一种自动离心处理装置

摘要

本发明实施例公开了一种自动离心处理装置，包括控制器、离心机和夹取装置，离心机包括感应器、转子和离心套管。转子为固定角转的圆盘，离心套管为偶数个并沿转子外缘等距设置于转子，使得离心机配平遵循中心对称原则。感应器设置于转子或离心套管，并电连接于控制器，以检测离心套管内有无待测样本，并将该信息传送给控制器。控制器根据接收到的待测样本有无信息，确定各离心套管为空置状态或已加样状态，并对比所有关于转子中心对称的两个离心套管的状态以确定出待加样套管。控制器电连接于离心机和夹取装置，以控制离心机和夹取装置自动操作。

权利要求

1.一种自动离心处理装置，其特征在于，包括控制器、离心机和夹取装置；

所述离心机包括感应器、转子和离心套管，所述转子为固定角转的圆盘，所述离心套管为偶数个，所有所述离心套管沿所述转子的外缘等距设置于所述转子；所述感应器设置于所述转子或所述离心套管，所述感应器电连接于所述控制器以检测所述离心套管内有无待测样本，并将检测结果发送至所述控制器；

所述控制器根据接收到的待测样本有无信息，确定各所述离心套管的状态为空置状态或已加样状态，并对比所有关于所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态以确定出待加样套管；若关于所有所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态均相同，则确定任一处于空置状态的所述离心套管为所述待加样套管；若关于所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态相异，则确定其中处于空置状态的离心套管为所述待加样套管；

所述夹取装置电连接至所述控制器，并在所述控制器的控制下向所述待加样套管内放置待测样本。

2.根据权利要求1所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述离心机上设置有加样点，所述转子电连接于所述控制器，并能够在所述控制器的控制下转动进而将所述待加样套管移动至所述加样点处。

3.根据权利要求2所述的自动离心处理装置，其特征在于，当关于所有所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态均相同时，距离所述加样点最近的处于空置状态的离心套管为所述待加样套管。

4.根据权利要求1所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述离心套管转动连接于所述转子，所述离心套管的转动轴向为自身所处位置的所述转子的切线方向。

5.根据权利要求1所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述夹取装置包括底座、升降杆、摆杆和样本夹，所述升降杆设置于所述底座上，所述升降杆电连接至所述控制器，以在所述控制器的控制下升降；

所述摆杆转动连接至所述升降杆的顶端，所述摆杆电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下转动，进而靠近或远离所述待加样套管；

所述样本夹设置于所述摆杆远离所述升降杆的一端，所述样本夹电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下开合。

6.根据权利要求5所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述自动离心处理装置还包括传送装置，所述摆杆的转动位置包括加样位和取样位，所述离心机设置在所述加样位处，所述传送装置设置在所述取样位处，所述传送装置电连接至所述控制器，以在所述控制器的控制下将样本传送至所述取样位。

7.根据权利要求6所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述传送装置包括传送轨道和多个样本托，所述样本托用于承载待测样本，所有所述样本托设置于所述传送轨道上，所述传送轨道电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下将多个所述样本托逐一传送至所述取样位。

8.根据权利要求6所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述传送装置还包括传感器，所述传感器电连接于所述控制器，以检测所述传送装置上有无待测样本并将检测结果传递给所述控制器，所述控制器根据所述感应器和所述传感器的检测信息以控制所述离心机和所述夹取装置的动作；

若所述感应器检测结果为各所述离心套管均为已加样状态、或所述传感器检测结果为所述传送装置上无待测样本，则所述控制器控制所述离心机开始离心操作；

若所述感应器检测结果为存在所述离心套管为空置状态、且所述传感器检测结果为所述传送装置上有待测样本，则所述控制器控制所述夹取装置继续加样。

9.根据权利要求6所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述自动离心处理装置还包括样本放置架，以承接离心后的样本；所述摆杆的转动位置还包括放样位，所述样本放置架设置在所述放样位，所述加样位、所述取样位、及所述放样位等间隔环绕排布于所述升降杆四周。

