设备控制方法、装置及设备

摘要

本申请实施例提供一种设备控制方法、装置及设备，应用于车辆，车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，方法包括：获取车辆的运行模式；根据运行模式，确定各摄像装置的摄像信息，摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；根据摄像信息，控制各摄像装置拍摄得到多张图像，多张图像用于辅助车辆运行。提高了车辆控制的及时性。

权利要求

1.一种设备控制方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，所述方法包括：获取所述车辆的运行模式；

根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像区域；

根据各所述摄像装置的摄像区域，确定各所述摄像装置的摄像信息，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；

根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述多张图像用于辅助所述车辆运行；

若所述运行模式为行驶模式或障碍物模式，所述根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像区域，包括：根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，所述关键区域和所述非关键区域为所述车辆的车身周围的区域；

根据所述关键区域、所述非关键区域和各所述摄像装置在所述车辆上的安装位置，确定各所述摄像装置的摄像区域；其中，所述摄像装置的摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行模式包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对任意一个第一摄像装置；根据所述第一摄像装置的摄像区域，确定所述第一摄像装置的摄像信息，包括：获取所述第一摄像装置的摄像区域的类型；

根据所述第一摄像装置的摄像区域的类型，确定所述第一摄像装置的摄像信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一摄像装置的摄像区域为关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

所述第一摄像装置的旋转速度为零。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一摄像装置的摄像区域为非关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

所述第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

6.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，若所述运行模式为行驶模式，所述根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，包括：获取所述车辆的行驶信息；

根据所述行驶模式和所述行驶信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

7.根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，若所述运行模式为障碍物模式，所述根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，包括：获取障碍物的位置信息；

根据所述障碍物模式和所述位置信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述运行模式为停车模式，每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述运行模式为自检模式，所述方法还包括：获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，所述第二摄像装置为所述至少两个可旋转的摄像装置中的任意一个；

若所述至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定所述第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

10.一种设备控制装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，所述装置包括获取模块、确定模块和控制模块，其中，所述获取模块用于，获取所述车辆的运行模式；

所述确定模块用于，根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像区域；根据各所述摄像装置的摄像区域，确定各所述摄像装置的摄像信息，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；

所述控制模块用于，根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述多张图像用于辅助所述车辆运行；

若所述运行模式为行驶模式或障碍物模式，所述确定模块具体用于：根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，所述关键区域和所述非关键区域为所述车辆的车身周围的区域；

根据所述关键区域、所述非关键区域和各所述摄像装置在所述车辆上的安装位置，确定各所述摄像装置的摄像区域；其中，所述摄像装置的摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述运行模式包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。

12.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，针对任意一个第一摄像装置；所述确定模块具体用于：获取所述第一摄像装置的摄像区域的类型；

根据所述第一摄像装置的摄像区域的类型，确定所述第一摄像装置的摄像信息。

13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一摄像装置的摄像区域为关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

所述第一摄像装置的旋转速度为零。

14.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述第一摄像装置的摄像区域为非关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

所述第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

15.根据权利要求10‑14任一项所述的装置，其特征在于，所述运行模式为行驶模式；所述确定模块具体用于：获取所述车辆的行驶信息；

根据所述行驶模式和所述行驶信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

16.根据权利要求10‑14任一项所述的装置，其特征在于，所述运行模式为障碍物模式；

所述确定模块具体用于：

获取障碍物的位置信息；

根据所述障碍物模式和所述位置信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

17.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述运行模式为停车模式；每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

18.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述运行模式为自检模式；所述确定模块还用于：获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，所述第二摄像装置为所述至少两个可旋转的摄像装置中的任意一个；

若所述至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定所述第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

19.一种数据处理装置，其特征在于，所述数据处理装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以执行权利要求1‑9任一项所述的方法。

20.一种计算机存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现权利要求1‑9任一项所述的方法。

说明书

设备控制方法、装置及设备

技术领域

[0001] 本申请涉及智能驾驶及智能车技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置及设备。

背景技术

[0002] 车辆上可以设置多个摄像装置，摄像装置可以采集车辆周围的图像，车辆可以对摄像装置采集得到的图像进行处理，并根据对图像的处理结果辅助车辆行驶。

[0003] 对于特殊车辆(例如自动驾驶车辆)，为了保证行驶的安全性，通常需要在车辆上安装较多摄像装置，并对该多个摄像装置采集得到的多张图像进行处理。然而，由于需要处理的图像的数量较多，需要较长时间才能获取图像处理结果，导致无法及时根据图像处理结果对车辆进行控制。

发明内容

[0004] 本申请提供一种设备控制方法、装置及设备。提高了对车辆进行控制的及时性。

[0005] 第一方面，本申请实施例提供一种设备控制方法，应用于车辆，车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，该方法包括：获取车辆的运行模式；根据运行模式，确定各摄像装置的摄像信息，摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；根据摄像信息，控制各摄像装置拍摄得到多张图像，多张图像用于辅助车辆运行。

[0006] 在上述过程中，可以在车辆中安装较少的可旋转的摄像装置，并根据车辆的行驶信息控制摄像装置的朝向、旋转速度等，使得需要重点关注的区域可以被摄像装置拍摄得到，不需要重点关注的区域中的多数区域可以被摄像装置拍摄得到，这样，车辆可以根据摄像装置拍摄得到的图像进行安全行驶，并且，由于拍摄得到的图像较少，车辆仅需对较少的图像进行处理，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

[0007] 在一种可能的实施方式中，运行模式包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。

[0008] 在一种可能的实施方式中，可以通过如下方式根据运行模式确定各摄像装置的摄像信息：根据运行模式，确定各摄像装置的摄像区域；根据各摄像装置的摄像区域，确定各摄像装置的摄像信息。

[0009] 在上述过程中，摄像装置的摄像区域与车辆的运行模式相关，使得摄像装置可以拍摄得到需要重点关注的区域的图像，这样，车辆仅需要对较少的图像进行处理，即可辅助车辆进行安全行驶。

