过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构

摘要

本发明公开一种过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，包括若干横向折展模块，相邻所述横向折展模块通过纵向连接铰链和锁定装置连接，相邻所述横向折展模块通过所述纵向连接铰链进行折叠或展开，所述锁定装置用于锁定相邻所述横向折展模块的展开状态；本发明利用过约束四棱锥可展开单元实现模块化拓展，便于扩大抛物柱面天线的展开面积；模块化也降低了生产难度。

权利要求

1.一种过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，包括若干横向折展模块，相邻所述横向折展模块通过纵向连接铰链和锁定装置连接，相邻所述横向折展模块通过所述纵向连接铰链进行折叠或展开，所述锁定装置用于锁定相邻所述横向折展模块的展开状态；

所述纵向连接铰链包括纵向圆柱半齿铰链和纵向连接挡板，两所述纵向圆柱半齿铰链分别通过转轴转动设置在一所述纵向连接挡板的两端，且同一所述纵向连接挡板上两所述纵向圆柱半齿铰链啮合连接，同一所述纵向连接挡板上两所述纵向圆柱半齿铰链分别固定设置在相邻的两所述横向折展模块；

所述锁定装置包括底座、弹簧、限位销和锁定柱，所述底座与所述锁定柱分别固定在相邻两所述横向折展模块上，所述底座内设置有轴向的插接孔和与所述插接孔垂直设置的设置孔，两所述限位销与两所述弹簧对称设置在所述插接孔的两侧，且所述限位销与所述弹簧一一配合设置在所述设置孔内；所述锁定柱可插设在所述插接孔内，且所述锁定柱上设置有固定孔，在所述弹簧弹力作用下使所述限位销的端部设置于所述固定孔内；

所述横向折展模块包括第一第一类过约束四棱锥可展开机构、第一第二类过约束四棱锥可展开机构、第二第二类过约束四棱锥可展开机构、第二第一类过约束四棱锥可展开机构；所述第一第一类过约束四棱锥可展开机构通过锥顶铰链和同步接头挡板与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构连接，所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构通过同步铰链与所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构连接，所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构通过锥顶铰链和同步接头挡板与所述第二第一类过约束四棱锥可展开机构连接。

2.如权利要求1所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，所述同步铰链包括两个同步杆接头、两个同步连杆、两个同步圆柱齿轮接头、两个涡卷弹簧、挡板、两个第二销轴，所述同步连杆的两端分别连接所述同步杆接头和所述同步圆柱齿轮接头，两所述同步连杆分别通过所述同步杆接头与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构连接，两所述同步圆柱齿轮接头啮合连接，所述同步圆柱齿轮接头通过所述第二销轴转动连接在所述挡板上，所述涡卷弹簧套设在所述第二销轴上。

3.如权利要求1所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，所述第一第一类过约束四棱锥可展开机构、所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第一类过约束四棱锥可展开机构均包括底部四边形框架、折叠三角形框架和支撑三角形框架，所述底部四边形框架两端分别连接所述折叠三角形框架和所述支撑三角形框架，所述折叠三角形框架和所述支撑三角形框架转动连接。

4.如权利要求3所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，两第一底部纵杆通过底部纵杆铰链、第一底部同步铰链和第二底部同步铰链连接，两底部横杆通过所述第一底部同步铰链、所述第二底部同步铰链和两底部横杆铰链连接，底部斜杆通过两底部斜杆铰链连接，从而形成所述底部四边形框架。

5.如权利要求3所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，一底部折叠杆通过第一折叠铰链或第二折叠铰链与一顶部折叠杆连接从而形成对称设置的两折叠杆，一所述折叠杆的两端分别设置第一折叠杆底部铰链和第一折叠杆顶部铰链，另一所述折叠杆的两端分别设置第二折叠杆底部铰链和第二折叠杆顶部铰链，从而形成所述折叠三角形框架；折叠杆连接铰链连接两所述顶部折叠杆。

