手术手柄机构、手术装置及手术机器人转让专利
申请号 : CN202210000588.5
文献号 : CN114010327B
文献日 : 2022-04-12
发明人 : 王迎智 , 袁平 , 徐高峰
申请人 : 极限人工智能有限公司
摘要 :
权利要求 :
1.一种手术手柄机构,其特征在于,所述手术手柄机构包括控制手柄、可调把手以及指扣组件;
所述可调把手和所述指扣组件分别连接于所述控制手柄,所述指扣组件用于控制手术器械的末端执行件旋转和/或张合;
所述指扣组件包括换向器和手指随动环,所述手指随动环包括扣持部、底座及连接件;
所述扣持部连接于所述底座,并与所述底座的第一底面围成扣持空间;
所述连接件连接于所述底座的第二底面,所述手指随动环通过所述连接件与所述换向器可拆卸连接,其中,所述第一底面和所述第二底面为相互背离的两个面;
所述换向器包括换向器主体、第一压板以及第二压板;
所述换向器主体连接于所述控制手柄,所述换向器主体自身绕轴线与所述控制手柄相对转动,以控制手术器械的末端执行件旋转;
所述第一压板和所述第二压板相对设置,并分别连接于所述换向器主体的两侧,所述第一压板和所述第二压板相对张合,以控制所述手术器械的末端执行件张合;
所述第一压板或所述第二压板设置有安装孔,所述手指随动环通过所述连接件与所述第一压板或所述第二压板卡接;
所述连接件包括第一卡接部、第二卡接部以及弹性卡片;
所述第一卡接部和所述第二卡接部相对设置形成卡槽,所述弹性卡片沿第一方向可滑动的嵌设于所述卡槽内;
当所述弹性卡片沿所述第一方向在所述卡槽内滑动时,所述卡槽沿所述第一方向的尺寸逐渐增大,其中,所述第一方向为垂直于所述第二底面并由靠近所述底座至远离所述底座延伸的方向。
2.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述手指随动环连接于所述第一压板和/或所述第二压板,所述手指随动环绕自身轴线与所述第一压板或所述第二压板相对转动。
3.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述第一卡接部远离所述底座的一端设置有第一凸台,所述第二卡接部远离所述底座的一端设置有第二凸台,所述第一凸台和所述第二凸台相对设置形成夹持空间;
所述弹性卡片的端部设置有限位部;
当所述限位部穿过所述夹持空间时,所述第一凸台和所述第二凸台与所述限位部卡接。
4.根据权利要求3所述的手术手柄机构,其特征在于,沿所述第一方向,所述第一凸台或所述第二凸台的两侧设置有导向面;
所述导向面为弧面。
5.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述底座的第一底面设置有第一滑槽,所述弹性卡片包括卡接片和第一滑动片,所述卡接片与所述第一滑动片弹性连接;
所述第一滑动片通过所述第一滑槽与所述底座滑动连接;
在所述第一滑动片沿所述第一滑槽由远离所述底座至靠近所述底座的方向滑动时,所述卡接片沿所述第一方向在所述卡槽内滑动。
6.根据权利要求5所述的手术手柄机构,其特征在于,所述第一滑动片靠近所述扣持部的一侧设置有按压区域。
7.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述底座的第二底面设置有第二滑槽及第二滑动片;
所述第二卡接部与所述第二滑动片连接;
在所述第二滑动片沿所述第二滑槽由远离所述底座至靠近所述底座的方向滑动时,所述第二卡接部与所述第一卡接部对接形成所述卡槽。
8.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述第一卡接部远离所述底座的一端设置有第一半球结构;
所述第二卡接部远离所述底座的一端设置有第二半球结构;
所述第一半球结构和所述第二半球结构的平面一侧相对设置。
9.根据权利要求1所述的手术手柄机构,其特征在于,所述连接件包括第三卡接部、第四卡接部;
