一种危房改造系统及其改造方法

摘要

一种危房改造系统及其改造方法，包括区域识别装置，其包括自驱动设备、超声波成像仪、抓取机构、胶液喷涂机构、平铺机构及旋转紧固机构，安全覆盖装置，其包括检测框架、检测器、回路金属丝、导电丝以及绝缘贴层，所述检测框架包括金属卡腔、压块连接槽及绝缘压块；安全防护装置，其包括防护壳体、第一旋转机构、第一紧固槽、第二旋转机构、第二紧固槽、红外传感单元及避险容置槽；以及单元控制器与服务器，所述单元控制器分别与自驱动设备、检测器、第一旋转机构、第二旋转机构、红外传感单元、服务器及用户终端连接；本发明能够在墙壁预设面积或数量的检测器失联后判断出墙壁出现紧急问题以提醒住户紧急避险并为无法逃生的人员提供安全防护。

权利要求

1.一种危房改造系统，其特征在于，包括：

区域识别装置，其包括用于自动化移动并避让障碍物的自驱动设备、设置于自驱动设备的外部且用于利用超声波成像技术识别危房墙壁缝隙信息的超声波成像仪、设置于自驱动设备的一端且用于抓取物体的抓取机构、设置于自驱动设备远离抓取机构的一端且用于喷涂胶液的胶液喷涂机构、设置于自驱动设备的一侧且用于通过压紧单元对物体进行压紧处理的平铺机构以及设置于自驱动设备远离平铺机构的一侧且用于带动物体旋转的旋转紧固机构；

安全覆盖装置，其包括检测框架、检测器、回路金属丝、导电丝以及绝缘贴层；其中，每个检测框架内设有用于检测回路金属丝通电信息的若干检测器；所述回路金属丝设置于检测器的一端并与检测器连接，用于插入墙壁缝隙后传输通电信号；所述绝缘贴层用于将回路金属丝进行绝缘隔离；所述检测框架包括设置于检测框架的一端并与检测框架内设有的蓄电池连接的金属卡腔、设置于金属卡腔的内壁且用于提供绝缘压块伸缩的压块连接槽以及通过旋转紧固机构在压块连接槽内升降且用于将导电丝压紧固定于金属卡腔内绝缘压块；其中，所述金属卡腔用于放置导电丝并为导电丝通电；所述导电丝的一端与一检测框架的金属卡腔连接，另一端与另一检测框架的金属卡腔连接，用于传输通电信号；

安全防护装置，其包括设置于危房规划的避险区域的防护壳体、设置于防护壳体内且用于与第一紧固槽抵触加固的第一旋转机构、设置于防护壳体内并与第一旋转机构对应的第一紧固槽、设置于防护壳体内且用于与第二紧固槽抵触加固第二旋转机构、设置于防护壳体内并与第二旋转机构对应的第二紧固槽、设置于防护壳体内且用于识别进入防护壳体的生命体信息的红外传感单元以及设置于防护壳体内的一面且用于提供生命体紧急避险的避险容置槽；

以及单元控制器与服务器；所述单元控制器分别与自驱动设备、检测器、第一旋转机构、第二旋转机构、红外传感单元、服务器以及用户终端连接。

2.根据权利要求1所述的一种危房改造系统，其特征在于，所述安全防护装置还包括防护床体、升降旋转机构以及金属防护板；所述防护床体设置于危房的居住房屋内；所述升降旋转机构设置于防护床体的外周并与金属防护板连接，且与单元控制器连接，用于驱动金属防护板升降以及转动；所述金属防护板与翻转机构连接，用于为防护床体提供防护。

3.根据权利要求2所述的一种危房改造系统，其特征在于，所述安全防护装置还包括升降滑轨、升降机构以及升降床垫卡块；所述升降滑轨设置于防护床体的内壁，用于提供升降机构进行升降；所述升降机构与升降床垫卡块连接，且与单元控制器连接，用于驱动升降床垫卡块于升降滑轨上升降移动；所述升降床垫卡块用于提供床垫放置，且带动床垫进行升降。

4.根据权利要求3所述的一种危房改造系统，其特征在于，所述安全防护装置包括定位槽以及旋转防护机构，所述定位槽设于金属防护板表面，用于提供自驱动设备定位；所述旋转防护机构设置于自驱动设备的上端，且与自驱动设备连接，旋转后，用于提供防护，减少砸向自驱动设备的物体。

5.根据权利要求1所述的一种危房改造系统，其特征在于，所述安全覆盖装置还包括区域中转器、安全检测器以及区域监控单元；所述区域中转器与所述服务器连接；所述安全检测器数量与危房预设区域的安全房屋数量一致并埋设于安全房屋区域，且分别与单元控制器以及区域中转器连接；所述区域监控单元铺设置于危房预设区域的安全房屋上并与安全检测器连接，用于实时获取危房区域的环境影像。

6.根据权利要求5所述的一种危房改造系统，其特征在于，安全防护装置还包括防护电梯、防护旋转机构、防护板以及临时防护腔；所述防护电梯设置于多层危房的外部并与所述服务器连接，且所述防护电梯分为第一隔层、第二隔层，用于提供多层危房住户升降以及紧急防护；所述防护旋转机构设置于防护电梯与每层危房的对应位置并与防护板连接，用于驱动连接的防护板旋转；所述防护板用于提供人员临时移动；所述临时防护腔体设置于防护电梯与每层危房的对应位置并设置有缓冲层，用于提供人员临时防护。

