旋转驱动机构、臂架组件及工程机械

摘要

本发明涉及驱动设备，公开了一种旋转驱动机构、臂架组件和工程机械，其中，所述旋转驱动机构包括环形活塞(5)、具有第一端面齿(6)的第一定子(1)和具有第三端面齿(8)的第一限位活塞(3)、具有第二端面齿(7)的第二定子(2)和具有第四端面齿(9)的第二限位活塞(4)，第一限位活塞(3)、第二限位活塞(4)和环形活塞(5)能够被驱动为轴向移动，从而选择性地驱动环形活塞(5)围绕其中心轴线正向和反向转动。通过上述技术方案，将两个限位活塞与两个定子套设设置，并且相应地设置环形活塞上的齿部结构，可以减少轴向上的部件数量，使得结构更为紧凑，减少整体结构的轴向尺寸，减轻了整体重量，提高了安全性能。

权利要求

1.一种旋转驱动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括环形活塞(5)、位于所述环形活塞(5)轴向第一侧的具有第一端面齿(6)的第一定子(1)和具有第三端面齿(8)的第一限位活塞(3)、位于所述环形活塞(5)轴向第二侧的具有第二端面齿(7)的第二定子(2)和具有第四端面齿(9)的第二限位活塞(4)，所述第一定子(1)和所述第一限位活塞(3)彼此套设，所述第二定子(2)和所述第二限位活塞(4)彼此套设，所述环形活塞(5)设置有能够与第一端面齿(6)啮合的第一齿部(10)、能够与第二端面齿(7)啮合的第二齿部(11)、能够与第三端面齿(8)啮合的第三齿部(12)以及能够与第四端面齿(9)啮合的第四齿部(13)，所述第一限位活塞(3)、所述第二限位活塞(4)和所述环形活塞(5)能够被驱动为轴向移动，以使得所述环形活塞(5)选择性地与所述第一定子(1)、所述第二定子(2)、所述第一限位活塞(3)和所述第二限位活塞(4)啮合，从而选择性地驱动所述环形活塞(5)围绕其中心轴线正向和反向转动。

2.根据权利要求1所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述环形活塞(5)能够正向转动或反向转动，在正向转动过程中，所述环形活塞(5)从所述第二定子(2)朝向所述第一定子(1)轴向移动时，所述第一定子(1)先于所述第一限位活塞(3)与所述环形活塞(5)啮合，所述环形活塞(5)从所述第一定子(1)朝向所述第二定子(2)轴向移动时，所述第二定子(2)先于所述第二限位活塞(4)与所述环形活塞(5)啮合；在反向转动过程中，所述环形活塞(5)从所述第二定子(2)朝向所述第一定子(1)轴向移动时，所述第一限位活塞(3)先于所述第一定子(1)与所述环形活塞(5)啮合，所述环形活塞(5)从所述第一定子(1)朝向所述第二定子(2)轴向移动时，所述第二限位活塞(4)先于所述第二定子(2)与所述环形活塞(5)啮合。

3.根据权利要求2所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一端面齿(6)的齿尖向反向偏斜，所述第二端面齿(7)的齿尖向反向偏斜，所述第三端面齿(8)的齿尖向正向偏斜，所述第四端面齿(9)的齿尖向正向偏斜。

4.根据权利要求2所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第三端面齿(8)的齿尖相对于所述第一端面齿(6)的齿尖向正向错开，所述第四端面齿(9)的齿尖相对于所述第二端面齿(7)的齿尖向正向错开。

5.根据权利要求2所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一齿部(10)的齿尖、所述第二齿部(11)的齿尖、所述第三齿部(12)的齿尖和所述第四齿部(13)的齿尖轴向对齐，所述第一端面齿(6)和所述第二端面齿(7)周向错开，所述第三端面齿(8)和所述第四端面齿(9)周向错开。

6.根据权利要求5所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一齿部(10)相对于所述第三齿部(12)朝向所述第一定子(1)轴向伸出，所述第二齿部(11)相对于所述第四齿部(13)朝向所述第二定子(2)轴向伸出。

7.根据权利要求2所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述第一端面齿(6)和所述第三端面齿(8)的齿根对齐，所述第二端面齿(7)和所述第四端面齿(9)的齿根对齐，所述第一限位活塞(3)能够轴向推动所述环形活塞(5)朝向所述第二定子(2)移动，所述第二限位活塞(4)能够轴向推动所述环形活塞(5)朝向所述第一定子(1)移动。

