本发明涉及轨道标识技术领域，公开了一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其技术方案要点是包括车端和轨道端，轨道端包括若干个第一信号发送器，第一信号发送器配置有第一信号发送模块和第一控制开关，车端配置有信号处理模块、数据计算模块、图像处理模块、HUD显示装置和车辆信息数据库，本发明在实际驾驶中，驾驶员在挡风玻璃中看到的标识通常时沿铁道设置的，因此将刹车标识通过计算调整在车窗中显示的大小和位置，可以模拟出驾驶员真实看到的刹车标识，同时实时计算的模式，可以根据车端行驶的距离切身感受到标识与车端之间的距离和方位，辅助驾驶员做出正确的刹车动作，并且这种标识显示方式，不会像实体标识一样，容易受恶劣天气的影响。
1.一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：包括车端(1)和轨道端(2)，所述轨道端(2)包括若干个第一信号发送器(21)，所述第一信号发送器(21)配置有第一信号发送模块(211)和第一控制开关(212)，所述车端(1)配置有信号处理模块(11)、数据计算模块(14)、图像处理模块(12)、HUD显示装置(15)和车辆信息数据库(13)；
所述车辆信息数据库(13)包括含有所述车端(1)停靠站点的车次信息(131)、含有铁路标识的标识信息(132)和铁道模型(133)；
所述第一信号发送模块(211)包括车站信息，所述车站信息包括停车点和车站名称，当所述车端(1)触发所述第一控制开关(212)时，所述第一信号发送模块(211)向触发的所述车端(1)发送车站信息；
所述信号处理模块(11)，当接收到所述车站信息，则向所述车辆信息数据库(13)中获取所述车次信息(131)，并将所述车站信息和所述车次信息(131)进行比对，若需要停车则生成停车指令(111)，并发送给所述数据计算模块(14)，若不需要停车则生成行车指令(112)，并发送给所述图像处理模块(12)；
所述数据计算模块(14)，当接收到所述停车指令(111)时，获取所述车端(1)的运行速度，并获取所述车站信息中的停车点计算得出包含刹车点位置的刹车信息，然后将所述刹车信息实时发送给所述图像处理模块(12)；
所述图像处理模块(12)，所述图像处理模块(12)配置有第一成像算法和第二成像算法，当接收到所述行车指令(112)时，则调取所述标识信息(132)中行车标识，并将行车标识发送给所述HUD显示装置(15)，当接收到所述刹车信息时，则调取所述标识信息(132)中刹车标识，再将所述刹车信息中的刹车点带入到所述铁道模型(133)中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的刹车标识的大小和位置，再将计算后的刹车标识实时发送给所述HUD显示装置(15)；
所述HUD显示装置(15)，当接收到行车标识时，将所述行车标识投射在所述车端(1)的挡风玻璃上显示，当实时接收到刹车标识时，则实时将计算后的刹车标识投射至所述车端(1)的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际刹车点位置相等的虚像；
所述轨道端(2)还包括若干第二信号发送器(22)，所述第二信号发送器(22)包括第二信号发送模块(221)和第二控制开关(222)，所述第二信号发送模块(221)包括变道信息或警示信息，所述变道信息包括所述轨道端(2)出现轨道交叉的变道点，所述警示信息包括需要所述车端(1)注意信息和对应的警示点，当所述第二控制开关(222)启动时，将所述变道信息或所述警示信息发送给所述信号处理模块(11)；
所述信号处理模块(11)，当接收到所述变道信息时，读取所述车辆信息数据库(13)中的铁路模型和所述车端(1)信息进行比对，若需要变道，则将所述变道信息发送给所述图像处理模块(12)；
所述图像处理模块(12)，当接收到所述变道信息后，则调取所述标识信息(132)中变道标识，再将所述变道信息中的变道点带入到所述铁道模型(133)中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的变道标识的大小和位置，然后将计算后的变道标识实时发送给所述HUD显示装置(15)，当接收到所述警示信息时，则调取所述标识信息(132)中对应的警示标识，再将所述警示信息中的警示点带入到所述铁道模型(133)中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的警示标识的大小和位置，再将计算后的警示标识实时发送给所述HUD显示装置(15)；