7.根据权利要求6所述的一种危房改造系统，其特征在于，所述安全防护装置还包括第一翻转机构、第二翻转机构以及地面抵触机构；所述第一翻转机构设于防护电梯的第一隔层并与所述服务器连接，用于驱动防护电梯的第一隔层以上旋转；所述第二翻转机构设于防护电梯的第二隔层并与地面抵触机构连接，且与所述服务器连接，用于驱动地面抵触机构旋转；所述地面抵触机构设于防护电梯的第二隔层上，用于与地面抵触。

8.一种危房改造方法，使用权利要求1‑7任一项所述的危房改造系统，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1、单元控制器向自驱动设备发送危房扫描信号，所述自驱动设备根据危房扫描信号于危房内扫描移动并利用超声波成像仪扫描危房墙壁缝隙信息，且将超过预设尺寸的缝隙进行记录；

S2、待自驱动设备移动完成后，前往记录的缝隙位置并利用抓取机构抓取检测框架，且利用胶液喷涂机构向缝隙一侧的墙壁喷涂胶液；

S3、利用抓取机构将检测框架粘贴于胶液区域，且利用抓取机构抓取检测器并将检测器的回路金属丝插入于缝隙内，将检测器的一端放置于检测框架内；

S4、利用胶液喷涂机构向缝隙喷涂胶液并利用抓取机构抓取导电丝的一端与检测框架的金属卡腔对应，且利用旋转紧固机构旋转检测框架的绝缘压块将导电丝紧固；

S5、利用抓取机构抓取绝缘贴层将缝隙区域进行覆盖并利用平铺机构将绝缘贴层平铺压紧；

S6、自驱动设备前往记录的下一缝隙位置，重复上述步骤S2‑S4；

S7、待记录的所有缝隙位置插入有回路金属丝后，单元控制器向缝隙位置的检测器发送实时检测信号，检测器实时向回路金属丝通电，当有检测器识别到回路金属丝未反馈通电信号则向单元控制器反馈失联信号；

S8、若单元控制器接收到预设数量的失联信号或识别出有预设面积的检测器失联则向红外传感单元以及用户终端反馈紧急信号，红外线传感单元根据紧急信号实时获取红外线信息并在检测到红外线信息后，反馈防护信号；

S9、单元控制器根据防护信号向对应防护壳体的第一旋转机构以及第二旋转机构发送紧固信号，所述第一旋转机构与第一紧固槽抵触，所述第二旋转机构与第二紧固槽抵触。

9.根据权利要求8所述的一种危房改造方法，其特征在于，在S8中，所述方法还包括以下步骤：

S80、若处于夜晚时间或用户终端反馈睡眠信号则单元控制器向升降机构以及自驱动设备发送紧急信号，同时向升降旋转机构发送防护信号；

S81、所述升降机构驱动升降床垫卡块带动床垫完全下降，所述自驱动设备根据紧急信号移动至防护床体区域，所述升降旋转机构驱动金属防护板完全伸出；

S82、所述升降旋转机构驱动金属板旋转将防护床体覆盖；

S83、所述自驱动设备移动至金属防护板的定位槽位置并利用旋转防护机构进入坠物防护状态。

10.根据权利要求8所述的一种危房改造方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

S100、安全检测器向区域监控单元发送区域检测信号并同时接收单元控制器反馈的安全信号，所述区域监控单元根据区域检测信号实时获取危房区域的监控影像；

S101、若安全检测器根据监控影像识别出预设事故或识别出有单元控制器未反馈安全信号则向区域中转器发送紧急信号，区域中转器向服务器反馈紧急中转信号；

S102、服务器根据紧急中转信号向防护旋转机构反馈临时防护信号，所述防护旋转机构驱动连接的防护板旋转形成移动面；

S103、服务器向防护电梯发送楼层开启信号并通过防护电梯的监控系统实时计算进入防护电梯的人体；

S104、待进入防护电梯的人体与多层危房居住人员数量匹配，且预设时间内未有人体进入后，服务器向第一翻转机构以及第二翻转机构发送电梯防护信号，第一翻转机构驱动防护电梯的第一隔层以上向安全地面旋转，同时第二翻转机构驱动地面抵触机构与安全地面对应。

说明书

一种危房改造系统及其改造方法

技术领域

[0001] 本发明涉及危房改造领域，特别涉及一种危房改造系统及其改造方法。

背景技术

[0002] 危险房屋是指结构已严重损坏或承重构件已属危险构件，随时有可能丧失结构稳定和承载能力，不能保证居住和使用安全的房屋；为防止危房发生倒塌给使用者的生命财产带来危害，需要对危房建筑进行改造。

[0003] 然而，由于一些地理位置的特殊以及危房等级不同，导致危房的改造工程非常复杂，其中也包括一些年久失修的建筑，尤其在一些沿海城市，很容易受到台风或者大雨导致一些危房墙面突然断裂，形成坍塌，造成居住人员的伤亡。因此当危房的墙壁出现紧急问题时如何提醒住户紧急避险并为无法逃生的人员提供给安全防护是需要重视并解决的一项技术问题。

