座椅托盘锁定机构的自动装配装置

摘要

本发明公开了一种座椅托盘锁定机构的自动装配装置，包括第一机架、第一送料装置和第二送料装置，以及设置在第一机架上的第一装配工位、第二装配工位、第一托盘输送装置、第一组装机构和压铆机构；所述第一托盘输送装置用于将第一装配工位上的待装配托盘输送到第二装配工位上；其中，当待装配托盘位于第一装配工位时，所述第一送料装置将扭簧组件送至待装配托盘内；当待装配托盘位于第二装配工位时，所述压铆机构对连接杆进而将连接杆和扭簧组件装配到待装配托盘上；通过本技术方案实现了活动座、底盘、扭簧组件以及连接杆的自动送料和自动装配。

权利要求

1.座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于；

包括第一机架(20)、第一送料装置和第二送料装置，以及设置在第一机架(20)上的第一装配工位(26)、第二装配工位(27)、第一托盘输送装置、第一组装机构和压铆机构；所述第一托盘输送装置用于将第一装配工位(26)上的待装配托盘输送到第二装配工位(27)上；

其中，当待装配托盘位于第一装配工位(26)时，所述第一送料装置将扭簧组件(87)送至待装配托盘内；

所述第二送料装置将连接杆(86)送至第一组装机构上，所述第一组装机构驱动连接杆(86)依次穿过底盘(80)一侧的第二圆孔(802)、活动座(81)一侧的第三圆孔(810)、扭簧组件(87)上的通孔(8703)、活动座(81)另一侧的第三圆孔(810)和底盘(80)另一侧的第二圆孔(802)，进而将连接杆(86)和扭簧组件(87)组装到待装配托盘上；

当待装配托盘位于第二装配工位(27)时，所述压铆机构对连接杆(86)进而将连接杆(86)和扭簧组件(87)装配到待装配托盘上；

所述第一送料装置包括用于将扭簧组件(87)送入待装配托盘内的第一送料机构；

所述扭簧组件(87)包括连接块(870)以及安装在连接块(870)上的第一扭簧(871)，所述连接块(870)包括第一连接部(8700)、第二连接部(8701)和第三连接部(8702)，所述第一连接部(8700)和第三连接部(8702)分别位于第二连接部(8701)两侧，所述第二连接部(8701)上设有一套筒部(8706)，所述通孔(8703)位于套筒部(8706)内，所述第一扭簧(871)套设安装在套筒部(8706)上；

所述第一扭簧(871)的两端分别为A端和B端，并分别位于第三连接部(8702)的上下两侧，所述第三连接部(8702)能够限制第一扭簧(871)的A端向上转动；

所述第一送料机构包括第二夹持组件(223)、拨动组件(225)、第一抵挡组件(224)和能够上下、左右以及前后移动的三维驱动组件(222)，所述三维驱动组件(222)和拨动组件(225)均安装在第一机架(20)上，所述第一抵挡组件(224)和第二夹持组件(223)安装在三维驱动组件(222)上；

其中，所述第二夹持组件(223)用于对扭簧组件(87)进行夹持并使得第一连接部(8700)朝向第一装配工位(26)，所述拨动组件(225)用于将第一扭簧(871)的B端拨向第二连接部(8701)，所述第一抵挡组件(224)用于阻止第一扭簧(871)的B端复位，所述三维驱动组件(222)用于将扭簧组件(87)送入待装配托盘内；

所述第二夹持组件(223)包括安装在三维驱动组件(222)上的第二夹持驱动件(2230)和两个第二夹持件(2231)，所述第二夹持件(2231)上设有第二夹持部(22310)和第三夹持部(22311)，所述连接块(870)上设有第一夹持孔(8704)和第二夹持孔(8705)，所述第一夹持孔(8704)和第二夹持孔(8705)分别位于第一连接部(8700)和第三连接部(8702)上，当所述第二夹持驱动件(2230)驱动两个第二夹持件(2231)相互靠近时，两个第二夹持件(2231)上的第二夹持部(22310)分别从第一夹持孔(8704)的两端伸入第一夹持孔(8704)内，以及两个第二夹持件(2231)上的第三夹持部(22311)分别从第二夹持孔(8705)的两端伸入第二夹持孔(8705)内，从而将扭簧组件(87)夹持；

所述拨动组件(225)包括第一移动驱动件(2251)和第二支架(2252)，所述第二支架(2252)上安装有第一转动驱动件(2253)、第三转动座(2254)和拨动件(2255)，所述第三转动座(2254)同轴安装在第一转动驱动件(2253)的伸出轴上，所述拨动件(2255)偏心安装在第三转动座(2254)上，所述第一移动驱动件(2251)通过驱动第二支架(2252)在前后方向上往复移动进而使得拨动件(2255)能够移动至扭簧组件(87)上方，所述第一转动驱动件(2253)通过驱动第三转动座(2254)转动使得拨动件(2255)能够将第一扭簧(871)的B端拨向第一连接部(8700)；

所述拨动件(2255)上还设有拨动缺口(22550)，所述拨动缺口(22550)的宽度小于第一扭簧(871)的宽度，所述第一抵挡组件(224)包括安装在第二移动驱动件(2242)和第一抵挡件(2243)，所述第一抵挡件(2243)位于两个第二夹持件(2231)之间，所述第二移动驱动件(2242)用于驱动第一抵挡件(2243)往远离或靠近扭簧组件(87)的方向作直线往复运动，其中，当所述拨动件(2255)将第一扭簧(871)的B端拨向至第一连接部(8700)时，所述第二移动驱动件(2242)驱动第一抵挡件(2243)伸入所述拨动缺口(22550)内，并能够阻止第一扭簧(871)的B端复位。

2.根据权利要求1所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一组装机构包括第三支架(245)、第四支架(244)、第一推动组件(241)和第一承接组件(242)，所述第三支架(245)固定安装在第一机架上，所述第一承接组件(242)安装在第三支架(245)上，所述第四支架(244)滑动安装在第一机架上，所述第一推动组件(241)包括第一推动件(2410)和第五移动驱动件(2411)，所述第五移动驱动件(2411)安装在第三支架(245)上，所述第一推动件(2410)安装在第四支架(244)上，所述第一承接组件(242)包括第一承接驱动件(2421)和两个用于承接连接杆(86)的第一承接件(2420)，所述两个承接件位于第一推动件(2410)和第一装配工位(26)之间，所述第一承接驱动件(2421)用于驱动第一承接件(2420)移动并使得第一承接件(2420)具有用于承接连接杆(86)的第一停留位置，以及具有用于使得第一推动件(2410)具有前后移动空间的第二停留位置；并且当两个承接件位于第二停留位置时，所述第五移动驱动件(2411)驱动第一推动件(2410)推动连接杆(86)向第一装配工位(26)移动进而将连接杆(86)组装至待装配托盘上。

3.根据权利要求2所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，还设有安装在第四支架(244)上的第一对准组件(243)，所述第一对准组件(243)包括第一对准杆(2430)和第四移动驱动件(2431)，所述第一对准杆(2430)和第一推动件(2410)位于第一装配工位(26)相对的两侧；

其中，当两个第一承接件(2420)位于第一停留位置时，所述第四移动驱动件(2431)驱动第一对准杆(2430)向第一推动件(2410)移动并依次穿过底盘(80)上一侧的第二圆孔(802)、活动座(81)一侧的第三圆孔(810)、扭簧组件(87)上的通孔(8703)、活动座(81)另一侧的第三圆孔(810)和底盘(80)另一侧的第二圆孔(802)后与连接杆(86)插接，并使得连接杆(86)的帽端移动至第一推动件(2410)上。

4.根据权利要求1所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一送料装置还包括用于存储多个扭簧组件(87)的第一存储机构(220)和用于将扭簧组件(87)从第一存储机构(220)送至第一送料机构上的第一夹送机构(221)，所述第一存储机构(220)位于第一机架(20)的一侧。

