弯管抛光装置及弯管抛光装置的抛光方法

摘要

本发明涉及一种弯管抛光装置及弯管抛光装置的抛光方法，包括机架、抛光模组、弯管夹具、机械手以及偏移件，抛光模组包括抛光轮；机械手包括基座、环绕第一方向可转动地安装在基座上的第一转臂、环绕第一方向可转动地安装在第一转臂上的第二转臂、设置在第二转臂上的第一转轴和设置在第一转轴上且可环绕第一转轴的轴线转动的第三转臂，第一转轴的轴线至少可被移动至平行于第一平面，第一平面与第一方向垂直，第一转臂的长度方向平行于第一平面，第二转臂的长度方向平行于第一平面；偏移件的一端环绕第三转臂的中心轴线可转动的安装在第三转臂上，第三转臂的中心轴线平行于第一平面，弯管夹具设置在偏移件的另一端上。本申请的抛光效率更高。

权利要求

1.一种弯管抛光装置，其特征在于，所述弯管抛光装置包括：

机架；

抛光模组，所述抛光模组设置在所述机架上，所述抛光模组包括用于为弯管抛光的抛光轮；

弯管夹具，所述弯管夹具用于夹持弯管；

机械手，所述机械手包括基座、一端环绕第一方向可转动地安装在所述基座上的第一转臂、一端环绕第一方向可转动地安装在所述第一转臂的另一端上的第二转臂、设置在所述第二转臂上的第一转轴和一端设置在所述第一转轴上且可环绕所述第一转轴的轴线转动的第三转臂，所述第一转轴的轴线至少可被移动至平行于第一平面，所述第一平面与所述第一方向垂直，所述第一转臂的长度方向平行于所述第一平面，所述第二转臂的长度方向平行于所述第一平面；

偏移件，所述偏移件的一端环绕所述第三转臂的中心轴线可转动的安装在所述第三转臂的另一端上，所述第三转臂的中心轴线平行于所述第一平面，所述弯管夹具设置在所述偏移件的另一端上，所述偏移件的长度方向与所述第三转臂的中心轴线垂直；

固定板，所述固定板垂直所述第一平面固设在所述偏移件的另一端上，所述弯管夹具设置在所述固定板上；以及微调机构，所述微调机构设置在所述固定板上，所述弯管夹具设置在所述微调机构上，所述微调机构能够驱动所述弯管夹具环绕平行于所述偏移件的长度方向的第二方向转动；

所述微调机构包括固设在所述固定板上的转轴座、转动安装在所述转轴座上的第二转轴以及用于驱动所述第二转轴转动的驱动组件；

所述微调机构还包括安装在所述第二转轴上的转接件以及设置在所述转接件上的第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件与所述弯管夹具连接并能够驱动所述弯管夹具沿所述第二转轴的轴向移动，所述第二驱动件与所述弯管夹具连接并能够驱动所述弯管夹具相对所述第二转轴的轴线形成的夹角改变，所述转接件至少部分沿径向延伸出所述第二转轴并形成延伸部，所述弯管夹具相对所述第二转轴呈夹角设置在所述延伸部上，所述弯管夹具具有用于固定弯管的固定点位，所述固定点位位于所述第二转轴的轴线上。

2.根据权利要求1所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述驱动组件包括固定在所述固定板上的驱动电机以及与所述驱动电机的输出端连接的变速传动组件，所述变速传动组件与所述第二转轴连接以驱动所述第二转轴转动。

3.根据权利要求2所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述变速传动组件包括第一带轮、第二带轮以及用于连接所述第一带轮和所述第二带轮的同步带，所述第一带轮与所述第二带轮的齿数之比小于L所述第一带轮与所述驱动电机的输出轴连接，所述第二带轮套设在所述第二转轴上，所述驱动电机和所述转轴座位于所述固定板朝向所述偏移件的一侧，所述第一带轮和所述第二带轮位于所述固定板背离所述偏移件的一侧。

4.根据权利要求2所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述驱动组件还包括设置在所述驱动电机上的蓄电池和用于为所述蓄电池充电的充电插头，所述蓄电池与所述驱动电机电连接。

5.根据权利要求1所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述第一驱动件为第一气缸，所述第一气缸的轴端与所述弯管夹具连接，所述第一气缸的尾端转动安装在所述转接件上，所述弯管夹具上开设有滑槽，所述第二驱动件为第二气缸，所述第二气缸的尾端固设在所述转接件上，所述第二气缸的轴端可滑动地安装在所述滑槽内。

