导轨巡检机器人

摘要

本申请涉及一种导轨巡检机器人，包括：机身主体，所述机身主体上设有主动机构、驱动机构和定位机构；所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二导轨上滚动行进；所述定位机构包括编码器，所述编码器的第一转轴与所述第一压紧轮的第二转轴固定连接，通过所述第二转轴的转动记录巡检位置。本申请能够解决现有技术中的巡检机器人难以在地下管廊等复杂环境下工作和准确定位的问题。

权利要求

1.一种导轨巡检机器人，其特征在于，包括：机身主体，所述机身主体上设有主动机构、驱动机构和定位机构，其中，所述主动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上；

所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二导轨上滚动行进；

所述定位机构包括编码器，所述编码器的编码转轴与所述第一压紧轮的压紧转轴固定连接，通过所述压紧转轴的转动记录巡检位置；

其中，所述主动机构还包括第二压紧轮、主动轮轴承座和压紧单元，所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间形成第二导轨能够横穿的空间；

所述第一主动轮和所述第二主动轮分别设置于所述主动轮轴承座的两端；

所述压紧单元包括导向杆、导向杆固定座、直线轴承、压簧、压紧螺母和弹簧座，所述导向杆固定座固定于所述主动轮轴承座靠近所述第一压紧轮和所述第二压紧轮的一侧，所述导向杆的一端固定于所述导向杆固定座，所述导向杆的另一端设有第一长度的螺纹；

所述导向杆沿远离所述导向杆固定座的方向依次套设有所述直线轴承、压簧和压紧螺母，所述弹簧座套设在所述直线轴承和压簧的外侧，且所述直线轴承和所述压簧固定于所述弹簧座中；

所述驱动机构驱动所述压紧螺母沿所述螺纹旋转，从而调节所述压簧的压紧力，以使所述弹簧座能够相对于所述导向杆产生轴向滑动。

2.根据权利要求1所述的导轨巡检机器人，其特征在于，还包括从动机构，所述从动机构的一端设有第一从动轮组和第二从动轮组，所述从动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上，且与所述主动机构位于同一侧；其中，所述第一从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第二从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第二导轨横穿的空间。

3.根据权利要求1所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述主动机构还包括齿轮箱；

所述齿轮箱设置于所述主动轮轴承座的中部，且与所述驱动机构相连，用于对所述驱动机构提供的动力变速后传递至所述第一主动轮和所述第二主动轮。

4.根据权利要求1所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述压紧单元还包括第一主动导向轮组和第二主动导向轮组；

所述第一主动导向轮组固定于所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间，与所述第一主动轮和所述第一压紧轮共同形成用于所述第一导轨横穿的空间，且所述第一主动导向轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行；

所述第二主动导向轮组固定于所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间，与所述第二主动轮和所述第二压紧轮共同形成用于所述第二导轨横穿的空间，且所述第二主动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

5.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述第一从动轮组包括第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组，所述第二从动轮组包括第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组；

其中，所述第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组之间形成用于所述第二导轨横穿的空间；所述第一从动导向轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行，所述第二从动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

6.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，所述主动机构还包括第一底座，所述从动机构还包括第二底座；

所述第一底座通过第一交叉滚子轴承与所述机身主体连接，所述第二底座通过第二交叉滚子轴承与所述机身主体连接。

7.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，还包括供电单元，所述供电单元与所述驱动机构和定位机构连接，所述供电单元固定于所述机身主体上，且位于所述主动机构和从动机构之间。

8.根据权利要求2所述的导轨巡检机器人，其特征在于，还包括摄像机构，所述摄像机构固定于所述机身主体上，且位于远离所述主动机构和从动机构的一侧。

说明书

导轨巡检机器人

技术领域

[0001] 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种导轨巡检机器人。

背景技术

[0002] 随着电子技术的发展，机器人被越来越广泛地应用于施工、巡检等工作场景。现有技术中的巡检机器人主要有轮式和履带式，然而由于输电线路的部分铺设地点位于地下管
廊中，轮式和履带式巡检机器人通常只能在平缓路面行走巡检，即便能够在地下管廊这类
空间狭窄且路线曲折的复杂环境下行进，也会由于GPS信号较弱等原因产生难以定位的问
题。