8.根据权利要求1所述的旋转驱动机构，其特征在于，所述旋转驱动机构包括传动连接于所述环形活塞(5)的输出轴(14)，所述环形活塞(5)能够相对于所述输出轴(14)轴向移动。

9.一种臂架组件，其特征在于，所述臂架组件设置有权利要求1‑8中任意一项所述的旋转驱动机构。

10.一种工程机械，其特征在于，所述工程机械设置有权利要求9所述的旋转驱动机构。

说明书

旋转驱动机构、臂架组件及工程机械

技术领域

[0001] 本发明涉及驱动设备，具体地涉及一种旋转驱动机构，并且涉及一种臂架组件，还涉及一种工程机构。

背景技术

[0002] 用于高空作业的工程机械设备包括臂架组件，臂架组件包括多个臂节，其中一些相邻的臂节之间或者末节臂节与其他设备之间存在相对转动关系，以适应作业需要。

[0003] 臂节之间或臂节与其他结构之间的相对转动可以通过变幅油缸实现，或者可以通过液压回转驱动器实现。其中，变幅油缸需要设置连杆机构，部件较多结构复杂；液压回转驱动器采用将直线运动转变为旋转的原理，但其中部件较多，结构复杂，整体重量较大。

发明内容

[0004] 本发明的目的是提供一种旋转驱动机构，以解决其结构复杂、重量偏大、轴向尺寸较大的问题。

[0005] 为了实现上述目的，本发明提供一种旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构包括环形活塞、位于所述环形活塞轴向第一侧的具有第一端面齿的第一定子和具有第三端面齿的第一限位活塞、位于所述环形活塞轴向第二侧的具有第二端面齿的第二定子和具有第四端面齿的第二限位活塞，所述第一定子和所述第一限位活塞彼此套设，所述第二定子和所述第二限位活塞彼此套设，所述环形活塞设置有能够与第一端面齿啮合的第一齿部、能够与第二端面齿啮合的第二齿部、能够与第三端面齿啮合的第三齿部以及能够与第四端面齿啮合的第四齿部，所述第一限位活塞、所述第二限位活塞和所述环形活塞能够被驱动为轴向移动，以使得所述环形活塞选择性地与所述第一定子、所述第二定子、所述第一限位活塞和所述第二限位活塞啮合，从而选择性地驱动所述环形活塞围绕其中心轴线正向和反向转动。

[0006] 可选择的，所述环形活塞能够正向转动或反向转动，在正向转动过程中，所述环形活塞从所述第二定子朝向所述第一定子轴向移动时，所述第一定子先于所述第一限位活塞与所述环形活塞啮合，所述环形活塞从所述第一定子朝向所述第二定子轴向移动时，所述第二定子先于所述第二限位活塞与所述环形活塞啮合；在反向转动过程中，所述环形活塞从所述第二定子朝向所述第一定子轴向移动时，所述第一限位活塞先于所述第一定子与所述环形活塞啮合，所述环形活塞从所述第一定子朝向所述第二定子轴向移动时，所述第二限位活塞先于所述第二定子与所述环形活塞啮合。

[0007] 可选择的，所述第一端面齿的齿尖向反向偏斜，所述第二端面齿的齿尖向反向偏斜，所述第三端面齿的齿尖向正向偏斜，所述第四端面齿的齿尖向正向偏斜。

[0008] 可选择的，所述第三端面齿的齿尖相对于所述第一端面齿的齿尖向正向错开，所述第四端面齿的齿尖相对于所述第二端面齿的齿尖向正向错开。

[0009] 可选择的，所述第一齿部的齿尖、所述第二齿部的齿尖、所述第三齿部的齿尖和所述第四齿部的齿尖轴向对齐，所述第一端面齿和所述第二端面齿周向错开，所述第三端面齿和所述第四端面齿周向错开。

[0010] 可选择的，所述第一齿部相对于所述第三齿部朝向所述第一定子轴向伸出，所述第二齿部相对于所述第四齿部朝向所述第二定子轴向伸出。

[0011] 可选择的，所述第一端面齿和所述第三端面齿的齿根对齐，所述第二端面齿和所述第四端面齿的齿根对齐，所述第一限位活塞能够轴向推动所述环形活塞朝向所述第二定子移动，所述第二限位活塞能够轴向推动所述环形活塞朝向所述第一定子移动。