6.根据权利要求1所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述第二转臂包括一端环绕第一方向可转动地安装在所述第一转臂的另一端上的第一杆部以及环绕所述第一杆部的轴线转动连接在所述第一杆部上的第二杆部，所述第一转轴设置在所述第二杆部上。

7.根据权利要求1所述的弯管抛光装置，其特征在于，所述弯管抛光装置还包括控制系统，所述控制系统分别与所述抛光模组、所述机械手以及所述微调机构电连接，以控制所述抛光模组、所述机械手以及所述微调机构。

8.一 种采用如权利要求1‑7任一项所述弯管抛光装置的抛光方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述弯管的尺寸参数，所述尺寸参数至少包括所述弯管的直线段长度、曲线段曲率、曲线段长度、弯管内径和弯管外径；

控制机械手夹持所述弯管的一端，并将所述弯管另一端外表面贴合至所述抛光轮外周面；

控制所述机械手驱动所述弯管以预设的进给速度沿所述第二方向移动的同时驱动所述弯管以预设的旋转速度绕所述第二方向转动；其中，所述弯管贴合所述抛光轮的抛光点所在的横截面的圆心轴线与所述第二方向重合。

说明书

弯管抛光装置及弯管抛光装置的抛光方法

技术领域

[0001] 本发明涉及弯管抛光的技术领域，尤其涉及一种弯管抛光装置及弯管抛光装置的抛光方法。

背景技术

[0002] 相关技术中的弯管抛光装置，由于其上机械手结构不合理，灵活度不够，机械手上的弯管只能从抛光轮厚度方向上的右侧进行抛光，不能从其厚度方向上的左侧抛光，因此不能使弯管进行相对于抛光轮的对称打磨，导致抛光轮厚度方向上的左右两侧的损耗不一样，致使后续的弯管抛光效果不好。

发明内容

[0003] 本发明的目的在于提供一种灵活度更高的弯管抛光装置及弯管抛光装置的抛光方法，对弯管抛光效果更佳。

[0004] 根据本发明的一方面，提供一种弯管抛光装置，所述弯管抛光装置包括：

[0005] 机架；

[0006] 抛光模组，所述抛光模组设置在所述机架上，所述抛光模组包括用于为弯管抛光的抛光轮；

[0007] 弯管夹具，所述弯管夹具用于夹持弯管；

[0008] 机械手，所述机械手包括基座、一端环绕第一方向可转动地安装在所述基座上的第一转臂、一端环绕第一方向可转动地安装在所述第一转臂的另一端上的第二转臂、设置在所述第二转臂上的第一转轴和一端设置在所述第一转轴上且可环绕所述第一转轴的轴线转动的第三转臂，所述第一转轴的轴线至少可被移动至平行于第一平面，所述第一平面与所述第一方向垂直，所述第一转臂的长度方向平行于所述第一平面，所述第二转臂的长度方向平行于所述第一平面；

[0009] 偏移件，所述偏移件的一端环绕所述第三转臂的中心轴线可转动的安装在所述第三转臂的另一端上，所述第三转臂的中心轴线平行于所述第一平面，所述弯管夹具设置在所述偏移件的另一端上，所述偏移件的长度方向与所述第三转臂的中心轴线垂直；

[0010] 固定板，所述固定板垂直所述第一平面固设在所述偏移件的另一端上，所述弯管夹具设置在所述固定板上；以及

[0011] 微调机构，所述微调机构设置在所述固定板上，所述弯管夹具设置在所述微调机构上，所述微调机构能够驱动所述弯管夹具环绕平行于所述偏移件的长度方向的第二方向转动。

[0012] 作为本发明的一个实施例，所述微调机构包括固设在所述固定板上的转轴座、转动安装在所述转轴座上的第二转轴以及用于驱动所述第二转轴转动的驱动组件。

[0013] 作为本发明的一个实施例，所述驱动组件包括固定在所述固定板上的驱动电机以及与所述驱动电机的输出端连接的变速传动组件，所述变速传动组件与所述第二转轴连接以驱动所述第二转轴转动。

[0014] 作为本发明的一个实施例，所述变速传动组件包括第一带轮、第二带轮以及用于连接所述第一带轮和所述第二带轮的同步带，所述第一带轮与所述第二带轮的齿数之比小于1，所述第一带轮与所述驱动电机的输出轴连接，所述第二带轮套设在所述第二转轴上，所述驱动电机和所述转轴座位于所述固定板朝向所述偏移件的一侧，所述第一带轮和所述第二带轮位于所述固定板背离所述偏移件的一侧。