发明内容

[0004] 发明目的：为了克服背景技术中的缺点，本发明实施例提供了一种危房改造系统及其改造方法，能够有效解决上述背景技术中涉及的问题。

[0005] 技术方案：

[0006] 一种危房改造系统，包括：区域识别装置，其包括用于自动化移动并避让障碍物的自驱动设备、设置于自驱动设备的外部且用于利用超声波成像技术识别危房墙壁缝隙信息的超声波成像仪、设置于自驱动设备的一端且用于抓取物体的抓取机构、设置于自驱动设备远离抓取机构的一端且用于喷涂胶液的胶液喷涂机构、设置于自驱动设备的一侧且用于通过压紧单元对物体进行压紧处理的平铺机构以及设置于自驱动设备远离平铺机构的一侧且用于带动物体旋转的旋转紧固机构；安全覆盖装置，其包括检测框架、检测器、回路金属丝、导电丝以及绝缘贴层；其中，每个检测框架内设有用于检测回路金属丝通电信息的若干检测器；所述回路金属丝设置于检测器的一端并与检测器连接，用于插入墙壁缝隙后传输通电信号；所述绝缘贴层用于将回路金属丝进行绝缘隔离；所述检测框架包括设置于检测框架的一端并与检测框架内设有的蓄电池连接的金属卡腔、设置于金属卡腔的内壁且用于提供绝缘压块伸缩的压块连接槽以及通过旋转紧固机构在压块连接槽内升降且用于将导电丝压紧固定于金属卡腔内绝缘压块；其中，所述金属卡腔用于放置导电丝并为导电丝通电；所述导电丝的一端与一检测框架的金属卡腔连接，另一端与另一检测框架的金属卡腔连接，用于传输通电信号；安全防护装置，其包括设置于危房规划的避险区域的防护壳体、设置于防护壳体内且用于与第一紧固槽抵触加固的第一旋转机构、设置于防护壳体内并与第一旋转机构对应的第一紧固槽、设置于防护壳体内且用于与第二紧固槽抵触加固第二旋转机构、设置于防护壳体内并与第二旋转机构对应的第二紧固槽、设置于防护壳体内且用于识别进入防护壳体的生命体信息的红外传感单元以及设置于防护壳体内的一面且用于提供生命体紧急避险的避险容置槽；以及单元控制器与服务器；所述单元控制器分别与自驱动设备、检测器、第一旋转机构、第二旋转机构、红外传感单元、服务器以及用户终端连接。

[0007] 作为本发明的一种优选方式，所述安全防护装置还包括防护床体、升降旋转机构以及金属防护板；所述防护床体设置于危房的居住房屋内；所述升降旋转机构设置于防护床体的外周并与金属防护板连接，且与单元控制器连接，用于驱动金属防护板升降以及转动；所述金属防护板与翻转机构连接，用于为防护床体提供防护。

[0008] 作为本发明的一种优选方式，所述安全防护装置还包括升降滑轨、升降机构以及升降床垫卡块；所述升降滑轨设置于防护床体的内壁，用于提供升降机构进行升降；所述升降机构与升降床垫卡块连接，且与单元控制器连接，用于驱动升降床垫卡块于升降滑轨上升降移动；所述升降床垫卡块用于提供床垫放置，且带动床垫进行升降。

[0009] 作为本发明的一种优选方式，所述安全防护装置包括定位槽以及旋转防护机构，所述定位槽设于金属防护板表面，用于提供自驱动设备定位；所述旋转防护机构设置于自驱动设备的上端，且与自驱动设备连接，旋转后，用于提供防护，减少砸向自驱动设备的物体。

[0010] 作为本发明的一种优选方式，所述安全覆盖装置还包括区域中转器、安全检测器以及区域监控单元；所述区域中转器与所述服务器连接；所述安全检测器数量与危房预设区域的安全房屋数量一致并埋设于安全房屋区域，且分别与单元控制器以及区域中转器连接；所述区域监控单元铺设置于危房预设区域的安全房屋上并与安全检测器连接，用于实时获取危房区域的环境影像。

[0011] 作为本发明的一种优选方式，安全防护装置还包括防护电梯、防护旋转机构、防护板以及临时防护腔；所述防护电梯设置于多层危房的外部并与所述服务器连接，用于提供多层危房住户升降以及紧急防护；所述防护旋转机构设置于防护电梯与每层危房的对应位置并与防护板连接，用于驱动连接的防护板旋转；所述防护板用于提供人员临时移动；所述临时防护腔体设置于防护电梯与每层危房的对应位置并设置有缓冲层，用于提供人员临时防护。

[0012] 作为本发明的一种优选方式，所述安全防护装置还包括第一翻转机构、第二翻转机构以及地面抵触机构；所述第一翻转机构设于防护电梯的第一隔层并与所述服务器连接，用于驱动防护电梯的第一隔层以上旋转；所述第二翻转机构设于防护电梯的第二隔层并与地面抵触机构连接，且与所述服务器连接，用于驱动地面抵触机构旋转；所述地面抵触机构设于防护电梯的第二隔层上，用于与地面抵触。

[0013] 一种危房改造方法，使用所述的危房改造系统，所述方法包括以下步骤：

[0014] S1、单元控制器向自驱动设备发送危房扫描信号，所述自驱动设备根据危房扫描信号于危房内扫描移动并利用超声波成像仪扫描危房墙壁缝隙信息，且将超过预设尺寸的缝隙进行记录；

