本发明公开了一种物联智能送药小车和控制方法，包括：车体、语音模块、主控模块、障碍物检测模块和自动接水模块，语音模块用于采集声音信号并得到声源位置信息和语音信息，主控模块根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号用于控制自动接水模块实现自动接水，第二控制信号用于控制小车运动至声源位置。本发明应用于家用环境和医院环境，运用语音控制的方式控制小车运动和自动接水，运用物联技术使患者能够及时服药，极大地方便了行动困难者的取药和用药；并且，使用者服用药物前扬声器会播放提醒语音以提醒使用者药物的名称和正确用量，避免了使用者误食错误的药物、服药过量或过少。
1.一种物联智能送药小车的控制方法，所述方法应用于一种物联智能送药小车，所述物联智能送药小车包括：移动底盘、车体、语音模块、主控模块、障碍物检测模块、无线模块和自动接水模块，所述车体设置在所述移动底盘上，所述主控模块、所述障碍物检测模块和所述自动接水模块均安装在所述车体的内部，所述车体的顶部放置有饮水杯，车体的表面设置有模式选择键；所述主控模块分别与所述语音模块、所述障碍物检测模块、所述模式选择键、所述无线模块、所述移动底盘、所述自动接水模块连接；
所述障碍物检测模块用于实时检测所述移动底盘运动行径上的障碍物，得到障碍物信息，并将所述障碍物信息反馈给所述主控模块；所述主控模块根据所述障碍物信息控制所述移动底盘避开障碍物；
所述无线模块用于发送检测指令并实时接收其他送药小车的检测指令，当所述无线模块接收到其他送药小车的检测指令时，所述主控模块读取其他送药小车的送药信息；
所述语音模块用于采集声音信号，根据所述声音信号得到声源位置信息和语音信息，并将声源位置信息和语音信息传递给所述主控模块；
所述模式选择键用于选择小车的工作模式，所述工作模式包括医院模式和家庭模式，当选择所述家庭模式时，所述无线模块不工作；
所述主控模块根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号用于控制自动接水模块实现接水功能；所述第二控制信号用于控制移动底盘运动至声源位置；
所述小车还包括智能药箱，所述智能药箱设有放置药物的容纳盒，所述容纳盒的底部设有压力传感器，所述压力传感器用于检测容纳盒内药品的重力参数并反馈至所述主控模块，当所述重力参数小于所述主控模块设定的重力参数值时，所述主控模块输出第三控制信号至所述移动底盘，所述第三控制信号用于控制所述移动底盘运动到药房取药；所述智能药盒被配置为在容纳盒被打开时，输出提示语音；
所述小车的工作模式为医院模式时,所述无线模块接收到其他送药小车的检测指令，所述主控模块读取其他送药小车的送药信息，所述送药信息包括其他送药小车内装有的药品的名称与药品的存量；根据读取的送药信息，所述主控模块判断其他送药小车是否存储有所述小车所需药品，如果是则所述主控模块朝存储有所需药品的送药小车发出送药指令，存储有所需药品的送药小车的主控模块接收到送药指令，存储有所需药品的送药小车运动至目的地点，所述目的地点为病人所在的位置的附近；所述小车则前往病房，所述无线模块停止发出检测指令，所述小车在装入所需的药品后返回至目的地点；
S110、主控模块判断小车的工作模式是否为医院模式；如果是，则执行步骤S120；如果所述主控模块判断小车的工作模式不是医院模式，则转至步骤S200；
S120、容纳盒底部的压力传感器实时检测容纳盒内药品的重力并反馈至主控模块，主控模块预设有重力参数值；
S130、当实时重力参数小于预设重力参数，主控模块输出第三控制信号至移动底盘，小车往药房的方向运动；在运动的过程中，无线模块发出检测指令，并实时检测是否收到其他小车的检测指令；
S140、当无线模块接收到其他小车的检测指令，主控模块读取其他小车的送药信息，获取其他小车内装有的药品名称和药品存量；
S150、主控模块判断其他小车是否存储有小车所需的药品；如果是，则执行步骤S151；
S151、小车的主控模块朝存储有所需药品的小车发出送药指令，存储有所需药品的小车的主控模块接收到送药指令并运动至病人所在位置的附近；小车则继续前往药房，其无线模块停止发出检测指令；待小车取药完毕，小车返回至病人附近，执行步骤S200；
如果主控模块判断其他小车未存储有小车所需的药品，则执行步骤S152；