5.根据权利要求4所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一存储机构(220)包括第三机架(2203)以及安装在第三机架(2203)上的第一转动电机和第一转盘(2201)，所述第三机架(2203)位于第一机架(20)的一侧，所述第一转盘(2201)上分布有N个存储盘(2202)，所述存储盘(2202)上设有若干用于存储多个扭簧组件(87)的存储槽(22020)，所述N个存储盘(2202)围绕第一转盘(2201)的转动中心成中心对称分布，所述第一转动电机用于驱动第一转盘(2201)绕其转动中心转动；其中,N为大于等于2的自然数。

6.根据权利要求5所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一夹送机构(221)包括第一夹持驱动件和两个第一夹持件(2217)，所述第一夹持件(2217)上设有第一夹持凸起部，所述第一夹持驱动件两个第一夹持件(2217)相互靠近使得两个第一夹持件(2217)上的第一夹持凸起部能够分别从连接块(870)上的通孔(8703)两端伸入进而将扭簧组件(87)夹起。

7.根据权利要求1所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第二送料装置包括位于第一机架(20)一侧的第一振动送料机构(230)，以及安装在第一机架(20)上的第二夹送机构(231)和第一组装机构；所述第二夹送机构(231)位于第一装配工位(26)的一侧；

所述第一振动送料机构(230)用于提供水平的并且轴端向前的连接杆(86)，所述第二夹送机构(231)用于将连接杆(86)夹送到第一组装机构上。

8.根据权利要求1所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一托盘输送装置(21)包括固定安装在第一机架上的第一安装架(210)，以及以能够前后移动的方式安装在第一安装架(210)上的第一机械手(211)、第二机械手(212)和第三机械手(213)，所述第一机械手(211)用于将待装配托盘夹送到第一装配工位(26)上，所述第二机械手(212)用于将已组装好扭簧组件(87)和连接杆(86)的待装配托盘从第一装配工位(26)夹送到第二装配工位(27)上，所述第三机械手(213)用于将待装配托盘从第二装配工位(27)上送走。

9.根据权利要求1所述的座椅托盘锁定机构的自动装配装置，其特征在于，所述第一装配工位(26)上还设有第一托架(261)，所述第一托架(261)的顶端设有第一托槽(262)，当所述待装配托盘位于第一装配工位(26)上时，所述第一托槽(262)能够托住调节杆(83)。

说明书

座椅托盘锁定机构的自动装配装置

技术领域

[0001] 本发明涉及机械自动化技术领域，尤其涉及一种座椅托盘锁定机构的自动装配装置。

背景技术

[0002] 对于现有的办公椅和休闲椅来说，往往是通过座椅托盘来实现其倾仰功能以及对倾仰进行调节。

[0003] 公开号为CN201542121U的中国专利文献公开了一种双锁定椅用托盘，包括安装在转椅上的底盘，底盘通过支轴连接有壳体，壳体内设有调节螺母，调节螺母下端连接有弹
簧，壳体内设有活动座，活动座内插接有锥形管，锥形管与活动座之间这有锥形固定板，底
盘、壳体的侧壁穿接有可旋转并轴向移动的调节杆，调节杆内端插接在活动座内部并连接
有可接触气压棒的调节板，调节杆的杆身上连接有限位件，限位件一端连接有可扣在底盘
侧壁边缘的锁片。

[0004] 由于其结构的优良性，该专利文献中的座椅托盘占据了广阔的市场份额。

[0005] 但目前该座椅托盘基本上都是由人工组装完成，这样不仅提高了座椅托盘的组装成本，而且也费时费力，效率低下。

[0006] 对于本领域技术人员来说，活动座和底盘之间是通过连接杆实现彼此转动连接的，以及在该过程中，还需将连接杆穿过扭簧组件，也就是说，若要实现对活动座、底盘、扭
簧组件和连接杆的自动化装配，还需解决如下技术问题：

[0007] 1）、如何实现活动座、底盘、扭簧组件以及连接杆的自动送料；

[0008] 2）、如何将扭簧组件以及连接杆自动装配到活动座和底盘上。

发明内容

[0009] 为了解决上述问题，本发明的目的在于克服上述技术问题一和二，提供一种座椅托盘锁定机构的自动装配装置，从而实现活动座、底盘、扭簧组件以及连接杆的自动装配。

[0010] 为了达到上述的目的，本发明采用了以下的技术方案：

[0011] 座椅托盘锁定机构的自动装配装置；

[0012] 包括第一机架、第一送料装置和第二送料装置，以及设置在第一机架上的第一装配工位、第二装配工位、第一托盘输送装置、第一组装机构和压铆机构；所述第一托盘输送
装置用于将第一装配工位上的待装配托盘输送到第二装配工位上；

[0013] 其中，当待装配托盘位于第一装配工位时，所述第一送料装置将扭簧组件送至待装配托盘内；

[0014] 所述第二送料装置将连接杆送至第一组装机构上，所述第一组装机构驱动连接杆依次穿过底盘一侧的第二圆孔、活动座一侧的第三圆孔、扭簧组件上的通孔、活动座另一侧
的第三圆孔和底盘另一侧的第二圆孔，进而将连接杆和扭簧组件组装到待装配托盘上；

[0015] 当待装配托盘位于第二装配工位时，所述压铆机构对连接杆进而将连接杆和扭簧组件装配到待装配托盘上。

[0016] 作为优选，所述第一组装机构包括第三支架、第四支架、第一推动组件和第一承接组件，所述第三支架固定安装在第一机架上，所述第一承接组件安装在第三支架上，所述第
四支架滑动安装在第一机架上，所述第一推动组件包括第一推动件和第五移动驱动件，所
述第五移动驱动件安装在第三支架上，所述第一推动件安装在第四支架上，所述第一承接
组件包括第一承接驱动件和两个用于承接连接杆的第一承接件，所述两个承接件位于第一
推动件和第一装配工位之间，所述第一承接驱动件用于驱动第一承接件移动并使得第一承
接件具有用于承接连接杆的第一停留位置，以及具有用于使得第一推动件具有前后移动空
间的第二停留位置；并且当两个承接件位于第二停留位置时，所述第五移动驱动件驱动第
一推动件推动连接杆向第一装配工位移动进而将连接杆组装至待装配托盘上。

[0017] 作为优选，还设有安装在第四支架上的第一对准组件，所述第一对准组件包括第一对准杆和第四移动驱动件，所述第一对准杆和第一推动件位于第一装配工位相对的两
侧；

[0018] 其中，当两个第一承接件位于第一停留位置时，所述第四移动驱动件驱动第一对准杆向第一推动件移动并依次穿过底盘上一侧的第二圆孔、活动座一侧的第三圆孔、扭簧
组件上的通孔、活动座另一侧的第三圆孔和底盘另一侧的第二圆孔后与连接杆插接，并使
得连接杆的帽端移动至第一推动件上。

[0019] 作为优选，所述第一送料装置包括用于存储多个扭簧组件的第一存储机构、用于将单个扭簧组件送入待装配托盘内的第一送料机构和用于将单个扭簧组件从第一存储机
构送至第一送料机构上的第一夹送机构，所述第一存储机构位于第一机架的一侧。

[0020] 作为优选，所述第一存储机构包括第三机架以及安装在第三机架上的第一转动电机和第一转盘，所述第三机架位于第一机架的一侧，所述第一转盘上分布有N个存储盘，所
述存储盘上设有若干用于存储多个扭簧组件的存储槽，所述N个存储盘围绕第一转盘的转
动中心成中心对称分布，所述第一转动电机用于驱动第一转盘绕其转动中心转动；其中,N
为大于等于2的自然数。