10.根据权利要求1所述的自动离心处理装置，其特征在于，所述自动离心处理装置还包括配重样本，当所述待测样本为单数个时，所述控制器控制所述夹取装置将所述配重样本与所述待测样本一同加入所述离心机中，以配平离心机。

说明书

一种自动离心处理装置

技术领域

[0001] 本发明涉及样本检测设备技术领域，尤其涉及一种自动取放并维持平衡的离心处理装置。

背景技术

[0002] 离心机借助转轴高速旋转产生离心力，使不同密度、不同大小的物质分开，能达到初步分离纯化的目的，医用离心机是常作为分离血清、血浆、沉淀蛋白质或作尿沉渣检查的仪器设备。

[0003] 现如今的离心机样本放置操作，大部分仍需要人为选择配平点，人手进行加样取样，操作复杂且费时费力。

发明内容

[0004] 本申请的实施例提供一种自动取放并维持平衡的离心处理装置，能够自动加样取样，完成离心操作。

[0005] 本发明提供的一种自动离心处理装置，包括控制器、离心机和夹取装置；

[0006] 所述离心机包括感应器、转子和离心套管，所述转子为固定角转的圆盘，所述离心套管为偶数个，所有所述离心套管沿所述转子的外缘等距设置于所述转子；所述感应器设置于所述转子或所述离心套管，所述感应器电连接于所述控制器以检测所述离心套管内有无待测样本，并将检测结果发送至所述控制器；

[0007] 所述控制器根据接收到的待测样本有无信息，确定各所述离心套管的状态为空置状态或已加样状态，并对比所有关于所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态以确定出待加样套管；若关于所有所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态均相同，则确定任一处于空置状态的所述离心套管为所述待加样套管；若关于所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态相异，则确定其中处于空置状态的离心套管为所述待加样套管；

[0008] 所述夹取装置电连接至所述控制器，并在所述控制器的控制下向所述待加样套管内放置待测样本。

[0009] 其中，所述离心机上设置有加样点，所述转子电连接于所述控制器，并能够在所述控制器的控制下转动进而将所述待加样套管移动至所述加样点处。

[0010] 其中，当关于所有所述转子中心对称的两个所述离心套管的状态均相同时，距离所述加样点最近的处于空置状态的离心套管为所述待加样套管。

[0011] 其中，所述离心套管转动连接于所述转子，所述离心套管的转动轴向为自身所处位置的所述转子的切线方向。

[0012] 其中，所述夹取装置包括底座、升降杆、摆杆和样本夹，所述升降杆设置于所述底座上，所述升降杆电连接至所述控制器，以在所述控制器的控制下升降；

[0013] 所述摆杆转动连接至所述升降杆的顶端，所述摆杆电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下转动，进而靠近或远离所述待加样套管；

[0014] 所述样本夹设置于所述摆杆远离所述升降杆的一端，所述样本夹电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下开合。

[0015] 其中，所述自动离心处理装置还包括传送装置，所述摆杆的转动位置包括加样位和取样位，所述离心机设置在所述加样位处，所述传送装置设置在所述取样位处，所述传送装置电连接至所述控制器，以在所述控制器的控制下将样本传送至所述取样位。

[0016] 其中，所述传送装置包括传送轨道和多个样本托，所述样本托用于承载待测样本，所有所述样本托设置于所述传送轨道上，所述传送轨道电连接于所述控制器，以在所述控制器的控制下将多个所述样本托逐一传送至所述取样位。

[0017] 其中，所述传送装置还包括传感器，所述传感器电连接于所述控制器，以检测所述传送装置上有无待测样本并将检测结果传递给所述控制器，所述控制器根据所述感应器和所述传感器的检测信息以控制所述离心机和所述夹取装置的动作；

[0018] 若所述感应器检测结果为各所述离心套管均为已加样状态、或所述传感器检测结果为所述传送装置上无待测样本，则所述控制器控制所述离心机开始离心操作；

[0019] 若所述感应器检测结果为存在所述离心套管为空置状态、且所述传感器检测结果为所述传送装置上有待测样本，则所述控制器控制所述夹取装置继续加样。

[0020] 其中，所述自动离心处理装置还包括样本放置架，以承接离心后的样本；所述摆杆的转动位置还包括放样位，所述样本放置架设置在所述放样位，所述加样位、所述取样位、及所述放样位等间隔环绕排布于所述升降杆四周。