所述第三卡接部和所述第四卡接部相对间隔设置;
所述第三卡接部由所述底座的第二底面朝远离所述底座的方向延伸,并在端部形成第三半球结构;
所述第四卡接部由所述底座的第二底面朝远离所述底座的方向延伸,并在端部形成第四半球结构;
当所述第三卡接部和所述第四卡接部相对靠近时,沿所述第三卡接部或所述第四卡接部的延伸方向,所述连接件的尺寸收窄;
当所述手指随动环嵌设于所述安装孔时,所述第三半球结构和所述第四半球结构与所述安装孔卡接。
10.一种手术装置,其特征在于,所述手术装置包括权利要求1‑9任一项所述的手术手柄机构。
11.根据权利要求10所述的手术装置,其特征在于,所述手术装置还包括动力主机及手术器械;
所述手术手柄机构与所述动力主机的第一端连接,所述手术器械与所述动力主机的第二端连接,其中,所述第一端和所述第二端为所述动力主机相对的两端。
12.一种手术机器人,其特征在于,所述手术机器人包括:支撑座、支撑臂组件以及权利要求11所述的手术装置;
所述支撑臂组件连接于所述动力主机和所述支撑座之间,用于将所述动力主机支撑在三维空间中。
说明书 :
手术手柄机构、手术装置及手术机器人
技术领域
背景技术
操作者手持具有无菌罩单的操作手柄进行作业。
发明内容
的问题。
器械的末端执行件旋转和/或张合。指扣组件包括换向器和手指随动环,手指随动环包括扣
持部、底座及连接件。扣持部连接于底座,并与底座的第一底面围成扣持空间。连接件连接
于底座的第二底面,手指随动环通过连接件与换向器可拆卸连接,其中,第一底面和第二底
面为相互背离的两个面。
把手能够与操作者的手指虎口抵接形成支撑,将控制手柄的重量分摊至虎口,大大减少了
手指的握持负担。操作者对控制手柄和指扣组件执行转动或张合的动作,以控制手术器械
的末端执行件旋转和/或张合。指扣组件包括换向器和手指随动环,手指随动环包括扣持
部、底座及连接件,扣持部能够为操作者的手指提供扣持空间,提升了操作者握持控制手柄
时的稳定性,防止滑脱。手指随动环通过连接件与换向器可拆卸连接,可先将控制手柄设置
于无菌罩单的内侧,再将手指随动环通过可拆卸连接的方式设置于无菌罩单的外侧,由于
手指随动环外置于无菌罩单,和手指直接接触,防滑性好,进一步降低了控制手柄滑脱的可
能,提升了手术安全性。
附图说明
例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动性的前提下,还可以根据这些附图
获得其他的附图。
底座;2623‑连接件;2624‑第一卡接部;2625‑第二卡接部;2626‑卡接片;2627‑第一滑动片;
2628‑第二滑动片;2641‑第三卡接部;2642‑第四卡接部;2643‑第三半球结构;2644‑第四半
球结构。
具体实施方式
明中的实施例,本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例,都属于本发明保护的范围。
“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外,这些特定的特征、结
构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
控制手柄265,指扣组件263用于控制手术器械的末端执行件旋转和/或张合。指扣组件263
包括换向器2631和手指随动环262,手指随动环262包括扣持部2621、底座2622及连接件
2623。扣持部2621连接于底座2622,并与底座2622的第一底面围成扣持空间。连接件2623连
接于底座2622的第二底面,手指随动环262通过连接件2623与换向器2631可拆卸连接,其
中,第一底面和第二底面为相互背离的两个面。
制手柄265上设置有可调把手261,可调把手261与控制手柄265呈一定角度,与控制手柄265