发明内容

[0003] 本申请的主要目的为提供一种导轨巡检机器人，旨在解决现有技术中的巡检机器人难以在地下管廊等复杂环境下准确定位的问题。

[0004] 为实现上述目的，本申请提供了一种导轨巡检机器人，包括：

[0005] 机身主体，所述机身主体上设有主动机构、从动机构和驱动机构，其中，所述主动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上；

[0006] 所述主动机构的一端设有第一主动轮和第一压紧轮，所述主动机构的另一端设有第二主动轮，所述第一主动轮和所述第二主动轮分别与所述驱动机构连接，其中，所述第一
主动轮和所述第一压紧轮之间形成第一导轨能够横穿的空间，所述第二主动轮用于在第二
导轨上滚动行进；

[0007] 所述定位机构包括编码器，所述编码器的编码转轴与所述第一压紧轮的压紧转轴固定连接，通过所述压紧转轴的转动记录巡检位置。

[0008] 进一步地，所述主动机构还包括第二压紧轮，所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间形成第二导轨能够横穿的空间。

[0009] 进一步地，还包括从动机构，所述从动机构的一端设有第一从动轮组和第二从动轮组，所述从动机构通过转动轴承固定在所述机身主体上，且与所述主动机构位于同一侧；
其中，所述第一从动轮组内的从动轮之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第二从
动轮组内的从动轮之间形成用于所述第二导轨横穿的空间。

[0010] 进一步地，所述主动机构还包括主动轮轴承座和压紧单元；

[0011] 所述第一主动轮和所述第二主动轮分别设置于所述主动轮轴承座的两端；

[0012] 所述压紧单元包括导向杆、导向杆固定座、直线轴承、压簧、压紧螺母和弹簧座，所述导向杆固定座固定于所述主动轮轴承座靠近所述第一压紧轮和所述第二压紧轮的一侧，
所述导向杆的一端固定于所述导向杆固定座，所述导向杆的另一端设有第一长度的螺纹；

[0013] 所述导向杆沿远离所述导向杆固定座的方向依次套设有所述直线轴承、压簧和压紧螺母，所述弹簧座套设在所述直线轴承和压簧的外侧，且所述直线轴承和所述压簧固定
于所述弹簧座中；

[0014] 所述驱动机构驱动所述压紧螺母沿所述螺纹旋转，从而调节所述压簧的压紧力，以使所述弹簧座能够相对于所述导向杆产生轴向滑动。

[0015] 进一步地，所述主动机构还包括齿轮箱；

[0016] 所述齿轮箱设置于所述主动轮轴承座的中部，且与所述驱动机构相连，用于对所述驱动机构提供的动力变速后传递至所述第一主动轮和所述第二主动轮。

[0017] 进一步地，所述压紧单元还包括第一主动导向轮组和第二主动导向轮组；

[0018] 所述第一主动导向轮组固定于所述第一主动轮和所述第一压紧轮之间，与所述第一主动轮和所述第一压紧轮共同形成用于所述第一导轨横穿的空间，且所述第一主动导向
轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行；

[0019] 所述第二主动导向轮组固定于所述第二主动轮和所述第二压紧轮之间，与所述第二主动轮和所述第二压紧轮共同形成用于所述第二导轨横穿的空间，且所述第二主动导向
轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

[0020] 进一步地，所述第一从动轮组包括第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组，所述第二从动轮组包括第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组；

[0021] 其中，所述第一从动轮、第二从动轮和第一从动导向轮组之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组之间形成用于所述第
二导轨横穿的空间；所述第一从动导向轮组的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行，
所述第二从动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