[0021] 作为优选，所述第一夹送机构包括第一夹持组件，所述第一夹持组件包括第一夹持驱动件和两个第一夹持件，所述第一夹持件上设有第一夹持凸起部，所述第一夹持驱动
件两个第一夹持件相互靠近使得两个第一夹持件上的第一夹持凸起部能够分别从连接块
上的通孔两端伸入进而将扭簧组件夹起。

[0022] 作为优选，所述扭簧组件包括连接块以及安装在连接块上的第一扭簧，所述连接块包括第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第一连接部和第三连接部分别位于第
二连接部两侧，所述第二连接部上设有一套筒部，所述通孔位于套筒部内，所述第一扭簧套
设安装在套筒部上；

[0023] 所述第一扭簧的两端分别为A端和B端，并分别位于第三连接部的上下两侧，所述第三连接部能够限制第一扭簧的A端向上转动；

[0024] 所述第一送料机构包括第二夹持组件、拨动组件、第一抵挡组件和能够上下、左右以及前后移动的三维驱动组件，所述三维驱动组件和拨动组件均安装在第一机架上，所述
第一抵挡组件和第二夹持组件安装在三维驱动组件上；

[0025] 其中，所述第二夹持组件用于对扭簧组件进行夹持，所述拨动组件用于将第一扭簧的B端拨向第二连接部，所述第一抵挡组件用于阻止第一扭簧的B端复位，所述三维驱动
组件用于将扭簧组件送入待装配托盘内。

[0026] 作为优选，所述第二送料装置包括位于第一机架左侧的第一振动送料机构，以及安装在第一机架上的第二夹送机构和第一组装机构；所述第二夹送机构位于第一装配工位
的左侧；

[0027] 所述第一振动送料机构用于提供水平的并且轴端向前的连接杆，所述第二夹送机构用于将连接杆夹送到第一组装机构上。

[0028] 作为优选，所述第一托盘输送装置包括固定安装在第一机架上的第一安装架，以及以能够前后移动的方式安装在第一安装架上的第一机械手、第二机械手和第三机械手，
所述第一机械手用于将待装配托盘从输送装置夹送到第一装配工位上，所述第二机械手用
于将已组装好扭簧组件和连接杆的待装配托盘从第一装配工位夹送到第二装配工位上，所
述第三机械手用于将待装配托盘从第二装配工位上送走。

[0029] 作为优选，所述第一装配工位上还设有第一托架，所述第一托架的顶端设有第一托槽，当所述待装配托盘位于第一装配工位上时，所述第一托槽能够托住调节杆。

[0030] 本发明的有益效果为：

[0031] 1）、将活动座和底盘通过调节杆形成一个整体，使得一个送料机构即可将活动座和底盘送至第一装配工位，解决了各个送料机构之间的空间位置冲突；其次，通过控制调节
杆的位置，还能使得活动座上的第三圆孔和底盘上的第二圆孔同轴分布，并以此为基准，从
而解决了活动座、扭簧组件、底盘和连接杆之间的定位问题；从而实现了活动座、扭簧组件、
底盘和连接杆的自动化进料和自动化装配；并且各机构之间空间位置分布合理。

[0032] 2）、实现了扭簧组件的大规模以及规范化的存储，并且实现了扭簧组件从存储机构到送料机构之间的顺利交接。

附图说明

[0033] 图1为本发明中自动装配装置的示意图；

[0034] 图2为本发明中第一振动盘和第一送料滑道的结构示意图一；

[0035] 图3为本发明中第一振动盘和第一送料滑道的结构示意图二；

[0036] 图4为本发明中第一机架上各机构的位置分布图；

[0037] 图5为本发明中第二夹送机构的结构示意图；

[0038] 图6为本发明中第一组装机构的结构示意图；

[0039] 图7为本发明中第一存储机构的结构示意图；

[0040] 图8为本发明中第一夹送机构的结构示意图以及第五机械手的局部放大图；

[0041] 图9为本发明中第一送料装置的结构示意图一；

[0042] 图10为本发明中第一送料装置的结构示意图二；

[0043] 图11为本发明中压铆机构的结构示意图；

[0044] 图12为本发明中第一托盘输送装置的结构示意图；

[0045] 图13为本发明中座椅托盘的结构示意图；

[0046] 图14为本发明中扭簧组件的结构示意图。

[0047] 附图标记说明：20、第一机架；

[0048] 21、第一托盘输送装置；210、第一安装架；211、第一机械手；212、第二机械手；2120、第二托架；2121、第二弹簧；21200、第二托槽；213、第三机械手；2150、第一驱动电机；
2153、滑板；

[0049] 220、第一存储机构；2201、第一转盘；2202、存储盘；2203、第三机架；22020、存储槽；22021、第一开口槽；22022、第二开口槽；2204、第一限位件；2205、第二限位件；2206、第
三限位件；2207、第二推动件；221、第一夹送机构；2210、第一支架；2211、第一转动座；2213、
第二转动电机；2214、第二转动座；2215、第三转动电机；2216、第五机械手；2217、第一夹持
件；22171、第四连接部；22172、第五连接部；22173、第六连接部；222、三维驱动组件；2218、
第一夹持驱动件；223、第二夹持组件；2230、第二夹持驱动件；2231、第二夹持件；22310、第
二夹持部；22311、第三夹持部；22312、第二凹槽；224、第一抵挡组件；2242、第二移动驱动
件；2243、第一抵挡件；225、拨动组件；2251、第一移动驱动件；2252、第二支架；2253、第一转
动驱动件；2254、第三转动座；2255、拨动件；22550、拨动缺口；

[0050] 230、第一振动送料机构；2300、第一振动盘；2301、第一送料滑道；23002、第一挂槽；231、第二夹送机构；2310、二维第一驱动组件；2311、第三夹持驱动件；2312、第三夹持
件；

[0051] 241、第一推动组件；2410、第一推动件；2411、第五移动驱动件；242、第一承接组件；2420、第一承接件；2421、第一承接驱动件；24201、第一承接槽；24202、第二承接槽；245、
第三支架；243、第一对准组件；2430、第一对准杆；2431、第四移动驱动件；244、第四支架；

[0052] 250、第一压铆电机；251、第一旋动力头；252、第六移动驱动件；253、第二顶紧件；

[0053] 26、第一装配工位；260；第一定位柱；261、第一托架；262、第一托槽；263、第一弹簧；266、第一压紧组件；

[0054] 27、第二装配工位；270、第二定位柱；271、第二压紧组件；

[0055] 8、座椅托盘；80、底盘；800、第一圆孔；801、第一长孔；802、第二圆孔；81、活动座；810、第三圆孔；82、锥形管；83、调节杆；84、把手件；85、拨片；86、连接杆；87、扭簧组件；870、连接块；8700、第一连接部；8701、第二连接部；8702、第三连接部；8703、通孔；8704、第一夹
持孔；8705、第二夹持孔；8706、套筒部；871、第一扭簧；880、螺纹杆；881、压簧；882、塑料套；
883、塑料盖；884、调节螺母；885、成型垫片；886、平垫片。
实施方式

[0056] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

[0057] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方
位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0058] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者
隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两
个或两个以上，除非另有明确的限定。

[0059] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机
械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发
明中的具体含义。

[0060] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0061] 在本发明中，第一装配工位位于第二装配工位的“后”方，以及当人们朝向前方时，右手边为“右”，左手边为“左”；“上”、“下”为常规上下。

[0062] 在本发明中，“组装”是指零部件可拆卸的安装在待装配托盘上，“装配”是指零部件固定安装在待装配托盘上。
实施例

[0063] 如图13所示的一种座椅托盘8，包括底盘80、活动座81、锥形管82、调节杆83、把手件84、拨片85、用于控制座椅升降的锁定机构和用于调节座椅倾仰张力的调节机构，所述锁
定机构包括扭簧组件87和连接杆86，所述扭簧组件87包括固定连接的连接块870和第一扭
簧871，所述活动座81通过连接杆86与底盘80铰接，所述连接块870空套在所述连接杆86上，
所述扭簧与连接块870固定连接并能够对锥形管82产生作用力，所述调节机构包括同轴分
布的螺纹杆880、压簧881、塑料套882、塑料盖883、调节螺母884、成型垫片885和平垫片886；