的一侧形成握持空间,操作者在使用控制手柄265时,手掌与控制手柄265贴合,虎口上搭接
有可调把手261,可调把手261将控制手柄265的一部分重量分摊至虎口,操作者无需对控制
手柄265持续保持握持力,大大减少了手指的握持负担。
262,操作者可通过换向器2631的转动或者张合以控制手术器械的末端执行件旋转和/或张
合。
底座2622的第一底面,扣持部2621的形状可以为半圆形或多边形,并与底座2622的第一底
面围成扣持空间,扣持空间可容纳操作者的手指。在实际使用过程中,操作者可将手指穿设
于手指随动环262的扣持空间中,以便捷的控制换向器2631执行相应的旋转或张合动作。同
时,手指随动环262还能与操作者的手指搭接,减少了手指的握持负担。
式,便于手指随动环262拆卸安装。由于医疗器械设备的无菌要求,需要在控制手柄265外包
裹无菌罩单,操作者手持具有无菌罩单的控制手柄265进行作业,而无菌罩单表面较为光
滑,操作者手持时容易出现滑脱的现象。为避免控制手柄265滑脱,在实际使用时,可先使用
无菌罩单对控制手柄265进行包裹,然后将手指随动环262置于无菌罩单外侧,并通过卡接
的方式与控制手柄265连接,有利于避免无菌罩单包裹整个控制手柄265后导致接触面太
滑,导致的松脱、误操作问题。
可为操作者提供握持空间,可调把手261能够与操作者的手指虎口抵接形成支撑,将控制手
柄265的重量分摊至虎口,大大减少了手指的握持负担。操作者对控制手柄265和指扣组件
263执行转动或张合的动作,以控制手术器械的末端执行件旋转和/或张合。指扣组件263包
括换向器2631和手指随动环262,手指随动环262包括扣持部2621、底座2622及连接件2623,
扣持部2621能够为操作者的手指提供扣持空间,提升了操作者握持控制手柄265时的稳定
性,防止滑脱。手指随动环262通过连接件2623与换向器2631可拆卸连接,可先将控制手柄
265设置于无菌罩单的内侧,再将手指随动环262通过可拆卸连接的方式设置于无菌罩单的
外侧,由于手指随动环262外置于无菌罩单,和手指直接接触,防滑性好,进一步降低了控制
手柄265滑脱的可能,提升了手术安全性。
柄265相对转动,以控制手术器械的末端执行件旋转。第一压板2634和第二压板2635相对设
置,并分别连接于换向器主体2633的两侧,第一压板2634和第二压板2635相对张合,以控制
手术器械的末端执行件张合。
手柄265靠近动力主机的一侧,换向器主体2633自身绕轴线与控制手柄265相对转动,以控
制手术器械的末端执行件旋转。第一压板2634和第二压板2635相对设置,第一压板2634和
第二压板2635分别与换向器2631连接并位于换向器2631的两侧,第一压板2634、第二压板
2635以及换向器主体2633上设置有位移传感器,能够获取第一压板2634、第二压板2635以
及换向器主体2633的相对运动,并将位置变化信息传输至动力主机,从而操作者可通过控
制换向器主体2633的转动以及第一压板2634和第二压板2635的相对张合,以控制手术器械
的末端执行件旋转或张合。
两个时,可在第一压板2634和第二压板2635上同时设置手指随动环262。手指随动环262第
一压板2634或第二压板2635的连接方式可以为卡接、销接或者螺纹连接等。
与第一压板2634或第二压板2635相对转动。当操作者的手指穿入手指随动环262的扣持空
间中,并对第一压板2634或第二压板2635以及换向器主体2633执行旋转或张合的动作时,
手指随动环262能够通过自转与手指的姿态实时进行匹配,所以操作过程中手指不受阻碍,
使操作者的手指随时处于舒适的操作位置,降低手指的疲劳程度,进而提升了控制手柄265
的操作精度。
压板2635卡接。连接件2623的具体可以为卡接头、卡勾等结构,安装孔的尺寸与连接件2623
的尺寸相匹配。采用卡接的方式,便于手指随动环262的拆卸安装,并且,在控制手柄265上