所述HUD显示装置(15)，当实时接收到变道标识时，则实时将计算后的变道标识投射至所述车端(1)的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际变道点位置相等的虚像，当实时接收到警示标识时，则实时将计算后的警示标识投射至所述车端(1)的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际警示点位置相等的虚像；
其中，P为成像位置距离挡风玻璃中心的偏移长度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值，θ为所述第一信号发送器(21)或所述第二信号发送器(22)距离刹车点或变道点或警示点之间连线与所述车端挡风玻璃之间的夹角。
2.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述第一成像算法为：
其中，Y为成像的高度，L为所述第一信号发送器(21)或所述第二信号发送器(22)距离刹车点或变道点或警示点的距离，v为所述车端(1)的速度，t为所述车端(1)触发所述第一控制开关(212)或所述第二控制开关(222)的时间，H为内置于所述标识信息(132)中各个标识的实际高度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值。
3.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述图像处理模块还配置有第三成像算法：
其中，θ1为所述第一信号发送器(21)或所述第二信号发送器(22)距离刹车点或变道点或警示点的之间连线与所述车端挡风玻璃之间的实时夹角，θt为所述车端(1)在当前时间与所述车端(1)初试时间下所述车端偏转的角度，所述车端(1)启动所述第一信号发送器(21)或所述第二信号发送器(22)，然后计算θt，将θ值替换成当前θ1并带入所述第二成像算法，重新计算P。
4.根据权利要求3所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述图像处理模块(12)还配置有控制所述第三成像算法启动的计算频率t。
5.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述第一控制开关(212)为与所述第一信号发射模块电信号连接的压力传感器。
6.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述第二控制开关(222)为与所述第二信号发射模块电信号连接的压力传感器。
7.根据权利要求1所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述车端(1)还包括图像关闭模块(10)，当所述车端(1)行驶距离等于所述第一信号发送器(21)或所述第二信号发送器(22)距离刹车点或变道点或警示点的距离时，则向所述HUD显示装置(15)发出停止标识投射的停止信号。
8.根据权利要求7所述的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，其特征在于：所述图像关闭模块(10)还配置有强制关闭时间，若所述车端(1)触发所述第一控制开关(212)或所述第二控制开关(222)的时间大于所述强制关闭时间，则向所述HUD显示装置(15)发出停止标识投射的停止信号。
一种用于轨道交通的智能标识管理系统
技术领域
[0001] 本发明涉及轨道标识技术领域，更具体的说是涉及一种用于轨道交通的智能标识管理系统。
背景技术
[0002] 抬头显示装置简称HUD，又被叫做平视显示系统或HUD显示装置，是指以所述车端驾驶员为中心、盲操作、多功能仪表盘。它的作用，就是把时速、导航等重要的行车信息，投影到驾驶员前面的挡风玻璃上，让驾驶员尽量做到不低头、不转头就能看到时速、导航等重要的驾驶信息。
[0003] 在轨道交通中，火车作为承载两地之间的重要载具，在行驶的过程中，需要对于部分车站需要进行停车，现有的火车刹车通常时根据司机经验或者广播来判断需要进行刹车的大致刹车点，这样会因为司机经验的不足的情况或广播信号发送地与所述车端之间距离过远造成的广播延迟问题，最终导致所述车端停止位置与站台预设停车位置产生偏差，从而造成乘客乘车体验下降的问题，特别在大雾、阴霾或雨雪等天气下，驾驶员的视线受到影响，更难做出正确的刹车点的判断。
发明内容