[0010] 在一种可能的实施方式中，在运行模式为行驶模式或障碍物模式时，可以通过如下方式确定各摄像装置的摄像区域：根据运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，关键区域和非关键区域为车辆的车身周围的区域；根据关键区域、非关键区域和各摄像装置在车辆上的安装位置，确定各摄像装置的摄像区域。

[0011] 在上述过程中，通过划分关键区域和非关键区域，可以使得摄像装置重点拍摄关键区内的图像。

[0012] 在一种可能的实施方式中，针对任意一个第一摄像装置；根据第一摄像装置的摄像区域，确定第一摄像装置的摄像信息，包括：获取第一摄像装置的摄像区域的类型，摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型；根据第一摄像装置的摄像区域的类型，确定第一摄像装置的摄像信息。

[0013] 在上述过程中，摄像区域的类型指示了该摄像区域是否为关键区域，因此，根据摄像装置的摄像区域的类型，可以准确的确定摄像装置的摄像信息。

[0014] 在一种可能的实施方式中，第一摄像装置的摄像区域为关键区域，则第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域；第一摄像装置的旋转速度为零。

[0015] 在上述过程中，若第一摄像装置拍摄关键区域时，第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域该第一摄像装置的摄像区域，使得关键区域可以被完全拍摄得到的。由于第一摄像装置的旋转速度为零，使得第一设备装置对关键区域的拍摄效果较好。

[0016] 在一种可能的实施方式中，第一摄像装置的摄像区域为非关键区域，则第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域；第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

[0017] 在上述过程中，若第一摄像装置拍摄非关键区域，则第一摄像装置可以通过旋转的方式完全拍摄得到非关键区域，由于第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值，可以使得第一摄像装置的拍摄效果较好。

[0018] 在一种可能的实施方式中，在运行模式为行驶模式时，可以通过如下方式确定待监视的关键区域和非关键区域：获取车辆的行驶信息；根据行驶模式和行驶信息，确定关键区域和非关键区域。

[0019] 在上述过程中，确定得到的关键区域和非关键区域与车辆的行驶信息相关，使得确定得到的关键区域和非关键区域更加准确。

[0020] 在一种可能的实施方式中，在运行模式为障碍物模式时，可以通过如下方式确定待监视的关键区域和非关键区域：获取障碍物的位置信息；根据障碍物模式和位置信息，确定关键区域和非关键区域。

[0021] 在上述过程中，确定得到的关键区域和非关键区域与障碍物的位置信息相关，使得确定得到的关键区域和非关键区域更加准确。

[0022] 在一种可能的实施方式中，在运行模式为停车模式时，每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

[0023] 在一种可能的实施方式中，在运行模式为自检模式时，方法还包括：获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，第二摄像装置为至少两个可旋转的摄像装置中的任意一个；若至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

[0024] 第二方面，本申请实施例提供一种设备控制装置，应用于车辆，所述车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，所述装置包括获取模块、确定模块和控制模块，其中，[0025] 所述获取模块用于，获取所述车辆的运行模式；

[0026] 所述确定模块用于，根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像信息，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；

[0027] 所述控制模块用于，根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述多张图像用于辅助所述车辆运行。

[0028] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。

[0029] 在一种可能的实施方式中，所述确定模块具体用于：

[0030] 根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像区域；

[0031] 根据各所述摄像装置的摄像区域，确定各所述摄像装置的摄像信息。

[0032] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为行驶模式或障碍物模式；所述确定模块具体用于：

[0033] 根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，所述关键区域和所述非关键区域为所述车辆的车身周围的区域；

[0034] 根据所述关键区域、所述非关键区域和各所述摄像装置在所述车辆上的安装位置，确定各所述摄像装置的摄像区域。

[0035] 在一种可能的实施方式中，针对任意一个第一摄像装置；所述确定模块具体用于：

[0036] 获取所述第一摄像装置的摄像区域的类型，所述摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型；

[0037] 根据所述第一摄像装置的摄像区域的类型，确定所述第一摄像装置的摄像信息。

[0038] 在一种可能的实施方式中，所述第一摄像装置的摄像区域为关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：

[0039] 所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

[0040] 所述第一摄像装置的旋转速度为零。

[0041] 在一种可能的实施方式中，所述第一摄像装置的摄像区域为非关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：

[0042] 所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

[0043] 所述第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

[0044] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为行驶模式；所述确定模块具体用于：

[0045] 获取所述车辆的行驶信息；

[0046] 根据所述行驶模式和所述行驶信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

[0047] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为障碍物模式；所述确定模块具体用于：

[0048] 获取障碍物的位置信息；

[0049] 根据所述障碍物模式和所述位置信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

[0050] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为停车模式；每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

[0051] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为自检模式；所述确定模块还用于：

[0052] 获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，所述第二摄像装置为所述至少两个可旋转的摄像装置中的任意一个；

[0053] 若所述至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定所述第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

[0054] 第三方面，本申请实施例提供一种数据处理装置，所述数据处理装置包括存储器和处理器，所述存储器存储计算机程序指令，所述处理器运行所述计算机程序指令以执行第一方面任一项所述的方法。

[0055] 第四方面，本申请实施例提供一种设备控制装置，包括输入接口31和逻辑电路32，其中，

[0056] 输入接口用于，获取所述车辆的运行模式；

[0057] 逻辑电路用于，根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像信息，并根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；所述多张图像用于辅助所述车辆运行。

[0058] 在一种可能的实施方式中，所述逻辑电路还用于执行第一方面任一项所述的方法。

[0059] 第五方面，本申请实施例提供一种计算机存储介质，包括计算机指令，当所述计算机指令在被处理器运行时，实现第一方面任一项所述的方法。

[0060] 第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在处理器上运行时，实现第一方面任一项所述的方法。

[0061] 本申请实施例提供的设备控制方法、装置及设备，可以在车辆中安装较少的可旋转的摄像装置，并根据车辆的行驶信息控制摄像装置的朝向、旋转速度等，使得需要重点关注的区域可以被摄像装置拍摄得到，不需要重点关注的区域中的多数区域可以被摄像装置拍摄得到，这样，车辆可以根据摄像装置拍摄得到的图像进行安全行驶，并且，由于拍摄得到的图像较少，车辆仅需对较少的图像进行处理，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