6.如权利要求3所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，两支撑杆对称设置，且一所述支撑杆的两端分别设置第一支撑杆顶部铰链和第一支撑杆底部铰链，另一所述支撑杆的两端分别设置第二支撑杆顶部铰链、第二支撑杆底部铰链，从而形成所述第一类过约束四棱锥可展开机构的所述支撑三角形框架。

7.如权利要求3所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，两支撑杆通过四个支撑杆铰链连接且对称放置形成从而形成所述第二类过约束四棱锥可展开机构的支撑三角形框架。

8.如权利要求5所述的过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，其特征在于，所述第一折叠铰链和所述第二折叠铰链均包括第一销轴、第一折叠铰块、扭簧、第二折叠铰块；所述第一折叠铰块和所述第二折叠铰块通过所述第一销轴配合连接，所述扭簧放置于所述第一折叠铰块与所述第二折叠铰块槽内。

说明书

过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构

技术领域

[0001] 本发明涉及空间可折展机构技术领域，具体涉及一种过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构。

背景技术

[0002] 随着航空航天事业的不断发展，空间可折展机构在空间站、卫星天线、太空望远镜、对地观测的等任务得到大量运用。在卫星天线的发展中，阵面天线和环形天线得到了研究人员的大量研究。传统阵面天线具有展开运动简单、展开高度高、分辨率高的显著特点。环形天线多数具有韧性大、热稳定性强、折叠比大和结构简单的优势。

[0003] 然而上述环形天线与阵面天线面可折叠程度仍不高，天线增多会构成过多的质量增加，引起天线展开可靠性与型面精度降低，或动刚度降低的情况。

[0004] 鉴于上述缺陷，本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。

发明内容

[0005] 为解决上述技术缺陷，本发明采用的技术方案在于，提供一种过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构，包括若干横向折展模块，相邻所述横向折展模块通过纵向连接铰链和锁定装置连接，相邻所述横向折展模块通过所述纵向连接铰链进行折叠或展开，所述锁定装置用于锁定相邻所述横向折展模块的展开状态。

[0006] 较佳的，所述纵向连接铰链包括纵向圆柱半齿铰链和纵向连接挡板，两所述纵向圆柱半齿铰链分别通过转轴转动设置在一所述纵向连接挡板的两端，且同一所述纵向连接挡板上两所述纵向圆柱半齿铰链啮合连接，同一所述纵向连接挡板上两所述纵向圆柱半齿铰链分别固定设置在相邻的两所述横向折展模块。

[0007] 较佳的，所述锁定装置包括底座、弹簧、限位销和锁定柱，所述底座与所述锁定柱分别固定在相邻两所述横向折展模块上，所述底座内设置有轴向的插接孔和与所述插接孔垂直设置的设置孔，两所述限位销与两所述弹簧对称设置在所述插接孔的两侧，且所述限位销与所述弹簧一一配合设置在所述设置孔内；所述锁定柱可插设在所述插接孔内，且所述锁定柱上设置有固定孔，在所述弹簧弹力作用下使所述限位销的端部设置于所述固定孔内。

[0008] 较佳的，所述横向折展模块包括第一第一类过约束四棱锥可展开机构、第一第二类过约束四棱锥可展开机构、第二第二类过约束四棱锥可展开机构、第二第一类过约束四棱锥可展开机构；所述第一第一类过约束四棱锥可展开机构通过锥顶铰链和同步接头挡板与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构连接，所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构通过同步铰链与所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构连接，所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构通过锥顶铰链和同步接头挡板与所述第二第一类过约束四棱锥可展开机构连接。

[0009] 较佳的，所述同步铰链包括两个同步杆接头、两个同步连杆、两个同步圆柱齿轮接头、两个涡卷弹簧、挡板、两个第二销轴，所述同步连杆的两端分别连接所述同步杆接头和所述同步圆柱齿轮接头，两所述同步连杆分别通过所述同步杆接头与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构连接，两所述同步圆柱齿轮接头啮合连接，所述同步圆柱齿轮接头通过所述第二销轴转动连接在所述挡板上，所述涡卷弹簧套设在所述第二销轴上。