[0064] 这里值得说明的是，本实施例中的座椅托盘8与背景技术中的座椅托盘8各零部件之间的安装结构以及位置结构基本相同，因此，这里不再详述座椅托盘8中各零部件之间的
安装关系以及位置关系。

[0065] 如图1和图3所示的一种座椅托盘8锁定机构的自动装配装置，包括第一机架20、第一送料装置和第二送料装置，以及设置在第一机架20上的第一装配工位26、第二装配工位
27、第一托盘输送装置、第一组装机构和压铆机构；所述第一送料装置位于第一装配工位26
的右侧并在第一装配工位26将扭簧组件87送至待装配托盘内，所述第二送料装置位于第一
装配工位26的后侧并将连接杆86送至第一组装机构上，所述第一组装机构用于将连接杆86
组装在待装配托盘上并能够同时完成扭簧组件87的组装；所述第二装配工位27位于第一装
配工位26的前方；所述压铆机构在第二装配工位27上对连接杆86的一端进行压铆以将连接
杆86固定安装在待装配托盘上并能够同时使得扭簧组件87安装在待装配托盘上；所述第一
托盘输送装置将待装配托盘夹送到第一装配工位26上，以及同时将第一装配工位26上已将
扭簧组件87和连接杆86组装好的待装配托盘夹送到第二装配工位27上；这样，实现了活动
座、扭簧组件、底盘和连接杆的自动化进料和自动化装配；并且各机构之间空间位置分布合
理。

[0066] 这里值得说明的是，所述待装配托盘包括用于与椅脚连接的底盘80、用于与椅座连接的活动座81、锥形管82、调节杆83和拨片85，其中，活动座81、锥形管82、调节杆83和拨
片85为一个整体，该整体通过调节杆83再安装在底盘80上进而组装成待装配托盘；具体来
说，所述锥形管82与活动座81固定连接，所述活动座81的左右两侧壁套设安装在调节杆83
上，所述拨片85与调节杆83固定连接并位于活动座81的左右两侧壁之间，所述活动座81的
左右两侧壁位于底盘80的左右两侧壁之间，所述底盘80上设有第一圆孔800、第一长孔801
和两个第二圆孔802，所述两个第二圆孔802分别位于底盘80左右两侧壁的中间部分并同轴
分布，所述第一圆孔800和第一长孔801分别位于底盘80左侧壁的一端和底盘80右侧壁的同
一端，所述活动座81上还设有两个同轴分布的第三圆孔810，两个第三圆孔810分别位于活
动座81的左右两侧壁的中间部分，所述调节杆83穿过所述第一长孔801，并且当调节杆83位
于第一长孔801的顶端时，所述调节杆83还能穿过第一圆孔800，以及活动座81上的第三圆
孔810与底盘80上的第二圆孔802同轴分布；活动座81、锥形管82、调节杆83和拨片85所形成
的整体组装在底盘80上的具体步骤为：工作人员先将调节杆83上用于安装把手件84的一端
以从内到外的方式穿过所述第一长孔801，并使得调节杆83处于第一长孔801的顶端，然后
再推动调节杆83使得调节杆83轴向移动进而使得调节杆83上的另一端以从内到外的方式
穿过所述第一圆孔800，最后再将活动座81放置在底盘80上的指定位置，进而完成待装配托
盘的组装。

[0067] 如此设置，将活动座81和底盘80通过调节杆83形成一个整体，使得一个送料机构即可将活动座81和底盘80送至第一装配工位26，解决了各个送料机构之间的空间位置冲
突；其次，通过控制调节杆83的位置，还能使得活动座81上的第三圆孔810和底盘80上的第
二圆孔802同轴分布，并以此为基准，从而解决了活动座81、扭簧组件87、底盘80和连接杆86
之间的定位问题。

[0068] 当然，在其他实施例中，也可以通过自动化装配的方式实现底盘80、活动座81、锥形管82、调节杆83和拨片85之间的组装。

[0069] 这里值得说明的是，所述连接杆86的两端分别为帽端和轴端，所述帽端的直径大于轴端的直径，所述压铆机构用于将连接杆86的轴端进行压铆，使得连接杆86的轴端直径
增大进而将连接杆86固定安装在待装配托盘上。

[0070] 在本发明实施例中，如图12所示，所述第一托盘输送装置包括固定安装在第一机架20上的第一安装架210，以及以能够前后移动的方式安装在第一安装架210上的第一机械
手211、第二机械手212和第三机械手213，所述第一机械手用于将待装配托盘从输送装置夹
送到第一装配工位26上，所述第二机械手212用于将已组装好扭簧组件87和连接杆86的待
装配托盘从第一装配工位26夹送到第二装配工位27上，并使得调节杆83的把手端位于活动
座81的右侧或左侧，所述第三机械手213用于将待装配托盘从第二装配工位27上送走。

[0071] 在本发明实施例中，所述第一安装架210上设有第一滑槽，所述第一托盘输送装置还包括安装在第一滑槽内的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括第一驱动电机2150、第
一丝杆、第一固定块和滑板2153，所述第一固定块套设安装在第一丝杆上并与滑板2153固
定连接，所述第一机械手、第二机械手212和第三机械手213均安装在滑板2153上，所述第一
驱动电机2150通过驱动第一丝杆转动进而使得第一固定块在第一丝杆上前后移动，从而带
动滑板2153以及滑板2153上的第一机械手、第二机械手212和第三机械手213前后移动。

[0072] 在其他实施例中，所述第一机械手、第二机械手212和第三机械手213还可以通过各自的滑动驱动组件在第一安装架210上移动。

[0073] 这里值得说明的是，对于机械手来说，具有上下升降的功能、绕自身转动的功能以及夹持的功能均是常规现有技术，因此，当涉及到机械手的上下升降的技术特征、绕自身转
动的技术特征以及夹持的特征这里不再详述。

[0074] 在本发明实施例中，所述第一机械手、第二机械手212和第三机械手213均具有上下升降的功能和夹持的功能，其中，第二机械手212还具有绕自身转动的功能，同时考虑到，
当第二机械手212在夹起待装配托盘后再转动时，有使得调节杆83的把手端在离心力的作
用下向外移动的风险，因此，在第二机械手212上还设有第二托架2120和第二弹簧2121，所
述第二弹簧2121套设在第二托架2120上，所述第二弹簧2121的顶端与第二机械手212或第
三机械手213固定连接，所述第二弹簧2121的底端与第二托架2120固定连接，所述第二托架
2120以能够上下移动的方式安装在第二机械手212上，所述第二托架2120的底端设有一开
口向下的第二托槽21200，所述第二托槽21200为弧形槽，当所述第二机械手212或第三机械
手213夹住待装配托盘时，所述第二托架2120通过第二托槽21200抵住调节杆83并给予调节
杆83向下的作用力；从而防止调节杆83的把手端继续向外伸出，进而导致调节杆83的另一
端与底盘80脱离；这样，通过在夹送待装配托盘时将待装配托盘转动90°，进而使得压铆组
件和顶紧组件可以分布在第二装配工位的左右两侧，从而方便在整个座椅托盘自动化装配
装置中各机构的布局。

[0075] 在本发明实施例中，所述第一送料装置包括用于存储扭簧组件87的第一存储机构220、用于将扭簧组件87送至待装配托盘内的第一送料机构和用于将扭簧组件87从第一存
储机构220送至第一送料机构上的第一夹送机构221，所述第一送料机构和第一夹送机构
221安装在第一机架20上；