[0022] 进一步地，所述主动机构还包括第一底座，所述从动机构还包括第二底座；

[0023] 所述第一底座通过第一交叉滚子轴承与所述机身主体连接，所述第二底座通过第二交叉滚子轴承与所述机身主体连接。

[0024] 进一步地，所述驱动机构固定于所述主动轮轴承座的中部。

[0025] 进一步地，还包括供电单元，所述供电单元与所述驱动机构和定位机构连接，所述供电单元固定于所述机身主体上，且位于所述主动机构和从动机构之间。

[0026] 进一步地，还包括摄像机构，所述摄像机构固定于所述机身主体上，且位于远离所述主动机构和从动机构的一侧。

[0027] 本申请提供的一种导轨巡检机器人，通过主动机构中的主动轮将机身主体悬挂在导轨上，通过驱动机构驱动主动轮实现机器人的前进和后退，从而在地下管廊等空间狭窄
且路线曲折的复杂环境下能够摆脱地面环境的约束，依托于导轨进行巡检；主动机构通过
转动轴承固定在机身主体上，从而使得机器人能够稳定地通过弯曲的导轨；通过与被动滚
动的压紧轮联动的编码器，能够准确地采集巡检距离，定位机器人的位置，避免主动轮打滑
造成巡检距离采集的误差。

附图说明

[0028] 图1 是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人结构示意图；

[0029] 图2 是本申请一实施例中一种主动机构的结构示意图；

[0030] 图3是本申请一实施例中一种压紧单元的结构示意图；

[0031] 图4 是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的侧视图；

[0032] 图5是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的俯视图。

[0033] 附图说明：

[0034] 1机身主体，10主动机构，20从动机构，30驱动机构，40定位机构，50供电单元，60摄像机构，11第一主动轮，12第一压紧轮，13第二主动轮，14第二压紧轮，15主动轮轴承座，16
齿轮箱，111导向杆，112导向杆固定座，113直线轴承，114压簧，115压紧螺母，116弹簧座，
121第一主动导向轮组，122第二主动导向轮组，101第一底座，102第一交叉滚子轴承，21第
一从动轮组，22第二从动轮组，211第一从动轮，212第二从动轮，213第一从动导向轮组，201
第二底座，202第二交叉滚子轴承。

[0035] 本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

[0036] 为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不
用于限定本申请。

[0037] 本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“上述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本发明的说明书中使用的措
辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块和/或组件，但是并不排除存在
或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、单元、模块、组件和/或它们的组。应该
理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，
或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦
接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部
组合。

[0038] 本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语），具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该
理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的
意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义
来解释。

[0039] 参照图1，是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人结构示意图，包括：

[0040] 机身主体1，所述机身主体1上设有主动机构10、从动机构20、驱动机构30和定位机构40，其中，所述主动机构10通过转动轴承固定在所述机身主体1上；

[0041] 所述主动机构10的一端设有第一主动轮11和第一压紧轮12，所述主动机构10的另一端设有第二主动轮13和第二压紧轮14，所述第一主动轮11和所述第二主动轮13分别与所
述驱动机构30连接，其中，所述第一主动轮11和所述第一压紧轮12之间形成第一导轨能够
横穿的空间，所述第二主动轮13用于在第二导轨上滚动行进；

[0042] 所述定位机构40包括编码器，所述编码器的编码转轴与所述第一压紧轮12的压紧转轴固定连接，通过所述压紧转轴的转动记录巡检位置。

[0043] 具体地，为便于在地下管廊等地面状况较差的环境中进行巡检，本实施例采用导轨方式前进，通过主动机构10，将机身主体1悬挂在第一导轨和第二导轨上，同时为了避免
机器人在巡检过程中由于过弯道或者受到碰撞等原因掉落导轨，本实施例采用第一压紧轮
12配合第一主动轮11形成一个恰好容纳第一导轨横穿过的空间，由于第一压紧轮12与第一
主动轮11已经对一条导轨完成了压紧固定，提高了机器人行进过程的稳定性，因此在一种
可选的实施方式中，第二主动轮13可以直接放置在第二导轨上，通过摩擦力滚动行进。