[0010] 较佳的，所述第一第一类过约束四棱锥可展开机构、所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构、所述第二第一类过约束四棱锥可展开机构均包括底部四边形框架、折叠三角形框架和支撑三角形框架，所述底部四边形框架两端分别连接所述折叠三角形框架和所述支撑三角形框架，所述折叠三角形框架和所述支撑三角形框架转动连接。

[0011] 较佳的，两第一底部纵杆通过底部纵杆铰链、第一底部同步铰链和第二底部同步铰链连接，两底部横杆通过所述第一底部同步铰链、所述第二底部同步铰链和两底部横杆铰链连接，底部斜杆通过两底部斜杆铰链连接，从而形成所述底部四边形框架。

[0012] 较佳的，一底部折叠杆通过第一折叠铰链或第二折叠铰链与一顶部折叠杆连接从而形成对称设置的两折叠杆，一所述折叠杆的两端分别设置第一折叠杆底部铰链和第一折叠杆顶部铰链，另一所述折叠杆的两端分别设置第二折叠杆底部铰链和第二折叠杆顶部铰链，从而形成所述折叠三角形框架；折叠杆连接铰链连接两所述顶部折叠杆。

[0013] 较佳的，两支撑杆对称设置，且一所述支撑杆的两端分别设置第一支撑杆顶部铰链和第一支撑杆底部铰链，另一所述支撑杆的两端分别设置所述第二支撑杆顶部铰链、所述第二支撑杆底部铰链，从而形成所述第一类过约束四棱锥可展开机构的所述支撑三角形框架；

[0014] 较佳的，两支撑杆通过四个支撑杆铰链连接且对称放置形成从而形成所述第二类过约束四棱锥可展开机构的支撑三角形框架。

[0015] 较佳的，所述第一折叠铰链和所述第二折叠铰链均包括第一销轴、第一折叠铰块、扭簧、第二折叠铰块；所述第一折叠铰块和所述第二折叠铰块通过所述第一销轴配合连接，所述扭簧放置于所述第一折叠铰块与所述第二折叠铰块槽内。

[0016] 与现有技术比较本发明的有益效果在于：1，本发明利用过约束四棱锥可展开单元实现模块化拓展，便于扩大抛物柱面天线的展开面积；模块化也降低了生产难度。2，本发明采用的过约束四棱锥单元本身具有高刚度的特征，极大的提高了天线自身刚度。

附图说明

[0017] 图1为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的完全收拢状态结构图；

[0018] 图2为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的纵向展开状态结构图；

[0019] 图3为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的完全展开状态结构图；

[0020] 图4为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构横向折展模块完全收拢态结构图；

[0021] 图5为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构横向折展模块完全展开态结构图；

[0022] 图6为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构同步铰链展开态结构图；

[0023] 图7为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构锁定结构结构图；

[0024] 图8为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构第一类过约束四棱锥可展开机构结构图；

[0025] 图9为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构第二类过约束四棱锥可展开机构结构图；

[0026] 图10为所述过约束四棱锥可展开机构折叠铰链结构图。

[0027] 图中数字表示：

[0028] 1‑第一类过约束四棱锥可展开机构；2‑第二类过约束四棱锥可展开机构；3‑纵向连接铰链；4‑锁定装置；5‑横向折展模块；6‑同步铰链；7‑第一折叠铰链；8‑第二折叠铰链；9‑第一第一类过约束四棱锥可展开机构；10‑第一第二类过约束四棱锥可展开机构；11‑第二第二类过约束四棱锥可展开机构；12‑第二第一类过约束四棱锥可展开机构；101‑第一折叠杆底部铰链；102‑第一折叠杆顶部铰链；103‑第一支撑杆顶部铰链；104‑第一支撑杆底部铰链；105‑折叠杆连接铰链；106‑第二折叠杆底部铰链；107‑底部折叠杆；108‑顶部折叠杆；
109‑第二折叠杆顶部铰链；110‑第二支撑杆顶部铰链；111‑第二支撑杆底部铰链；112‑底部横杆铰链；201‑支撑杆铰链；202‑底部斜杆铰链；203‑支撑杆；204‑支撑杆连接铰链；205‑第一底部同步铰链；206‑第一底部纵杆；207‑第二底部同步铰链；208‑第二底部纵杆；209‑底部横杆；210‑底部斜杆；211‑底部纵杆铰链；301‑第一销轴；302‑第一折叠铰块；303‑扭簧；
304‑第二折叠铰块；305‑第一轴端挡圈；401‑底座；402‑弹簧；403‑限位销；404‑底座盖；
405‑锁定柱；501‑锥顶铰链；502‑同步接头挡板；503‑连接板；504‑纵向连接挡板；505‑纵向圆柱半齿铰链；601‑同步杆接头；602‑同步连杆；603‑同步圆柱齿轮接头；604‑涡卷弹簧；
605‑挡板；606‑第二销轴；607‑轴端挡圈。