[0015] 作为本发明的一个实施例，所述驱动组件还包括设置在所述驱动电机上的蓄电池和用于为所述蓄电池充电的充电插头，所述蓄电池与所述驱动电机电连接。

[0016] 作为本发明的一个实施例，所述微调机构还包括安装在所述第二转轴上的转接件以及设置在所述转接件上的第一驱动件和第二驱动件，所述第一驱动件与所述弯管夹具连接并能够驱动所述弯管夹具沿所述第二转轴的轴向移动，所述第二驱动件与所述弯管夹具连接并能够驱动所述弯管夹具相对所述第二转轴的轴线形成的夹角改变，所述转接件至少部分沿径向延伸出所述第二转轴并形成延伸部，所述弯管夹具相对所述第二转轴呈夹角设置在所述延伸部上，所述弯管夹具具有用于固定弯管的固定点位，所述固定点位位于所述第二转轴的轴线上。

[0017] 作为本发明的一个实施例，所述第一驱动件为第一气缸，所述第一气缸的轴端与所述弯管夹具连接，所述第一气缸的尾端转动安装在所述转接件上，所述弯管夹具上开设有滑槽，所述第二驱动件为第二气缸，所述第二气缸的尾端固设在所述转接件上，所述第二气缸的轴端可滑动地安装在所述滑槽内。

[0018] 作为本发明的一个实施例，所述第二转臂包括一端环绕第一方向可转动地安装在所述第一转臂的另一端上的第一杆部以及环绕所述第一杆部的轴线转动连接在所述第一杆部上的第二杆部，所述第一转轴设置在所述第二杆部上。

[0019] 作为本发明的一个实施例，所述弯管抛光装置还包括控制系统，所述控制系统分别与所述抛光模组、所述机械手以及所述微调机构电连接，以控制所述抛光模组、所述机械手以及所述微调机构。

[0020] 根据本发明的另一方面，提供一种采用如上所述弯管抛光装置的抛光方法，包括以下步骤：

[0021] 获取所述弯管的尺寸参数，所述尺寸参数至少包括所述弯管的直线段长度、曲线段曲率、曲线段长度、弯管内径和弯管外径；

[0022] 控制机械手夹持所述弯管的一端，并将所述弯管另一端外表面贴合至所述抛光轮外周面；

[0023] 控制所述机械手驱动所述弯管以预设的进给速度沿所述第二方向移动的同时驱动所述弯管以预设的旋转速度绕所述第二方向转动；其中，所述弯管贴合所述抛光轮的抛光点所在的横截面的圆心轴线与所述第二方向重合。

[0024] 实施本发明实施例，将具有如下有益效果：

[0025] 本实施例中的弯管抛光装置，通过本实施例中的弯管抛光装置，在第一转轴的轴线平行于第一平面时，能够将第三转臂转动至垂直于第一平面的状态，从而能够使偏移件的长度方向平行于第一平面，将第二转臂的另一端移动至抛光轮径向上的一侧，此时通过转动偏移件，能够灵活调整弯管与抛光轮的接触位置，从而使后续的弯管的抛光效果也会更佳。此外，通过该固定板能够更加便于安装弯管夹具，而且方便弯管夹具按照所需角度进行安装，有利于提高弯管的抛光效率。通过微调机构能够驱动弯管夹具转动，进而可以使得弯管表面的不同位置均能够被转动至与抛光轮接触，微调机构也能够根据弯管的进给量调整夹持的角度，以保持弯管与磨砂轮之间的相互位置，实现外圆的均匀抛光。另外，通过该微调机构的调节，无需转动基座，进而无需大范围的转移第一转臂、第二转臂和第三转臂等，大大降低了调节弯管位置的难度，并大大提高了调节的效率。

附图说明

[0026] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0027] 图1为本发明一实施例所述的弯管抛光装置的结构示意图；