S200、当语音模块检测到病人的声音，声源定位模块计算得出声源的位置信息，语音内容识别模块识别声音中的语音信息，语音模块将位置信息和语音信息反馈至主控模块；
S300、主控模块判断语音信息中是否包括特定文字；如果是，则执行步骤S310；如果主控模块判断语音信息中未包含特定文字，则转至步骤S320；
S310、主控模块输出第一控制信号至自动接水模块，自动接水模块出水至小车车顶放置的饮水杯；
S320、主控模块根据语音模块反馈的位置信息和语音信息，输出第二控制信号至移动底盘，小车运动至声源位置。
2.根据权利要求1所述的一种物联智能送药小车的控制方法，其特征在于，所述语音模块包括声源定位模块、语音内容识别模块及放大滤波模块，所述声源定位模块用于根据声源的强度和时差定位法计算得到声源的方向参数和距离参数，所述方向参数和所述距离参数构成所述声源位置信息并输出至所述主控模块；
3.根据权利要求2所述的一种物联智能送药小车的控制方法，其特征在于，所述语音内容识别模块的型号为SNR9813超LD3320。
4.根据权利要求1所述的一种物联智能送药小车的控制方法，其特征在于，所述障碍物检测模块包括红外障碍物探测模块、超声波障碍物探测模块和处理模块；所述红外障碍物探测模块、所述超声波障碍物探测模块和所述处理模块均安装在所述小车的车体的前端和后端；
所述红外障碍物探测模块用于利用红外线探测原理探测障碍物的信息，得到第一障碍物位置信息并输出至所述处理模块；
所述超声波障碍物探测模块用于利用超声波探测原理探测障碍物的信息，得到第二障碍物位置信息并输出至所述处理模块；
所述处理模块用于根据第一障碍物位置信息和第二障碍物位置信息计算得出目标障碍物位置信息。
5.根据权利要求1所述的一种物联智能送药小车的控制方法，其特征在于，所述移动底盘包括驱动模块、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮和底盘架；所述第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮和驱动模块均安装在底架盘上；所述驱动模块用于驱动第一主动轮和第二主动轮运动，所述第一主动轮带动第一从动轮，所述第二主动轮带动第二从动轮，所述第一从动轮和第二从动轮均为万向脚轮。
6.根据权利要求1所述的一种物联智能送药小车的控制方法，其特征在于，所述自动接水模块包括蓄水箱、电子水泵、水管和水龙头，所述蓄水箱、所述电子水泵均安装在所述小车的车体内部；所述水龙头安装在所述小车的顶部，所述水龙头的进水口通过所述水管与所述电子水泵的出水口连接，所述水龙头的出水口正对准所述饮水杯的杯口；
所述自动接水模块根据所述第一控制信号控制所述电子水泵从所述蓄水箱中抽水，并通过所述水龙头出水至所述饮水杯中。
一种物联智能送药小车和控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及一种物联智能送药小车和控制方法。
背景技术
[0002] 目前，智能送药小车广泛应用于医院情境和家庭情境，智能送药小车方便了病人或老年人等生活自理困难的人服药、用药。现有的智能送药小车的控制方式有两种：APP操控和自动行走寻找，并且均只适用于固定场合，当适用场合不同时，智能送药小车受到很大的局限性。当智能送药小车应用于医院时，存在智能送药小车内存储的药物不足导致病人无法及时服药的问题；当智能送药小车应用于家庭时，大多数的老年人不懂如何使用智能手机，应用于家庭的智能送药小车内设的自动接水装置可能接水过多或过少进而导致服药复杂。
发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题是：提供一种物联智能送药小车和控制方法，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
[0004] 本发明解决其技术问题的解决方案是：提供一种家用智能健康小车，包括：移动底盘、车体、语音模块、主控模块、障碍物检测模块、无线模块和自动接水模块，所述车体设置在所述移动底盘上，所述主控模块、所述障碍物检测模块和所述自动接水模块均安装在所述车体的内部，所述车体的顶部放置有饮水杯，车体的表面设置有模式选择键；所述主控模块分别与所述语音模块、所述障碍物检测模块、所述模式选择键、所述无线模块、所述移动底盘、所述自动接水模块连接；