具体实施方式

[0029] 以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。

[0030] 实施例一

[0031] 如图1、图2、图3所示，图1为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的完全收拢状态结构图；图2为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的纵向展开状态结构图；图3为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构的完全展开状态结构图。

[0032] 本发明所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构包括若干横向折展模块5，相邻所述横向折展模块5通过纵向连接铰链3和锁定装置4连接，相邻所述横向折展模块5通过所述纵向连接铰链3进行折叠或展开，所述锁定装置4用于锁定相邻所述横向折展模块5的展开状态。

[0033] 如图4、图5所示，图4为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构横向折展模块完全收拢态结构图；图5为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构横向折展模块完全展开态结构图。

[0034] 所述纵向连接铰链3包括纵向圆柱半齿铰链505和纵向连接挡板504，两所述纵向圆柱半齿铰链505分别通过转轴转动设置在一所述纵向连接挡板504的两端，且同一所述纵向连接挡板504上两所述纵向圆柱半齿铰链505啮合连接，同一所述纵向连接挡板504上两所述纵向圆柱半齿铰链505分别固定设置在相邻的两所述横向折展模块5，通过两所述纵向圆柱半齿铰链505的啮合转动，实现相邻两所述横向折展模块5的展开或折叠。

[0035] 如图7所示，图7为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构锁定结构结构图。所述锁定装置4包括底座401、弹簧402、限位销403、底座盖404和锁定柱405，所述底座401与所述锁定柱405分别固定在相邻两所述横向折展模块5上，所述底座401内设置有轴向的插接孔和与所述插接孔垂直设置的设置孔，两所述限位销403与两所述弹簧402对称设置在所述插接孔的两侧，且所述限位销403与所述弹簧402一一配合设置在所述设置孔内，所述底座盖404可拆卸设置在所述底座401上，以实现所述设置孔的敞开和闭合，便于进行所述限位销403与所述弹簧402的安装。

[0036] 所述锁定柱405可插设在所述插接孔内，且所述锁定柱405上设置有固定孔，在所述弹簧402弹力作用下使所述限位销403的端部设置于所述固定孔内，从而实现所述底座401和所述锁定柱405之间相对位置的锁定。

[0037] 所述底座盖404对应所述插接孔的通过孔进行倒圆角处理便于所述锁定柱405能够较易的进入所述插接孔内。

[0038] 所述锁定装置4是通过天线纵向展开时的惯性使所述锁定柱405卡入所述底座401所述插接孔内，卡入所述插接孔内，在所述弹簧402弹性势能的驱动下所述限位销403会卡入所述锁定柱405的所述固定孔内实现锁定。

[0039] 所述插接孔内设置有限位槽，所述限位销403设置有限位环，所述限位环和所述弹簧402设置在所述限位槽内，所述弹簧402套设在所述限位销403上，且所述弹簧402一端和所述限位环接触设置，另一端和所述限位槽槽壁接触设置，所述限位销403在所述弹簧402的弹力作用下使所述限位销403的端部伸入所述插接孔内。