[0021] 其中，所述自动离心处理装置还包括配重样本，当所述待测样本为单数个时，所述控制器控制所述夹取装置将所述配重样本与所述待测样本一同加入所述离心机中，以配平离心机。

[0022] 根据本发明实施例提供的自动离心处理装置，由感应器感应各所述离心套管内状态信息，控制器根据状态信息判断离心机是否平衡；若任意两中心对称的离心套管内配重一致，则离心机已平衡，控制器控制夹取装置对任一空置的离心套管加样；若有一对中心对称的离心套管内配重不一致，则离心机未平衡，控制器控制夹取装置对需配平的空置的离心套管加样。通过本发明实施例提供的自动离心处理装置，能够实现全自动加样取样，并维持离心机平衡，全程无需人工参与，操作简便，生产效率大幅提升。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

[0024] 图1是本发明优选实施例提供的自动离心处理装置的结构示意图；

[0025] 图2是图1中离心机旋转时的结构示意图；

[0026] 图3是图1中自动离心处理装置的俯视示意图；

[0027] 图4是本发明的另一实施例提供的夹取装置结构示意图。

[0028] 附图标记说明：

[0029] 1‑离心机；

[0030] 11‑转子；

[0031] 12‑离心套管；

[0032] 2‑夹取装置；

[0033] 21‑底座；

[0034] 22‑升降杆；

[0035] 23‑摆杆；

[0036] 231‑横杆；

[0037] 232‑竖杆；

[0038] 24‑样本夹；

[0039] 3‑传送装置；

[0040] 31‑传送轨道；

[0041] 32‑样本托；

[0042] 4‑样本放置架；

[0043] 5‑取样位；

[0044] 6‑加样位；

[0045] 7‑放样位。

具体实施方式

[0046] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

[0047] 应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0048] 还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

[0049] 还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0050] 参见图1，本发明优选实施例提供了一种自动离心处理装置，其特征在于，包括控制器(图中未示出)、离心机1和夹取装置2；离心机1包括感应器(图中未示出)、转子11和离心套管12，转子11为固定角转的圆盘，转子11的中心与离心机1的转轴相连。

[0051] 由于离心机1的工作原理是通过高速旋转转子11产生离心力，使得需要分离的样本得到加速分离。故开始离心工作前，需要对离心机1内样本进行合理摆放，以使得离心机1及样本处于一个平衡状态，即离心机1的配平。如果缺少配平步骤，离心机1在运转过程中，转轴受力不均衡，轻则转子11磨损转轴，离心机1使用寿命缩短，重则转子11飞出，直接损坏离心机，甚至伤害操作人员。

[0052] 对于固定角转的转子11，离心机1配平只需遵循中心对称原则即可，而常见的水平支臂式转子需要先调整重心点，再调节中心对称，步骤较为繁琐。故选用固定角转的转子11，配平原则简单，配平步骤少，离心效率更高。

[0053] 离心套管12为偶数个，所有离心套管12沿转子11的外缘等距设置于转子11，以符合中心对称原则，配平时则只需考虑样本间的关系，无需将离心套管12列入配平考虑因素。由于所有离心套管12关于转子11中心对称，要配平离心机1只需在关于转子11中心对称的离心套管12中添加样本即可。

[0054] 感应器设置于转子或离心套管12，感应器电连接于控制器以检测离心套管12内有无待测样本，并将检测结果发送至控制器。在本实施例中，感应器为触碰式感应器，感应器与离心套管12的数量相同且一一设置于离心套管12内，当样本被放入离心套管12内触碰到感应器，感应器即发送“有样本”的信息给控制器，若离心套管12内一直无样本，则感应器不发送信息，控制器默认为“无样本”的信息。在其他实施方式中，感应器也可以光电感应器、重力感应器等，感应器也可以设置在转子11上，并与离心套管12一一对应设置。

[0055] 控制器根据接收到的待测样本有无信息，确定各离心套管12的状态为空置状态或已加样状态，并对比所有关于转子11中心对称的两个离心套管12的状态以确定出待加样套管。