[0005] 所述障碍物检测模块用于实时检测所述移动底盘运动行径上的障碍物，得到障碍物信息，并将所述障碍物信息反馈给所述主控模块；所述主控模块根据所述障碍物信息控制所述移动底盘避开障碍物；
[0006] 所述无线模块用于发送检测指令并实时接收其他送药小车的检测指令，当所述无线模块接收到其他送药小车的检测指令时，所述主控模块读取其他送药小车的送药信息；
[0007] 所述语音模块用于采集声音信号，根据所述声音信号得到声源位置信息和语音信息，并将声源位置信息和语音信息传递给所述主控模块；
[0008] 所述模式选择键用于选择小车的工作模式，所述工作模式包括医院模式和家庭模式，当选择所述家庭模式时，所述无线模块不工作；
[0009] 所述主控模块根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号用于控制自动接水模块实现接水功能；所述第二控制信号用于控制移动底盘运动至声源位置。
[0010] 作为上述技术方案的进一步改进，所述语音模块包括声源定位模块、语音内容识别模块及放大滤波模块，所述声源定位模块用于根据声源的强度和时差定位法计算得到声源的方向参数和距离参数，所述方向参数和所述距离参数构成所述声源位置信息并输出至所述主控模块；
[0011] 所述语音内容识别模块用于识别声音中的语音信息；
[0012] 所述放大滤波模块用于对所述语音信息进行二次处理。
[0013] 作为上述技术方案的进一步改进，所述语音内容识别模块的型号为SNR9813超LD3320。
[0014] 作为上述技术方案的进一步改进，所述障碍物检测模块包括红外障碍物探测模块、超声波障碍物探测模块和处理模块；所述红外障碍物探测模块、所述超声波障碍物探测模块和所述处理模块均安装在所述小车的车体的前端和后端；
[0015] 所述红外障碍物探测模块用于利用红外线探测原理探测障碍物的信息，得到第一障碍物位置信息并输出至所述处理模块；
[0016] 所述超声波障碍物探测模块用于利用超声波探测原理探测障碍物的信息，得到第二障碍物位置信息并输出至所述处理模块；
[0017] 所述处理模块用于根据第一障碍物位置信息和第二障碍物位置信息计算得出目标障碍物位置信息。
[0018] 作为上述技术方案的进一步改进，所述移动底盘包括驱动模块、第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮和底盘架；所述第一主动轮、第二主动轮、第一从动轮、第二从动轮和驱动模块均安装在底架盘上；所述驱动模块用于驱动第一主动轮和第二主动轮运动，所述第一主动轮带动第一从动轮，所述第二主动轮带动第二从动轮，所述第一从动轮和第二从动轮均为万向脚轮。
[0019] 作为上述技术方案的进一步改进，所述自动接水模块包括蓄水箱、电子水泵、水管和水龙头，所述蓄水箱、所述电子水泵均安装在所述小车的车体内部；所述水龙头安装在所述小车的顶部，所述水龙头的进水口通过所述水管与所述电子水泵的出水口连接，所述水龙头的出水口正对准所述饮水杯的杯口；
[0020] 所述自动接水模块根据所述第一控制信号控制所述电子水泵从所述蓄水箱中抽水，并通过所述水龙头出水至所述饮水杯中。
[0021] 作为上述技术方案的进一步改进，所述小车还包括智能药箱，所述智能药箱设有放置药物的容纳盒，所述容纳盒的底部设有压力传感器，所述压力传感器用于检测容纳盒内药品的重力参数并反馈至所述主控模块，当所述重力参数小于所述主控模块设定的重力参数值时，所述主控模块输出第三控制信号至所述移动底盘，所述第三控制信号用于控制所述移动底盘运动到药房取药；所述智能药盒被配置为在容纳盒被打开时，输出提示语音。
[0022] 一种用于一种物联智能送药小车的控制方法，所述方法应用于物联智能送药小车，该方法包括：
[0023] S100、根据应用场景，选择小车的工作模式；
[0024] S200、当语音模块检测到病人的声音，声源定位模块计算得出声源的位置信息，语音内容识别模块识别声音中的语音信息，语音模块将位置信息和语音信息反馈至主控模块；
[0025] S300、主控模块判断语音信息中是否包括特定文字；如果是，则执行步骤S310；
[0026] S310、主控模块输出第一控制信号至自动接水模块，自动接水模块出水至小车车顶放置的饮水杯；