[0004] 针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种用于轨道交通的智能标识管理系统，用于克服现有技术中的上述缺陷。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种用于轨道交通的智能标识管理系统，包括车端和轨道端，所述轨道端包括若干个第一信号发送器，所述第一信号发送器配置有第一信号发送模块和第一控制开关，所述车端配置有信号处理模块、数据计算模块、图像处理模块、HUD显示装置和所述车辆信息数据库；
[0006] 所述车辆信息数据库包括含有所述车端停靠站点的车次信息、含有铁路标识的标识信息和铁道模型；
[0007] 所述第一信号发送模块包括车站信息，所述车站信息包括停车点和车站名称，当所述车端触发所述第一控制开关时，所述第一信号发送模块向触发的所述车端发送车站信息；
[0008] 所述信号处理模块，当接收到所述车站信息，则向所述车辆信息数据库中获取所述车次信息，并将所述车站信息和所述车次信息进行比对，若需要停车则生成停车指令，并发送给所述数据计算模块，若不需要停车则生成行车指令，并发送给所述图像处理模块；
[0009] 所述数据计算模块，当接收到所述停车指令时，获取所述车端的运行速度，并获取所述车站信息中的停车点计算得出包含刹车点位置的刹车信息，然后将所述刹车信息实时发送给所述图像处理模块；
[0010] 所述图像处理模块，所述图像处理模块配置有第一成像算法和第二成像算法，当接收到所述行车指令时，则调取所述标识信息中行车标识，并将行车标识发送给所述HUD显示装置，当接收到所述刹车信息时，则调取所述标识信息中刹车标识，再将所述刹车信息中的刹车点带入到所述铁道模型中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的刹车标识的大小和位置，再将计算后的刹车标识实时发送给所述HUD显示装置；
[0011] 所述HUD显示装置，当接收到行车标识时，将所述行车标识投射在所述车端的挡风玻璃上显示，当实时接收到刹车标识时，则实时将计算后的刹车标识投射至所述车端的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际刹车点位置相等的虚像。
[0012] 作为本发明的进一步改进，所述轨道端还包括若干第二信号发送器，所述第二信号发送器包括第二信号发送模块和第二控制开关，所述第二信号发送模块包括变道信息或警示信息，所述变道信息包括所述轨道端出现轨道交叉的变道点，所述警示信息包括需要所述车端注意信息和对应的警示点，当所述第二控制开关启动时，将所述变道信息或所述警示信息发送给所述信号处理模块；
[0013] 所述信号处理模块，当接收到所述变道信息时，读取所述车辆信息数据库中的铁路模型和所述车端信息进行比对，若需要变道，则将所述变道信息发送给所述图像处理模块；
[0014] 所述图像处理模块，当接收到所述变道信息后，则调取所述标识信息中变道标识，再将所述变道信息中的变道点带入到所述铁道模型中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的变道标识的大小和位置，然后将计算后的变道标识实时发送给所述HUD显示装置，当接收到所述警示信息时，则调取所述标识信息中对应的警示标识，再将所述警示信息中的警示点带入到所述铁道模型中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的警示标识的大小和位置，再将计算后的警示标识实时发送给所述HUD显示装置；
[0015] 所述HUD显示装置，当实时接收到变道标识时，则实时将计算后的变道标识投射至所述车端的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际变道点位置相等的虚像，当实时接收到警示标识时，则实时将计算后的警示标识投射至所述车端的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际警示点位置相等的虚像。
[0016] 作为本发明的进一步改进，所述第一成像算法为：
[0017]
[0018] 其中，Y为成像的高度，L为所述第一信号发送器或所述第二信号发送器距离刹车点或变道点或警示点的距离，v为所述车端的速度，t为所述车端触发所述第一控制开关或所述第二控制开关的时间，H为内置于所述标识信息中各个标识的实际高度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值。
[0019] 作为本发明的进一步改进，所述第二成像算法为：
[0020] P＝X*tanθ
[0021] 其中，P为成像位置距离挡风玻璃中心的偏移长度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值，θ为所述第一信号发送器或所述第二信号发送器距离刹车点或变道点或警示点之间连线与所述车端挡风玻璃之间的夹角。