[0056] 若所有关于转子11中心对称的两个离心套管12的状态均相同，则确定任一处于空置状态的离心套管12为待加样套管；若关于转子11中心对称的两个所述离心套管12的状态相异，则确定其中处于空置状态的离心套管12为所述待加样套管。

[0057] 参见图2，本实施例中为8只离心套管12，按逆时针标号为1号至8号，首先通过感应器检测和控制器确定标注各离心套管12的状态，如1号离心套管内有样本，则感应器将“1号有样本”的信息传递至控制器，控制器判定“1号已加样”；2号离心套管内无样本，则感应器将“2号无样本”的信息传递至控制器，控制器判定“2号空置”；以此类推，直至所有离心套管12均标注上“已加样”或“空置”状态。随后对所有关于转子11中心对称的离心套管12进行对比，即1号和5号、2号和6号、3号和7号、4号和8号，各组分别对比两离心套管12的状态是否均为“已加样”或均为“空置”状态，如果有一组离心套管12的状态不同，则将其中的“空置”离心套管12作为待加样离心套管12。如1号为“已加样”，5号为“空置”，则将5号离心套管作为接下来要加样的离心套管12。

[0058] 夹取装置2电连接至控制器，并在控制器的控制下向待加样套管内放置待测样本。

[0059] 参见图1和图3，离心机1上设置有加样点，转子11电连接于控制器，并能够在控制器的控制下转动进而将待加样套管移动至加样点处，夹取装置2加样时只需在加样点处上下取放样即可，无需在离心机1上移动寻找待加样套管的位置，简化了夹取装置2的运动，提升了自动离心处理的效率，且便于设计夹取装置2的动作程序，提高了夹取装置2动作的精准性。

[0060] 在本实施例中，当所有关于转子11中心对称的两个离心套管的状态均相同时，距离加样点最近的处于空置状态的离心套管12为待加样套管。参见图2，若1号离心套管、5号离心套管已依次加样，根据上述就近选管加样原则，下一个待加样离心套管为5号离心套管就近的6号离心套管或4号离心套管。采用就近选管加样，能够缩短待加样套管移动至加样点的距离，减少加样动作的时间，提高离心处理的效率。作为优选，可以选择顺时针方向离加样点最近的处于空置状态的离心套管12为待加样套管。顺时针方向选取受离心机1的转子11转向影响，由于大多数螺纹为顺时针方向，离心机1转轴相对转子11顺时针拧紧，即转子11相对转轴逆时针拧紧，为保证转子11与转轴间紧固，防止意外事故发生，离心机1的转子11为逆时针方向转动，故实现待加样套管移动至加样点的距离最短，需顺时针方向就近选取待加样试管。此处，在其他实施方式中，也可以选择逆时针方向离加样点最近的处于空置状态的离心套管12为待加样套管。离心套管12转动连接于转子11，离心套管12的转动轴向为自身所处位置的转子11的切线方向。参见图1，当转子11停止时，离心套管12受重力下坠而垂直于转子11的端面，样本试管能够轻松放入；参见图2，当转子11高速旋转时，离心套管12受离心力影响会从竖直状态朝水平方向偏转，即所有离心套管12会呈伞状随转子11旋转。相较整体固定的离心套管12，转动固定的离心套管12缺少竖直方向上的约束力，即呈现效果为转子11旋转时离心套管12呈伞状外翻，转子11旋转产生的离心力能够更大化地传递至离心套管12，并作用于离心套管12内的样本，从而提升离心效果，进一步提高离心效率。

[0061] 参见图1，夹取装置2包括底座21、升降杆22、摆杆23和样本夹24。升降杆22设置于底座21上，升降杆22为多节杆件逐一套设，可逐级伸展或收缩。升降杆22电连接至控制器，以在控制器的控制下升降，进而执行上下移动、接近样本的动作。

