训练机智能返航系统

摘要

本申请涉及一种训练机智能返航系统，属于训练机的技术领域，其包括地面终端和多个机载终端，每个机载终端均安装于其对应的训练机本体上；所述多个机载终端，用于获取对应的训练机本体的定位数据和飞行高度数据；所述地面终端，用于获取机场信息，所述机场信息包括机场地图和每架训练机本体与其所属跑道之间的关联信息；所述地面终端，还用于根据所述机场信息、接收的定位数据和飞行高度数据确定所述训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据；所述地面终端，还用于根据所述相对距离数据和所述机场信息对每个训练机进行分流导航。本申请具有有效减少出现多架训练机等待同一条跑道的情况的效果。

权利要求

1.一种训练机智能返航系统，其特征在于，所述系统包括地面终端（2）和多个机载终端（1），每个机载终端（1）均安装于其对应的训练机本体上；

所述多个机载终端（1），用于获取对应的训练机本体的定位数据和飞行高度数据；

所述地面终端（2），用于获取机场信息，所述机场信息包括机场地图和每架训练机本体与其所属跑道之间的关联信息；

所述地面终端（2），还用于根据所述机场信息、接收的定位数据和飞行高度数据确定所述训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据；

所述地面终端（2），还用于根据所述相对距离数据和所述机场信息对每个训练机进行分流导航；

所述每个机载终端（1）均包括实时差分定位模块（11）、测高模块（12）和通讯模块（13），所述地面终端（2）包括通讯基站（21）和管理平台（22）；

所述实时差分定位模块（11），用于对对应的训练机本体进行定位并获取所述定位数据，将所述定位数据发送至所述通讯模块（13）；

所述测高模块（12），用于测量对应的训练机本体距离地面的飞行高度数据，并将所述飞行高度数据发送至所述通讯模块（13）；

所述通讯模块（13），用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述通讯基站（21）；

所述通讯基站（21），用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述管理平台（22）；

所述管理平台（22），用于根据所述机场信息、接收的定位数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的水平距离数据，根据所述水平距离数据和接收的飞行高度数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据；

所述管理平台（22），还用于根据所述相对距离数据所属区间判断每架训练机本体是否待返航；

若是，则确定是否有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航；

若确定没有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航，则根据所述机场地图对所述该待返航训练机本体进行返航导航；

所述每个机载终端（1）还均包括控制平台（14）；

所述管理平台（22），还用于通过所述通讯基站（21）和所述通讯模块（13）向与所述该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体对应的控制平台（14）发送是否在预设时间内待返航的确定信息；

所述控制平台（14），用于在接收所述确定信息之后，通过所述通讯模块（13）和所述通讯基站（21）向所述管理平台（22）发送本训练机本体是否在预设时间内待返航的反馈信息；

所述管理平台（22），还用于接收所述反馈信息，根据所述反馈信息确定是否有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航；

所述控制平台（14），还用于确定训练机本体是否需要迫降，若是，则生成迫降信号并通过所述通讯模块（13）和所述通讯基站（21）发送至所述管理平台（22）；

所述管理平台（22），还用于在接收所述迫降信号之后，确定距离需要迫降的训练机本体最近的跑道，确定该跑道上是否有其他训练机本体待返航，若否，则根据所述机场地图对所述需要迫降的训练机本体进行返航导航；

若确定的距离需要迫降的训练机本体最近的跑道为需要迫降的训练机本体所属的跑道，则不需要更改该训练机本体的机体编号与对应的跑道编号之间的关联信息；若确定的距离需要迫降的训练机本体最近的跑道不是需要迫降的训练机本体所属的跑道，则删除该训练机本体的机体编号与其所属跑道的跑道编号之间的关联信息，将距离需要迫降的训练机本体最近的跑道的跑道编号与该训练机本体的机体编号建立关联，并对相应的关联信息进行存储；关联信息更改之后，管理平台（22）继续根据其他未返航的训练机本体的相对距离数据所属区间判断对应的训练机本体是否待返航；

每个机载终端（1）还均包括与通讯模块（13）配合使用的路由器（17），以使手机和paid的终端设备均能够正常使用。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，每个机载终端（1）还均包括惯性测量单元（15）；

所述惯性测量单元（15），用于采集对应的训练机本体的飞行姿态信息，并所述飞行姿态信息通过所述通讯模块（13）发送至所述控制平台（14）；

所述控制平台（14），还用于接收所述飞行姿态信息，对所述飞行姿态信息进行显示。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，每个机载终端（1）还均包括测速模块（18）；