[0012] 可选择的，所述旋转驱动机构包括传动连接于所述环形活塞的输出轴，所述环形活塞能够相对于所述输出轴轴向移动。

[0013] 另外，本发明还提供了一种臂架组件，其中，所述臂架组件设置有以上方案所述的旋转驱动机构。

[0014] 另外，本发明还提供了一种工程机械，其中，所述工程机械设置有以上方案所述的旋转驱动机构。

[0015] 通过上述技术方案，将两个限位活塞与两个定子套设设置，并且相应地设置环形活塞上的齿部结构，可以减少轴向上的部件数量，使得结构更为紧凑，减少整体结构的轴向尺寸，减轻了整体重量，提高了安全性能。

附图说明

[0016] 图1是本发明实施方式所述的旋转驱动机构的爆炸图；

[0017] 图2是本发明实施方式所述的旋转驱动机构的立体图；

[0018] 图3是本发明实施方式所述的环形活塞的立体图及结构原理图；

[0019] 图4是本发明实施方式所述的旋转驱动机构的展开原理图；

[0020] 图5‑图7是本发明实施方式所述的旋转驱动机构正向转动、反向转动的原理图。

[0021] 附图标记说明

[0022] 1‑第一定子，2‑第二定子，3‑第一限位活塞，4‑第二限位活塞，5‑环形活塞，6‑第一端面齿，7‑第二端面齿，8‑第三端面齿，9‑第四端面齿，10‑第一齿部，11‑第二齿部，12‑第三齿部，13‑第四齿部，14‑输出轴，15‑外壳。

具体实施方式

[0023] 以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

[0024] 本发明提供了一种旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构包括环形活塞5、位于所述环形活塞5轴向第一侧的具有第一端面齿6的第一定子1和具有第三端面齿8的第一限位活塞3、位于所述环形活塞5轴向第二侧的具有第二端面齿7的第二定子2和具有第四端面齿9的第二限位活塞4，所述第一定子1和所述第一限位活塞3彼此套设，所述第二定子2和所述第二限位活塞4彼此套设，所述环形活塞5设置有能够与第一端面齿6啮合的第一齿部10、能够与第二端面齿7啮合的第二齿部11、能够与第三端面齿8啮合的第三齿部12以及能够与第四端面齿9啮合的第四齿部13，所述第一限位活塞3、所述第二限位活塞4和所述环形活塞5能够被驱动为轴向移动，以使得所述环形活塞5选择性地与所述第一定子1、所述第二定子
2、所述第一限位活塞3和所述第二限位活塞4啮合，从而选择性地驱动所述环形活塞5围绕其中心轴线正向和反向转动。

[0025] 其中，环形活塞5、第一限位活塞3、第二限位活塞4可以被驱动，以轴向地移动，例如可以通过气压、液压驱动，优选地可以通过液压驱动，其分别与对应的缸体组成双向活塞，以被液压驱动为双向移动，并可以锁定在行程的任意位置。本方案中所述的中心轴线、轴向、周向等术语是以环形活塞5为参考来确定的。

[0026] 环形活塞5在轴向移动时，其上的第一齿部10、第二齿部11、第三齿部12和第四齿部13中的一者，与对应的端面齿啮合，从而可以在端面齿的引导下发生周向地转动，特别的，当第一限位活塞3、第二限位活塞4、第一定子1、第二定子2中的不同部件与环形活塞5以特定的方式啮合时，将引导其向不同的方向转动，通过轴向地移动第一限位活塞3和第二限位活塞4，可以选择与环形活塞5啮合的部件，从而选择其转动方向。

[0027] 在本方案中，正向和反向为转动时方向相反的两个方向，是相对的概念，并不会特别限定某种方式的转动为正向或反向。

[0028] 其中，第一限位活塞3与第一定子1彼此套设，第二限位活塞4与第二定子2彼此套设，例如，如图2所示，第一限位活塞3套设在第一定子1上，第二限位活塞4套设在第二定子2上；相应的，第一端面齿6位于第三端面齿8的径向内侧，第二端面齿7位于第四端面齿9的径向内侧，并且如图3所示，第一齿部10和第二齿部11位于第三齿部12和第四齿部13的径向内侧。当然，在其他实施方式中，第一定子1也可以套设于第一限位活塞3，第二定子2套设于第二限位活塞4。

[0029] 本方案中，将两个限位活塞与两个定子套设设置，并且相应地设置环形活塞上的齿部结构，可以减少轴向上的部件数量，使得结构更为紧凑，减少整体结构的轴向尺寸，减轻了整体重量，提高了安全性能。