[0062] 摆杆23转动连接至升降杆22的顶端。在本实施例中，摆杆23为横杆231和竖杆232组合而成的二级杆件，横杆231垂直连接于竖杆232，竖杆232上设置有盲孔，盲孔套设于升降杆22的顶端外，使得摆杆23能够关于升降杆22旋转，从而简化摆杆23的运动轨迹。摆杆23中以竖杆232作为连接件套设于升降杆外，既增强了连接的稳定性，又确保了旋转的流畅性，且整体结构简单，方便制造。在其他实施例中，摆杆23也制成一级杆件套设于升降杆22外、或摆杆23上设置有转轴插入升降杆22顶部的转孔。摆杆23电连接于控制器，以在控制器的控制下转动，进而执行旋转移动、接近样本的动作。

[0063] 样本夹24设置于摆杆23远离升降杆22的一端，样本夹24电连接于控制器，以在控制器的控制下开合，进而执行放下或夹取样本的动作。样本夹24的两瓣中心向夹外凸出，以在样本夹内形成一定空间以容纳样本，样本夹24与样本间的接触面积更大，使得夹持更为稳定。参见图1，在本实施例中，样本夹24悬坠于摆杆23远离升降杆22的一端，样本夹24的夹持方向为竖直方向，当样本夹24夹持样本时，试管的管口缘凸起卡接于样本夹内空间。

[0064] 参见图1和图3本实施例提供的自动离心处理装置还包括传送装置3，以从外界输送待测样本至自动离心处理装置中。摆杆23的转动位置包括加样位6和取样位5，加样位6即添加待测样本进行离心的位置，取样位即夹取待测样本的位置，故离心机1设置在加样位6处，且离心机1上加样点与加样位6重合，传送装置3设置在取样位5处。为实现离心处理装置的全自动，传送装置3电连接至所述控制器，以在控制器的控制下将样本传送至取样位5。

[0065] 传送装置3包括传送轨道31和多个样本托32，样本托32用于承载待测样本，在本实施例中，样本托32采用磁吸样本托，保证样本运输稳定的同时，方便取走样本。样本托32设置于传送轨道31上。在本实施例中，若干个样本托32被划分为一组，一组样本托32的数量与离心套管12的数量相同，能够直观地表现离心所有样本所需次数，方便使用人员估计离心时长。

[0066] 传送轨道31电连接于控制器，以在控制器的控制下将多个样本托32逐一传送至取样位5，进而由夹取装置2将样本逐一移送至加样位6。传送轨道31可以为直线形传送轨道也可以为跑道型传送轨道。

[0067] 传送装置3还包括传感器(图中未示出)，传感器可设置于样本托32或传送轨道31上。传感器电连接于控制器，以检测传送装置3上有无待测样本并将检测结果传递给控制器，控制器根据感应器和传感器的检测信息以控制离心机1和夹取装置2的动作。

[0068] 若感应器检测结果为各离心套管12均为已加样状态、或传感器检测结果为传送装置3上无待测样本，即离心机1已满载或待测样本均已加入离心机1中，则控制器控制离心机1开始离心操作；

[0069] 若感应器检测结果为存在离心套管12为空置状态、且传感器检测结果为传送装置3上有待测样本，即离心机1未满载且仍有待测样本未加入离心机1中，则控制器控制夹取装置2继续加样，直至离心机1满载或待测样本均加入离心机1中，控制器控制夹取装置2停止加样，离心机1开始离心操作。

[0070] 上述感应器检测结果的判定在离心机1配平操作完成之后进行。

[0071] 本实施例提供的自动离心处理装置还包括样本放置架4，以承接离心后的样本，等待后续操作；摆杆23的转动位置还包括放样位7，放样位7即放置完成离心的样本的位置，故样本放置架4设置在放样位7处。为缩短夹取装置2的移动路径，加样位6、取样位5、及放样位7等间距环绕排布于升降杆22四周，即加样位6、取样位5、及放样位7三点连成一等边三角形，夹取装置2设置于该等边三角形的中心。当夹取装置2进行取样、加样、放样时，升降杆22仅执行升降操作，摆杆23仅执行旋转操作，样本夹24仅执行开合操作，夹取装置2无需再执行其他操作，且摆杆23在加样位、取样位、及放样位间旋转时旋转角不变，极大地简化了夹取装置2的运动轨迹，提升了取放样动作的效率，且方便设计运动程序设计，提高了运动的精准性。在其他实施例中，自动离心处理装置也可不包括单独的样本放置架4，由传送装置3取代样本放置架4承接离心后的样本。