[0044] 具体地，在巡检过程中，往往需要对巡检机器人的巡检位置进行定位，以便于对巡检过程中发现的故障进行及时排查，而地下管廊中的GPS信号通常较不稳定，因此本申请采
用编码器的方式进行机器人定位。具体来说，编码器是将信号或数据转换为可用以通讯、传
输和存储的信号形式的设备，编码器中的码盘能够将角位移转换成电信号，当采集到位移
数据后，可以将位移数据发送至监控中心，此时结合地下管廊的地图和机器人已经行走的
里程，即可得到机器人的当前位置。在具体的实施方式中，编码器可以采用多圈绝对值编码
器，由于编码器的转轴与第一压紧轮12的压紧转轴固定连接，因此第一压紧轮12在转动时
能够带动编码器的编码转轴转动，且由于第一压紧轮12是被动转动，不会存在由于主动轮
打滑而继续滚动的情况，因此编码器可以准确地记录机器人的行进距离，从而根据行进距
离和导轨地图定位该机器人的当前巡检位置。

[0045] 进一步地，所述主动机构10还包括第二压紧轮14，所述第二主动轮13和所述第二压紧轮14之间形成第二导轨能够横穿的空间。

[0046] 具体地，参照图1，采用第二压紧轮14配合第二主动轮13形成一个恰好容纳第二导轨横穿过的空间，避免一侧的第一压紧轮12与第一主动轮11压得过紧导致另一侧的第二主
动轮13翘起，脱离第二导轨表面，从而提高机器人行进过程的稳定性。

[0047] 具体地，第二主动轮13与第一主动轮11沿机身主体1的中线对称设置，第二压紧轮14与第一压紧轮12也沿机身主体1的中线对称设置，提高机器人的平衡能力。

[0048] 进一步地，还包括从动机构20，所述从动机构20的一端设有第一从动轮组21和第二从动轮组22，所述从动机构20通过转动轴承固定在所述机身主体1上，且与所述主动机构
10位于同一侧；其中，所述第一从动轮组21内的从动轮之间形成用于所述第一导轨横穿的
空间，所述第二从动轮组22内的从动轮之间形成用于所述第二导轨横穿的空间。

[0049] 具体地，通过从动机构20中的第一从动轮组21和第二从动轮组22配合夹住导轨，能够在提高行进的稳定性的同时，分担主动轮与导轨之间的压力，从而降低主动轮与机身
主体1之间的连接部件的负担，延长部件的使用寿命。

[0050] 进一步地，所述主动机构10还包括主动轮轴承座15和压紧单元；

[0051] 所述第一主动轮11和所述第二主动轮13分别设置于所述主动轮轴承座15的两端；

[0052] 所述压紧单元包括导向杆111、导向杆固定座112、直线轴承113、压簧114、压紧螺母115和弹簧座116，所述导向杆固定座112固定于所述主动轮轴承座15靠近所述第一压紧
轮12和所述第二压紧轮14的一侧，所述导向杆111的一端固定于所述导向杆固定座112，所
述导向杆111的另一端设有第一长度的螺纹；

[0053] 所述导向杆111沿远离所述导向杆固定座112的方向依次套设有所述直线轴承113、压簧114和压紧螺母115，所述弹簧座116套设在所述直线轴承113和压簧114的外侧，且
所述直线轴承113和所述压簧114固定于所述弹簧座116中；