附图说明

[0062] 图1为本申请实施例提供的应用场景图；

[0063] 图2为本申请实施例提供的一种车辆中摄像装置的示意图；

[0064] 图3为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图；

[0065] 图4为本申请实施例提供的运行模式设置的页面示意图；

[0066] 图5为本申请实施例提供的运行模式切换的页面示意图；

[0067] 图6为本申请实施例提供的另一种设备控制方法的流程示意图；

[0068] 图7A为本申请实施例提供的一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0069] 图7B为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0070] 图7C为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0071] 图7D为本申请实施例提供的又一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0072] 图8为本申请实施例提供的摄像区域的示意图；

[0073] 图9为本申请实施例提供的车载设备的显示页面示意图；

[0074] 图10为本申请实施例提供的又一种设备控制方法的流程示意图；

[0075] 图11A为本申请实施例提供的再一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0076] 图11B为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图；

[0077] 图12为本申请实施例提供的又一种设备控制方法的流程示意图；

[0078] 图13为本申请实施例提供的摄像装置的拍摄朝向的示意图；

[0079] 图14为本申请实施例提供的一种设备控制装置的结构示意图；

[0080] 图15为本申请提供的一种设备控制装置的硬件结构示意图；

[0081] 图16为本申请实施例提供的另一种设备控制装置的结构示意图。

具体实施方式

[0082] 为了便于理解，首先对本申请的应用场景进行介绍。

[0083] 图1为本申请实施例提供的应用场景图。请参见图1，包括车辆100，车辆100上设置有多个摄像装置，例如，图中示出了摄像装置A、摄像装置B和摄像装置C。摄像装置可以进行旋转，当摄像装置旋转至不同的朝向时，摄像装置可以拍摄车身周围不同区域的图像。下面，结合图2，对可以进行旋转的摄像装置进行说明。

[0084] 图2为本申请实施例提供的一种车辆中摄像装置的示意图。图2为车辆的俯视图，请参见图2，车辆100上设置有摄像装置A、摄像装置B、摄像装置C和摄像装置D，该4个摄像装置分别设置在车辆的4个角上。摄像装置为可旋转的摄像装置，以使摄像装置可以拍摄得到不同区域的图像。

[0085] 可旋转的摄像装置在水平方向可以进行旋转，例如，可以在水平方向进行360旋转。即，摄像装置的偏航角可以进行变化。当摄像装置的偏航角不同时，摄像装置可以拍摄到车身周围不同区域的图像。例如，请参见图2，在T1时刻，摄像装置A可以拍摄到区域A1的图像，摄像装置B可以拍摄到区域B1的图像，区域A1和区域B1的重合区域为区域AB1。摄像装置C可以拍摄到区域C1的图像，摄像装置D可以拍摄到区域D1的图像，区域C1和区域D1的重合区域为区域CD1。例如，在T2时刻，摄像装置A、摄像装置B、摄像装置C和摄像装置D在水平方向进行了旋转。摄像装置A可以拍摄到区域A2的图像，摄像装置B可以拍摄到区域B2的图像，区域A2和区域B2的重合区域为区域AB2。摄像装置C可以拍摄到区域C2的图像，摄像装置D可以拍摄到区域D2的图像，区域C2和区域D2的重合区域为区域CD2。

[0086] 可选的，摄像装置还可以沿竖直方向进行旋转，即，摄像装置的俯仰角可以进行变化，当摄像装置的俯仰角不同时，摄像装置拍摄的区域也不同，例如，当摄像装置的俯仰角较大时，摄像装置可以拍摄到摄像装置前方较远距离内的图像，当摄像装置的俯仰角较小时，摄像装置可以拍摄到摄像装置前方较近距离内的图像。

[0087] 在车辆行驶过程中，当车辆的行驶情况不同时，需要重点关注的区域也不同。例如，当车辆向前方行驶时，需要重点关注车辆前方的区域。当车辆向右转弯时，需要重点关注车辆右侧的前方及右侧的区域。当车辆倒车时，需重点关注车辆后方的区域。当车辆旁边存在障碍物时，需要重点关注障碍物所在的区域。

[0088] 在本申请中，可以在车辆中安装较少的可旋转的摄像装置，并根据车辆的行驶信息控制摄像装置的朝向、旋转速度等，使得需要重点关注的区域可以被摄像装置拍摄得到，不需要重点关注的区域中的多数区域可以被摄像装置拍摄得到，这样，车辆可以根据摄像装置拍摄得到的图像进行安全行驶，并且，由于拍摄得到的图像较少，车辆仅需对较少的图像进行处理，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

[0089] 下面，通过具体实施例对本申请所示的技术方案进行详细说明。需要说明的是，下面几个实施例可以独立存在，也可以相互结合，对于相同或相似的内容，在不同的实施例中不再重复说明。

[0090] 图3为本申请实施例提供的一种数据处理方法的流程示意图。请参见图3，该方法可以包括：

[0091] S301、获取车辆的运行模式。

[0092] 其中，车辆的运行模式可以包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。为了便于了解，首先介绍该四种模式：

[0093] 针对行驶模式：

[0094] 在车辆行驶的过程中，可以将车辆设置为行驶模式。

[0095] 在车辆为行驶模式时，摄像装置重点拍摄的区域与车辆的行驶信息相关。例如，若车辆向前行驶，则摄像装置重点拍摄车辆前方的区域。若车辆向后行驶，则摄像装置重点拍摄车辆后方的区域。若车辆右转弯行驶，则摄像装置重点拍摄车辆右前方的区域。若车辆左转弯，则摄像装置重点拍摄车辆左前方的区域。