[0030] 其中，在正向转动过程中，所述环形活塞5从所述第二定子2朝向所述第一定子1轴向移动时，所述第一定子1先于所述第一限位活塞3与所述环形活塞5啮合，所述环形活塞5从所述第一定子1朝向所述第二定子2轴向移动时，所述第二定子2先于所述第二限位活塞4与所述环形活塞5啮合；在反向转动过程中，所述环形活塞5从所述第二定子2朝向所述第一定子1轴向移动时，所述第一限位活塞3先于所述第一定子1与所述环形活塞5啮合，所述环形活塞5从所述第一定子1朝向所述第二定子2轴向移动时，所述第二限位活塞4先于所述第二定子2与所述环形活塞5啮合。也就是说，第一定子1和第二定子2分别可以引导环形活塞5正向地转动，即第一端面齿6和第二端面齿7引导环形活塞5正向转动，而第一限位活塞3和第二限位活塞4分别可以引导环形活塞5反向地转动，即第三端面齿8和第四端面齿9引导环形活塞5反向转动；当然，在其他实施方式中，也可以是其他的引导方式，但需要保证第一定子1和第一限位活塞3的引导方向相反，而第二定子2与第二限位活塞4的引导方向相反，从而使得环形活塞5在轴向往复移动时，能够在引导方向相同的一组端面齿之间移动，从而被引导为沿同一方向持续地转动。

[0031] 其中，所述第一端面齿6的齿尖向反向偏斜，所述第二端面齿7的齿尖向反向偏斜，所述第三端面齿8的齿尖向正向偏斜，所述第四端面齿9的齿尖向正向偏斜。图4为各个部件沿周向展开的结构示意图，其中，向上定义为正向，向下为反向，第一端面齿6引导第一齿部10向上移动，第二端面齿7引导第二齿部11向上移动，相应的，第一端面齿6的上侧齿面引导第一齿部10，第二端面齿7的上侧齿面引导第二齿部11，因此，第一端面齿6向下偏斜，第二端面齿7也向下偏斜，端面齿的齿尖向下偏斜，因此，在第一端面齿6的上侧齿面引导环形活塞5向上移动时，移动的周向距离大于半个齿宽，因此可以越过第二端面齿7的齿尖，从而在朝向第二端面齿7移动时，可以与第二端面齿7的上侧齿面而不是下侧齿面啮合，以继续引导环形活塞5向上移动，当然第二端面齿7对第二齿部11的引导也是如此，不再重复说明。基于相似的原理，用于引导环形活塞5向下移动的第三端面齿8的齿尖和第四端面齿9的齿尖向正向偏斜，即与第一端面齿6和第二端面齿7的偏斜方向相反。

[0032] 其中，所述第三端面齿8的齿尖相对于所述第一端面齿6的齿尖向正向错开，所述第四端面齿9的齿尖相对于所述第二端面齿7的齿尖向正向错开。参考图4所示，第四端面齿9的齿尖位于第二端面齿的齿尖的上侧，当环形活塞5朝向第二定子2的方向移动时，如果第四端面齿9相对于第二端面齿7伸出，则第四齿部13将在第四端面齿9的下侧齿面的引导下向下转动，如果第二端面齿7相对于第四端面齿9伸出，则第二齿部11在第二端面齿7的上侧齿面的引导下向上转动。相应的，第三端面齿8的齿尖位于第一端面齿6的齿尖的上侧，图4中未显示。通过使得第一端面齿6和第三端面齿8周向错开，第二端面齿7和第四端面齿9也周向错开，再通过第一限位活塞3和第二限位活塞4的轴向移动，以选择不同的部件与环形活塞5啮合，即选择端面齿的上侧齿面或下侧齿面与环形活塞5啮合，从而引导环形活塞5向上或向下转动，即正向或反向转动。如图4所示，环形活塞5的齿尖所在位置为L2，第四端面齿9的齿尖所在位置为L1，第二端面齿7的齿尖所在位置为L3，第四端面齿9的齿尖和第二端面齿7的齿尖分别位于环形活塞5的第二齿部11和第四齿部13的两侧，通过移动第二限位活塞4即可选择环形活塞5的引导部件，以正向或反向转动。