[0015] S2、待自驱动设备移动完成后，前往记录的缝隙位置并利用抓取机构抓取检测框架，且利用胶液喷涂机构向缝隙一侧的墙壁喷涂胶液；

[0016] S3、利用抓取机构将检测框架粘贴于胶液区域，且利用抓取机构抓取检测器并将检测器的回路金属丝插入于缝隙内，将检测器的一端放置于检测框架内；

[0017] S4、利用胶液喷涂机构向缝隙喷涂胶液并利用抓取机构抓取导电丝的一端与检测框架的金属卡腔对应，且利用旋转紧固机构旋转检测框架的绝缘压块将导电丝紧固；

[0018] S5、利用抓取机构抓取绝缘贴层将缝隙区域进行覆盖并利用平铺机构将绝缘贴层平铺压紧；

[0019] S6、自驱动设备前往记录的下一缝隙位置，重复上述步骤S2‑S4；

[0020] S7、待记录的所有缝隙位置插入有回路金属丝后，单元控制器向缝隙位置的检测器发送实时检测信号，检测器实时向回路金属丝通电，当有检测器识别到回路金属丝未反馈通电信号则向单元控制器反馈失联信号；

[0021] S8、若单元控制器接收到预设数量的失联信号或识别出有预设面积的检测器失联则向红外传感单元以及用户终端反馈紧急信号，红外线传感单元根据紧急信号实时获取红外线信息并在检测到红外线信息后，反馈防护信号；

[0022] S9、单元控制器根据防护信号向对应防护壳体的第一旋转机构以及第二旋转机构发送紧固信号，所述第一旋转机构与第一紧固槽抵触，所述第二旋转机构与第二紧固槽抵触。

[0023] 作为本发明的一种优选方式，在S8中，所述方法还包括以下步骤：

[0024] S80、若处于夜晚时间或用户终端反馈睡眠信号则单元控制器向升降机构以及自驱动设备发送紧急信号，同时向升降旋转机构发送防护信号；

[0025] S81、所述升降机构驱动升降床垫卡块带动床垫完全下降，所述自驱动设备根据紧急信号移动至防护床体区域，所述升降旋转机构驱动金属防护板完全伸出；

[0026] S82、所述升降旋转机构驱动金属板旋转将防护床体覆盖；

[0027] S83、所述自驱动设备移动至金属防护板的定位槽位置并利用旋转防护机构进入坠物防护状态。

[0028] 作为本发明的一种优选方式，所述方法还包括以下步骤：

[0029] S100、安全检测器向区域监控单元发送区域检测信号并同时接收单元控制器反馈的安全信号，所述区域监控单元根据区域检测信号实时获取危房区域的监控影像；

[0030] S101、若安全检测器根据监控影像识别出预设事故或识别出有单元控制器未反馈安全信号则向区域中转器发送紧急信号，区域中转器向服务器反馈紧急中转信号；

[0031] S102、服务器根据紧急中转信号向防护旋转机构反馈临时防护信号，所述防护旋转机构驱动连接的防护板旋转形成移动面；

[0032] S103、服务器向防护电梯发送楼层开启信号并通过防护电梯的监控系统实时计算进入防护电梯的人体；

[0033] S104、待进入防护电梯的人体与多层危房居住人员数量匹配，且预设时间内未有人体进入后，服务器向第一翻转机构以及第二翻转机构发送电梯防护信号，第一翻转机构驱动防护电梯的第一隔层以上向安全地面旋转，同时第二翻转机构驱动地面抵触机构与安全地面对应。

[0034] 本发明实现以下有益效果：

[0035] 1.危房改造时，通过自驱动设备自动在危房内移动并记录房屋墙壁缝隙信息，然后将检测框架通过胶液粘贴与墙壁缝隙的一侧并将检测器的回路金属丝插入于墙壁缝隙内，然后将检测器与检测框架固定连接并向缝隙内喷涂胶液，待墙壁缝隙放置完成检测框架以及检测器后，利用导电丝将检测框架进行串联并将导电丝的一端与电源连接，然后利用绝缘贴层将检测框架、回路金属丝以及导电丝区域进行绝缘覆盖；危房改造完成，当检测器识别出回路金属丝未形成通电回路后，判断出墙壁缝隙扩大，当墙壁预设面积或预设数量的检测器失联后，判断出墙壁出现紧急问题，提醒住户紧急避险并为无法逃生的人员提供给安全防护。

[0036] 2.危房改造完成后，若处于夜晚时间或用户终端反馈睡眠信号时，判断出墙壁出现紧急问题后，将床垫于防护床体上下沉并利用金属防护板将防护床体进行覆盖，然后控制自驱动设备移动至金属防护板上并利用旋转防护机构进入坠物防护状态，从而为无法逃生的人员提供给安全防护。