[0076] 如图7所示，所述第一存储机构220包括第三机架2203以及安装在第三机架2203上的第一转动电机和第一转盘2201，所述第三机架2203位于第一机架20的右侧，所述第一转
盘2201上分布有N个存储盘2202，所述存储盘2202上设有若干用于存储扭簧组件87的存储
槽22020，所述N个存储盘2202围绕第一转盘2201的中心成中心对称分布，所述第一转动电
机用于驱动第一转盘2201绕其中心转动并且每次转动的角度为360/N度；其中,N为大于等
于2的自然数。这样，当第一夹送机构221将一个存储盘2202上的扭簧组件87都取走后，第一
转动电机驱动第一转盘2201绕其中心转动进而使得下一个存储满扭簧组件87的存储盘
2202转动至第一夹送机构221能够夹取的位置。

[0077] 如此设置，解决了扭簧组件87由于结构特殊无法大规模规范存储的技术问题，同时还方便第一夹送机构221对扭簧组件87进行夹送，从而实现扭簧组件87的自动化送料。

[0078] 进一步优选，所述第一转盘2201上分布有四个存储盘2202，所述第一转动电机用于驱动第一转盘2201绕其中心转动并且每次转动的角度为90度；如此设置，既方便了存储
盘2202在第一转盘2201上的安装，同时，也方便第一夹送机构221设定简单的程序既可将存
储盘2202上的所有扭簧组件87夹取完。

[0079] 在本发明实施例中，所述第一转盘2201上呈圆周均匀分布有N个安装组件，N个存储盘2202分别通过N个安装组件可拆卸的安装在第一转盘2201上；进一步优选，所述第一转
盘2201上呈圆周均匀分布有四组安装组件，所述安装组件包括至少2个第一限位件2204、第
三限位件2206和第二推动件2207，所述第一限位件2204固定安装在第一转盘2201上，所述
存储盘2202上靠近第一限位件2204的一侧设有至少2个限位缺口，所述第三限位件2206位
于存储盘2202相对的另一侧，所述第二推动件2207通过第三限位件2206将存储盘2202往第
一限位件2204的方向推动直至每个第一限位件2204分别与每个限位缺口相抵，进而限制存
储盘2202内外移动以及周向移动；如此设置，既能够准确以及稳固的将存储盘2202安装在
第一转盘2201上，同时还方便将存储盘2202从第一转盘2201上拆下，进而满足对存储盘
2202进行换料的需求。

[0080] 进一步优选，所述安装组件还包括至少1个固定安装在第一转盘2201上的第二限位件2205，所述第二限位件2205和第三限位件2206分别位于存储盘2202上相对的两侧，所
述第二限位件2205包括第二限位部，所述第三限位件2206包括第三限位部，所述第二限位
部和第三限位部均与存储盘2202的上表面相抵进而限制存储盘2202向上移动。

[0081] 进一步优选，所述第二推动件2207可以为气缸、电动缸、液压油缸或快速夹，在本发明实施例中，所述第二推动件2207优选为快速夹，如此设置，节约成本。

[0082] 在本发明实施例中，如图14所示，所述连接块870包括第一连接部8700、第二连接部8701和第三连接部8702，所述第一连接部8700和第三连接部8702分别位于第二连接部
8701两侧，所述第二连接部8701上设有一通孔8703，所述第一扭簧871安装在第二连接部
8701上，所述第三连接部8702能够限制第一扭簧871向上转动，所述第一连接部8700的下表
面和第三连接部8702的下表面形成倾斜夹角；

[0083] 所述存储槽22020包括用于放置部分第一连接部8700的第一开口槽22021和用于放置部分第三连接部8702的第二开口槽22022，所述第一开口槽22021的底部水平，所述第
二开口槽22022的底部与水平面呈倾斜夹角。

[0084] 更进一步优选，所述第三连接部8702长于第一连接部8700。

[0085] 如此设置，使得当扭簧组件87放置在存储槽22020内时，有且只有一种摆放方式，从而避免因为存储组件摆放方式的不同影响到后续存储组件的安装；

[0086] 这里值得说明的是，所述第三连接部8702能够限制第一扭簧871向上转动，第一扭簧871的A端和B端既可以分别位于第三连接部8702的上下两侧，也可以是第一扭簧871的A
端与第三连接部8702固定连接。

[0087] 进一步优选，所述存储槽22020包括主体槽，所述第一开口槽22021和第二开口槽22022分别位于主体槽左右两侧，所述主体槽在前后方向上的宽度大于第一开口槽22021以
及第二开口槽22022的宽度；如此设置是为了给下文所提及的第五机械手2216以夹取扭簧
组件87的空间。

[0088] 在本发明实施例中，如图8所示，所述第一夹送机构221包括第一支架2210，以及安装在第一支架2210上的第一转动组件，以及安装在第一转动组件上的第二转动组件，以及
安装在第二转动组件上的第五机械手2216，所述第五机械手2216包括安装在第二转动组件
上的能够自动伸缩的第一伸缩件，以及同轴安装在自动伸缩件下端的并能够绕其自身轴心
线转动的第一转动件，以及安装在第一转动件上的用于将扭簧组件87夹起的第一夹持组
件。

[0089] 如此设置，是因为在对同一个存储盘2202上的每一个存储槽22020的位置均是不同的，因此，第五机械手2216在每一次夹取扭簧组件87时，第五机械手2216的位置均是不同
的，因此，通过设置第一转动组件和第二转动组件来确保第五机械手2216能覆盖存储盘
2202上的所有的存储槽22020；以及使得第五机械手2216能够在第一存储机构220和第一送
料机构之间来回移动。

[0090] 在本发明实施例中，所述第一夹持组件包括第一夹持驱动件2218和两个对称分布的第一夹持件2217，所述第一夹持件2217上设有第一夹持凸起部，所述第一夹持驱动件
2218两个第一夹持件2217相互靠近使得两个第一夹持件2217上的第一夹持凸起部能够分
别从连接块870上的通孔8703两端伸入进而将扭簧组件87夹起。

[0091] 进一步优选，所述第一夹持凸起部为锥形体，所述第一夹持凸起部的直径沿远离第一夹持件2217的方向逐渐减小。

[0092] 进一步优选，所述第一夹持件2217包括一体成型的第四连接部22171、第五连接部22172和第六连接部22173，所述第四连接部22171以能够移动的方式安装在第一转动件上，
所述第五连接部22172用于连接第四连接部22171和第六连接部22173，两个第一夹持件
2217上的第六连接部22173位于两个第四连接部22171的内侧，两个第一夹持件2217上的第
一夹持凸起部分别位于两个第六连接部22173上相对的表面上。

[0093] 如此设置，是为了方便第一夹持件2217能够伸入存储槽22020内将扭簧组件87夹出。

[0094] 在本发明实施例中，所述第五机械手2216上还设有第五限位件（图中未画出），所述第五限位件与第一转动件固定连接，当所述两个第一夹持件2217将扭簧组件87夹起时，
所述第五限位件与连接块870相抵以防止连接块870转动；进一步优选，所述第五限位件与
第三连接部8702的上表面相抵；如此设置，是因为在夹起扭簧组件87时，第三连接部8702有
向上转动的趋势，因此，需要通过第五限位件抵住点连接部；进而确保第一连接部8700的上
端面水平。

[0095] 进一步优选，还设有一第二传感器（图中未画出），所述第二传感器用于检测存储槽22020内是否存储有扭簧组件87，如果有，则发出信号控制第五机械手2216将该存储槽
22020内的扭簧组件87夹起，如果没有，则发出信号控制第五机械手2216移动至下一个存储
槽22020。