[0096] 针对障碍物模式：

[0097] 在车辆行驶的过程中，可以将车辆设置为障碍物模式。

[0098] 在车辆为障碍物模式时，摄像装置重点拍摄的区域与障碍物的位置相关，摄像装置重点拍摄障碍物所在的区域。

[0099] 针对停车模式：

[0100] 在车辆为停车或者熄火状态时，可以将车辆的模式设置为停车模式。

[0101] 在车辆为停车模式时，摄像装置对车辆周围的各个区域进行均匀拍摄。

[0102] 针对自检模式：

[0103] 在车辆行驶过程中或者行车过程中，可以根据实际需要将车辆设置为自检模式。

[0104] 在车辆为自检模式时，各个摄像装置均可以进行旋转，且摄像装置可以拍摄至少两张图像，针对任意一个摄像装置，可以根据该摄像装置拍摄的至少两张图像，判断该摄像装置的摄像镜头上是否存在污渍。

[0105] 可选的，可以由用户选择车辆的运行模式，也可以由车辆自动设置车辆的运行模式。下面，分别对上述两种方式进行说明。

[0106] 第一种方式：用户选择车辆的运行模式。

[0107] 车载设备可以显示所有的运行模式，用户可以在所有的运行模式中选择车辆的运行模式。用户还可以对车辆当前的运行模式进行切换。可选的，车载设备可以为车辆的中控设备、用户设备(例如，手机、平板电脑等)等。

[0108] 下面，结合图4‑图5，通过具体示例，对用户选择车辆的运行模式的过程进行说明。

[0109] 图4为本申请实施例提供的运行模式设置的页面示意图。请参见图4，包括页面401‑页面402。

[0110] 请参见页面401，当用户需要设置车辆的运行模式时，用户可以在车载设备中输入操作，以使车载设备显示运行模式设置页面(页面401)。页面401中包括车辆的所有运行模式对应的图标和“确定”图标。例如，车辆的所有运行模式可以包括行驶模式、障碍物模式、停车模式和自检模式。用户可以点击一种运行模式的图标，以实现选中该运行模式。例如，假设用户需要将车辆的运行模式设置为障碍物模式，则用户可以点击障碍物模式对应的图标，以使障碍物模式对应的图标的状态切换为选中状态。

[0111] 请参见页面402，障碍物模式对应的图标为选中状态，用户可以点击“确定”图标，以使车辆的运行模式被设置为障碍物模式。

[0112] 在图4所示的实施例中，用户可以方便的对车辆的运行模式进行设置。

[0113] 图5为本申请实施例提供的运行模式切换的页面示意图。请参见图5，包括页面501‑页面503。

[0114] 请参见页面501，包括车辆当前的运行模式和“切换”图标，当用户需要切换车辆的运行模式时，用户可以对“切换”图标进行点击操作，以使车载设备显示页面502。

[0115] 请参见页面502，包括车辆的所有运行模式对应的图标和“确定”图标。用户可以点击一种运行模式的图标，以实现选中该运行模式。例如，假设用户需要将车辆的运行模式切换为障碍物模式，则用户可以点击障碍物模式对应的图标，以使障碍物模式对应的图标的状态切换为选中状态。

[0116] 请参见页面503，障碍物模式对应的图标为选中状态，用户可以点击“确定”图标，以使车辆的运行模式被设置为障碍物模式。

[0117] 在图5所示的实施例中，用户可以方便的更改车辆的运行模式。

[0118] 第二种方式：车辆自动设置车辆的运行模式。

[0119] 车辆可以获取传感数据，根据传感数据确定车辆的运行模式。传感数据可以包括如下数据中的至少一种：发动机状态、发动机转速、轮速、摄像装置采集得到车身周围的图像、雷达数据。发动机状态可以为启动状态或者熄火状态。轮速包括车辆的左轮和/或右轮的速度。

[0120] 各个运行模式的设置方式可以如下：

[0121] 停车模式的设置方式：在确定车辆的速度为零时，可以将车辆的运行模式设置为停车模式。可选的，若发动机状态为熄火状态、或发动机转速为零、或轮速为零，则可以确定车辆的速度为零。为了避免误设置，可以在发动机状态为熄火状态或者车速为零的时长大于预设时长时，将车辆的运行模式设置为停车模式，这样，可以避免将临时停车(例如，停车等待红绿灯)的车辆的运行模式设置为停车模式。

[0122] 行驶模式或者障碍物模式的设置方式：在确定车辆的速度大于零时，可以判断车身周围预设距离内是否存在障碍物，若是，则将车辆的运行模式设置为障碍物模式，若否，则将车辆的运行模式设置为行驶模式。可以通过如下方式检测车辆周围是否存在障碍物：获取摄像装置拍摄的图像，对图像进行识别，以确定车辆周围预设范围内是否存在的障碍物。或者，可以通过车辆上的传感器检测车辆周围预设范围内是否存在障碍物，例如，传感器可以为雷达、红外装置等。

[0123] 自检模式的设置方式：可以预先设置自检条件，在自检条件满足时，将车辆的运行模式设置为自检模式。例如，自检条件可以为车辆启动之后，或者当前天气为预设天气(例如，下雨天、下雪天等)，或者距离上次自检的时长大于或等于预设时长等。

[0124] S302、根据运行模式确定各摄像装置的摄像信息。

[0125] 其中，摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度。

[0126] 拍摄朝向可以是指摄像装置的镜头的朝向。

[0127] 旋转速度可以为摄像装置单位时间转动的角度，例如，转速可以为θ/s。

[0128] 可选的，当旋转速度大于零时，摄像信息还可以包括成像频率，成像频率是指摄像装置在旋转的过程中，在单位时间内每个角度扫描到的次数。即，成像频率是指：在单位时间内，摄像装置在摄像区域中旋转的次数，其中，摄像装置从摄像区域的一侧旋转至另一侧的过程称为一次旋转。