[0022] 作为本发明的进一步改进，所述图像处理模块还配置有第三成像算法：
[0023] θ1＝θ+θt
[0024] 其中，θ1为所述第一信号发送器或所述第二信号发送器距离刹车点或变道点或警示点的之间连线与所述车端挡风玻璃之间的实时夹角，θt为所述车端在当前时间与所述车端初试时间下所述车端偏转的角度，所述车端启动所述第一信号发送器或所述第二信号发送器，然后计算θt，将θ值替换成当前θ1并带入所述第二成像算法，重新计算P。
[0025] 作为本发明的进一步改进，所述图像处理模块还配置有控制所述第三成像算法启动的计算频率t。
[0026] 作为本发明的进一步改进，所述第一控制开关为与所述第一信号发射模块电信号连接的压力传感器。
[0027] 作为本发明的进一步改进，所述第二控制开关为与所述第二信号发射模块电信号连接的压力传感器。
[0028] 所述车端还包括图像关闭模块，当所述车端行驶距离等于所述第一信号发送器或所述第二信号发送器距离刹车点或变道点或警示点的距离时，则向所述HUD显示装置发出停止标识投射的停止信号。
[0029] 作为本发明的进一步改进，所述图像关闭模块还配置有强制关闭时间，若所述车端触发所述第一控制开关或所述第二控制开关的时间大于所述强制关闭时间，则向所述HUD显示装置发出停止标识投射的停止信号。
[0030] 本发明的有益效果：本发明在实际驾驶中，驾驶员在挡风玻璃中看到的标识通常时沿铁道设置的，因此将刹车标识通过计算调整在车窗中显示的大小和位置，可以模拟出驾驶员真实看到的刹车标识，同时实时计算的模式，可以根据车端行驶的距离切身感受到标识与车端之间的距离和方位，从而辅助驾驶员做出正确的刹车动作，并且这种标识显示方式，不会像实体标识一样，容易受恶劣天气的影响。
附图说明
[0031] 图1是本发明中车端的系统图；
[0032] 图2是本发明中轨道端的系统图；
[0033] 图3是本发明中车端直行模拟图；
[0034] 图4是本发明中车端偏行模拟图；
[0035] 图5是本发明中车端的俯视图。
[0036] 附图标记：1、车端；10、图像关闭模块；11、信号处理模块；111、停车指令；112、行车指令；12、图像处理模块；13、车辆信息数据库；131、车次信息；132、标识信息；133、铁道模型；14、数据计算模块；15、HUD显示模块；2、轨道端；21、第一信号发送器；211、第一信号发送模块；212、第一控制开关；22、第二信号发送器；221、第二信号发送模块；222、第二控制开关。
具体实施方式
[0037] 下面结合附图和实施例，对本发明进一步详细说明。其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”指的是附图中的方向，词语“底面”和“顶面”、“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
[0038] 本实施例的一种用于轨道交通的智能标识管理系统，包括车端1和轨道端2，所述轨道端2包括若干个第一信号发送器21，所述第一信号发送器21配置有第一信号发送模块211和第一控制开关212，所述车端1配置有信号处理模块11、数据计算模块14、图像处理模块12、HUD显示装置15和所述车辆信息数据库13；
[0039] 所述车辆信息数据库13包括含有所述车端1停靠站点的车次信息131、含有铁路标识的标识信息132和铁道模型133；
[0040] 其中，所述标识信息132包括但不限于公里标、半公里标、桥梁标、坡度标和\或注意落石标识等，同时对于这些标识采用的尺寸规格为国家标准规格，其长宽高和颜色均为同一标准，参考gb57681999；
[0041] 其中，所述铁道模型133包括铁路各个地方轨道的轨道数量、轨道长度和轨道转向等图像模型和数据信息；
[0042] 所述第一信号发送模块211包括车站信息，对于所述车站信息是预设在所述第一信号发送模块211中的，通常来说记录的是距离该所述第一信号模块最近的车站名称和所述车端1具体的停车点位置，当所述车端1触发所述第一控制开关212时，所述第一信号发送模块211向触发的所述车端1发送车站信息，通过所述第一信号发送器21的设置，可以在所述车端1路过第一信号发送器21时，自动向所述车端1发送所述车站信息，在发送的过程中，其与所述车端1之间的间距可以忽略不计，这样受到信号干扰或者信号传输距离过远而造成的信号延迟问题得以下降，间接减小了所述车端1停车位置与停车点之间的间隔，并且这种单独向所述车端1发送车站信息的模式，不会造成驾驶员因为错误得读取实体车站信息而误停车的情况；