[0072] 本实施例提供的自动离心处理装置还包括配重样本(图中未示出)，配重样本与待测样本的形体、大小、重量均相同。由于本实施例的配平操作采用中心对称、两两配平的方式，当待测样本为单数个时，执行上述加样配平操作后，仍存在一个空置状态的离心套管12需配平，此时就需要另外添加配重样本至该空置状态的离心套管12，以配平离心机1。

[0073] 本发明实施例提供的自动离心处理装置工作方式如下。若待测样本共有5只，传送装置3将待测样本输送至取样位5，传送装置3上的传感器能够检测到样本数量为5个，并将感应信息发送至控制器，控制器可以将样本分别顺序标号为1号至5号。离心机1的感应器将各离心套管12的状态信息发送至控制器，控制器根据感应器发送的状态信息，确定所有离心套管12均为空置状态，控制器控制转子11将距离加样点最近的1号离心套管转动至加样点处，控制器再控制夹取装置2自取样位5夹取1号样本，并将1号样本放入1号离心套管中。1号离心套管对应的感应器检测到1号离心套管内有样本，并将该信息发送至控制器，控制器判断1号离心套管为已加样状态。与1号离心套管中心对称的5号离心套管则为空置状态，二者状态信息相异，控制器控制转子将5号离心套管转动至加样点处，控制器再控制夹取装置2自取样位5夹取2号样本，并将2号样本放入5号离心套管中。1号离心套管和2号离心套管对应的感应器检测到各自对应的离心套管内有样本，并将该信息发送至控制器，控制器判断1号离心套管和2号离心套管均为已加样状态。此时距离加样点顺时针最近的4号套管为空置状态，控制器控制转子将4号离心套管转动至加样点处，控制器再控制夹取装置2自取样位5夹取3号样本，并将3号样本放入4号离心套管中。以此类推，依次将4号样本放入8号离心套管中、5号样本放入7号离心套管中。此时7号离心套管对应的感应器检测到7号离心套管内有样本，控制器判断7号离心套管为已加样状态，而与7号离心套管中心对称的3号离心套管则为控制状态，二者状态相异。由于待测样本已放完，控制器控制传送装置3输送配重样本至取样位5，控制器控制夹取装置2夹取配重样本放入3号离心套管中。至此完成离心机1的配平工作，传送装置3上的感应器检测到传送装置3上无待测样本，并将检测结果发送至控制器，控制器控制离心机1开始离心作业。

[0074] 同理，若待测样本共有9只，遵循中心对称、就近配平、单数配重的原则，将1至8号试管放入离心机1的离心套管12后，感应器检测到所有离心套管12均有样本并将该信息传递至控制器，控制器停止夹取装置2工作并启动离心机1开始离心作业。离心完成后，控制器控制夹取装置2将完成离心的样本送至样本放置架4，再将传送装置3上的9号试管和配重样本依次中心对称的放入离心机1中，并启动离心机1再次进行离心作业。

[0075] 同理，若待测样本共有4只，则控制器控制夹取装置2将这2只样本中心对称且就近的放入离心机1的离心套管12中，传感器检测到传送装置3上的样本无待测样本并将该信息传递至控制器，控制器停止夹取装置2的工作并启动离心机1开始离心工作。

[0076] 在本发明提供的另一种实施例中，感应器为重量感应器，感应器设置于转子11的中心，以感应转子11和放入样本的离心套管12的重量分布，若测得重量关于转子11的中心对称分布，则离心机1已配平；若测得重量关于转子11的中心不对称分布，则离心机1未平衡，测得中心对称的重量缺失端的离心套管12为待加样套管

[0077] 参见图4，在本发明提供的另一种实施例中，样本夹24延伸设置于摆杆23远离升降杆22的一端，样本夹24的夹持方向为水平方向。当样本夹24夹持样本时，试管的管体位于样本夹24内空间，试管的管口缘凸起卡接于样本夹24上侧。

[0078] 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。