[0129] 可选的，可以通过如下方式确定各摄像装置的摄像信息：根据运行模式，确定各摄像装置的摄像区域，根据各摄像装置的摄像区域，确定各摄像装置的摄像信息。

[0130] 当运行模式不同时，各个摄像装置的摄像区域不同，在图6‑图13所示的实施例中进行说明，此处不再进行赘述。

[0131] 在确定得到各摄像装置的摄像区域之后，可以根据摄像区域的大小，确定摄像装置是否需要旋转，若否，则可以确定摄像装置的拍摄朝向，以使摄像装置可以拍摄得到对应的摄像区域；若是，则可以确定摄像装置的旋转速度以及拍摄朝向区间，以使摄像装置在旋转的过程中可以拍摄得到对应的摄像区域。在图6‑图13所示的实施例中对确定各摄像装置的摄像信息的过程进行说明，此处不再进行赘述。

[0132] S303、根据摄像信息，控制各摄像装置拍摄得到多张图像。

[0133] 其中，多张图像用于辅助车辆运行，例如，该多张图像可以用于辅助车辆自动驾驶。

[0134] 针对任意一个摄像装置，可以根据该摄像装置的拍摄朝向调整摄像装置的朝向。若旋转速度大于零，可以根据该旋转速度控制摄像装置旋转。在调整摄像装置的朝向和/或确定摄像装置的旋转速度之后，摄像装置可以拍摄得到多张图像。

[0135] 在图3所示的实施例中，可以在车辆中安装较少的可旋转的摄像装置，并根据车辆的行驶信息控制摄像装置的朝向、旋转速度等，使得需要重点关注的区域可以被摄像装置拍摄得到，不需要重点关注的区域中的多数区域可以被摄像装置拍摄得到，这样，车辆可以根据摄像装置拍摄得到的图像进行安全行驶，并且，由于拍摄得到的图像较少，车辆仅需对较少的图像进行处理，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

[0136] 当车辆的运行模式不同时，对车辆中的摄像装置的控制过程也不相同，下面，分别对在每种运行模式下，对摄像装置的控制过程进行说明。

[0137] 图6为本申请实施例提供的另一种设备控制方法的流程示意图。在图6所示的实施例中，车辆的运行模式为行驶模式。请参见图6，该方法可以包括：

[0138] S601、确定车辆的运行模式为行驶模式。

[0139] 需要说明的是，可以通过S301中记载的方式确定车辆的运行模式为行驶模式。

[0140] S602、获取车辆的行驶信息。

[0141] 可选的，车辆的行驶信息可以包括如下信息中的至少一种：行驶方向、行驶速度、驾驶场景。

[0142] 行驶方向可以包括：向前行驶、向后行驶、向前左转弯、向前右转弯、向后左转弯、向后右转弯。

[0143] 行驶速度可以包括：高速行驶、中速行驶、低速行驶。

[0144] 驾驶场景可以包括：高速路场景、市区场景、拥堵路段场景、畅通路段场景。

[0145] 可选的，可以获取车辆中的传感器采集得到的传感数据，根据传感数据确定车辆的行驶信息。传感数据可以包括位置、速度、图像等。

[0146] S603、根据行驶信息，确定关键区域和所述非关键区域。

[0147] 其中，关键区域和非关键区域分别为车辆的车身周围的区域。

[0148] 可选的，车身周围的区域包括关键区域和非关键区域，或者，车身周围的区域包括关键区域、非关键区域和不监控区域。其中，不监控区域为摄像装置不进行拍摄的区域，可以根据实际需要设置不监控区域。

[0149] 可以根据行驶方向确定关键区域和非关键区域。下面，结合图7A‑图7D，通过具体示例，对行驶模式下的关键区域和非关键区域进行说明。

[0150] 图7A为本申请实施例提供的一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图7A，车辆的行驶方向为向前行驶，则关键区域可以为车辆前方区域，非关键区域为车身周围除关键区域之外的区域。例如，关键区域可以为车辆前方120度范围内的区域。

[0151] 图7B为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图7B，车辆的行驶方向为向后行驶，则关键区域可以为车辆后方区域，非关键区域为车身周围除关键区域之外的区域。例如，关键区域可以为车辆后方120度范围内的区域。

[0152] 图7C为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图7C，车辆的行驶方向为向右转弯，则关键区域可以为车辆前方及右方，非关键区域为车身周围除关键区域之外的区域。

[0153] 图7D为本申请实施例提供的又一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图7D，车辆的行驶方向为向左转弯，则关键区域可以为车辆前方及左方，非关键区域为车身周围除关键区域之外的区域。

[0154] 可选的，还可以根据行驶速度和/或驾驶场景对根据行驶方向确定得到的关键区域和非关键区域进行调整。例如，若行驶速度较快，则可以增大关键区域的范围，或者，若驾驶场景为市区场景或者拥堵路段场景，则可以增大关键区域的范围。

[0155] 可选的，还可以根据车辆的行驶速度，调整摄像装置的俯仰角。例如，若车辆为高速行驶，则将摄像装置的俯仰角设置为较大的值，以使摄像装置可以拍摄到距离车辆较远距离内的图像。若车辆为低速行驶，则将摄像装置的俯仰角设置为较小的值，以使摄像装置拍摄距离车辆较近距离内的图像。

[0156] S604、根据关键区域、非关键区域和各摄像装置在车辆上的安装位置，确定各摄像装置的摄像区域。

[0157] 可以根据关键区域所在位置和摄像装置在车辆上的安装位置，在多个摄像装置中确定关键区域对应的至少一个摄像装置，并在关键区域中确定该至少一个摄像装置中每个摄像装置的摄像区域。在非关键区域中确定其余摄像装置(多个摄像装置中除至少一个摄像装置之外的摄像装置)中每个摄像装置的摄像区域。

[0158] 可以将多个摄像装置中距离关键区域较近的摄像装置确定为关键区域对应的至少一个摄像装置。可选的，若一个连续的关键区域对应的至少两个摄像装置，则该至少两个摄像装置的摄像区域可以具有重合部分，这样，可以通过摄像装置拍摄得到关键区域的更加丰富的图像，使得根据拍摄得到的图像可以对车辆进行更加可靠的控制。