[0037] 3.将多层危房与周围正常房屋进行关联，当监测到多层危房出现预设事故后，将多层危房的防护电梯变换为临时逃生通道，以为多层危房住户提供安全逃生。

附图说明

[0038] 图1为本发明其中一个实施例提供的单元控制器的连接关系图。

[0039] 图2为本发明其中一个实施例提供的自驱动设备的连接关系图。

[0040] 图3为本发明其中一个实施例提供的服务器的连接关系图。

[0041] 图4为本发明其中一个实施例提供的自驱动设备的第一示意图。

[0042] 图5为本发明其中一个实施例提供的自驱动设备的第二示意图。

[0043] 图6为本发明其中一个实施例提供的检测框架的第一示意图。

[0044] 图7为本发明其中一个实施例提供的检测框架的第二示意图。

[0045] 图8为本发明其中一个实施例提供的防护壳体的正面示意图。

[0046] 图9为本发明其中一个实施例提供的防护壳体的第一剖视示意图。

[0047] 图10为本发明其中一个实施例提供的防护壳体的第二剖视示意图。

[0048] 图11为本发明其中一个实施例提供的防护床体的示意图。

[0049] 图12为本发明其中一个实施例提供的防护床体的防护示意图。

[0050] 图13为本发明其中一个实施例提供的防护电梯的局部示意图。

[0051] 图14为本发明其中一个实施例提供的防护电梯的局部防护示意图。

[0052] 图15为本发明其中一个实施例提供的防护电梯的翻转示意图。

[0053] 上述附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

[0054] 【附图标记说明】

[0055] 10‑自驱动设备

[0056] 11‑超声波成像仪

[0057] 12‑抓取机构

[0058] 13‑胶液喷涂机构

[0059] 14‑平铺机构

[0060] 15‑旋转紧固机构

[0061] 20‑检测框架

[0062] 21‑检测器

[0063] 22‑回路金属丝

[0064] 23‑导电丝

[0065] 24‑区域中转器

[0066] 25‑安全检测器

[0067] 26‑区域监控单元

[0068] 40‑单元控制器

[0069] 41‑服务器

[0070] 100‑摄像头

[0071] 101‑激光雷达

[0072] 102‑超声波雷达

[0073] 120‑伸缩机械臂

[0074] 121‑机械爪

[0075] 140‑第一伸缩臂

[0076] 141‑按压头

[0077] 150‑第二伸缩臂

[0078] 151‑紧固头

[0079] 200‑金属卡腔

[0080] 201‑压块连接槽

[0081] 202‑绝缘压块

[0082] 300‑防护壳体

[0083] 301‑第一旋转机构

[0084] 303‑第二旋转机构

[0085] 305‑红外传感单元

[0086] 306‑避险容置槽

[0087] 307‑防护床体

[0088] 308‑升降旋转机构

[0089] 309‑金属防护板

[0090] 310‑升降滑轨

[0091] 311‑升降机构

[0092] 312‑升降床垫卡块

[0093] 313‑定位槽

[0094] 314‑旋转防护机构

[0095] 315‑防护电梯

[0096] 316‑防护旋转机构

[0097] 317‑防护板

[0098] 318‑临时防护腔

[0099] 319‑第一翻转机构

[0100] 320‑第二翻转机构

[0101] 321‑地面抵触机构。

具体实施方式

[0102] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0103] 实施例一

[0104] 参考图1‑2、4‑10所示。本实施例提供一种危房改造系统，包括：

[0105] 区域识别装置，其包括用于自动化移动并避让障碍物的自驱动设备10、设置于自驱动设备10的外部且用于利用超声波成像技术识别危房墙壁缝隙信息的超声波成像仪11、设置于自驱动设备10的一端且用于抓取物体的抓取机构12、设置于自驱动设备10靠近抓取机构12的一端且用于喷涂胶液的胶液喷涂机构13、设置于自驱动设备10的一侧且用于通过压紧单元对物体进行压紧处理的平铺机构14以及设置于自驱动设备10远离平铺机构14的一侧且用于带动物体旋转的旋转紧固机构15。

[0106] 其中，该自驱动设备10采用感应式自动驱动技术，该自驱动设备10设有摄像头100、激光雷达101以及超声波雷达102，用于自动化移动并避让障碍物；该自驱动设备10设有的摄像头100用于实时摄取自驱动设备10周围的环境影像；该激光雷达101以及超声波雷达102用于实时获取自驱动设备10周围的障碍物信息，通过摄像头100、激光雷达101以及超声波雷达102，自驱动设备10实现自动移动。

[0107] 该超声波成像仪11用于通过超声波成像技术实时形成带有深度信息的图像。

[0108] 该抓取机构12包括与自驱动设备10连接的伸缩机械臂120以及与伸缩机械臂120连接的机械爪121，该伸缩机械臂120用于驱动机械爪121伸缩及移动；该机械爪121用于抓取指定物品；该胶液喷涂机构13包括设于自驱动设备10内部的胶液储存腔、与胶液储存腔连接的电动伸缩管以及与电动伸缩管连接的胶液喷头，该胶液喷头用于将电动伸缩管导入的胶液喷洒至指定位置。

[0109] 其中，该平铺机构14包括与自驱动设备10连接的第一伸缩臂140以及与电动伸缩臂连接的按压头141；该旋转紧固机构15包括第二伸缩臂150、旋转轴体以及紧固头151，该第二伸缩臂150设于自驱动设备10的一侧并与旋转轴体连接，该旋转轴体与紧固头151连接；该紧固头151在本实施例中采用可更换设计，包括但不仅限于一字头、十字头、米字头、星型头、方头以及六角等。

[0110] 其中，该超声波成像仪11、抓取机构12、胶液喷涂机构13、平铺机构14以及旋转紧固机构15均与所在的自驱动设备10连接。

[0111] 安全覆盖装置，其包括检测框架20、检测器21、回路金属丝22、导电丝23以及绝缘贴层；其中，每个检测框架20内设有用于检测回路金属丝22通电信息的若干检测器21；该回路金属丝22设置于检测器21的一端并与检测器21连接，用于插入墙壁缝隙后传输通电信号；该绝缘贴层用于将回路金属丝22进行绝缘隔离；该检测框架20包括设置于检测框架20的一端并与检测框架20内设有的蓄电池连接的金属卡腔200、设置于金属卡腔200的内壁且用于提供绝缘压块202伸缩的压块连接槽201以及通过旋转紧固机构15在压块连接槽201内升降且用于将导电丝23压紧固定于金属卡腔200内绝缘压块202；其中，该金属卡腔200用于放置导电丝23并为导电丝23通电；该导电丝23的一端与一检测框架20的金属卡腔200连接，另一端与另一检测框架20的金属卡腔200连接，用于传输通电信号。