[0054] 所述驱动机构30驱动所述压紧螺母115沿所述螺纹旋转，从而调节所述压簧114的压紧力，以使所述弹簧座116能够相对于所述导向杆111产生轴向滑动。

[0055] 具体地，参照图2，是本申请一实施例中一种主动机构10的结构示意图，主动轮轴承座15设置在第一主动轮11和第二主动轮13之间；参照图3，是本申请一实施例中一种压紧
单元的结构示意图，导向杆固定座112设置在主动轮轴承座15的下方，用于固定其中的导
杆，导杆外侧由上到下分别套有直线轴承113、压簧114和压紧螺母115，直线轴承113固定于
弹簧座116，使弹簧座116可以相对于导向杆111沿轴向滑动，压簧114亦放置于弹簧座116
内。其中，导向杆111另一侧有第一长度的螺纹，该第一长度可以根据实际需求设定为足够
长即可，压紧螺母115可以通过该螺纹来调节压簧114的压紧力。弹簧座116可以固定于第一
压紧轮12和第二压紧轮14的轴承座上，并套在直线轴承113和压簧114的外侧，压紧轮轴承
座上安装有压紧轮。因此，可以通过压紧螺母115来调节主动轮和压紧轮对导轨的压紧力，
从而调节轮与导轨之间对应的摩擦力；在具体的实施方式中，可以根据实际的导轨情况对
应调节压紧螺母115，使得本实施例提供的导轨巡检机器人能够适用于不同坡度的导轨，提
高了机器人的泛用性。

[0056] 具体地，可以在机器人进入地下管廊巡检之前手动调节压紧螺母115，根据压簧114的压缩量及压紧螺母115的导程可以算出压紧螺母115需要旋转多少圈，若机器人重量
为m，爬坡角度为θ，主动轮与导轨的静摩擦系数为μ，压簧114的弹性系数为k，压簧114的压
缩量为Δx，根据受力平衡，满足：0.5*mg*sinθ=μ（0.25mgcosθ+4*Δx*k)，即压簧114的压缩
量可以为：Δx=[(0.5*mg*sinθ)/μ‑0.25mgcosθ]/(4*k)，根据压缩量Δx和压紧螺母115的
导程即可得出需要对压紧螺母115旋转的圈数，在具体的实施方式中，也可以根据经验值进
行调节，或搭建仿真平台调节压紧螺母115，直至压紧轮与主动轮之间的压力足够通过倾斜
角度为θ的导轨。

[0057] 具体地，若一段巡检路程中包含多个上坡的导轨，而不同段的导轨的倾斜角度不同，则以倾斜角度的最大值作为θ进行压紧调节，示例性地，若一段巡检路程中分别包含倾
斜角度为20°、35°和50°的导轨，则按照θ=50°计算调节圈数，从而确保机器人在整段巡检过
程中能够行驶上所有坡度的导轨。

[0058] 具体地，驱动机构30可以固定于所述主动轮轴承座15的中部，由于驱动机构30的重量较大，若其在机身主体1上的固定位置发生改变，则可能导致整个机器人的重心发生改
变，从而导致靠近重心一侧的零件的平均受力更大，更容易发生损坏，降低整机寿命；因此
本实施例将重量较大的驱动机构30设置在主动轮轴承座15的中部，也即第一主动轮11和第
二主动轮13的中间，使得两个主动轮分摊的重量基本相同，从而提高整机的工作寿命。

[0059] 进一步地，所述主动机构10还包括齿轮箱16；

[0060] 所述齿轮箱16设置于所述主动轮轴承座15的中部，且与所述驱动机构30相连，用于对所述驱动机构30提供的动力变速后传递至所述第一主动轮11和所述第二主动轮13。

[0061] 具体地，上述齿轮箱16即变速齿轮箱16，参照图2，齿轮箱16设置在主动轮轴承座15的中部，用于将驱动机构30产生的动力传递至两侧的主动轮上，控制主动轮的加速和减
速，从而提高了机器人的可控性。

[0062] 进一步地，所述压紧单元还包括第一主动导向轮组121和第二主动导向轮组122；

[0063] 所述第一主动导向轮组121固定于所述第一主动轮11和所述第一压紧轮12之间，与所述第一主动轮11和所述第一压紧轮12共同形成用于所述第一导轨横穿的空间，且所述
第一主动导向轮组121的滚动方向与所述第一导轨的横穿方向平行；

[0064] 所述第二主动导向轮组122固定于所述第二主动轮13和所述第二压紧轮14之间，与所述第二主动轮13和所述第二压紧轮14共同形成用于所述第二导轨横穿的空间，且所述
第二主动导向轮组122的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

[0065] 具体地，参照图2，第一主动导向轮组121和第二主动导向轮组122分别包括两个平行设置的滚轮，该滚轮用于在机器人沿导轨移动过程中进行方向引导，同时能够减小导轨
侧面与机身主体1的摩擦力，起到省力的作用，提高机器人行进过程的稳定性和可靠性。