包裹有无菌罩单时,手指随动环262卡接在无菌罩单外侧,也不会戳破无菌罩单,避免对手
术过程造成影响。
可滑动的嵌设于卡槽内。当弹性卡片沿第一方向在卡槽内滑动时,卡槽沿第一方向的尺寸
逐渐增大,其中,第一方向为垂直于第二底面并由靠近底座2622至远离底座2622延伸的方
向。
2625相对设置形成卡槽,卡槽靠近底座2622的一侧开设有开口,弹性卡片的尺寸不大于卡
槽,弹性卡片由卡槽的槽口处插入,并沿第一方向在卡槽内滑动,第一方向为垂直于第二底
面并由靠近底座2622至远离底座2622延伸的方向,操作者可通过手动的方式驱动弹性卡片
在卡槽内滑动,也可设置驱动机构,通过驱动机构带动弹性卡片在卡槽内滑动。
一端的尺寸也较小,可顺利嵌入安装孔内。当连接件2623嵌入安装孔后,驱动弹性卡片沿第
一方向在卡槽内滑动,第一卡接部2624和第二卡接部2625在弹性卡片的支撑作用下相对分
离,卡槽尺寸扩张,对应的连接件2623远离底座2622一端的尺寸也扩张,安装孔与连接件
2623卡紧,手指随动环262与第一压板2634或第二压板2635实现卡接固定。
连接件2623远离底座2622一端的尺寸也缩小,手指随动环262可顺利由安装孔取出。
形成夹持空间。弹性卡片的端部设置有限位部。当限位部穿过夹持空间时,第一凸台和第二
凸台与限位部卡接。
2625远离底座2622的一端。第一凸台和第二凸台沿第一方向的截面形状可以为半圆柱形、
三棱柱形等,第一凸台和第二凸台相对设置形成夹持空间,弹性卡片的端部设置有限位部,
夹持空间的尺寸要小于限位部的尺寸,限位部沿第一方向截面的形状可以为圆形、多边形
等。
现卡接固定,避免出现弹性卡片由卡槽内滑脱,导致手指随动环262脱落的问题。拆卸手指
随动环262时,可施加一个拉力使限位部由夹持空间内拔出,弹性卡片即可顺利由卡槽滑
出。
避免限位部与第一凸台或第二凸台之间出现锁死现象,导致弹性卡片无法正常安装或取
出。同时,弧形导向面还能减少限位部与第一凸台或第二凸台之间应力的作用,提升使用耐
久性。
通过第一滑槽与底座2622滑动连接。在第一滑动片2627沿第一滑槽由远离底座2622至靠近
底座2622的方向滑动时,卡接片2626沿第一方向在卡槽内滑动。
材质,如聚氯乙烯材质或金属材质,卡接片2626弹性连接于第一滑动片2627上,具体可采用
粘接或焊接的方式。底座2622的第一底面设置有第一滑槽,第一滑槽与第一滑动片2627的
形状相匹配,第一滑动片2627通过第一滑槽与底座2622滑动连接。
2626在卡槽内的插拔,便于手指随动环262的安装和拆卸。
压区域,按压区域可以为凹槽、凸台或者粗糙处理后的结构,便于操作者使用手指推抵第一
滑动片2627,避免打滑。
2622至靠近底座2622的方向滑动时,第二卡接部2625与第一卡接部2624对接形成卡槽。
二滑槽及第二滑动片2628,第二滑槽和第二滑动片2628的形状相匹配,第二滑动片2628通
过第二滑槽与底座2622滑动连接。在第二滑动片2628上设置有第二卡接部2625,第二卡接
部2625与第二滑动片2628可通过粘接、焊接等方式固定,也可采用一体开模的方式进行制
作。当第二滑动片2628沿第二滑槽由远离底座2622至靠近底座2622的方向滑动时,会带动
第二卡接部2625同时移动,并与第一卡接部2624对接形成卡槽。
以及第二卡接部2625扣在底座2622上,对弹性卡片进行夹持,便于弹性卡片的装配。
半球结构的平面一侧相对设置。
相对设置。当无菌罩单包裹控制手柄265和安装孔,第一半球结构和第二半球结构通过安装
孔进行卡接时,第一半球结构和第二半球结构对接形成完整的球头结构,球头结构表面较
为光滑,不会戳破无菌罩单,避免对手术过程产生影响。
朝远离底座2622的方向延伸,并在端部形成第三半球结构2643。第四卡接部2642由底座