[0112] 其中，该检测器21的外壳以及检测框架20的内腔均采用导电金属材料；该检测器21用于识别连接的回路金属丝22的通电信息，当回路金属丝22出现断裂后，检测器21即判断所在区域墙壁缝隙扩大；墙壁上粘合的检测框架20与检测框架20之间通过导电丝23进行通电，以为检测器21供给电力进行运行；该回路金属丝22采用细金属丝，当墙壁缝隙扩大时，带动凝固的胶液偏移，从而通过胶液的偏移撕扯回路金属丝22，造成回路金属丝22断裂；该绝缘贴层将检测框架20区域进行封闭，以避免出现触电。

[0113] 安全防护装置，其包括设置于危房规划的避险区域的防护壳体300、设置于防护壳体300内且用于与第一紧固槽抵触加固的第一旋转机构301、设置于防护壳体300内并与第一旋转机构301对应的第一紧固槽、设置于防护壳体300内且用于与第二紧固槽抵触加固第二旋转机构303、设置于防护壳体300内并与第二旋转机构303对应的第二紧固槽、设置于防护壳体300内且用于识别进入防护壳体300的生命体信息的红外传感单元305以及设置于防护壳体300内的一面且用于提供生命体紧急避险的避险容置槽306。

[0114] 其中，该防护壳体300可以采用立式或卧式，放置于危房改造后的应急区域，用于提供无法逃生的人员临时防护；该第一旋转机构301包括第一旋转轴以及第一抵触支杆，该第一旋转轴驱动第一抵触支杆旋转与第一紧固槽抵触，以为防护壳体300提供加固；该第二旋转机构303包括第二旋转轴以及第二抵触支杆，该第二旋转轴驱动第二抵触支杆旋转与第二紧固槽抵触，以为防护壳体300提供加固；该第一旋转机构301以及第二旋转机构303设于避险容置槽306的两侧；该红外传感单元305设于防护壳体300的进出口区域，用于识别防护壳体300内部以及进出口区域信息；该避险容置槽306设于防护壳体300的内部，以提供逃生人员临时躲避；该防护壳体300设有透气通道。

[0115] 以及单元控制器40与服务器41；该单元控制器40分别与自驱动设备10、检测器21、第一旋转机构301、第二旋转机构303、红外传感单元305、服务器41以及用户终端连接。

[0116] 其中，该单元控制器40通过自驱动设备10与超声波成像仪11、抓取机构12、胶液喷涂机构13、平铺机构14以及旋转紧固机构15连接。

[0117] 其中，本实施例还提供了一种危房改造方法，使用上述的危房改造系统，该方法包括以下步骤：

[0118] S1、单元控制器40向自驱动设备10发送危房扫描信号，该自驱动设备10根据危房扫描信号于危房内扫描移动并利用超声波成像仪11扫描危房墙壁缝隙信息，且将超过预设尺寸的缝隙进行记录。

[0119] 其中，该扫描移动即指自驱动设备10依次前往各个房屋的各个墙壁位置，利用超声波成像仪11扫描，待扫描完成一个墙壁则前往下一墙壁，直至房屋所有墙壁扫描完成；该预设尺寸由危房改造完成后的调试人员进行设置。

[0120] S2、待自驱动设备10移动完成后，前往记录的缝隙位置并利用抓取机构12抓取检测框架20，且利用胶液喷涂机构13向缝隙一侧的墙壁喷涂胶液。

[0121] 其中，步骤S2的胶液喷涂即喷涂于缝隙一侧的墙壁区域，以提供检测框架20粘贴。

[0122] S3、利用抓取机构12将检测框架20粘贴于胶液区域，且利用抓取机构12抓取检测器21并将检测器21的回路金属丝22插入于缝隙内，将检测器21的一端放置于检测框架20内。

[0123] 其中，先将回路金属丝22插入于缝隙内，然后将检测器21放置于检测框架20内。

[0124] S4、利用胶液喷涂机构13向缝隙喷涂胶液并利用抓取机构12抓取导电丝23的一端与检测框架20的金属卡腔200对应，且利用旋转紧固机构15旋转检测框架20的绝缘压块202将导电丝23紧固。

[0125] 其中，步骤S2的胶液喷涂即喷涂于插入有回路金属丝22的墙壁缝隙，以将回路金属丝22粘合于缝隙内，待胶液凝固后，若墙壁缝隙扩大或偏移后，带动胶液偏移，从而撕扯回路金属丝22，导致回路金属丝22断裂，从而检测器21判断出墙壁缝隙扩大；通过导电丝23将墙壁各个位置的检测框架20串联，然后将某一导电丝23通电，从而为所有的检测框架20提供电力，以供检测器21工作。

[0126] S5、利用抓取机构12抓取绝缘贴层将缝隙区域进行覆盖并利用平铺机构14将绝缘贴层平铺压紧。

[0127] 其中，利用绝缘贴层将检测框架20、缝隙区域以及导电丝23区域进行覆盖，以避免触电。

[0128] S6、自驱动设备10前往记录的下一缝隙位置，重复上述步骤S2‑S4；

[0129] S7、待记录的所有缝隙位置插入有回路金属丝22后，单元控制器40向缝隙位置的检测器21发送实时检测信号，检测器21实时向回路金属丝22通电，当有检测器21识别到回路金属丝22未反馈通电信号则向单元控制器40反馈失联信号。