[0066] 进一步地，所述第一从动轮组21包括第一从动轮211、第二从动轮和第一从动导向轮组213，所述第二从动轮组22包括第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组；

[0067] 其中，所述第一从动轮211、第二从动轮和第一从动导向轮组213之间形成用于所述第一导轨横穿的空间，所述第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组之间形成用于
所述第二导轨横穿的空间；所述第一从动导向轮组213的滚动方向与所述第一导轨的横穿
方向平行，所述第二从动导向轮组的滚动方向与所述第二导轨的横穿方向平行。

[0068] 具体地，为了进一步提高机器人进行过程的稳定性，本实施例在从动机构20中也通过导向轮进行辅助行进；参照图4，是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的侧视图，
图中示出的是第一从动轮211、第二从动轮和第一从动导向轮组213的结构，第一从动导向
轮组213由两个平行设置的滚轮组成，且第一从动导向轮组213设置在第一从动轮211、第二
从动轮，而第三从动轮、第四从动轮和第二从动导向轮组与第一从动轮211、第二从动轮和
第一从动导向轮组213为对称结构，本实施例不再一一赘述。

[0069] 进一步地，所述主动机构10还包括第一底座101，所述从动机构20还包括第二底座201；

[0070] 所述第一底座101通过第一交叉滚子轴承102与所述机身主体1连接，所述第二底座201通过第二交叉滚子轴承202与所述机身主体1连接。

[0071] 具体地，参照图5，是本申请一实施例中一种导轨巡检机器人的俯视图，当机器人遇到弯曲的导轨时，不需进行主动转弯控制，仍然驱动主动轮向前行进，此时第一底座101
通过第一交叉滚子轴承102，与机身主体1产生相对旋转，主动机构10先通过弯道后，第二底
座201通过第二交叉滚子轴承202，与机身主体1产生相对旋转，即确保主动机构10和从动机
构20可以分别绕交叉滚子轴承轴向转动，从而顺利通过弯曲的导轨。

[0072] 进一步地，还包括供电单元50，所述供电单元50与所述驱动机构30和定位机构40连接，所述供电单元50固定于所述机身主体1上，且位于所述主动机构10和从动机构20之
间。

[0073] 具体地，由于巡检路线较长，若通过有线的方式供电，会导致所需的供电电线的长度过长，不仅不便于长距离拖拽，还会导致供电电线与导轨或其它电线发生缠绕，容易造成
线路故障。因此本申请采用电池独立供电的方式，采用能够存储电量的供电单元50对驱动
机构30和定位机构40进行供电。此外，由于驱动机构30固定于主动轮轴承座15的中部，可以
将供电单元50靠近驱动机构30设置，且设置于主动机构10和从动机构20之间，在平衡重心
的同时减小与驱动机构30之间的距离，避免出现走线过长的问题。

[0074] 进一步地，还包括摄像机构60，所述摄像机构60固定于所述机身主体1上，且位于远离所述主动机构10和从动机构20的一侧。

[0075] 具体地，为了采集更准确的巡检数据，可以在机器人上搭载摄像机构60；上述摄像机构60可以为云台摄像头，云台摄像头用于在巡检过程中根据接收到的指令进行影像采集
或根据预设的时间间隔进行影像采集。

[0076] 综上，为本申请实施例中提供的导轨巡检机器人，通过主动机构10中的主动轮将机身主体1悬挂在导轨上，通过驱动机构30驱动主动轮实现机器人的前进和后退，从而在地
下管廊等空间狭窄且路线曲折的复杂环境下能够摆脱地面环境的约束，依托于导轨进行巡
检；主动机构10通过转动轴承固定在机身主体1上，从而使得机器人能够稳定地通过弯曲的
导轨；通过与被动滚动的压紧轮联动的编码器，能够准确地采集巡检距离，定位机器人的位
置，避免主动轮打滑造成巡检距离采集的误差。

[0077] 以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关
的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。