所述测速模块（18），用于采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并所述飞行速度数据通过所述通讯模块（13）发送至所述控制平台（14）；

所述控制平台（14），还用于接收所述飞行速度数据，根据所述飞行速度数据、所述飞行姿态信息和所述飞行高度数据确定训练机本体是否需要迫降。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，包括：

所述实时差分定位模块（11），还用于采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并所述飞行速度数据通过所述通讯模块（13）发送至所述控制平台（14）；

所述控制平台（14），还用于接收所述飞行速度数据，根据所述飞行速度数据、所述飞行姿态信息和所述飞行高度数据确定训练机本体是否需要迫降。

5.根据权利要求3或4所述的系统，其特征在于，包括：

所述管理平台（22），还用于通过所述通讯基站（21）和所述通讯模块（13）向所述控制平台（14）发送所述相对距离数据；

所述控制平台（14），还用于接收所述相对距离数据，判断所述相对距离数据是否大于距离阈值，若是，则发出告警。

说明书

训练机智能返航系统

技术领域

[0001] 本申请涉及训练机的技术领域，尤其是涉及一种训练机智能返航系统。

背景技术

[0002] 训练机一般为小型直升机，也可以是小型飞机，用于供飞行员训练飞行技能。飞行员利用训练机进行不同阶段的训练，可以在飞行操纵、控制技能和特情飞行处置能力方面，提高学员操作熟练程度。通过规范充分的飞行训练，将会大大提高飞行员的飞行能力。

[0003] 训练飞行员的返航能力也是飞行训练中的一部分内容。在同一时间，一条跑道上至允许一架训练机返航。目前，传统的训练机返航系统难以对训练机的返航路线进行合理制定及导航，可能出现多架训练机等待同一条跑道的情况。

发明内容

[0004] 为了有效减少出现多架训练机等待同一条跑道的情况，本申请提供一种训练机智能返航系统。

[0005] 第一方面，本申请提供一种训练机智能返航系统，采用如下的技术方案：

[0006] 一种训练机智能返航系统，所述系统包括地面终端和多个机载终端，每个机载终端均安装于其对应的训练机本体上；

[0007] 所述多个机载终端，用于获取对应的训练机本体的定位数据和飞行高度数据；

[0008] 所述地面终端，用于获取机场信息，所述机场信息包括机场地图和每架训练机本体与其所属跑道之间的关联信息；

[0009] 所述地面终端，还用于根据所述机场信息、接收的定位数据和飞行高度数据确定所述训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据；

[0010] 所述地面终端，还用于根据所述相对距离数据和所述机场信息对每个训练机进行分流导航。

[0011] 通过采用上述技术方案，机载终端用于采集对应的训练机本体的相关数据并发送至地面终端，地面终端根据机载终端发送的数据和自己获取的数据确定训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离。将对应同一跑道的相对距离按大小排序，并按照相对距离由小到大的顺序安排训练机本体返航，同时，根据机场地图对其进行相应的导航，使得训练机本体以不同路线进行返航，并且属于同一跑道的训练机本体返航时间错开，从而有效减少出现多架训练机等待同一条跑道的情况。

[0012] 优选的，每个机载终端均包括实时差分定位模块、测高模块和通讯模块，所述地面终端包括通讯基站和管理平台；

[0013] 所述实时差分定位模块，用于对对应的训练机本体进行定位并获取所述定位数据，将所述定位数据发送至所述通讯模块；

[0014] 所述测高模块，用于测量对应的训练机本体距离地面的飞行高度数据，并将所述飞行高度数据发送至所述通讯模块；

[0015] 所述通讯模块，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述通讯基站；

[0016] 所述通讯基站，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述管理平台；

[0017] 所述管理平台，用于根据所述机场信息、接收的定位数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的水平距离数据，根据所述水平距离数据和接收的飞行高度数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据。

[0018] 优选的，每个机载终端均包括实时差分定位模块和通讯模块，所述地面终端包括通讯基站和管理平台；

[0019] 所述实时差分定位模块，用于对对应的训练机本体进行定位并获取所述定位数据，将所述定位数据发送至所述通讯模块；

[0020] 所述实时差分定位模块，还用于测量对应的训练机本体距离地面的飞行高度数据，并将所述飞行高度数据发送至所述通讯模块；

[0021] 所述通讯模块，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述通讯基站；

[0022] 所述通讯基站，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至所述管理平台；

[0023] 所述管理平台，用于根据所述机场信息、接收的定位数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的水平距离数据，根据所述水平距离数据和接收的飞行高度数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据。