[0028] 图2为图1中弯管抛光装置的部分结构示意图；

[0029] 图3为图1中弯管抛光装置的另一部分的结构示意图；

[0030] 图4为图1中的微调机构的部分与弯管夹具连接的结构示意图；

[0031] 图5为图1中其中一实施例中的转接件与弯管夹具连接的分解示意图；

[0032] 图6为图1中转接件的结构示意图；

[0033] 图7为本发明一实施例所述的弯管抛光装置的抛光方法的流程图；

[0034] 其中：A、第一方向；10、弯管；100、机架；200、抛光模组；210、抛光轮；300、弯管夹具；301、固定点位；302、滑槽；310、接头；320、夹具本体；400、机械手；410、基座；420、第一转臂；430、第二转臂；431、第一杆部；432、第二杆部；440、第三转臂；500、偏移件；600、固定板；700、微调机构；710、转轴座；720、第二转轴；730、驱动组件；731、驱动电机；732、变速传动组件；7321、第一带轮；7322、第二带轮；733、蓄电池；734、充电插头；800、转接件；801、第一固定孔；802、第二固定孔；810、第一驱动件；820、第二驱动件。

具体实施方式

[0035] 为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以容许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

[0036] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

[0037] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

[0038] 请参考图1‑图,6，本发明一实施例提供了一种弯管抛光装置，本实施例中的弯管抛光装置主要用于为耳机的弯管10部分进行抛光，当然也可以是为其它弯管10进行抛光。

[0039] 需要说明的是，弯管10是指延伸方向不是直线的杆件。

[0040] 请参考图1‑图3，在一实施例中，弯管抛光装置包括机架100、抛光模组200、弯管夹具300、机械手400以及偏移件500，优选为机架100为具有密封工作腔的壳体，抛光模组200设置在机架100上，抛光模组200包括用于为弯管10抛光的抛光轮210，具体地，该抛光轮210在其轴向具有一定的厚度，弯管夹具300用于夹持弯管10，机械手400包括基座410、一端环绕第一方向A可转动地安装在基座410上的第一转臂420、一端环绕第一方向A可转动地安装在第一转臂420的另一端上的第二转臂430、设置在第二转臂430上的第一转轴(图中未示出)和一端设置在第一转轴上且可环绕第一转轴的轴线转动的第三转臂440，第一转轴的轴线至少可被移动至平行于第一平面，第一平面与第一方向A垂直，第一转臂420的长度方向平行于第一平面，第二转臂430的长度方向平行于第一平面；通过第一转臂420和第二转臂430的配合，在第一平面内，第二转臂430的另一端均能够快速调整到相应位置，还能够调整第二转臂430延其长度方向所延伸的方向，而且可以在第一转臂420的长度并非足够长的情况下，将第二转臂430的另一端调节至所需的位置，进而可以降低机械手400的体积以及用于安装机械手400的机架100的体积，从而使结构更合理，通过第一转臂420和第二转臂430的配合，使得第三转臂440能够到达第一平面内的预设的区域，由于第三转臂440是环绕第一转轴转动，在第三转臂440转动时，第一转轴的位置也在发生变化，但第一转轴至少可被移动至平行于第一平面，当第一转轴平行于第一平面时，第三转臂440的另一端可以在垂直于第一平面的区域内活动，从而进一步提高了该机械手400的活动范围，增加了机械手400的灵活度；偏移件500的一端环绕第三转臂440的中心轴线可转动的安装在第三转臂440的另一端上，第三转臂440的中心轴线平行于第一平面，弯管夹具300设置在偏移件500的另一端上，偏移件500的长度方向与第三转臂440的中心轴线垂直。

[0041] 通过本实施例中的弯管抛光装置，在第一转轴的轴线平行于第一平面时，能够将第三转臂440转动至垂直于第一平面的状态，从而能够使偏移件500的长度方向平行于第一平面，将第二转臂430的另一端移动至抛光轮210径向上的一侧，此时通过转动偏移件500，能够使偏移件500的另一端轻松移动至抛光轮210轴向上的两侧，从而使得安装在偏移件500的另一端上的弯管夹具300能够轻松移动至抛光轮210轴向上的两侧，从而弯管10不仅能从抛光轮210厚度方向上的右侧进行抛光，还能够从抛光轮210厚度方向上的左侧进行抛光，能使弯管10进行相对于抛光轮210的对称打磨，从而后续的弯管10的抛光效果也会更佳。

[0042] 需要说明的是，第一方向A指的是垂直于第一平面的方向，并不指代某一垂直于第一平面的某一直线。

[0043] 请参考图1‑图3，在一实施例中，第二转臂430包括一端环绕第一方向A可转动地安装在第一转臂420的另一端上的第一杆部431以及环绕第一杆部431的轴线转动连接在第一杆部431上的第二杆部432，第一转轴设置在第二杆部432上。由于第一杆部431和第二杆部432能够相对转动，进而能够改变第一转轴的位置，使第一转轴的中心轴线不仅可以平行于第一平面，也可以不平行于第一平面，使得该机械手400更加的灵活，更易调节夹设在弯管夹具300上的弯管10的角度，使得弯管10的各个角度均能轻松移动至抛光轮210上以进行抛光。