[0096] 这里值得说明的是，由于在单个存储盘2202中分布有几十上百个存储槽22020，即在对同一个存储盘2202上的扭簧组件87进行夹送时，所述第一夹送机构221每次的夹持位
置均是变化的，因此，这里需要一定的程序以及算法来辅助第五机械手2216进行夹送，以及
为了进一步的简化算法，所述存储盘2202上的多个存储槽22020均匀分布成多排，多个存储
槽22020构成的一排与存储盘2202的边缘平行，所述第五机械手2216按一排一排的顺序逐
个将存储槽22020内的扭簧组件87夹送。

[0097] 在本发明实施例中，所述第一转动组件包括第一转动电机和第一转动座2211，所述第一转动电机安装在第一支架2210上并与第一转动座2211的一端传动配合；

[0098] 所述第二转动电机2213包括第二转动电机2213和第二转动座2214，所述第二转动电机2213安装在第一转动座2211的另一端，并与第二转动座2214的一端传动配合；

[0099] 所述第五机械手2216安装在第二转动座2214的另一端。

[0100] 在本发明实施例中，如图9和图10所示，所述第一送料机构包括能够上下、左右以及前后移动的三维驱动组件222、用于将扭簧组件87进行夹持的第二夹持组件223、用于将
第一扭簧871的B端拨向第二连接部8701并使得第一扭簧871产生张力的拨动组件225和用
于阻止第一扭簧871的B端复位的第一抵挡组件224，所述三维驱动组件222和拨动组件225
均安装在第一机架20上，所述拨动组件225位于三维驱动组件222前方或者后方，所述第一
抵挡组件224和第二夹持组件223安装在三维驱动组件222上。

[0101] 这里值得说明的是，三维驱动组件222为常规现有技术，这里不再详述。

[0102] 在本发明实施例中，所述第二夹持组件223包括安装在三维驱动组件222上的第二夹持驱动件2230和两个第二夹持件2231，所述第二夹持件2231上设有第二夹持部22310和
第三夹持部22311，所述连接块870上设有第一夹持孔8704和第二夹持孔8705，所述第一夹
持孔8704和第二夹持孔8705分别位于第一连接部8700和第三连接部8702上，当所述第二夹
持驱动件2230驱动两个第二夹持件2231相互靠近时，两个第二夹持件2231上的第二夹持部
22310分别从第一夹持孔8704的两端伸入第一夹持孔8704内，以及两个第二夹持件2231上
的第三夹持部22311分别从第二夹持孔8705的两端伸入第二夹持孔8705内，从而将扭簧组
件87夹持。

[0103] 这样，通过对连接块870上不同位置的夹持，从而实现第一夹持组件与第二夹持组件223之间的交接。

[0104] 进一步优选，所述第二夹持件2231上还设有第二凹槽22312，所述第二凹槽22312为圆弧槽，当所述两个第二夹持件2231将扭簧组件87夹持时，两个第二凹槽22312分别位于
连接块870上通孔8703的左右两侧，进而方便第五机械手2216上的两个第一夹持件2217移
动；以及方便后续过程中连接杆86穿过连接块870上的通孔8703。

[0105] 在本发明实施例中，所述拨动组件225包括第一移动驱动件2251和第二支架2252，所述第二支架2252上安装有第一转动驱动件2253、第三转动座2254和拨动件2255，所述第
三转动座2254同轴安装在第一转动驱动件2253的伸出轴上，所述拨动件2255偏心安装在第
三转动座2254上，所述第一移动驱动件2251通过驱动第二支架2252在前后方向上往复移动
进而使得拨动件2255能够移动至扭簧组件87上方，所述第一转动驱动件2253通过驱动第三
转动座2254转动使得拨动件2255能够将第一扭簧871的B端拨向第一连接部8700。

[0106] 在本发明实施例中，所述拨动件2255上还设有拨动缺口22550，所述拨动缺口22550的宽度小于第一扭簧871的宽度，所述第一抵挡组件224包括安装在第二移动驱动件
2242和第一抵挡件2243，所述第一抵挡件2243位于两个第二夹持件2231之间，所述第二移
动驱动件2242用于驱动第一抵挡件2243往远离或靠近扭簧组件87的方向作直线往复运动，
其中，当所述拨动件2255将第一扭簧871的B端拨向至第一连接部8700时，所述第二移动驱
动件2242驱动第一抵挡件2243伸入所述拨动缺口22550内，并能够阻止第一扭簧871的B端
复位。

[0107] 这样，通过拨动组件225和第一抵挡组件224的共同配合，可以避免扭簧组件87在待装配托盘内移动时，第一扭簧871的B端与待装配托盘发生刮擦，以及避免第一扭簧871的
B端由于碰触到待装配托盘发生断裂的情况。

[0108] 进一步优选，所述第一抵挡件2243还包括一用于抵住第一扭簧871的B端的抵挡部，所述抵挡部位于第一抵挡件2243的外端，所述抵挡部的长度大于第一圆孔800轴心线和
第二圆孔802轴心线之间的间距，所述抵挡部的上端面不超过连接块870通孔8703的圆心；
如此设置，是为了在将扭簧组件87顺利送进待装配托盘内并使得连接块870的通孔8703与
第二圆孔802同轴分布的过程中，避免第一抵挡件2243与调节杆83以及拨片85发生碰撞。

[0109] 在本发明实施例中，如图3所示，所述第一装配工位26上设有四个第一定位柱260，所述底盘80上设有四个定位孔，所述待装配托盘通过所述定位孔和第一定位柱260的配合
安装在第一装配工位26上；

[0110] 还设有第一托架261，所述第一托架261以能够上下移动的方式安装在第一装配工位26上，所述第一弹簧263套设在第一托架261上并能够对第一托架261提供向上的作用力，
所述第一托架261的顶端设有第一托槽262，当所述待装配托盘通过所述定位孔和第一定位
柱260的配合安装在第一装配工位26上时，所述第一托槽262能够托住调节杆83并使得调节
杆83位于第一长孔801的顶端；如此设置，是考虑到待装配托盘有可能存在调节杆83脱离第
一圆孔800的情况，进而导致调节杆83落入第一长孔801的底端以及活动座81上的第三圆孔
810和底盘80上的第二圆孔802不同轴分布，因此通过第一托架261能够保证调节杆83位于
第一长孔801的顶端，从而既能够使得调节杆83的另一端能够对准第一圆孔800，以方便后
续能够推动调节杆83的另一端穿过第一圆孔800进而使得拨片85与活动座81的侧壁相抵；
同时还能够抬升活动座81，使得活动座81上的第三圆孔810与底盘80上的第二圆孔802同轴
分布。

[0111] 还设有安装在第一机架20上的第一顶紧组件，所述第一顶紧组件位于第一装配工位26的后方，所述第一顶紧组件包括第三移动驱动件和第一顶紧件，当所述待装配托盘通
过所述定位孔和第一定位柱260的配合安装在第一装配工位26上时，所述第三移动驱动件
驱动第一顶紧件向前移动进而推动调节杆83，直至拨片85与活动座81的侧壁相抵。

[0112] 在本发明实施例中，将所述扭簧组件87送入待装配托盘内的具体方法如下：

[0113] S0:将调节杆83向前推动直至拨片85与活动座81的侧壁相抵；

[0114] S1：第一夹送机构221将扭簧组件87从第一存储机构220夹送到第二夹持组件223上，并使得第三连接部8702朝向待装配托盘；

[0115] S2：拨动组件225将拨动件2255送至扭簧组件87的上方，并驱动拨动件2255公转以将第一扭簧871的B端拨向至第一连接部8700，然后第一抵挡组件224驱动第一抵挡件2243
往至第一扭簧871的上方并阻止第一扭簧871复位，然后拨动组件225再驱动拨动件2255公
转至扭簧组件87的上方，最后拨动组件225再驱动拨动件2255返回至初始位置；