[0040] 实施例二

[0041] 所述横向折展模块5包括两第一类过约束四棱锥可展开机构1和两第二类过约束四棱锥可展开机构2；具体的，所述横向折展模块5包括第一第一类过约束四棱锥可展开机构9、第一第二类过约束四棱锥可展开机构10、第二第二类过约束四棱锥可展开机构11、第二第一类过约束四棱锥可展开机构12。

[0042] 所述第一第一类过约束四棱锥可展开机构9通过锥顶铰链501和同步接头挡板502与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构10连接，并形成一定角度；所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构10通过同步铰链6与所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构11连接，并形成一定角度；所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构11通过锥顶铰链501和同步接头挡板502与所述第二第一类过约束四棱锥可展开机构12连接，也形成一定角度；从而实现所述横向折展模块5展开或折叠。

[0043] 实施例三

[0044] 如图6所示，图6为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构同步铰链展开态结构图；所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构10与所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构11通过所述同步铰链6连接。

[0045] 所述同步铰链6包括两个同步杆接头601、两个同步连杆602、两个同步圆柱齿轮接头603、两个涡卷弹簧604、挡板605、两个第二销轴606和两个第二轴端挡圈607，所述同步连杆602的两端分别连接所述同步杆接头601和所述同步圆柱齿轮接头603，两所述同步连杆602分别通过所述同步杆接头601与所述第一第二类过约束四棱锥可展开机构10、所述第二第二类过约束四棱锥可展开机构11连接，两所述同步圆柱齿轮接头603啮合连接，所述同步圆柱齿轮接头603通过所述第二销轴606转动连接在所述挡板605上，

[0046] 所述涡卷弹簧604套设在所述第二销轴606上，所述第二轴端挡圈607用于限制所述第二销轴606的轴向位置。

[0047] 两所述同步杆602通过所述同步杆接头601连接支撑杆铰链201实现两所述第二类过约束四棱锥可展开机构2间同步铰链的连接。

[0048] 所述同步铰链6的驱动通过安装在所述同步圆柱齿轮接头603中的所述涡卷弹簧604的弹性势能实现同步转动。

[0049] 实施例四

[0050] 如图8、图9所示，图8为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构第一类过约束四棱锥可展开机构结构图；图9为所述过约束四棱锥模块化抛物柱面天线可展开机构第二类过约束四棱锥可展开机构结构图。

[0051] 所述第一类过约束四棱锥可展开机构1和所述第二类过约束四棱锥可展开机构2均包括第一折叠杆底部铰链101、第一折叠铰链7、第一折叠杆顶部铰链102、折叠杆连接铰链105、第二折叠杆底部铰链106、两底部折叠杆107、两顶部折叠杆108、第二折叠铰链8、第二折叠杆顶部铰链109、两底部横杆铰链112、两底部斜杆铰链202、两支撑杆203、支撑杆连接铰链204、第一底部同步铰链205、两第一底部纵杆206、第二底部同步铰链207、第二底部纵杆208、两底部横杆209、底部斜杆210、底部纵杆铰链211。

[0052] 所述第一类过约束四棱锥可展开机构1包括第一支撑杆顶部铰链103、第一支撑杆底部铰链104、第二支撑杆顶部铰链110、第二支撑杆底部铰链111。

[0053] 所述第二类过约束四棱锥可展开机构2包括四支撑杆铰链201。

[0054] 两所述第一底部纵杆206通过所述底部纵杆铰链211、所述第一底部同步铰链205和所述第二底部同步铰链207连接，两所述底部横杆209通过所述第一底部同步铰链205、所述第二底部同步铰链207和两所述底部横杆铰链112连接，所述底部斜杆210通过两所述底部斜杆铰链202连接，从而形成所述第一类过约束四棱锥可展开机构底部1和所述第二类过约束四棱锥可展开机构2的底部四边形框架。