[0043] 所述信号处理模块11，当接收到所述车站信息，则向所述车辆信息数据库13中获取所述车次信息131，并将所述车站信息和所述车次信息131进行比对，若需要停车则生成停车指令111，并发送给所述数据计算模块14，若不需要停车则生成行车指令112，并发送给所述图像处理模块12，通过所述信号处理模块11的设置，可以有效地判别出所述车端1在接收到所述车站信息后，所需要做出的下一步步骤，不会造成因为所述车端1接收到车站信息后直接下达停车指令111的情况，保证了所述车端1运行的可靠性；
[0044] 所述数据计算模块14，当接收到所述停车指令111时，获取所述车端1的运行速度，例如直接通过读取仪表盘中得数据即可，并获取所述车站信息中的停车点计算得出包含刹车点位置的刹车信息，对于其中的计算，可以根据所述车端1出厂时，所述车端1自身的在不同天气下该所述车端1所需的刹车距离来进行计算，即停车点与该第一信号发送器21之间的间距减去刹车距离得出刹车点的具体位置，然后将所述刹车信息实时发送给所述图像处理模块12，通过所述数据计算模块14的设置，可以精确得出所述车端1具体所需要踩刹车的刹车点，相较于通过广播将刹车信号传播给所述车端1和人工经验这两种确认刹车点的方式，避免了传播延迟和经验不足得问题，使得该刹车点的确认精度更高；
[0045] 所述图像处理模块12，所述图像处理模块12配置有第一成像算法和第二成像算法，当接收到所述行车指令112时，则调取所述标识信息132中行车标识，并将行车标识发送给所述HUD显示装置15，当接收到所述刹车信息时，则调取所述标识信息132中刹车标识，再将所述刹车信息中的刹车点带入到所述铁道模型133中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的刹车标识的大小和位置，再将计算后的刹车标识实时发送给所述HUD显示装置15，所述HUD显示装置15，当接收到行车标识时，将所述行车标识投射在所述车端1的挡风玻璃上显示，当实时接收到刹车标识时，则实时将计算后的刹车标识投射至所述车端1的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际刹车点位置相等的虚像，在实际驾驶中，驾驶员在挡风玻璃中看到的标识通常时沿铁道设置的，因此将刹车标识通过计算调整在车窗中显示的大小和位置，可以模拟出驾驶员真实看到的刹车标识，同时实时计算的模式，可以根据所述车端1行驶的距离切身感受到标识与所述车端1之间的距离和方位，从而辅助驾驶员做出正确的刹车动作，并且这种标识显示方式，不会像实体标识一样，容易受恶劣天气的影响。
[0046] 具体的，对于HUD显示装置15，通常包括反射镜、投影镜、投影仪和内置在挡风玻璃中的投射膜，投影仪发出的光经过反射镜反射到投影镜上，再由投影镜反射到挡风玻璃，驾驶员最终看到具有位置和距离的虚像，给人的感觉就是信息悬浮在前方路上。
[0047] 进一步的，通过改变投影镜与所述反射镜之间的角度和距离，可以改变最终的成像的大小，其中改变的方式可采用电机或气缸等方式驱动。
[0048] 进一步的，投影镜和反射镜均与挡风玻璃的曲度相同，因为挡风玻璃是弯曲的，图像若是直接投射在弯曲的玻璃面上，会造成图像变形。
[0049] 在一个实施例中，所述轨道端2还包括若干第二信号发送器22，所述第二信号发送器22包括第二信号发送模块221和第二控制开关222，所述第二信号发送模块221包括变道信息或警示信息，所述变道信息包括所述轨道端2出现轨道交叉的变道点，所述警示信息包括需要所述车端1注意信息和对应的警示点，当所述第二控制开关222启动时，将所述变道信息或所述警示信息发送给所述信号处理模块11；
[0050] 所述信号处理模块11，当接收到所述变道信息时，读取所述车辆信息数据库13中的铁路模型和所述车端1信息进行比对，若需要变道，则将所述变道信息发送给所述图像处理模块12；
[0051] 所述图像处理模块12，当接收到所述变道信息后，则调取所述标识信息132中变道标识，再将所述变道信息中的变道点带入到所述铁道模型133中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的变道标识的大小和位置，然后将计算后的变道标识实时发送给所述HUD显示装置15，当接收到所述警示信息时，则调取所述标识信息132中对应的警示标识，再将所述警示信息中的警示点带入到所述铁道模型133中实时通过所述第一成像算法和所述第二成像算法分别得出在挡风玻璃上所需显示的警示标识的大小和位置，再将计算后的警示标识实时发送给所述HUD显示装置15；