[0159] 可选的，一个连续的关键区域对应的至少两个摄像装置的摄像区域的重合度大于或等于预设阈值，重合度可以为至少两个摄像装置的摄像区域的重合区域与关键区域的比值。重合区域与关键区域的比值可以为：重合区域的面积与关键区域的面积的比值，或则，重合区域对应的摄像角度与关键区域对应的摄像角度的比值。

[0160] 下面，结合图8，对摄像装置的摄像区域进行说明。

[0161] 图8为本申请实施例提供的摄像区域的示意图。请参见图8，车辆的行驶方向为前向行驶，关键区域为车辆前方的区域，则可以确定摄像装置A的摄像区域为区域1，摄像装置B的摄像区域为区域2，摄像装置C的摄像区域为区域3，摄像装置D的摄像区域为区域4。区域1和区域2具有重叠区域，这样，可以拍摄得到关键区域更加丰富的图像。摄像装置A和摄像装置B的摄像区域的重合度为：区域1和区域2的重合区域与关键区域的比值。

[0162] S605、根据每个摄像装置的摄像区域的类型，确定各摄像装置的摄像信息。

[0163] 摄像装置的摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型。

[0164] 当摄像装置的摄像区域的类型不同时，摄像装置的摄像信息也不同。下面，以确定多个摄像装置中任意一个第一摄像装置的摄像信息的过程进行说明。可以包括如下两种情况：

[0165] 情况1、第一摄像装置的摄像区域为关键区域。

[0166] 在该种情况下，第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域；第一摄像装置的旋转速度为零。

[0167] 第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域是指，第一摄像装置可以完全拍摄到第一摄像装置的摄像区域。即，通过调整第一摄像装置的拍摄朝向，使得第一摄像装置可以完全拍摄到第一摄像装置的摄像区域。在该种情况下，由于第一摄像装置的旋转速度为零，因此，第一摄像装置的拍摄朝向为一固定朝向。

[0168] 第一摄像装置的旋转速度为零，这样，可以使得第一摄像装置对关键区域的拍摄效果较好。

[0169] 情况2、第一摄像装置的摄像区域为非关键区域。

[0170] 在该种情况下，第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域；第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

[0171] 第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖第一摄像装置的摄像区域是指，第一摄像装置通过旋转可以完全拍摄到第一摄像装置的摄像区域。即，通过调整第一摄像装置的拍摄朝向，使得第一摄像装置通过旋转可以完全拍摄到第一摄像装置的摄像区域。在该种情况下，由于第一摄像装置的旋转速度大于零，因此，第一摄像装置的拍摄朝向为一个朝向区间。

[0172] 可选的，可以通过如下方式确定第一摄像装置的旋转速度：确定第一摄像装置的摄像区域的摄像角度和成像频率，根据摄像区域的摄像角度和成像频率确定第一摄像装置的初始旋转速度。可以将摄像角度和成像频率的乘积确定为旋转速度。例如，假设第一摄像装置的摄像区域的摄像角度为θ、成像最低频率为f1，则第一摄像装置的旋转速度v1，则v1＝θ×f1。该旋转速度为第一摄像装置的最低旋转速度。

[0173] 例如，请参见图8，摄像装置C的摄像区域为区域3，区域3对应的摄像角度为θ，成像频率为f1，则摄像装置C的旋转速度v1＝θ×f1，即，摄像装置C在区域3中进行旋转，以使摄像装置C可以完全拍摄到区域3内的图像。

[0174] 可选的，为了避免摄像装置的旋转速度过快而导致拍摄得到的图像的质量变差，或者旋转速度的精确性差，在通过上述公式计算得到第一摄像装置的旋转速度之后，可以对计算得到的旋转速度进行更新：

[0175] 若通过上述公式计算得到的旋转速度大于第一阈值，则将第一摄像装置的旋转速度更新为第一阈值，这样，可以避免旋转速度过大。在该种情况下，还可以生成告警信息，以提示用户更换摄像装置或者修改车辆的运行模式。

[0176] 若通过上述公式计算得到的旋转速度小于第一阈值，则可以不更新通过上述公式计算得到的旋转速度；或者，可以将第一摄像装置的旋转速度更新为：通过上述公式计算得到的值和第一阈值的加权平均值，这样，可以提高旋转速度的精确性。

[0177] S606、根据摄像信息，控制各摄像装置拍摄得到多张图像。

[0178] 其中，多张图像用于辅助车辆运行。

[0179] 针对任意一个摄像装置，根据该摄像装置的摄像信息控制该摄像装置进行拍摄得到多张图像。

[0180] 若摄像装置对应的摄像区域为关键区域，则调整摄像装置的拍摄朝向，该拍摄朝向为一固定的朝向，以使摄像装置朝向该拍摄朝向进行拍摄，摄像装置的旋转速度为零。

[0181] 若摄像装置对应的摄像区域为非关键区域，则确定摄像装置的拍摄朝向和旋转速度，该拍摄朝向为一朝向区间，以使摄像装置在该朝向区间中按照旋转速度进行旋转，以进行拍摄。

[0182] 可选的，在摄像装置摄像期间，还可以在车载设备上显示如下信息中的至少一种：关键区域、非关键区域、每个摄像装置的摄像区域、每个摄像装置的旋转速度。

[0183] 下面，结合图9对车载设备显示的信息进行说明。

[0184] 图9为本申请实施例提供的车载设备的显示页面示意图。请参见图9，显示页面中包括车辆的行驶信息(向前行驶)、车辆示意图、摄像装置示意图、各摄像装置的摄像区域、各摄像装置的旋转速度、关键区域和非关键区域。例如，车辆中设置有摄像装置A、摄像装置B、摄像装置C和摄像装置D，其中，每个摄像装置的摄像区域为其附近的框线所示，摄像装置A和摄像装置B的旋转速度为零(即，若不标记，则说明旋转速度为零)，摄像装置C和摄像装置D的旋转速度分别为60度每秒。

[0185] 在图6所示的实施例中，在车辆为行驶模式时，可以根据车辆的行驶信息，确定关键区域和非关键区域，并根据关键区域和非关键区域，控制摄像装置进行拍摄。可以在关键区域拍摄得到较多数量的图像，在非关键区域拍摄得到的较少数量的图像，这样，不但可以为车辆行驶提供可靠的图像信息，还可以减少图像的拍摄数量以及图像的处理数量，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