[0116] S3：三维驱动组件222将扭簧组件87送至待装配托盘内并使得连接块870上的通孔8703与第二圆孔802同轴分布。

[0117] 这里值得说明的是，S0与S1不分先后。

[0118] 其中，

[0119] S0的具体过程为：当第一机械手将待装配托盘放置到第一装配工位26上时，调节杆83会落到第一托槽262上，然后在第一托槽262的作用下使得调节杆83位于第一长孔801
的顶端，然后所述第三移动驱动件驱动第一顶紧件向前移动进而推动调节杆83，直至拨片
85与活动座81的侧壁相抵；这样可以使得待装配托盘内能够形成一个扭簧组件87进出的通
道，该通道位于底盘80的后半段即没有拨片85的半段，从而避免扭簧组件87中的连接块870
在进入待装配托盘内时与拨片85发生碰撞。

[0120] S1的具体过程为：第一夹送机构221将第五机械手2216转动至存储槽22020的正上方，并通过第二传感器确保存储槽22020内存储有扭簧组件87，然后第五机械手2216将存储
槽22020内的扭簧组件87夹起，然后第一夹送机构221再将第五机械手2216转动至第二夹持
组件223的上方，第五机械手2216再将扭簧组件87运送到两个第二夹持件2231之间，第二夹
持驱动件2230再驱动两个第二夹持件2231相互靠近以将扭簧组件87夹持，然后第五机械手
2216再将扭簧组件87松开，第一夹送机构221再驱动第五机械手2216移动至存储盘2202上
方以进行下一个扭簧组件87的夹送。

[0121] S2具体过程为：拨动组件225将拨动件2255送至扭簧组件87的上方，此时，拨动部朝向第一扭簧871的B端，波动缺口朝向上方，拨动组件225驱动拨动件2255公转以将第一扭
簧871的B端拨向至第一连接部8700，此时，拨动部朝向下方，波动缺口朝向第一抵挡组件
224，然后第一抵挡组件224驱动第一抵挡件2243伸入拨动缺口22550内阻止第一扭簧871复
位，然后拨动组件225再驱动拨动件2255公转至扭簧组件87的上方，最后拨动组件225再驱
动拨动件2255返回至初始位置。

[0122] S3的具体过程为：三维驱动组件222直线驱动扭簧组件87往靠近待装配托盘的方向移动，直至第二连接部8701越过第一圆孔800后，所述三维驱动组件222再驱动扭簧组件
87向上移动并使得连接块870上的通孔8703与第二圆孔802同轴分布；更进一步优选，所述
三维驱动组件222直线驱动扭簧组件87往靠近待装配托盘的方向移动，直至连接块870上通
孔8703的轴心线与第二圆孔802轴心线位于同一竖直面上，然后三维驱动组件222直线驱动
扭簧组件87向前移动至底盘80中间部分，然后三维驱动组件222再驱动扭簧组件87向上移
动并使得连接块870上的通孔8703与第二圆孔802同轴分布；这样，可以有效避免连接块870
与调节杆83以及拨片85发生碰撞。

[0123] 在本发明实施例中，所述第二送料装置包括位于第一机架20一侧的第一振动送料机构230和安装在第一机架20上的第二夹送机构231；所述第一振动送料机构230用于提供
水平的并且轴端向前的连接杆86，所述第二夹送机构231用于将连接杆86夹送到第一组装
机构上。

[0124] 在本发明实施例中，如图3所示，所述第一振动送料机构230包括第一振动盘2300和第一送料滑道2301；所述第一振动盘2300内设有第一送料轨道和第一挂槽23002，所述第
一送料轨道沿第一振动盘2300的侧壁螺旋上升，所述第一挂槽23002的进口端与第一送料
轨道的出口端相连，所述第一送料滑道2301的进口端位于第一挂槽23002出口端的正下方；
当第一振动盘2300进入工作状态时，能够使得第一振动盘2300内的连接杆86沿第一送料轨
道输送至第一挂槽23002，并经第一挂槽23002后将连接杆86转换成轴端向下的竖直状态，
然后从第一挂槽23002的出口端掉落至第一送料滑道2301中并滑动至第一送料滑道2301的
终端，并使得连接杆86转变成轴端向前的水平状态。

[0125] 进一步优选，所述第一挂槽23002包括两根轨道条，所述轨道条的一端与第一振动盘2300固定连接或一体成型，所述两根轨道条之间的间距大于连接杆86轴端的直径并小于
连接杆86帽端的直径，所述轨道条的长度大于连接杆86的长度；更进一步优选，所述两根轨
道条对称分布，所述轨道条的上端面为倾斜面，两根轨道条的上端面的横截面配合形成倒
八字形。这样，能够保证连接杆86对中，以及保证连接杆86在重力的作用下能够处于轴端向
下的竖直状态。

[0126] 进一步优选，还设有第三传感器，所述第三传感器位于第一挂槽23002的出口端，当第三传感器检测有一根连接杆86从第一挂槽23002的出口端掉落时，第三传感器发出信
号使得第一振动盘2300退出工作状态；如此设置，是为了保证每次仅有一根连接杆86落入
到第一送料滑道2301中。

[0127] 进一步优选，所述第一送料滑道2301包括一倾斜滑道和一水平滑道，所述倾斜滑道的进口端位于第一挂槽23002的正下方，所述倾斜滑道的出口端与水平滑道相连，所述水
平滑道朝向前方；进一步优选，所述倾斜滑道为曲面滑道，所述曲面滑道与水平滑道相切。

[0128] 在本发明实施例中，如图5所示，所述第二夹送机构231包括二维第一驱动组件2310以及安装在二维第一驱动组件上的第三夹持组件，所述二维第一驱动组件用于驱动第
三夹持组件上下以及左右移动，所述第三夹持组件包括第三夹持驱动件2311和两个对称分
布的第三夹持件2312，所述第三夹持件2312上设有半圆槽，所述第三夹持驱动件2311驱动
两个第三夹持件2312相互靠近或远离以将连接杆86夹起或松开。

[0129] 这里值得说明的是，二维第一驱动组件为常规现有技术，这里不再详述。

[0130] 在本发明实施例中，如图6所示，所述第一组装机构包括第三支架245、第四支架244、第一推动组件241和第一承接组件242，所述第三支架245固定安装在第一机架上，所述
第一承接组件242安装在第三支架245上，所述第四支架244滑动安装在第一机架上，所述第
一推动组件241包括第一推动件2410和第五移动驱动件2411，所述第五移动驱动件2411安
装在第三支架245上，所述第一推动件2410安装在第四支架244上，所述第一承接组件242包
括第一承接驱动件2421和两个用于承接连接杆86的第一承接件2420，所述两个承接件位于
第一推动件2410和第一装配工位26之间，所述第一承接驱动件2421用于驱动第一承接件
2420移动并使得第一承接件2420具有用于承接连接杆86的第一停留位置，以及具有用于使
得第一推动件2410具有前后移动空间的第二停留位置；并且当两个承接件位于第二停留位
置时，所述第五移动驱动件2411驱动第一推动件2410推动连接杆86向第一装配工位26移
动，并依次穿过底盘80上一侧的第二圆孔802、活动座81一侧的第三圆孔810、扭簧组件87上
的通孔8703、活动座81另一侧的第三圆孔810和底盘80另一侧的第二圆孔802进而将连接杆
86组装至待装配托盘上。

[0131] 在本发明实施例中，还设有安装在第四支架244上的第一对准组件243，所述第一对准组件243包括第一对准杆2430和第四移动驱动件2431，所述第一对准杆2430和第一推
动件2410位于第一装配工位26相对的两侧；

[0132] 其中，当两个第一承接件2420位于第一停留位置时，所述第四移动驱动件2431驱动第一对准杆2430向第一推动件2410移动并依次穿过底盘80上一侧的第二圆孔802、活动
座81一侧的第三圆孔810、扭簧组件87上的通孔8703、活动座81另一侧的第三圆孔810和底
盘80另一侧的第二圆孔802后与连接杆86插接，并使得连接杆86的帽端移动至第一推动件
2410上。