[0024] 优选的，所述管理平台，还用于根据所述相对距离数据所属区间判断每架训练机本体是否待返航；

[0025] 若是，则确定是否有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航；

[0026] 若确定没有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航，则根据所述机场地图对所述该待返航训练机本体进行返航导航。

[0027] 通过采用上述技术方案，当有多架训练机本体在同一跑道上返航的时间相差太短时，容易出现训练机本体之间相互干扰的情况；因此，通过向其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体确定是否在预设时间内待返航，从而拉长多架训练机本体在同一跑道上返航的时间，以减少安全事故的发生，增强返航过程中的安全性。

[0028] 优选的，每个机载终端还均包括控制平台；

[0029] 所述管理平台，还用于通过所述通讯基站和所述通讯模块向与所述该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体对应的控制平台发送是否在预设时间内待返航的确定信息；

[0030] 所述控制平台，用于在接收所述确定信息之后，通过所述通讯模块和所述通讯基站向所述管理平台发送本训练机本体是否在预设时间内待返航的反馈信息；

[0031] 所述管理平台，还用于接收所述反馈信息，根据所述反馈信息确定是否有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航。

[0032] 优选的，所述控制平台，还用于确定本训练机本体是否需要迫降，若是，则生成迫降信号并通过所述通讯模块和所述通讯基站发送至所述管理平台；

[0033] 所述管理平台，还用于在接收所述迫降信号之后，确定距离需要迫降的训练机本体最近的跑道，确定该跑道上是否有其他训练机本体待返航，若否，则根据所述机场地图对所述需要迫降的训练机本体进行返航导航。

[0034] 通过采用上述技术方案，对于需要迫降的训练机本体，在不干扰其他训练机本体返航的情况下，安排其在最近的一条跑道上返航，使得迫降的训练机本体能够尽快返航成功。

[0035] 优选的，每个机载终端还均包括惯性测量单元；

[0036] 所述惯性测量单元，用于采集对应的训练机本体的飞行姿态信息，并所述飞行姿态信息通过所述通讯模块发送至所述控制平台；

[0037] 所述控制平台，还用于接收所述飞行姿态信息，对所述飞行姿态信息进行显示。

[0038] 通过采用上述技术方案，利用控制平台显示飞行姿态信息，使得飞行员便于查看本训练机本体的飞行姿态信息，以辅助飞行员进行飞行训练。

[0039] 优选的，每个机载终端还均包括测速模块；

[0040] 所述测速模块，用于采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并所述飞行速度数据通过所述通讯模块发送至所述控制平台；

[0041] 所述控制平台，还用于接收所述飞行速度数据，根据所述飞行速度数据、所述飞行姿态信息和所述飞行高度数据确定训练机本体是否需要迫降。

[0042] 优选的，所述实时差分定位模块，还用于采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并所述飞行速度数据通过所述通讯模块发送至所述控制平台；

[0043] 所述控制平台，还用于接收所述飞行速度数据，根据所述飞行速度数据、所述飞行姿态信息和所述飞行高度数据确定训练机本体是否需要迫降。

[0044] 优选的，所述管理平台，还用于通过所述通讯基站和所述通讯模块向所述控制平台发送所述相对距离数据；

[0045] 所述控制平台，还用于接收所述相对距离数据，判断所述相对距离数据是否大于距离阈值，若是，则发出告警。

[0046] 通过采用上述技术方案，通讯基站的的通讯距离是有限的，为使得训练机本体的飞行距离不会超出通讯距离，使得飞行员与地面终端失去联系，判断相对距离数据是否大于距离阈值，若是，则发出告警，以提示飞行员飞行距离过远。

[0047] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

[0048] 1.机载终端用于采集对应的训练机本体的相关数据并发送至地面终端，地面终端根据机载终端发送的数据和自己获取的数据确定训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离。将对应同一跑道的相对距离按大小排序，并按照相对距离由小到大的顺序安排训练机本体返航，同时，根据机场地图对其进行相应的导航，使得训练机本体以不同路线进行返航，并且属于同一跑道的训练机本体返航时间错开，从而有效减少出现多架训练机等待同一条跑道的情况；