[0044] 请参考图4，在一实施例中，弯管抛光装置还包括固定板600，固定板600垂直第一平面固设在偏移件500的另一端上，弯管夹具300设置在固定板600上。通过该固定板600能够更加便于安装弯管夹具300，而且方便弯管夹具300按照所需角度进行安装，有利于提高弯管10的抛光效率。

[0045] 在某些实施例中，弯管夹具300也可以是直接设置在偏移件500的另一端上，具体的，偏移件500的形状也不做限定，可以是板状，还可以是杆状等。

[0046] 请参考图5，在一实施例中，弯管抛光装置还包括微调机构700，微调机构700设置在固定板600上，弯管夹具300设置在微调机构700上，微调机构700能够驱动弯管夹具300环绕平行于所述偏移件500的长度方向的第二方向转动。通过微调机构700能够驱动弯管夹具300转动，进而可以使得弯管10表面的不同位置均能够被转动至与抛光轮210接触。另外，通过该微调机构700的调节，无需转动基座410，进而无需大范围的转移第一转臂420、第二转臂430和第三转臂440等，大大降低了调节弯管10位置的难度，并大大提高了调节的效率。

[0047] 请参考图5，在一具体的实施例中，所述微调机构700包括固设在固定板600上的转轴座710、转动安装在转轴座710上的第二转轴720以及用于驱动第二转轴720转动的驱动组件730。具体的，该第二转轴720的中心轴线即为第二方向，微调机构700也能够根据弯管10的进给量调整夹持的角度，使得弯管10抛光位置所在的圆心轴线始终与第二转轴720的轴心线重合，以保持弯管10与抛光轮210之间的相互位置，实现外圆的均匀抛光。

[0048] 进一步地，驱动组件730包括固定在固定板600上的驱动电机731以及与驱动电机731的输出端连接的变速传动组件732，变速传动组件732与第二转轴720连接以驱动第二转轴720转动。本实施例中，通过变速组件能够改变第二转轴720的转动角速度，从而使弯管夹具300能够按所需的角速度转动。

[0049] 更进一步地，变速传动组件732包括第一带轮7321、第二带轮7322以及用于连接第一带轮7321和第二带轮7322的同步带(图中未示出)，第一带轮7321与第二带轮7322的齿数之比小于1，从而使第二转轴720转动的角速度小于驱动电机731输出轴转动的角速度，利于弯管10角度的调节；第一带轮7321与驱动电机731的输出轴连接，第二带轮7322套设在第二转轴720上，驱动电机731和转轴座710位于固定板600朝向所述偏移件500的一侧，所述第一带轮7321和所述第二带轮7322位于所述固定板600背离所述偏移件500的一侧，以降低该微调机构700装配时的难度。

[0050] 在另外一些实施例中，变速传动组件732为若干相互啮合的传动齿轮或链条链轮结构。

[0051] 请参考图4，在一具体的实施例中，驱动组件730还包括设置在驱动电机731上的蓄电池733和用于为蓄电池733充电的充电插头734，蓄电池733与驱动电机731电连接。通过将蓄电池733设置在驱动电机731上，从而无需额外设置导线为驱动电机731供电，进而无需设置类似坦克链的导线结构，也不会因导线过长而容易缠绕在一起，也不会因导线而牵制机械手400的移动。保证了该机械手400的灵活性。

[0052] 当然，蓄电池733也可以是安装在固定板600上或偏移件500上。

[0053] 请参考图4，在一具体的实施例中，微调机构700还包括安装在第二转轴720上的转接件800，以及设置在转接件800上的第一驱动件810和第二驱动件820，第一驱动件810与弯管夹具300连接并能够驱动弯管夹具300沿第二转轴720的轴向移动，第二驱动件820与弯管夹具300连接并能够驱动弯管夹具300相对第二转轴720的轴线形成的夹角改变；在弯管10抛光的过程中，通过第一驱动件810和第二驱动件820的配合能够使得弯管10上的每一个需要抛光的位置对应的中心线均能够快速实时的调整至第二转轴720的轴线上，进而大大提高抛光效率。