[0033] 其中，所述第一齿部10的齿尖、所述第二齿部11的齿尖、所述第三齿部12的齿尖和所述第四齿部13的齿尖轴向对齐，所述第一端面齿6和所述第二端面齿7周向错开，所述第三端面齿8和所述第四端面齿9周向错开。环形活塞5上的齿部保持轴向对齐，而作为一组正向引导结构的第一端面齿6和第二端面齿7周向错开，使得环形活塞5在交替地与轴向两侧的第一定子1和第二定子2啮合的过程中，可以周向地转动，如果第一端面齿6和第二端面齿7彼此对齐，环形活塞5在轴向往复移动时则基本不会产生周向地转动；同理，第三端面齿8和第四端面齿9也周向错开，以引导环形活塞5反向转动。关于环形活塞5上的齿部、定子和限位活塞的端面齿的对齐关系，可以存在其他形式，只要保证环形活塞5与一侧的定子或限位活塞啮合时，与另一侧的定子或限位活塞存在周向错位即可，这种周向错位是相对于能够完全啮合的位置来说的，这使得环形活塞5向另一侧轴向移动时，为了实现完全啮合而需要产生周向转动，当然这种转动是由于齿的引导。

[0034] 其中，所述第一齿部10相对于所述第三齿部12朝向所述第一定子1轴向伸出，所述第二齿部11相对于所述第四齿部13朝向所述第二定子2轴向伸出。对应于第一定子1和第二定子2的第一齿部10和第二齿部11与对应于第一限位活塞3和第二限位活塞4的第三齿部12和第四齿部13的轴向位置不同，从而可以使得这两组齿部与对应的端面齿啮合的位置不同，避免彼此影响。

[0035] 另外，所述第一端面齿6和所述第三端面齿8的齿根对齐，所述第二端面齿7和所述第四端面齿9的齿根对齐，所述第一限位活塞3能够轴向推动所述环形活塞5朝向所述第二定子2移动，所述第二限位活塞4能够轴向推动所述环形活塞5朝向所述第一定子1移动。当环形活塞5轴向移动时，可以通过第一限位活塞3和第二限位活塞4来推动，存在两个驱动部件，可以增加整体的负载，实现低速大扭矩驱动。特别的，当环形活塞5与第一定子1完全啮合时，在其周向位置不变的情况下，也可以与第一限位活塞3完全啮合，此时，通过第一限位活塞3可以轴向地推动环形活塞5向第二定子2轴向移动，这并不会导致环形活塞5的周向转动，相应的，在环形活塞5与第二定子2完全啮合时也是类似情况。

[0036] 另外，如图2和图3所示，第三齿部12和第四齿部13均可以仅包括一个齿面，第三齿部12仅通过一个齿面与第三端面齿8配合，第四齿部13也仅通过一个齿面与第四端面齿9配合，以通过第一限位活塞3或第二限位活塞4引导环形活塞5周向转动，也能推动环形活塞5轴向移动。

[0037] 另外，所述旋转驱动机构包括传动连接于所述环形活塞5的输出轴14，所述环形活塞5能够相对于所述输出轴14轴向移动。输出轴14可以插入环形活塞5中，二者可以通过花键配合，环形活塞5可以相对于输出轴14轴向地滑动，从而允许输出轴14保持轴向静止，不随着环形活塞5轴向地往复移动，以通过输出轴14稳定地输出扭矩。如图1所示，输出轴14外周上可以形成花键槽，以与环形活塞5配合，并与其他扭矩接收件连接，另外，旋转驱动机构还包括外壳15以及其他端盖部件，端盖部件可以用于固定部件，并且形成各个活塞件的缸体。

[0038] 其中，用于驱动环形活塞5的缸体可以形成在外壳15的内周面与环形活塞5的外周面之间，用于驱动第一限位活塞3的缸体可以形成在第一限位活塞3和第一定子1之间，用于驱动第二限位活塞3的缸体可以形成在第二限位活塞4和第二定子2之间。

[0039] 以下将参考图5‑图7对本方案的旋转驱动机构的原理进行说明，其中环形活塞5与图4中的环形活塞相似，第一端面齿6和第二端面齿7分别通过多个三角形表示，第三端面齿8和第四端面齿9通过波浪线表示。