[0049] 2.当有多架训练机本体在同一跑道上返航的时间相差太短时，容易出现训练机本体之间相互干扰的情况；因此，通过向其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体确定是否在预设时间内待返航，从而拉长多架训练机本体在同一跑道上返航的时间，以减少安全事故的发生，增强返航过程中的安全性。

[0050] 应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

[0051] 图1是本申请实施例提供的训练机智能返航系统的结构框图。

[0052] 图2是本申请实施例提供的训练机智能返航系统的另一结构框图。

[0053] 图3是本申请实施例提供的训练机本体和其所属的跑道的起点的示意图。

[0054] 图4是本申请实施例提供的训练机智能返航系统的另一结构框图。

[0055] 图5是本申请实施例提供的训练机智能返航设备的结构示意图。

[0056] 图中，1、机载终端，11、实时差分定位模块，12、测高模块，13、通讯模块，14、控制平台，15、惯性测量单元，16、惯性元件，17、路由器,18、测速模块，2、地面终端，21、通讯基站，22、管理平台。

具体实施方式

[0057] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0058] 本实施例提供一种训练机智能返航系统，该系统包括系统包括地面终端2和多个与地面终端2通信连接的机载终端1，每个机载终端1均安装于其对应的训练机本体上，如图1所示，图1中示出的机载终端1有3个。

[0059] 多个机载终端1，用于获取对应的训练机本体的定位数据和飞行高度数据；

[0060] 地面终端2，用于获取机场信息，机场信息包括机场地图和每架训练机本体所属跑道；

[0061] 地面终端2，还用于根据接收的定位数据和飞行高度数据确定训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据；

[0062] 地面终端2，还用于根据相对距离数据和机场信息对每个训练机进行分流导航。

[0063] 其中，训练机包括训练机本体和机载终端（1），训练机均为载人训练机，载人训练机包括固定翼飞机、直升机、动力伞、旋翼机等载人飞行器。

[0064] 下面对上述系统的具体实现方式进行具体描述和补充。

[0065] 如图2所示，每个机载终端1均包括实时差分定位模块11、测高模块12、通讯模块13和控制平台14，地面终端2包括通讯基站21和管理平台22。

[0066] 每个实时差分定位模块11，均用于对其对应的训练机本体进行定位并获取定位数据，将定位数据发送至通讯模块13。

[0067] 其中，实时差分定位模块11为RTK模块，全称为Network RTK，也称基准站RTK，是近年来在常规RTK和差分GPS的基础上建立起来的一种新技术，用于获得高精度的定位结果。因此，通过实时差分定位模块11获取的定位数据准确性很高。

[0068] 测高模块12，用于测量对应的训练机本体距离地面的飞行高度数据，并将飞行高度数据发送至通讯模块13。

[0069] 其中，测高模块12可以是高度表，例如压力高度表，其表盘上刻有指示飞行高度的刻度，还有转动的指针。指针随着训练机本体的高度变化而转动，飞行员只需通过观察指针指示的数值，就能知道当时训练机本体的飞行高度。

[0070] 通讯模块13，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至通讯基站21。

[0071] 通讯基站21，用于将接收的定位数据和飞行高度数据发送至管理平台22。

[0072] 管理平台22，用于接收定位数据和飞行高度数据。

[0073] 管理平台22，还用于获取并存储机场信息，机场信息包括机场地图和每架训练机本体所属跑道。

[0074] 本实施例中，每个跑道均设有独属于自己的跑道编号，每架训练机本体均设有独属于自己的机体编号。通过人工信息录入的方式，管理平台22获取并存储机场地图。通过人工信息录入的方式，管理平台22还获取关联信息，意思就是将每个机体编号与对应的跑道编号建立关联，并对相应的关联信息进行存储，使得训练机本体在通常情况下，只允许在其所属跑道上起飞和返航。例如，机场内共有三条供飞行员训练的跑道和9架训练机本体，跑道的编号分别为A、B和C，训练机本体的编号分别为1、2、3、4、5、6、7、8和9，规定在跑道A上起飞和返航的有训练机本体1、2和3，在跑道B上起飞和返航的有训练机本体4、5和6，在跑道C上起飞和返航的有训练机本体7、8和9。

[0075] 管理平台22，还用于根据机场地图、接收的定位数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的水平距离数据，根据水平距离数据和接收的飞行高度数据确定对应的训练机本体与其所属跑道的起点之间的相对距离数据。