[0027] S320、主控模块根据语音模块反馈的位置信息和语音信息，输出第二控制信号至移动底盘，小车运动至声源位置；
[0028] 如果主控模块判断语音信息中未包括特定文字，则执行步骤S320。
[0029] 作为上述技术方案的进一步改进，在所述根据应用场景，选择小车的工作模式，该方法还包括：
[0030] S110、主控模块判断小车的工作模式是否为医院模式；如果是，则执行步骤S120；
[0031] S120、容纳盒底部的压力传感器实时检测容纳盒内药品的重力并反馈至主控模块，主控模块预设有重力参数值；
[0032] S130、当实时重力参数小于预设重力参数，主控模块输出第三控制信号至移动底盘，小车往药房的方向运动；在运动的过程中，无线模块发出检测指令，并实时检测是否收到其他小车的检测指令；
[0033] S140、当无线模块接收到其他小车的检测指令，主控模块读取其他小车的送药信息，获取其他小车内装有的药品名称和药品存量；
[0034] S150、主控模块判断其他小车是否存储有小车所需的药品；如果是，则执行步骤S151；
[0035] S151、小车的主控模块朝存储有所需药品的小车发出送药指令，存储有所需药品的小车的主控模块接收到送药指令并运动至病人所在位置的附近；小车则继续前往药房，其无线模块停止发出检测指令；待小车取药完毕，小车返回至病人附近；
[0036] 如果主控模块判断其他小车未存储有小车所需的药品，则执行步骤S152；
[0037] S152、小车绕开其他小车，继续前往药房取药。
[0038] 作为上述技术方案的进一步改进，在所述主控模块判断小车的工作模式是否为医院模式，该方法还包括：
[0039] 如果所述主控模块判断小车的工作模式不是医院模式，则直接执行S200。
[0040] 本发明的有益效果是：提供一种物联智能送药小车和控制方法，包括：车体、语音模块、主控模块、障碍物检测模块和自动接水模块，语音模块用于采集声音信号并得到声源位置信息和语音信息，障碍物检测模块用于实时监测小车行径上的障碍物并得到障碍物信息，主控模块根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，第一控制信号用于控制自动接水模块实现自动接水，第二控制信号用于控制小车运动至声源位置；主控模块还根据重力传感器的重力参数输出第三控制信号，第三控制信号用于控制移动底盘运动至药房取药。
[0041] 本发明方便适应家用环境和医院环境，消除了地点的约束条件，运用语音控制的方式控制小车运动和自动接水，使得自理困难的人和不方便者方便用药；当小车应用于医院环境时，当小车内的药盒存药余量不足时，小车可自行前往药房取药，使患者及时服药。
[0042] 并且，本申请的障碍物检测模块采用红外障碍物探测模块和超声波障碍物探测模块两种避障传感器进行双重避障，提高了小车的反应速度和避障精度；使用者服用药物前扬声器会播放提醒语音以提醒使用者药物的名称和正确用量，避免了使用者误食错误的药物、服药过量或过少。
附图说明
[0043] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
[0044] 图1是本发明实施例的一种物联智能送药小车的模块示意图；
[0045] 图2是本发明实施例的一种物联智能送药小车的结构示意图；
[0046] 图3是本发明实施例的一种物联智能送药小车的声源定位原理图；
[0047] 图4是本发明实施例的一种物联智能送药小车的剖视平面图；
[0048] 图5是本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作流程图；
[0049] 图6是本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作在医院模式下的工作流程图；
[0050] 图7是本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作在家庭模式下的工作流程图。
具体实施方式
[0051] 以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