[0130] 其中，该失联信号即至检测器21检测出有墙壁缝隙扩大。

[0131] S8、若单元控制器40接收到预设数量的失联信号或识别出有预设面积的检测器21失联则向红外传感单元305以及用户终端反馈紧急信号，红外线传感单元根据紧急信号实时获取红外线信息并在检测到红外线信息后，反馈防护信号。

[0132] 其中，该预设面积由危房改造完成后的调试人员进行设置，当有预设面积的检测器21失联后，则说明墙壁出现严重的断裂问题；以通过用户终端提醒人员逃生，若无法逃生则进入防护壳体300进行临时避险。

[0133] S9、单元控制器40根据防护信号向对应防护壳体300的第一旋转机构301以及第二旋转机构303发送紧固信号，该第一旋转机构301与第一紧固槽抵触，该第二旋转机构303与第二紧固槽抵触。

[0134] 其中，通过第一旋转机构301与第二旋转机构303为金属的防护壳体300提供加固，以降低危房出现坍塌后造成的伤亡率。

[0135] 实施例二

[0136] 参考图1‑2、4‑5以及11‑12所示。本实施例是对实施例一的进一步延伸和补充，本实施例中，该安全防护装置还包括防护床体307、升降旋转机构308以及金属防护板309，该防护床体307设置于危房的居住房屋内；该升降旋转机构308设置于防护床体307的外周并与金属防护板309连接，且与单元控制器40连接，用于驱动金属防护板309升降以及转动；该金属防护板309与翻转机构连接，用于为防护床体307提供防护。

[0137] 其中，该防护床体307采用抗压金属材料，包括但不仅限于合金钢、钛合金等，具体材料由住户根据需求选择；该防护床体307设有透气通道；该升降旋转机构308包括升降轨道、电动升降滑台以及翻转轴，该升降轨道设于防护床体307的两侧，用于电动升降滑台升降移动；该电动升降滑台与翻转轴连接，用于带动翻转轴于升降轨道位置升降移动；该翻转轴与金属防护板309连接，用于驱动连接的金属防护板309旋转；其中，该金属防护板309采用与防护床体307相同的抗压金属材料。

[0138] 优选地，该安全防护装置还包括升降滑轨310、升降机构311以及升降床垫卡块312，该升降滑轨310设置于防护床体307的内壁，用于提供升降机构311进行升降；该升降机构311与升降床垫卡块312连接，且与单元控制器40连接，用于驱动升降床垫卡块312于升降滑轨310上升降移动；该升降床垫卡块312用于提供床垫放置，且带动床垫进行升降。

[0139] 其中，该升降滑轨310设置于防护床体307的一面，用于提供升降床垫卡块312升降移动；该升降机构311采用液压伸缩结构，且与升降床垫卡块312抵触；该升降床垫卡块312与防护床体307上的床垫抵触，用于带动床垫升降。

[0140] 优选地，该安全防护装置包括定位槽313以及旋转防护机构314，该定位槽313设于金属防护板309表面，用于提供自驱动设备10定位；该旋转防护机构314设置于自驱动设备10的上端，且与自驱动设备10连接，旋转后，用于提供防护，减少砸向自驱动设备10的物体。

[0141] 其中，该自驱动设备10采用滚轮移动或履带移动，该定位槽313与自驱动设备10的滚轮或履带尺寸对应，以供自驱动设备10定位；该防护床体307的一端设有升降板机构，该升降板机构包括板槽、电动滑轨、第三旋转轴以及移动伸缩板，该板槽设于防护床体307的一侧；该电动滑轨设于板槽的两侧并与第三旋转轴连接，用于驱动连接的第三旋转轴在板槽内升降移动；该第三旋转轴与移动伸缩板连接，用于驱动移动伸缩板旋转，在移动伸缩板旋转后，伸出与地面抵触；该移动伸缩板在与地面抵触后，用于提供自驱动设备10移动至防护床体307上。

[0142] 其中，该旋转防护机构314包括旋转电机以及金属旋转片，该旋转电机与金属旋转片连接，用于驱动金属旋转片旋转。

[0143] 优选地，在S8中，该方法还包括以下步骤：

[0144] S80、若处于夜晚时间或用户终端反馈睡眠信号则单元控制器40向升降机构311以及自驱动设备10发送紧急信号，同时向升降旋转机构308发送防护信号。

[0145] 其中，该夜晚时间由用户终端设定，在本实施例中优选为22:00‑7:00，该反馈睡眠信号即至用户在佩戴有运动手环等检测设备时，对应设备反馈给用户终端的用户睡眠信息，再由用户终端反馈给单元控制器40。

[0146] S81、该升降机构311驱动升降床垫卡块312带动床垫完全下降，该自驱动设备10根据紧急信号移动至防护床体307区域，该升降旋转机构308驱动金属防护板309完全伸出。

[0147] 其中，床垫完全下降后，将住户进行紧急防护；该升降旋转机构308驱动金属防护板309完全伸出时，电动升降滑台驱动翻转轴带动金属防护板309完全伸出。

[0148] S82、该升降旋转机构308驱动金属板旋转将防护床体307覆盖。

[0149] 其中，该升降旋转机构308驱动金属板旋转将防护床体307覆盖时，翻转轴驱动金属防护板309向防护床体307一侧旋转，以将防护床体307的上端进行覆盖。

[0150] S83、该自驱动设备10移动至金属防护板309的定位槽313位置并利用旋转防护机构314进入坠物防护状态。

[0151] 其中，在自驱动设备10移动至金属防护板309的定位槽313位置前，电动滑轨驱动第三旋转轴带动移动板上升至板槽的极限位置，然后第三旋转轴驱动移动板旋转与地面抵触，以供自驱动设备10移动至金属防护板309上；该旋转防护机构314进入坠物防护状态时，该旋转电机驱动金属旋转片旋转，以将坠物击打偏离防护壳体300；该金属旋转片在旋转时，若自驱动设备10检测到周围有人体存在后，控制旋转电机暂停。