[0076] 本实施例中，管理平台22通过定位数据确定训练机本体的位置，根据关联信息确定对应的训练机本体所属的跑道，根据机场地图确定训练机本体所属跑道的起点的位置，根据训练机本体的位置与其所属跑道的起点的位置确定二者之间的水平距离数据。

[0077] 如图3所示，将水平距离定义为X，将飞行高度定义为H，将相对距离定义为Y，其中，2 2 2
Y=X+H。

[0078] 管理平台22可以根据属于同一跑道的训练机本体的相对距离的大小进行分流导航，按照相对距离由小到大的顺序安排训练机本体返航，并根据机场地图对其进行相应的导航。

[0079] 进一步的，本实施例还提供另外一种方式，具体的：

[0080] 管理平台22，还用于根据相对距离数据所属区间判断对应的训练机本体是否待返航。具体的，当相对距离小于预设阈值时，则判定相对距离小于预设阈值的训练机本体待返航。

[0081] 当然，也可以在确定有相对距离小于预设阈值的训练机本体之后，管理平台22通过通讯基站21和通讯模块13向该待返航训练机本体对应的控制平台14发送提示信息。具体的，提示信息可以为语音提示，当飞行员收到语音提示之后，发出确认返航的信息，确认返航的信息可以是在飞行员按下训练机本体驾驶舱内的相应按钮生成。

[0082] 进一步地，一个通讯基站21的的通讯距离通常为30公里，当相对距离超过该距离时，通信容易中断。管理平台22实时计算相对距离并通过通讯基站21和通讯模块13将相对距离发送至对应的训练机本体的控制平台14。控制平台14在接收相对距离之后，判断相对距离数据是否大于距离阈值，若是，则发出告警。例如，距离阈值为25公里，当超过该距离时，控制平台14发出告警，以提示飞行员飞行距离过远。当然，也可以通过安设多个通讯基站21以增加通讯距离。

[0083] 当确定有训练机本体待返航时，管理平台22通过通讯基站21和通讯模块13向其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体对应的控制平台14发送是否在预设时间内待返航的确定信息。具体的，预设时间可以为10分钟，确定信息可以为另一语音提示，例如：“请确认是否在10分钟之内返航”；当飞行员收到语音提示之后，飞行员可以通过语音的方式做出反馈，例如，飞行员的语音反馈为“是”或“否”，控制平台14对飞行员的语音反馈进行处理并生产相应的反馈信息。

[0084] 控制平台14将生成的反馈信息通过通讯模块13和通讯基站21发送至管理平台22。

[0085] 管理平台22，还用于接收反馈信息，根据反馈信息确定是否有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航。

[0086] 本实施例中，当管理平台22接收的均为表示“否”的反馈信息时，则判定没有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航。管理平台22通过通讯基站21和通讯模块13向该待返航训练机本体的控制平台14发送相应的导航信息，例如，通过控制平台14的显示屏幕显示返航的路线，同时加入智能语音配合导航。

[0087] 当管理平台22接收有表示“是”的反馈信息时，则判定有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航。管理平台22除了向该待返航训练机本体的控制平台14发送相应的导航信息外，还通过通讯基站21和通讯模块13向反馈信息表示为“是”的训练机本体的控制平台14发送警示信息，以告知驾驶反馈信息表示为“是”的训练机本体的飞行员在预设时间之后再返航，同时，管理平台22继续根据反馈信息表示为“是”的训练机本体的相对距离数据所属区间判断对应的训练机本体是否待返航。

[0088] 值得注意的是，对于已经返航结束的训练机本体，本实施例不再判断其是否待返航，并且不向其发送是否在预设时间内待返航的确定信息。因此，当待返航的训练机本体为所属跑道上最后一架未返航的训练机本体时，管理平台22接收的反馈信息为0个，判定没有其他与该待返航训练机本体属于同一跑道的训练机本体在预设时间内待返航。

[0089] 进一步地，控制平台14包括设置在驾驶舱中的紧急按钮，当飞行员按下紧急按钮之后，生成迫降信号。控制平台14将迫降信号发送至通讯模块13，通讯模块13转发至通讯基站21，通讯基站21再转发至管理平台22。

[0090] 管理平台22在接收迫降信号之后，计算与该迫降信号对应的训练机本体与每个跑道起点之间相对距离，将相对距离最小的确定为距离需要迫降的训练机本体最近的跑道。然后，确定该跑道上是否有其他训练机本体待返航；若否，则根据机场地图对需要迫降的训练机本体进行返航导航；若否，则将相对距离第二小的确定为距离需要迫降的训练机本体最近的跑道，以此类推，直到确定好距离需要迫降的训练机本体最近的跑道。