[0186] 图10为本申请实施例提供的又一种设备控制方法的流程示意图。在图10所示的实施例中，车辆的运行模式为障碍物模式。请参见图10，该方法可以包括：

[0187] S1001、确定车辆的运行模式为障碍物模式。

[0188] 需要说明的是，可以通过S301中记载的方式确定车辆的运行模式为障碍物模式。

[0189] S1002、获取障碍物的位置信息。

[0190] 本申请实施例所涉及的障碍物与车辆之间的距离小于或等于预设距离，即，本申请实施例所涉及的障碍物是指可能为车辆的安全行驶带来安全隐患的障碍物。障碍物的数量可以为1个，也可以为多个。

[0191] 障碍物的位置信息可以是指障碍物相对于车辆的位置信息。例如，位置信息可以包括障碍物相对于车辆的方向和障碍物与车辆之间的距离。

[0192] 可选的，可以通过如下可行的实现方式获取障碍物的位置信息：获取摄像装置拍摄的图像，对图像进行处理，以得到障碍物的位置信息；或者，可以通过雷达等装置获取障碍物的位置信息。

[0193] S1003、根据障碍物的位置信息，确定关键区域和所非关键区域。

[0194] 可以根据障碍物的位置信息，将障碍物所在的区域设置为关键区域，将关键区域之外的其它区域设置为非关键区域。

[0195] 下面，结合图11A，通过具体示例，对障碍物模式下的关键区域和非关键区域进行说明。

[0196] 图11A为本申请实施例提供的再一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图11A，车辆周围存在一个障碍物，该障碍物位于车辆的左侧，则关键区域为区域1，非关键区域为除区域1之外的其它区域。

[0197] 图11B为本申请实施例提供的另一种关键区域和非关键区域的示意图。请参见图11B，车辆周围存在两个障碍物，其中一个障碍物位于车辆的左前方，另一个障碍物位于车辆的右后方，则关键区域为区域1和区域2，非关键区域为除区域1和区域2之外的其它区域。

[0198] S1004、根据关键区域、非关键区域和各摄像装置在车辆上的安装位置，确定各摄像装置的摄像区域。

[0199] S1005、根据每个摄像装置的摄像区域的类型，确定各摄像装置的摄像信息。

[0200] S1006、根据摄像信息，控制各摄像装置拍摄得到多张图像。

[0201] 需要说明的是，S1004‑S1006的执行过程可以参见S604‑S606的执行过程，此处不再进行赘述。

[0202] 在图10所示的实施例中，在车辆为障碍物模式时，可以根据障碍物的位置信息，确定关键区域和非关键区域，并根据关键区域和非关键区域，控制摄像装置进行拍摄。可以在关键区域拍摄得到较多数量的图像，在非关键区域拍摄得到的较少数量的图像，这样，不但可以为车辆行驶提供可靠的图像信息，还可以减少图像的拍摄数量以及图像的处理数量，使得车辆可以快速确定得到的图像处理结果，并及时的根据图像处理结果辅助车辆进行行驶。

[0203] 图12为本申请实施例提供的又一种设备控制方法的流程示意图。在图12所示的实施例中，车辆的运行模式为停车模式。请参见图12，该方法可以包括：

[0204] S1201、确定车辆的运行模式为停车模式。

[0205] 需要说明的是，可以通过S301中记载的方式确定车辆的运行模式为停车模式。

[0206] S1202、确定至少两个摄像装置中每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

[0207] 在任意时刻，每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同。即，在360度范围内，至少两个摄像装置的拍摄朝向分布均匀。可选的，拍摄朝向可以为摄像装置的镜头正对的方向。

[0208] 在任意时刻，每个摄像装置的旋转方向相同，这样，可以保证在任意时刻每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同。

[0209] 下面，结合图13，对摄像装置的拍摄朝向进行说明。

[0210] 图13为本申请实施例提供的摄像装置的拍摄朝向的示意图。请参见图13，车辆上设置有4个摄像装置，该4个摄像装置中每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同。例如，摄像装置A与摄像装置B的拍摄朝向之间的角度为90度，摄像装置B与摄像装置D的拍摄朝向之间的角度为90度，摄像装置D与摄像装置C的拍摄朝向之间的角度为90度，摄像装置C与摄像装置A的拍摄朝向之间的角度为90度。

[0211] S1203、分别根据各摄像装置的拍摄朝向和旋转速度，控制各摄像装置拍摄得到多张图像。

[0212] 其中，多张图像用于辅助所述车辆运行。

[0213] 在初始时，可以调整每个摄像装置的拍摄朝向，以使每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同。在拍摄过程中，可以按照相同的旋转速度和相同的旋转方向控制每个摄像装置，以使得在任意时刻，每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度均相同。

[0214] 在图12所示的实施例中，在车辆为停车模式时，可以控制摄像装置对车身周围的区域进行均匀的拍摄，进而实现对车身周围的区域进行持续的监控，这样，可以为车辆剐蹭或者偷盗事件提供可靠的依据。

[0215] 在车辆为自检模式时，可以控制车辆中的各个摄像装置进行旋转(摄像装置可以进行任意的旋转)，针对任意一个第二摄像装置，在第二摄像装置旋转的过程中，获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，若至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。其中，至少两张图像为第二摄像装置在旋转的过程中拍摄得到的，或者，至少两张图像对应的拍摄区域不同。

[0216] 在实际应用过程中，若摄像装置的摄像镜头上存在污渍，则在该摄像装置拍摄任何区域得到的图像中，某一固定的区域的图像(与摄像镜头上的污渍相对应)的相似度较高。因此，若该至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，确定可以第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