[0152] 实施例三

[0153] 参考图1、3以及13‑15所示。本实施例是对实施例一或者是对实施例二的进一步延伸，本实施例中，该安全覆盖装置还包括区域中转器24、安全检测器25、区域监控单元26，该区域中转器24与服务器41连接；该安全检测器25数量与危房预设区域的安全房屋数量一致并埋设置于安全房屋区域，且分别与单元控制器40以及区域中转器24连接；该区域监控单元26铺设置于危房预设区域的安全房屋上并与安全检测器25连接，用于实时获取危房区域的环境影像。

[0154] 其中，该预设区域即至以危房为中心向四周扩散调试人员设定半径的范围，在本实施例中优选为以危房为中心向四周扩散50米的范围；该安全房屋即至正常房屋；该安全检测器25实时接收区域监控单元26摄取到的危房区域环境影像以及危房内的单元控制器40反馈的安全信号，该安全信号包括检测器21反馈的通电信号以及检测器21反馈的失联信号。

[0155] 优选地，安全防护装置还包括防护电梯315、防护旋转机构316、防护板317以及临时防护腔318，该防护电梯315设置于多层危房的外部并与服务器41连接，用于提供多层危房住户升降以及紧急防护；该防护旋转机构316设置于防护电梯315与每层危房的对应位置并与防护板317连接，用于驱动连接的防护板317旋转；该防护板317用于提供人员临时移动；该临时防护腔318体设置于防护电梯315与每层危房的对应位置并设置有缓冲层，用于提供人员临时防护。

[0156] 其中，该防护电梯315的各层内置有监控摄像头100，用于监控人员进入临时防护腔318体。

[0157] 优选地，该安全防护装置还包括第一翻转机构319、第二翻转机构320以及地面抵触机构321，该第一翻转机构319设于防护电梯315的第一隔层并与服务器41连接，用于驱动防护电梯315的第一隔层以上旋转；该第二翻转机构320设于防护电梯315的第二隔层并与地面抵触机构321连接，且与服务器41连接，用于驱动地面抵触机构321旋转；该地面抵触机构321设于防护电梯315的第二隔层上，用于与地面抵触。

[0158] 其中，该防护电梯315、防护旋转机构316、防护板317、临时防护腔318、第一翻转机构319、第二翻转机构320以及地面抵触机构321可根据危房的住户需求，选装或不装，以危房住户预算为准；常态时，防护旋转机构316驱动防护板317将临时防护腔318封闭，防护电梯315正常运行；当紧急时，防护电梯315的轿厢下降至防护电梯315的第一隔层以下，且解除与电梯曳引机构的连接，然后防护旋转机构316驱动防护板317将临时防护腔318开启，且将防护电梯315对应的每层隔断，以供住户进入临时防护腔318。

[0159] 其中，该防护旋转机构316、第一翻转机构319以及第二翻转机构320采用电动旋转结构；该地面抵触机构321包括缓冲弹簧组以及橡胶缓冲层。

[0160] 优选地，该方法还包括以下步骤：

[0161] S100、安全检测器25向区域监控单元26发送区域检测信号并同时接收单元控制器40反馈的安全信号，该区域监控单元26根据区域检测信号实时获取危房区域的监控影像。

[0162] S101、若安全检测器25根据监控影像识别出预设事故或识别出有单元控制器40未反馈安全信号则向区域中转器24发送紧急信号，区域中转器24向服务器41反馈紧急中转信号。

[0163] 其中，该预设事故包括但不仅限于危房整体出现坍塌、局部出现坍塌。

[0164] S102、服务器41根据紧急中转信号向防护旋转机构316反馈临时防护信号，该防护旋转机构316驱动连接的防护板317旋转形成移动面。

[0165] 其中，在服务器41根据紧急中转信号向防护旋转机构316反馈临时防护信号前，服务器41向危房对应的防护电梯315发送紧急信号，该防护电梯315内的电梯曳引机构将轿厢下降至防护电梯315第一隔层以下停置，然后断开与轿厢的连接。

[0166] S103、服务器41向防护电梯315发送楼层开启信号并通过防护电梯315的监控系统实时计算进入防护电梯315的人体。

[0167] S104、待进入防护电梯315的人体与多层危房居住人员数量匹配，且预设时间内未有人体进入后，服务器41向第一翻转机构319以及第二翻转机构320发送电梯防护信号，第一翻转机构319驱动防护电梯315的第一隔层以上向安全地面旋转，同时第二翻转机构320驱动地面抵触机构321与安全地面对应。

[0168] 其中，该预设时间由调试人员设置，在本实施例中优选为2分钟；该第一翻转机构319驱动第一隔层以上的防护电梯315向安全地面旋转，该安全地面即指未存在人体的空置地面区域；待第一翻转机构319以及第二翻转机构320翻转完成后，等待救援人员前往防护电梯315位置，利用升降梯以供防护电梯315的临时防护腔318内的人员离开防护电梯315。

[0169] 为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

[0170] 为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，例如“设置于……之上”、“设置于……上方”、“设置于……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“设置于……上方”可以包括“设置于……上方”和“设置于……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

[0171] 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的是让熟悉该技术领域的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此来限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作出的等同变换或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。