[0091] 若确定的距离需要迫降的训练机本体最近的跑道为需要迫降的训练机本体所属的跑道，则不需要更改该训练机本体的机体编号与对应的跑道编号之间的关联信息；若确定的距离需要迫降的训练机本体最近的跑道不是需要迫降的训练机本体所属的跑道，则删除该训练机本体的机体编号与其所属跑道的跑道编号之间的关联信息，将距离需要迫降的训练机本体最近的跑道的跑道编号与该训练机本体的机体编号建立关联，并对相应的关联信息进行存储。关联信息更改之后，管理平台22继续根据其他未返航的训练机本体的相对距离数据所属区间判断对应的训练机本体是否待返航。

[0092] 进一步地，每个机载终端1还均包括惯性测量单元15和惯性元件16。

[0093] 惯性测量单元15，用于采集对应的训练机本体的飞行姿态信息，并飞行姿态信息发送至通讯模块13。

[0094] 惯性元件16，用于采集对应的训练机本体的加速度信息，并加速度信息发送至通讯模块13。

[0095] 通讯模块13，用于接收加速度信息，并将接收的加速度信息发送至控制平台14。

[0096] 控制平台14，还用于接收飞行姿态信息和加速度信息，分别对飞行姿态信息和加速度信息进行显示，使得飞行员便于查看本训练机本体的飞行姿态信息和加速度信息，以辅助飞行员进行飞行训练。

[0097] 其中，惯性测量单元15可以为陀螺仪。

[0098] 飞行员只需通过查看控制平台14，即可得知本训练机本体的飞行姿态信息和加速度信息，以辅助飞行员进行飞行训练。

[0099] 进一步地，每个机载终端1还均包括与通讯模块13配合使用的路由器17，路由器17使训练机本体内部具备无线网络，从而使得手机和paid的终端设备均能够正常使用。

[0100] 可选的，如图4所示，机载终端1可以不包括测高模块12，可以由实时差分定位模块11获取测量对应的训练机本体距离地面的飞行高度数据，并将飞行高度数据发送至通讯模块13。

[0101] 实时差分定位模块11还用于采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并飞行速度数据通过通讯模块13发送至控制平台14；

[0102] 控制平台14，还用于接收飞行速度数据，根据飞行速度数据、飞行姿态信息和飞行高度数据确定训练机本体是否需要迫降。

[0103] 具体的，控制平台14根据飞行高度数据计算得到下降速率，根据飞行速度数据计算速度减小的速率，根据飞行姿态信息确定训练机本体是否处于俯冲状态，获取训练机本体保持俯冲状态的俯冲时间。

[0104] 判断下降速率是否大于第一阈值，若是，则判断速度减小的速率是否大于第二阈值，若是，则判断俯冲时间是否大于第三阈值，若是，则判定训练机本体需要迫降。

[0105] 通过此方法，当飞行员无法对飞机进行操作或者来不及操作时，能够自动判断训练机本体是否需要迫降，从而提高安全性。

[0106] 可选的，如图2所示，每个机载终端1还均包括测速模块18，飞行速度数据可以不由实时差分定位模块11获取，而是由测速模块18采集对应的训练机本体的飞行速度数据，并飞行速度数据通过通讯模块13发送至控制平台14。

[0107] 为了更好地执行上述方法的程序，本申请实施例还提供一种训练机智能返航设备，如图5所示，训练机智能返航设备300包括存储器301和处理器302。

[0108] 其中，存储器301可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器301可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如获取训练机本体的定位数据等)以及用于实现上述实施例提供的训练机智能返航系统的指令等；存储数据区可存储上述实施例提供的训练机智能返航系统中涉及到的数据等。

[0109] 处理器302可以包括一个或者多个处理核心。处理器302通过运行或执行存储在存储器301内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器301内的数据，执行本申请的各种功能和处理数据。处理器302可以为特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、数字信号处理装置(Digital Signal Processing Device，DSPD)、可编程逻辑装置(Programmable Logic Device，PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)、中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、控制器、微控制器和微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器302功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

[0110] 本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。该计算机可读存储介质存储有能够被处理器加载并执行上述实施例的训练机智能返航系统的计算机程序。

[0111] 本申请具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。