[0052] 本发明实施例的一种物联智能送药小车和控制方法，请参照图1至图7对本发明进行说明与介绍。一种物联智能送药小车包括：车体100、语音模块200、主控模块500、障碍物检测模块300、自动接水模块400、移动底盘600和无线模块700，车体100设置在移动底盘600上，主控模块500、障碍物检测模块300和自动接水模块400均安装在车体100的内部，车体100的顶部放置有饮水杯800，车体100的表面设置有模式选择键；所述主控模块500分别与语音模块200、障碍物检测模块300、移动底盘600、自动接水模块400、无线模块700连接。
[0053] 具体地，所述障碍物检测模块300用于实时检测移动底盘600运动行径上的障碍物，得到障碍物信息，并将障碍物信息反馈给主控模块500；所述主控模块500根据所述障碍物信息控制所述移动底盘避开障碍物；
[0054] 所述无线模块700用于发送检测指令并实时接收其他送药小车的检测指令，当所述无线模块700接收到其他送药小车的检测指令时，所述主控模块500读取其他送药小车的送药信息；
[0055] 所述语音模块200用于采集声音信号，根据所述声音信号得到声源位置信息和语音信息，并将声源位置信息和语音信息传递给所述主控模块500；
[0056] 所述模式选择键用于选择小车的工作模式，所述工作模式包括医院模式和家庭模式，当选择所述家庭模式时，所述无线模块700不工作；
[0057] 所述主控模块500根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号用于控制自动接水模块400实现接水功能；所述第二控制信号用于控制移动底盘600运动至声源位置。
[0058] 进一步的，所述语音模块200包括声源定位模块210和语音内容识别模块220，所述声源定位模块210用于根据声源的强度和时差定位法（IBDOT，Location by difference of times）计算得到声源的方向和距离，方向和距离的信息构成了声源位置信息，所述声源位置信息输出至主控模块500；所述语音内容识别模块220用于识别声音中的语音信息，得到语音信息并输出至主控模块500。
[0059] 具体地，请参考图3，图3为本发明实施例的一种物联智能送药小车的声源定位原理图。所述车体100上设置有第一声音传感器和第二声音传感器，每个传感器感应到声源的声音强度不同，并且声源信息到达第一声音传感器和第二声音传感器的时间均不同。第一声音传感器检测声源信息到达的时间为 、第二声音传感器检测声源信息到达的时间为，设第一声音传感器与声源的距离为 ，第二声音传感器与声源的距离为 ，已知：第一声音传感器和第二声音传感器之间的距离为定值 、声速为C，则可得：
[0060] 、 ；
[0061] 根据 、 的值，声源定位模块210计算得到声源的距离参数；根据 、 、 值，声源定位模块210计算得到声源的方向参数；声源定位模块210对声源的距离参数和方向参数处理后输出声源位置信息到主控模块500。
[0062] 作为优选的实施例，所述语音内容识别模块220的型号为SNR9813超LD3320。
[0063] 进一步的，所述语音模块200还包括放大滤波模块230，所述放大滤波模块230用于对语音信息进行二次处理，以得到更准确的语音信息。在这个实施例中，所述放大滤波模块230包括PID控制器，所述PID控制器包括比例控制器、积分控制器及微分控制器，放大滤波模块230获得语音信息后，经过所述PID控制器计算，并将计算结果叠加到语音信息，从而获得更准确的语音信息并输出至主控模块500。述积分控制器用于消除PID控制器计算过程中存在的稳态误差，所述微分控制器用于减少PID控制器计算过程中的振荡误差。
[0064] 进一步的，所述障碍物检测模块300包括红外障碍物探测模块310、超声波障碍物探测模块320及处理模块330，所述红外障碍物探测模块310和超声波障碍物探测模块320安装在车体100的前端和后端，所述红外障碍物探测模块310用于利用红外线探测原理探测障碍物，得到第一障碍物位置信息并输出至处理模块330；所述超声波障碍物探测模块320用于利用超声波探测原理探测障碍物，得到第二障碍物位置信息并输出至处理模块330；所述处理模块330用于分析和处理第一障碍物位置信息和第二障碍物位置信息，计算得出目标障碍物位置信息并将其输出至所述主控模块500。