[0054] 此外，转接件800至少部分沿垂直于第二转轴720的方向延伸并形成延伸部，弯管夹具300相对第二转轴720呈夹角设置在转接件800的延伸部，弯管夹具300具有用于固定弯管10的固定点位301，固定点位301位于第二转轴720的轴线上。本实施例中，由于弯管10并非直管，将弯管夹具300相对第二转轴720呈夹角设置在转接件800的延伸部上，能够使弯管10待抛光点围绕第二转轴720的轴线旋转，更易贴合抛光轮210，从而更方便对弯管10进行抛光。需要说明的是，上述固定点位301位于第二转轴720的轴线上是指大致上位于第二转轴720的轴线上，也可以在距离第二转轴720的轴线较近的位置，从而使得弯管10基本上位于第二转轴720的轴线上，进而在第二转轴720转动时，弯管10摆动的幅度会很小，大大提高了对弯管10角度调节的效率，从而使得弯管10的外表面的各位置均能够快速调节至能够在抛光轮210上抛光的状态。

[0055] 在一实施例中，第一驱动件810为第一气缸，第一气缸的轴端与弯管夹具300连接，第一气缸的尾端转动安装在转接件800的延伸部远离第二转轴720的一端上，弯管夹具300上开设有滑槽302，第二驱动件820为第二气缸，第二气缸的尾端固设在转接件800上，第二气缸的轴端可滑动地安装在滑槽302内。第一气缸可以驱动弯管夹具300沿第二转轴720的轴向移动，通过第一气缸和第二气缸的相互配合，能够实现弯管10外圆周面的顺序抛光，并保证抛光时实时调整弯管10上待抛光的点位，使其始终保持在第二转轴720的轴线上，从而保证弯管10外圆表面抛光的均匀、一致性，提高抛光效率。

[0056] 请参考图6，在另一实施例中，转接件800上开设有用于套设第二转轴720的第一固定孔801以及用于连接弯管夹具300的第二固定孔802，弯管夹具300包括可拆卸地安装在第二固定孔802内的接头310以及可拆卸地固定在接头310上的夹具本体320，夹具本体320的长度方向与第二转轴720的中心轴线呈夹角设置，固定点位301位于夹具本体320远离接头310的一端的端部。由于接头310分别与转接件800和夹具本体320可拆卸连接，进而可以供用户方便的更换不同型号的夹具。

[0057] 更进一步地，转接件800包括开设有第一固定孔801的第一部分(图中未示出)、开设有第二固定孔802的第二部分(图中未示出)以及角度调节结构(图中未示出)，所述第一部分和所述第二部分可通过角度调节结构调节第一部分和所述第二部分的相对角度，从而在更换不同型号的夹具时，通过调节第一部分和所述第二部分的相对角度，能够使得夹具本体320远离接头310的一端的端部位于第二转轴720的中心轴线上。

[0058] 在一实施例中，弯管抛光装置还包括控制系统，控制系统分别与抛光模组200、机械手400以及微调机构700电连接，以控制抛光模组200、机械手400以及微调机构700。具体地，控制系统可针对弯管10的直线段长度、弯管10的曲线段长度、弯管10的曲率半径以及弯管10的进给速度等参数进行设置，然后控制抛光模组200、机械手400以及微调机构700的运行，以实现弯管抛光的全程自动化控制。

[0059] 请参照图7，本申请还提供了一种弯管抛光装置的抛光方法，包括如下步骤：

[0060] 获取弯管10的尺寸参数，尺寸参数至少包括弯管10的直线段长度、曲线段曲率、曲线段长度、弯管10内径和弯管10外径；具体的，可以是人工测量弯管10后进行获取数据，并将获取的数据人工输入至控制系统，也可以是通过设置视觉识别模块对弯管10的相关数据进行获取并输入控制系统。

[0061] 控制机械手400夹持弯管10的一端，并将弯管10另一端外表面贴合至抛光轮210外周面；

[0062] 控制机械手400驱动弯管10以预设的进给速度沿第二方向移动的同时驱动弯管10以预设的旋转速度绕第二方向转动；其中，弯管10贴合抛光轮210的抛光点所在的横截面的圆心轴线与第二方向重合，即使弯管10的抛光点保持与第二转轴720的轴线重合。

[0063] 通过本实施例中的弯管抛光装置的抛光方法，通过控制机械手400驱动弯管10以预设的进给速度沿第二方向移动的同时驱动弯管10以预设的旋转速度绕第二方向转动，进而能够使弯管10上待抛光的点位快速的移动至第二转轴720的轴线上，从而大大提高了抛光效率。

[0064] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。