二螺杆72啮合、小齿
盘与齿条76啮合；

[0080] 如图6，第二中壳105上设有滑槽1051，滑台75滑动装配在滑槽1051内，滑台75与限位杆74固定连接，与限位杆74所在运动方向上，第二中壳105和第二顶壳106上分别设有供
限位杆74穿过的通孔；

[0081] 当需要对套筒5限位来实现拖地刷1的升降时，通过限位电机71提供动力，驱动限位杆74于靠近套筒5的方向运动并抵住套筒5，驱动电机61提供动力驱动从动齿轮盘4转动，
使第一螺杆3转动，限位杆74未将套筒5外缘上的限位耳51挡住，则套筒5随动，待限位杆74
将套筒5外缘上的限位耳51挡住后，套筒5无法随着第一螺杆3转动，则第一螺杆3与套筒5发
生相对运动，从而实现拖地刷1的升降，拖地刷1的升和降是通过改变驱动电机61的转动方
向来实现的。

[0082] 实际应用时，应配制一个控制器进行统一控制，驱动组件6和限位组件均与该控制器电连接。

[0083] 为了精确控制限位杆74对套筒5限位的到位情况，在限位杆74正上方的第二顶壳106上设有两个与控制器电连接的限位到位感应模块8，如图3和图4，两个限位到位感应模
块8应于限位杆74所在方向上相对设置，两个限位到位感应模块8之间的距离，根据限位杆
74的到位情况来定，滑台75上设有贯穿第二顶壳106向上延伸的感应块77，感应块77位于两
个限位到位感应模块8之间，第二顶壳106上应设有与感应块77对应的条形槽1061，如图7，
感应块77滑动装配在条形槽1061内，感应块77分别与两个限位到位感应模块8配合；

[0084] 具体的，两个限位到位感应模块8相对的一侧分别设有压力感应弹片，需要对套筒5进行限位时，通过限位电机71驱动限位杆74向靠近套筒5的方向运动，直至抵住套筒5，限
位杆74抵住套筒5时，感应块77靠近套筒5的一端应刚好与位于该侧的限位到位感应模块8
的压力感应弹片接触，此时，会产生一个电信号发送给控制器表示限位杆74与套筒5之间已
限位到位，则控制器控制限位电机71停机，限位杆74限位到位后可以进行拖地刷1的升降操
作；

[0085] 当拖地刷1不需要升降时，限位电机71反转驱动限位杆74远离套筒5，感应块77则伴随限位杆74一起远离套筒5，当限位杆74运动到无法阻挡限位耳51的距离时，感应块77远
离套筒5的一端则刚好与位于该侧的限位到位感应模块8的压力感应弹片接触，同样产生电
信号发送给控制器表示限位杆74已复位到位，控制器控制限位电机71停机，限位杆74复位
到位后可以进行拖地刷1旋转清理地板工作。

[0086] 为了精确控制拖地刷1的升降到位，在第一螺杆3的正上方的第一顶壳103上设有与控制电连接的上升到位感应模块9，如图4和图8，上升到位感应模块9用于感应拖地刷1的
上升到位情况，上升到位感应模块9包括设置于第一顶壳103顶部、并与螺杆同轴设置的通
道91以及于通道91径向上布置的红外发射器92和红外接收器93，第一顶壳103顶部设有与
通道91对应的通孔供第一螺杆3通过，红外发射器92和红外接收器93分别与控制器电连接，
在拖地刷1上升过程中，一旦第一螺杆3的顶端上升进入通道91中并将红外发射器92和红外
接收器93之间的红外线切断，则红外接收器93无法接收红外发射器92的信号，控制器接收
到失电信号表示拖地刷1上升到位，控制器控制驱动电机61停止，使拖地刷1停止上升；

[0087] 而拖地刷1的下降到位是通过如下方式实现的：

[0088] 第一螺杆3的外径设置于不小于旋转轴2的外径，并通过控制器对连接驱动电机61的电路电流进行感应，拖地刷1下降过程中，第一螺杆3于套筒5内向下运动，旋转轴2则于从
动齿轮盘4的旋转轴安装孔41内进行滑动，当第一螺杆3底端下降至旋转轴安装孔41处时，
由于第一螺杆3上未设有与切面21类似的结构，第一螺杆3无法通过旋转轴安装孔41将会被
卡住，驱动电机61驱动阻力增大，连接驱动电机61的电路中电流增大，控制器感应到电流增
大信号，则控制驱动电机61停止，使拖地刷1停止下降；

[0089] 实际应用时，通常一个扫地机器人上应配置两个本发明的可升降式拖地刷，两个拖地刷可以按照上述的结构形式，分别采用独立的驱动电机61进行驱动，但是采用两个驱
动电机61来分开驱动可能会占据扫地机器人较大的安装空间，也可以采用一个共用的驱动
电机61分别驱动两个可升降式拖地刷，如图9，，这样可以减少安装空间，需要说明的是，共用的驱动电机61包括两个输出端，需要另外设置与驱动电机61两个输出端分别传动连接的
传动齿轮作为本发明所述的驱动齿轮62，这样就能实现两个可升降式拖地刷的同步转动、
上升和下降。

[0090] 工作原理：设置有本发明的可升降式拖地刷的扫地机器人在进行地板清理工作时，如果遇到地板粘连有难以清理的杂物时，先通过限位组件7对套筒5进行限位，然后通过
驱动组件6实现拖地刷1的下降，从而增加拖地刷1对地板的压力，下降到位后，先解除限位
组件7对套筒5的限位，再通过驱动组件6实现拖地刷1的旋转来清理杂物；

[0091] 在行进过程中，需要越障时，先通过限位组件7对套筒5进行限位，然后通过驱动组件6实现拖地刷1的上升，当拖地刷1上升到位后，即可越过障碍物，继续工作。

[0092] 以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在
不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的
保护范围。