[0065] 在这个实施例中，所述障碍物检测模块300采用红外障碍物探测模块310和超声波障碍物探测模块320，通过获得两个障碍物的位置信息，进而得到的障碍物位置信息更为准确，以使小车精确地避开障碍物。
[0066] 进一步的，请参考图2和图4，所述移动底盘600包括驱动模块610、第一主动轮620、第二主动轮630、第一从动轮640、第二从动轮650和底盘架，所述第一主动轮620、第二主动轮630、第一从动轮640、第二从动轮650和驱动模块610均安装在底架盘660上；
[0067] 所述驱动模块610用于驱动第一主动轮620和第二主动轮630运动，第一主动轮620带动第一从动轮640，第二主动轮630带动第二从动轮650。
[0068] 作为优选的实施例，所述第一从动轮640和第二从动轮650为万向脚轮。所述第一从动轮640和第二从动轮650为第一主动轮620、第二主动轮630分担所述送药小车的部分重量，减轻第一主动轮620和第二主动轮630的承重，使所述送药小车实现全方位运动。
[0069] 进一步的，请参考图4，所述自动接水模块400包括蓄水箱410、电子水泵420、水管430和水龙头440，所述蓄水箱410和电子水泵420安装于车体100的内部，蓄水箱410中装有饮用水，电子水泵420能够将蓄水箱410中的水抽出；水龙头440安装在车体100的顶部，水龙头440的进水口通过水管430与电子水泵420的出水口连接，水龙头440的出水口对准饮水杯
800的杯口。
[0070] 进一步的，所述小车还包括智能药箱800，所述智能药箱800放置在车体内，所述智能药箱设有放置药物的容纳盒和扬声器，所述智能药盒被配置为在容纳盒被打开时输出提示语音。在这个实施例中，扬声器播放的提示语音可通过小车的控制APP提前设置，当使用者打开容纳盒准备服药时，扬声器播放提示语音，语音提醒代替了传统送药小车的蜂鸣器提醒，以提醒使用者所服用药物的名称及正确用量。
[0071] 进一步的，所述容纳盒的底部设有压力传感器900，压力传感器900用于检测容纳盒内药品的重力参数并反馈至主控模块500，当重力参数小于主控模块500设定的重力参数值时，主控模块500输出第三控制信号至移动底盘600，第三控制信号用于控制移动底盘600运动到药房取药。所述主控模块500设定的重力参数值可通过APP提前设置。在这个实施例中，压力传感器900检测到的药品的实时重力参数通过主控模块500可转换为药物的实时余量，当重力参数小于主控模块500设定的重力参数值时，即容纳盒内的药品余量不足，此时主控模块500输出第三控制信号至移动底盘600，移动底盘600运动到药房取药。
[0072] 本申请提供的一种物联智能送药小车的送药原理如下：
[0073] 根据应用场景，通过模式选择键选择小车的工作模式，所述工作模式可选为医院模式和家庭模式。当小车的工作模式被选择为家庭模式时，无线模块700不工作。
[0074] 当小车工作在医院模式时，容纳盒底部的压力传感器900实时检测容纳盒内药品的重力参数并反馈至主控模块500，当容纳盒内药品的重力参数小于主控模块500设定的重力参数值，主控模块500输出第三控制信号至移动底盘600，小车运动至药房取药。在小车前往药房取药的途中，小车的无线模块700发出检测指令，并实时检测是否收到其他小车的检测指令。
[0075] 当无线模块接收到其他小车的检测指令时，主控模块500读取其他小车内装有的药品的名称和其存量。根据读取的药品信息，小车的主控模块500判断其他的小车是否存储有小车所需的药品，如果是，则小车的主控模块500朝存储有所需药品的小车发出送药指令，存储有所需药品的小车的主控模块接收到送药指令，运动至病人所在的位置的附近，病人能够及时服药；而小车则继续前往药房，其无线模块700停止发出检测指令，小车在装入所需的药品后返回至病房。
[0076] 病人需要服药发出声音，语音模块200获取病人的声音信息并计算得出病人的声源位置信息和声音中包含的语音信息。根据声源位置信息和语音信息输出第一控制信号和第二控制信号，所述第一控制信号用于控制自动接水模块400实现接水功能；所述第二控制信号用于控制移动底盘600运动至声源位置。在这个实施例中，所述声源位置为距离声源点30厘米的位置。