[0052] 所述HUD显示装置15，当实时接收到变道标识时，则实时将计算后的变道标识投射至所述车端1的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际变道点位置相等的虚像，当实时接收到警示标识时，则实时将计算后的警示标识投射至所述车端1的挡风玻璃上，以使形成位置距离与实际警示点位置相等的虚像，通过所述第二信号发送器22的设置，使得在所述车端1行驶的过程中配合车端1，将除去刹车以外的各种铁路标识均在挡风玻璃上进行虚像投影，从而给驾驶员传达清晰并且醒目的相关标识，方便驾驶员做出正确的车辆操作，从而很好的提升了所述车端1行驶过程中的安全性和稳定性，并且可以将所述第二信号发送器22放置在变道点之前，从而方便驾驶人员做出正确的变道前工作，例如车速的控制。
[0053] 具体的，所述第二信号发送器22发射出的信号，不需要通过数据计算模块14计算出实际的警示点或变道点的位置，只需要根据该第二信号发送器22与警示点或变道点之间的距离即可得出。
[0054] 在一个实施例中，所述第一成像算法为：
[0055]
[0056] 其中，Y为成像的高度，L为所述第一信号发送器21或所述第二信号发送器22距离刹车点或变道点或警示点的距离，v为所述车端1的速度，t为所述车端1触发所述第一控制开关212或所述第二控制开关222的时间，H为内置于所述标识信息132中各个标识的实际高度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值，通过所述第一成像算法可以具体的出各个标识在挡风玻璃上显示的尺寸大小，方便驾驶人员对标识之间的距离判断。
[0057] 具体的，对于X值来说，通常设置为50cm‑100cm之间，根据驾驶员习惯和所述车端型号对该定值进行修改。
[0058] 进一步的，对于出现标识出现存在夹角的情况下，因为X值的变化相对较小，因此可以不对X值进行夹角数值的变换。
[0059] 在一个实施例中，所述第二成像算法为：
[0060] P＝X*tanθ
[0061] 其中，P为成像位置距离挡风玻璃中心的偏移长度，X为驾驶员距离挡风玻璃的定值，θ为所述第一信号发送器21或所述第二信号发送器22距离刹车点或变道点或警示点之间连线与所述车端挡风玻璃之间的夹角，通过所述第二成像算法可以具体的出各个标识在挡风玻璃上显示的位置，方便驾驶人员对标识存在的方向判断。
[0062] 在一个实施例中，所述图像处理模块还配置有第三成像算法：
[0063] θ1＝θ+θt
[0064] 其中，θ1为所述第一信号发送器21或所述第二信号发送器22距离刹车点或变道点或警示点的之间连线与所述车端挡风玻璃之间的实时夹角，θt为所述车端1在当前时间与所述车端1初试时间下所述车端1偏转的角度，所述车端1启动所述第一信号发送器21或所述第二信号发送器22，然后计算θt，将θ值替换成当前θ1并带入所述第二成像算法，重新计算P，在所述车端1行驶的过程中，所述车端1会根据所述轨道端2的变换而实时改变所述车端1的朝向，因此实际中的P也需要实时改变，通过所述第三成像算法可以有效地获得实时的，从而确定实际中的P。
[0065] 具体的，所述车端1朝向刹车点或变道点或警示点偏转，则θt为负值，所述车端背离刹车点或变道点或警示点偏转，则θt为正值，这样可以区分所述车端发生偏转后θ1是增大还是减小。
[0066] 具体的，所述图像处理模块12还配置有控制所述第三成像算法启动的计算频率t。
[0067] 进一步的，t的取值为1hz‑50hz之间，根据车端1中中央芯片算法能力和车端1实际需求可以自行调整控制。
[0068] 在一个实施例中，所述第一控制开关212为与所述第一信号发射模块电信号连接的压力传感器，将压力传感器的启动压力值调整较大后，不会因为动物或石头误压而启动的问题。
[0069] 在一个实施例中，所述第二控制开关222为与所述第二信号发射模块电信号连接的压力传感器，将压力传感器的启动压力值调整较大后，不会因为动物或石头误压而启动的问题。
[0070] 在一个实施例中，所述车端1还包括图像关闭模块10，当所述车端1行驶距离等于所述第一信号发送器21或所述第二信号发送器22距离刹车点或变道点或警示点的距离时，则向所述HUD显示装置15发出停止标识投射的停止信号，通过所述图像固关闭模块的设置，可以方便驾驶员进一步得确定各个标识的位置，同时不妨碍所述车端1对下一次标识显示的工作。
[0071] 在一个实施例中，所述图像关闭模块10还配置有强制关闭时间，若所述车端1触发所述第一控制开关212或所述第二控制开关222的时间大于所述强制关闭时间，则向所述HUD显示装置15发出停止标识投射的停止信号，通过强制关闭时间可以将行车标识等没有距离限制的标识进行关闭，不妨碍所述车端1对下一次标识显示的工作。
[0072] 以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