[0040] 参考图5，在1中，第一齿部10与第一端面齿6啮合，同时第三齿部12与第三端面齿8完全啮合；在2中，液压驱动环形活塞5轴向向右移动，并且第三端面齿8也轴向向右移动以保持啮合于第三齿部12并推动环形活塞5，此时，第二齿部11的齿尖位于第二端面齿7的齿尖的上侧，第四端面齿9向右缩回；在3中，第二齿部11在第二端面齿7的上侧齿面的引导下与第二端面齿7啮合，在啮合过程中向上转动；在4中，环形活塞5轴向向左移动，第四端面齿9轴向向左移动以啮合于第四齿部13并推动环形活塞5，第一齿部10的齿尖位于第一端面齿
6的齿尖的上侧；在5中，第一齿部10在第一端面齿6的上侧齿面的引导向与第一端面齿6啮合，同时向上转动，而第四端面齿9向右缩回，避免影响第一齿部10与第一端面齿6的啮合；
在6中，第一齿部10与第一端面齿6完全啮合，第三齿部12与第三端面齿8完全啮合，第四端面齿9完全收回，这与1中的情况相同，即回到了1中的状态；通过循环1‑6的步骤，即可实现环形活塞5向上转动，即正向转动。

[0041] 参考图6，在1中，第一齿部10与第一端面齿6完全啮合，第三端面齿8与第三齿部12脱离，第四端面齿9向右收回，以位于第二端面齿7的右侧；在2中，环形活塞5开始向右移动，同时，第三端面齿8与第三齿部12啮合以推动环形活塞5移动，第四端面齿9轴向向左移动以相对于第二端面齿7伸出，第四齿部13的齿尖位于第四端面齿9的下侧，开始与第四端面齿9啮合；在3中，第四齿部13以第四端面齿9的下侧齿面的引导下与第四端面齿9啮合，同时向下转动；在4中，第四齿部13和第四端面齿9完全啮合，并且第二齿部11和第二端面齿7也完全啮合；在5中，环形活塞5轴向向左移动，第三齿部12在第三端面齿8的下侧齿面的引导向向下转动；在6中，第三齿部12和第三端面齿8完全啮合，同时第一齿部10和第一端面齿6完全啮合；循环1‑6，可以实现环形活塞5持续向下转动，即反向转动。

[0042] 参考图7，在1中，第一齿部10和第一端面齿6完全啮合，第三齿部12和第三端面齿8彼此脱离，第四端面齿9位于第二端面齿7右侧；在2中，环形活塞5向右移动，第四端面齿9移动到第二端面齿7左侧，第四齿部13的齿尖位于第四端面齿9的齿尖的下侧并且开始啮合；在3中，第四齿部13部分地啮合于第四端面齿9并向下转动，并且第二齿部11开始与第二端面齿7的下侧齿面啮合；在4中，第四端面齿9移动到第二端面齿7的右侧，第二齿部11与第二端面齿7完全啮合，而第四端面齿9与第四齿部13脱离，第三端面齿8移动到第一端面齿6右侧，第三齿部12的齿尖位于第三端面齿8的齿尖的下侧；在5中，环形活塞5轴向向左移动，第三齿部12在第三端面齿8的下侧齿面的引导下开始与第三端面齿8啮合，环形活塞5向下转动，同时第一齿部10开始与第一端面齿6的下侧齿面啮合；在6中，第一齿部10和第一端面齿
6完全啮合，第三端面齿8移动到第一端面齿6左侧并与第三齿部12脱离；通过1‑6的步骤，可以实现环形活塞5持续向下转动。

[0043] 关于图6和图7所示的两种反向转动方式，其不同点在于：在图6中，环形活塞5在一些阶段与第一限位活塞3和第二限位活塞4完全啮合，并且可以与第一定子1和第二定子2完全啮合；而在图7中，第一限位活塞3和第二限位活塞4仅初步地与环形活塞5啮合，一旦第一定子1或第二定子2开始与环形活塞5啮合，第一限位活塞3和第二限位活塞4将收回而不再与环形活塞5啮合。

[0044] 另外，本发明还提供了一种臂架组件，其中，所述臂架组件设置有以上方案所述的旋转驱动机构。臂架组件包括多节臂节，旋转驱动机构可以安装于相邻的两个臂节上，可以驱动两个臂节相对于彼此转动，或者，臂架组件的末节臂节上设置有其他可转动的结构，例如，混凝土输送管等，可以通过旋转驱动机构驱动其转动。

[0045] 另外，本发明还提供了一种工程机械，其中，所述工程机械设置有以上方案所述的臂架组件。所述工程机械可以为混凝土输送车、起重机等高空作业工作车，其臂架组件上设置有以上所述的旋转驱动机构。

[0046] 以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于此。在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，包括各个具体技术特征以任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。但这些简单变型和组合同样应当视为本发明所公开的内容，均属于本发明的保护范围。