[0077] 用户通过某些特定语音可实现小车的自动接水行为。所述特定语音包括特定文字“停”或“接”，特定语音可通过控制小车的APP自行设置。当小车获取特定语音后，语音模块200输出语音信息至主控模块500，所述主控模块500处理后输出第一控制信号至所述自动接水模块400。此时，所述电子水泵420从蓄水箱410中抽吸饮用水，并通过水管430和水龙头
440出水至饮水杯800。
[0078] 基于上述实施例，图5为本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作流程图，本申请提供一种物联智能送药小车的控制方法，该方法包括：
[0079] S100、根据应用场景，选择小车的工作模式；
[0080] S200、当语音模块检测到病人的声音，声源定位模块计算得出声源的位置信息，语音内容识别模块识别声音中的语音信息，语音模块将位置信息和语音信息反馈至主控模块；
[0081] S300、主控模块判断语音信息中是否包括特定文字；如果是，则执行步骤S310；
[0082] S310、主控模块输出第一控制信号至自动接水模块，自动接水模块出水至小车车顶放置的饮水杯；
[0083] S320、主控模块根据语音模块反馈的位置信息和语音信息，输出第二控制信号至移动底盘，小车运动至声源位置；
[0084] 如果主控模块判断语音信息中未包括特定文字，则执行步骤S320。
[0085] 具体地，在步骤S100中，根据应用场景，通过模式选择键选择小车的工作模式，小车的工作模式可选为家庭模式和医院模式。
[0086] 在步骤S200中，当语音模块检测到病人的声音，声源定位模块根据声源的强度和时差定位法计算得到声源的方向和距离，方向和距离的信息构成了声源的位置信息；语音内容识别模块识别声音中的语音信息，所述位置信息和语音信息均被反馈至主控模块进行下一步的处理。
[0087] 在步骤S300中，主控模块判断语音信息中是否包括特定文字以判断是否需要接水。如果是，则执行步骤S310。
[0088] 在步骤S310中，主控模块输出第一控制信号至自动接水模块，电子水泵从蓄水箱中抽吸饮用水，并通过水管和水龙头出水至饮水杯。
[0089] 在步骤S320中，主控模块根据语音模块反馈的位置信息和语音信息，输出第二控制信号至移动底盘，小车运动至声源位置，所述声源位置为距离声源点30厘米的位置。
[0090] 基于上述实施例，图6是本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作在医院模式下的工作流程图，请参考图6，在所述根据应用场景，选择小车的工作模式，该方法还包括：
[0091] S110、主控模块判断小车的工作模式是否为医院模式；如果是，则执行步骤S120；
[0092] S120、容纳盒底部的压力传感器实时检测容纳盒内药品的重力并反馈至主控模块，主控模块预设有重力参数值；
[0093] S130、当实时重力参数小于预设重力参数，主控模块输出第三控制信号至移动底盘，小车往药房的方向运动；在运动的过程中，无线模块发出检测指令，并实时检测是否收到其他小车的检测指令；
[0094] S140、当无线模块接收到其他小车的检测指令，主控模块读取其他小车的送药信息，获取其他小车内装有的药品名称和药品存量；
[0095] S150、主控模块判断其他小车是否存储有小车所需的药品；如果是，则执行步骤S151；
[0096] S151、小车的主控模块朝存储有所需药品的小车发出送药指令，存储有所需药品的小车的主控模块接收到送药指令并运动至病人所在位置的附近；小车则继续前往药房，其无线模块停止发出检测指令；待小车取药完毕，小车返回至病人附近；
[0097] 如果主控模块判断其他小车未存储有小车所需的药品，则执行步骤S152；
[0098] S152、小车绕开其他小车，继续前往药房取药。
[0099] 基于上述实施例，图7是本发明实施例的一种物联智能送药小车的控制方法的工作在家庭模式下的工作流程图，请参考图7，在所述主控模块判断小车的工作模式是否为医院模式，如果所述主控模块判断小车的工作模式不是医院模式，即所述主控模块判断小车的工作在模式为家庭模式，则直接执行步骤S200。
[0100] 以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