2622的第二底面朝远离底座2622的方向延伸,并在端部形成第四半球结构2644。当第三卡
接部2641和第四卡接部2642相对靠近时,沿第三卡接部2641或第四卡接部2642的延伸方
向,连接件2623的尺寸收窄。当手指随动环262嵌设于安装孔时,第三半球结构2643和第四
半球结构2644与安装孔卡接。
接部2642相对间隔设置,第三卡接部2641由底座2622的第二底面朝远离底座2622的方向延
伸,并在端部形成第三半球结构2643,第四卡接部2642由底座2622的第二底面朝远离底座
2622的方向延伸,并在端部形成第四半球结构2644。第三卡接部2641和第四卡接部2642与
底座2622可采用一体式结构,第三卡接部2641和第四卡接部2642采用弹性材质,具备一定
的可变形量。
靠近,沿第三卡接部2641或第四卡接部2642的延伸方向,连接件2623的尺寸收窄,从而连接
件2623端部的第三半球结构2643和第四半球结构2644能够顺利穿过安装孔。当第三半球结
构2643和第四半球结构2644顺利穿过安装孔后,第三卡接部2641和第四卡接部2642由于自
身弹性作用,产生回复力,连接件2623的尺寸扩张,从而使第三半球结构2643和第四半球结
构2644与安装孔卡紧,实现手指随动环262与控制手柄265的卡接。拆下手指随动环262,沿
相反方向施加拉力,在安装孔的挤压作用下,第三卡接部2641和第四卡接部2642相对靠近,
沿第三卡接部2641或第四卡接部2642的延伸方向,连接件2623的尺寸收窄,从而连接件
2623端部的第三半球结构2643和第四半球结构2644能够顺利由安装孔穿出。采用上述结构
的手指随动环262,结构简单,使用便捷,大大降低了生产成本。
与控制手柄265可为操作者提供握持空间,可调把手261能够与操作者的手指虎口抵接形成
支撑,将控制手柄265的重量分摊至虎口,大大减少了手指的握持负担。操作者对控制手柄
265和指扣组件263执行转动或张合的动作,以控制手术器械的末端执行件旋转和/或张合。
指扣组件263包括换向器2631和手指随动环262,手指随动环262包括扣持部2621、底座2622
及连接件2623,扣持部2621能够为操作者的手指提供扣持空间,提升了操作者握持控制手
柄265时的稳定性,防止滑脱。手指随动环262通过连接件2623与换向器2631可拆卸连接,可
先将控制手柄265设置于无菌罩单的内侧,再将手指随动环262通过可拆卸连接的方式设置
于无菌罩单的外侧,由于手指随动环262外置于无菌罩单,和手指直接接触,防滑性好,进一
步降低了控制手柄265滑脱的可能,提升了手术安全性。
端。
的转动以及第一压板2634和第二压板2635的相对开合,带动对应的位置传感器以及磁铁相
对运动,产生位置变化信号,并通过通信线缆传输至动力主机,动力主机的驱动机构控制手
术器械的末端执行件进行对应的操作。手指随动环262与第一压板2634和/或第二压板2635
连接,手指随动环262的扣持部2621能够为操作者的手指提供扣持空间,提升了操作者握持
控制手柄265时的稳定性,防止滑脱。手指随动环262通过连接件2623与第一压板2634和/或
第二压板2635可拆卸连接,可先将控制手柄265设置于无菌罩单的内侧,再将手指随动环
262通过可拆卸连接的方式设置于无菌罩单的外侧,由于手指随动环262外置于无菌罩单,
和手指直接接触,防滑性好,进一步降低了控制手柄265滑脱的可能,提升了手术安全性。
浮动杆组件组成支撑臂组件将手术装置支撑。当操作人员握持手术手柄机构26进行操纵
时,依靠支撑臂组件可以自由停置在三维空间中,消除操作人员的疲劳感。并且,上述的支
撑座还可以提供滚轮一类的行走机构,以便于该手术机器人的搬运移动。
在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下,还可做出很多
形式,均属于本发明的保护之内。