[0133] 如此设置是由于连接杆86的结构特殊性，当连接杆86处于轴端向前的水平状态时，是无法直接推动连接杆86前移的，因此，通过第一推动组件241和第一对准组件243的配
合将连接杆86夹持并使得连接杆86从第一承接件2420上脱离，然后第一承接件2420移动至
第二停留位置以使得第一推动件2410具有向前移动的空间，然后再通过第一推动组件241
和第一对准组件243的配合将连接杆86精准组装到待装配托盘上。

[0134] 进一步优选，所述第一承接件2420上设有第一承接凸起和第二承接凸起，所述第一承接凸起位于第二承接凸起的前方，所述第一承接驱动件2421驱动两个第一承接件2420
以相互靠近的方式移动至第一停留位置，两个第一承接件2420上的第一承接凸起配合形成
用于承接连接杆86杆部的第一承接槽24201，两个第一承接件2420上的第二承接凸起配合
形成用于承接连接杆86的帽端和\或杆部的第二承接槽24202；其中，连接杆86的杆部是指
连接杆86的帽端与连接杆86的轴端之间的部分。

[0135] 这里值得说明的是，关于第一承接驱动件2421驱动两个第一承接件2420相向或相背移动的传动结构，可以参考现有技术中夹持机构的传动结构，这里不再详述；

[0136] 以及两个第一承接件2420相向或相背移动可以是在水平面上直线相向或相背移动，或者是在水平面上的转动过程中相向或相背移动，或者是两个第一承接件2420分别在
竖直面上的转动过程中相向或相背移动。

[0137] 进一步优选，所述推动件上设有一承接孔，所述承接孔与连接杆86的帽端相适配；如此设置使得第一对准杆2430能够将连接杆86的帽端推动至承接孔内。

[0138] 进一步优选，所述连接杆86的轴端设有一锥形孔，所述锥形孔与连接杆86同轴分布，所述第一对准杆2430的后端为与所述锥形孔相适配的锥形体；如此设置，方便第一对准
杆2430和连接杆86之间形成插接；另外，设置锥形孔还能方便后续对连接杆86的轴端进行
铆压。

[0139] 进一步优选，所述第一对准组件243还包括一对准块，所述对准块固定安装在第四支架244上，所述对准块和第一推动件2410分别位于第一装配工位26相对的两侧，所述对准
块上设有一圆孔状的对准滑道，所述第一对准杆2430以能够前后滑动的方式安装在所述对
准滑道上；这样，当待装配托盘位于第一装配工位26时，能够进一步保证第一对准杆2430能
够精准对准待装配托盘上的第二圆孔802以及第三圆孔810。

[0140] 在本发明实施例中，所述第一装配工位26上还设有第一压紧组件266，所述第一压紧组件266位于第一装配工位26的左侧，所述第一压紧组件266包括油压转角缸和压紧件，
所述压紧件固定安装在油压转角缸的伸出架上；这样，当油压转角缸驱动压紧件顺时针转
动时，还能带动压紧件向下移动进而将待装配托盘压紧在第一装配工位26上，当油压转角
缸驱动压紧件逆时针转动时，还能带动压紧件向上移动进而避免待装配托盘在上下移动时
与压紧件发生碰撞。

[0141] 在本发明实施例中，将所述连接杆86自动组装在待装配托盘上的方法为：

[0142] S0：第一机械手211将待装配托盘夹送到第一装配工位26上，并使得第一托架261托住调节杆83；

[0143] S1：所述送料机构将连接杆86自动送至第一承接件2420上并使得连接杆86水平；

[0144] S2：第一对准杆2430底盘80一侧的第二圆孔802、活动座81一侧的第三圆孔810、扭簧组件87上的通孔8703、活动座81另一侧的第三圆孔810和底盘80另一侧的第二圆孔802后
与后与连接杆86插接，并使得连接杆86的帽端移动至第一推动件2410上；

[0145] S3：两个第一承接件2420移动至第二停留位置；

[0146] S4：第一推动件2410向第一装配工位26移动，并使得连接杆86依次穿过底盘80一侧的第二圆孔802、活动座81一侧的第三圆孔810、扭簧组件87上的通孔8703、活动座81另一
侧的第三圆孔810和底盘80另一侧的第二圆孔802，进而将连接杆86组装到待装配托盘上；

[0147] S5：第一推动件2410向返回至初始位置，以及第一对准杆2430返回至初始位置，以及第一承接件2420返回至初始位置；

[0148] S6：第二机械手212将已组装好连接杆86的待装配托盘从第一装配工位26上夹送走；

[0149] S7：重复上述步骤S0—S6，完成下一个连接杆86的组装。

[0150] 这里值得说明的是，在上述步骤S2中，第四移动驱动件2431驱动第一对准杆2430向后移动并依次穿过底盘80上的两个第二圆孔802的过程中，第一对准杆2430还穿过了扭
簧组件87的通孔8703；以及在上述步骤S4中，连接杆86的轴端在穿过底盘80上的两个第二
圆孔802的过程中，连接杆86还穿过了扭簧组件87的通孔8703，进而在完成对连接杆86组装
的同时，还完成了对扭簧组件87的组装。

[0151] 在本发明实施例中，所述第二装配工位27上设有四个第二定位柱270，所述底盘80上设有四个定位孔，所述待装配托盘通过所述定位孔和第二定位柱270的配合安装在第二
装配工位27上。

[0152] 在本发明实施例中，如图11所示，所述压铆机构包括第一压铆电机250、第一旋动力头251、第六移动驱动件252和第二顶紧件253，所述第一压铆电机250和第一旋动力头251
位于第二装配工位27的左侧，所述第六移动驱动件252和第二顶紧件253位于第二装配工位
27的右侧，在对连接杆86进行压铆作业时，所述第六移动驱动件252驱动第二顶紧件253向
左移动以将连接杆86的帽端顶紧，以及所述第一压铆电机250驱动第一旋动力头251对连接
杆86的轴端进行压铆，进而将连接杆86固定安装在待装配托盘上，以及同时将扭簧组件87
安装在待装配托盘上。

[0153] 进一步优选，还设有两个第二压紧组件271，所述两个第二压紧组件271分别位于第二装配工位27的前后侧；其中，第二压紧组件271与第一压紧组件266结构相同，这里不再
详述。

[0154] 在本发明实施例中，将所述扭簧组件87和连接杆86安装在待装配托盘上的方法为：

[0155] S0：第一机械手将待装配托盘夹送到第一装配工位26上，并使得连接杆86的把手端位于底盘80的后方，然后将调节杆83向前推动直至拨片85与活动座81的侧壁相抵；

[0156] S1：第一夹送机构221将扭簧组件87从第一存储机构220夹送到三维驱动组件222上，三维驱动组件222再将扭簧组件87送至待装配托盘内并使得连接块870上的通孔8703与
第二圆孔802同轴分布；

[0157] S2：第二夹送机构231将连接杆86从第一振动送料机构230夹送到第一组装机构上，第一组装机构再将连接杆86依次穿过底盘80上的两个第二圆孔802，并在穿过两个第二
圆孔802的过程中，还穿过连接块870上的通孔8703，进而将扭簧组件87以及连接杆86组装
到待装配托盘上；

[0158] S3：第二机械手212将待装配托盘从第一装配工位26夹送到第二装配工位27上，并使得待装配托盘转动90度；；

[0159] S4：重复上述步骤S0‑S3；以及同时压铆机构在第二装配工位27上对连接杆86的轴端进行压铆，进而完成对连接杆86以及扭簧组件87的安装；

[0160] S5：第三机械手213将待装配托盘从第二装配工位27夹送至第三装配工位；

[0161] S6：重复上述步骤S4‑S5。

[0162] 在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不
一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何
的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

[0163] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨
的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。凡在本发明的
精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。