[0055] 一所述底部折叠杆107通过所述第一折叠铰链7或所述第二折叠铰链8与一所述顶部折叠杆108连接从而形成对称设置的两折叠杆，一所述折叠杆的两端分别设置所述第一折叠杆底部铰链101和所述第一折叠杆顶部铰链102，另一所述折叠杆的两端分别设置所述第二折叠杆底部铰链106和所述第二折叠杆顶部铰链109，从而形成所述第一类过约束四棱锥可展开机构底部1和所述第二类过约束四棱锥可展开机构2的折叠三角形框架；所述折叠杆连接铰链105连接两所述顶部折叠杆108。

[0056] 两所述支撑杆203对称设置，且一所述支撑杆203的两端分别设置所述第一支撑杆顶部铰链103和所述第一支撑杆底部铰链104，另一所述支撑杆203的两端分别设置所述第二支撑杆顶部铰链110、所述第二支撑杆底部铰链111，从而形成所述第一类过约束四棱锥可展开机构1的支撑三角形框架，所述支撑杆连接铰链204连接两所述支撑杆203。

[0057] 两所述支撑杆203通过四个所述支撑杆铰链201连接且对称放置形成从而形成所述第二类过约束四棱锥可展开机构2的支撑三角形框架，所述支撑杆连接铰链204连接两所述支撑杆203。

[0058] 所述第一类过约束四棱锥可展开机构1的折叠三角形框架通过所述第一折叠杆顶部铰链102、所述第二折叠杆顶部铰链109、所述第一支撑杆顶部铰链103、所述第二支撑杆顶部铰链110与所述支撑三角形框架连接。

[0059] 所述第二过约束四棱锥可展开机构2的折叠杆三角形框架连接底部四边形框架。

[0060] 所述第二类过约束四棱锥可展开机构2的折叠三角形框架通过所述第一折叠杆顶部铰链102、所述第二折叠杆顶部铰链109、两所述支撑杆铰链201与所述支撑杆三角形框架连接。

[0061] 所述第一类过约束四棱锥可展开机构1为单自由度机构，其折展运动通过所述第一折叠铰链7和所述第二折叠铰链8中的扭簧303提供驱动。所述第一类过约束四棱锥可展开机构1中的所述折叠杆连接铰链105和所述支撑杆连接铰链204保证了所述第一类过约束四棱锥可展开机构1两所述顶部折叠杆108和两所述支撑杆203在折展运动时同步。

[0062] 所述第二类过约束四棱锥可展开机构2为单自由度机构，其折展运动通过所述第一折叠铰链7和所述第二折叠铰链8中的扭簧303提供驱动。所述第二类过约束四棱锥可展开机构2中的所述折叠杆连接铰链105和所述支撑杆连接铰链204保证了所述第二类过约束四棱锥可展开机构2两所述顶部折叠杆108和两所述支撑杆203在折展运动时同步。

[0063] 实施例五

[0064] 如图10所示，图10为所述过约束四棱锥可展开机构折叠铰链结构图；所述第一折叠铰链7和所述第二折叠铰链8均包括第一销轴301、第一折叠铰块302、扭簧303、第二折叠铰块304和第一轴端挡圈305。

[0065] 所述第一折叠铰块302和所述第二折叠铰块304通过所述第一销轴301与所述第一轴端挡圈305的配合连接，所述扭簧303放置于所述第一折叠铰块302与所述第二折叠铰块304槽内。所述第一折叠铰链7和所述第二折叠铰链8由所述扭簧303的弹性势能提供驱动。

[0066] 工作原理：

[0067] 机构展开过程可以分为横向展开和纵向展开两个部分，纵向展开过程由若干所述横向折展模块5通过所述纵向圆柱半齿505完成折展运动，且在折展运动过程中利用惯性使得所述锁定装置4完成锁定且纵向完全展开态多个横向折展模块平行。

[0068] 横向展开过程通过所述同步铰链6、所述第一折叠铰链7、所述第二折叠铰链8、所述第一底部同步铰链205和所述第二底部同步铰链207提供的驱动，使得四个过约束四棱锥可展开模块完成折展运动且呈抛物柱面曲线。

[0069] 以上所述仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本专业技术人员理解，在本发明权利要求所限定的精神和范围内可对其进行许多改变，修改，甚至等效，但都将落入本发明的保护范围内。