[0217] 可选的，可以在车辆启动前将车辆的运行模式设置为停车模式，以检测摄像装置的摄像镜头上是否存在污渍，或者，也可以在车辆刚启动时将车辆的运行模式设置为停车模式，以检测摄像装置的摄像镜头上是否存在污渍，或者，也可以在车辆运行的过程中，将车辆的运行模式设置为停车模式，以检测摄像装置的摄像镜头上是否存在污渍。

[0218] 在实际应用过程中，在车辆中的任意一个摄像装置故障之后，车辆可以更新各个摄像装置的摄像信息，以避免出现摄像盲区。

[0219] 图14为本申请实施例提供的一种设备控制装置的结构示意图。该设备控制装置10可以应用于车辆，所述车辆上设置至少两个可旋转的摄像装置，所述设备控制装置10包括获取模块11、确定模块12和控制模块13，其中，

[0220] 所述获取模块11用于，获取所述车辆的运行模式；

[0221] 所述确定模块12用于，根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像信息，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；

[0222] 所述控制模块13用于，根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述多张图像用于辅助所述车辆运行。

[0223] 可选的，获取模块11可以执行图3实施例中的S301、图6实施例中的S601、图10实施例中的S1001、图12实施例中的S1201。

[0224] 可选的，确定模块12可以执行图3实施例中的S302、图6实施例中的S602‑S605、图10实施例中的S1002‑S1005、图12实施例中的S1202‑S1202。

[0225] 可选的，控制模块13可以执行图3实施例中的S303、图6实施例中的S606、图10实施例中的S1006、图12实施例中的S1203。

[0226] 需要说明的是，本申请所示的设备控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

[0227] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式包括如下任意一种：行驶模式、障碍物模式、停车模式、自检模式。

[0228] 在一种可能的实施方式中，所述确定模块12具体用于：

[0229] 根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像区域；

[0230] 根据各所述摄像装置的摄像区域，确定各所述摄像装置的摄像信息。

[0231] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为行驶模式或障碍物模式；所述确定模块12具体用于：

[0232] 根据所述运行模式，确定待监视的关键区域和非关键区域，所述关键区域和所述非关键区域为所述车辆的车身周围的区域；

[0233] 根据所述关键区域、所述非关键区域和各所述摄像装置在所述车辆上的安装位置，确定各所述摄像装置的摄像区域。

[0234] 在一种可能的实施方式中，针对任意一个第一摄像装置；所述确定模块12具体用于：

[0235] 获取所述第一摄像装置的摄像区域的类型，所述摄像区域的类型为关键区域类型或者非关键区域类型；

[0236] 根据所述第一摄像装置的摄像区域的类型，确定所述第一摄像装置的摄像信息。

[0237] 在一种可能的实施方式中，所述第一摄像装置的摄像区域为关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：

[0238] 所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

[0239] 所述第一摄像装置的旋转速度为零。

[0240] 在一种可能的实施方式中，所述第一摄像装置的摄像区域为非关键区域，则所述第一摄像装置的拍摄信息满足如下条件：

[0241] 所述第一摄像装置的拍摄朝向对应的区域覆盖所述第一摄像装置的摄像区域；

[0242] 所述第一摄像装置的旋转速度小于或等于第一阈值。

[0243] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为行驶模式；所述确定模块12具体用于：

[0244] 获取所述车辆的行驶信息；

[0245] 根据所述行驶模式和所述行驶信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

[0246] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为障碍物模式；所述确定模块12具体用于：

[0247] 获取障碍物的位置信息；

[0248] 根据所述障碍物模式和所述位置信息，确定所述关键区域和所述非关键区域。

[0249] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为停车模式；每两个相邻的摄像装置的拍摄朝向之间的角度相同，每个摄像装置的旋转速度相同。

[0250] 在一种可能的实施方式中，所述运行模式为自检模式；所述确定模块12还用于：

[0251] 获取第二摄像装置拍摄得到的至少两张图像，所述第二摄像装置为所述至少两个可旋转的摄像装置中的任意一个；

[0252] 若所述至少两张图像中相同区域的特征相似度大于第二阈值，则确定所述第二摄像装置的摄像镜头上存在污渍。

[0253] 需要说明的是，本申请所示的设备控制装置可以执行上述方法实施例所示的技术方案，其实现原理以及有益效果类似，此处不再进行赘述。

[0254] 图15为本申请提供的一种设备控制装置的硬件结构示意图。请参见图15，设备控制装置20可以包括：处理器21和存储器22，其中，处理器21和存储器22可以通信；示例性的，处理器21和存储器22通过通信总线23通信，所述存储器22用于存储程序指令，所述处理器21用于运行存储器中的程序指令执行上述任意方法实施例所示的设备控制方法。

[0255] 可选的，处理器21可以实现上述方法实施例中各步骤。

[0256] 可选的，处理器21可以执行图14实施例中各模块(获取模块11、确定模块12和控制模块13)的功能。

[0257] 设备控制装置20还可以包括发送器和/或接收器。

[0258] 图16为本申请实施例提供的另一种设备控制装置的结构示意图。请参见图16，该设备控制装置30可以包括输入接口31和逻辑电路32，其中，

[0259] 输入接口31用于，获取所述车辆的运行模式；

[0260] 逻辑电路32用于，根据所述运行模式，确定各所述摄像装置的摄像信息，并根据所述摄像信息，控制各所述摄像装置拍摄得到多张图像，所述摄像信息包括拍摄朝向和旋转速度；所述多张图像用于辅助所述车辆运行。

[0261] 可选的，逻辑电路32还可以具有图14中确定模块12和控制模块13的其它功能，此处不再进行赘述。

[0262] 本申请提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序；所述计算机程序用于实现如上述任意实施例所述的设备控制方法。

[0263] 本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，当所述指令被执行时，使得计算机执行上述设备控制方法。

[0264] 实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(英文：read‑only memory，缩写：
ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

[0265] 本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理单元以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理单元执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

[0266] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

[0267] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

[0268] 显然，本领域的技术人员可以对本申请实施例进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请实施例的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

[0269] 在本申请中，术语“包括”及其变形可以指非限制性的包括；术语“或”及其变形可以指“和/或”。本本申请中术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。本申请中，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。