回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

摘要

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。该方法中，扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将充电桩的前方区域划分为至少七个区域。当扫地机需要回充时，扫地机可以通过至少一个红外载波接收管获取充电桩的红外载波发射管发射的红外载波，并根据红外载波准确确定扫地机所在的目标区域，从而可以根据不同的目标区域对应的运动方式准确控制扫地机移动至充电桩进行回充，提高扫地机回充的速度和成功率。

权利要求

1.一种回充方法，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，所述方法包括：通过所述至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波，所述充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，所述至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将所述充电桩的前方区域划分为至少七个区域；

根据所述红外载波确定所述扫地机所在的目标区域，所述目标区域为所述至少七个区域中的任一个；

根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动；

其中，所述扫地机上至少设置有第一红外载波接收管、第二红外载波接收管、第三红外载波接收管和第四红外载波接收管，所述充电桩上至少设置有第一红外载波发射管、第二红外载波发射管、第三红外载波发射管和第四红外载波发射管，所述至少七个区域包括第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域和第七区域；

所述第一区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管均接收不到红外载波的区域；

所述第二区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域；

所述第三区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第四区域为所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管或所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第五区域为所述第二红外载波接收管能接收到所述第二红外载波发射管发射的红外载波，且所述第三红外载波接收管能接收到所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第六区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第七区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，包括：当所述目标区域为所述第二区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第四红外载波接收管处于第一临界位置，所述第一临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

控制所述扫地机逆时针旋转第一预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，包括：当所述目标区域为第三区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第三红外载波接收管处于第二临界位置，所述第二临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

控制所述扫地机逆时针旋转第二预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，包括：当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第三临界位置，所述第三临界位置为接收所述第二红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

控制所述扫地机逆时针旋转第三预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，包括：当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第三红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第四临界位置，所述第四临界位置为接收所述第三红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

控制所述扫地机顺时针旋转第四预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

获取所述第四红外载波接收管接收的红外载波；

当所述第四红外载波接收管接收的红外载波为所述第二红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，包括：当所述目标区域为第五区域时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

7.一种回充装置，其特征在于，应用于扫地机，所述扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，所述装置包括：红外载波获取模块，用于通过所述至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波，所述充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，所述至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将所述充电桩的前方区域划分为至少七个区域；

目标区域确定模块，用于根据所述红外载波确定所述扫地机所在的目标区域，所述目标区域为所述至少七个区域中的任一个；

回充移动模块，用于根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动；

其中，所述扫地机上至少设置有第一红外载波接收管、第二红外载波接收管、第三红外载波接收管和第四红外载波接收管，所述充电桩上至少设置有第一红外载波发射管、第二红外载波发射管、第三红外载波发射管和第四红外载波发射管，所述至少七个区域包括第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域和第七区域；

所述第一区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管均接收不到红外载波的区域；

所述第二区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域；

所述第三区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第四区域为所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管或所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第五区域为所述第二红外载波接收管能接收到所述第二红外载波发射管发射的红外载波，且所述第三红外载波接收管能接收到所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第六区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波的区域；

所述第七区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域。

8.一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述扫地机实现如权利要求1至6中任一项所述的回充方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现如权利要求1至6中任一项所述的回充方法。

说明书

回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质

技术领域

[0001] 本申请属于机器人技术领域，尤其涉及回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 目前，扫地机一般都具有自动回充功能，使得扫地机可以在快没电的时候主动回到充电桩进行自动充电。其中，很多扫地机主要使用红外登录方法来进行自动回充，即利用充电桩发射的红外载波帮助扫地机登录到充电桩。但目前的红外登录方法的登录速度较慢、登录成功率不高的问题，极大地降低了用户的使用体验。

发明内容

[0003] 本申请实施例提供了一种回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质，可以解决目前的红外登录方法的登录速度较慢、登录成功率不高的问题。

[0004] 第一方面，本申请实施例提供了一种回充方法，应用于扫地机，所述扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，所述方法可以包括：

[0005] 通过所述至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波，所述充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，所述至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将所述充电桩的前方区域划分为至少七个区域；

[0006] 根据所述红外载波确定所述扫地机所在的目标区域，所述目标区域为所述至少七个区域中的任一个；

[0007] 根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动。

[0008] 通过上述的回充方法，可以在扫地机上设置至少一个红外载波接收管，充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将充电桩的前方区域划分为至少七个区域。当扫地机需要回充时，扫地机可以通过至少一个红外载波接收管获取充电桩的红外载波发射管发射的红外载波，并根据红外载波确定扫地机所在的目标区域，从而可以根据目标区域对应的运动方式控制扫地机向充电桩移动。即本申请实施例，可以根据不同红外载波接收管接收的红外载波，准确确定扫地机所在的目标区域，从而根据不同的目标区域对应的运动方式准确控制扫地机移动至充电桩进行回充，提高扫地机回充的速度和成功率，有效提升用户体验，而且对充电桩的外形尺寸没有特殊要求，可以降低对激光雷达的依赖，具有较强的易用性和实用性。

[0009] 示例性的，所述扫地机上至少设置有第一红外载波接收管、第二红外载波接收管、第三红外载波接收管和第四红外载波接收管，所述充电桩上至少设置有第一红外载波发射管、第二红外载波发射管、第三红外载波发射管和第四红外载波发射管，所述至少七个区域包括第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域和第七区域；

[0010] 所述第一区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管均接收不到红外载波的区域；

[0011] 所述第二区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域；

[0012] 所述第三区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0013] 所述第四区域为所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管或所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0014] 所述第五区域为所述第二红外载波接收管能接收到所述第二红外载波发射管发射的红外载波，且所述第三红外载波接收管能接收到所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0015] 所述第六区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0016] 所述第七区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域。

[0017] 在一种可能的实现方式，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，可以包括：

[0018] 当所述目标区域为所述第二区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第四红外载波接收管处于第一临界位置，所述第一临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

[0019] 控制所述扫地机逆时针旋转第一预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

[0020] 获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

[0021] 当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0022] 在另一种可能的实现方式，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，可以包括：

[0023] 当所述目标区域为第三区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第三红外载波接收管处于第二临界位置，所述第二临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

[0024] 控制所述扫地机逆时针旋转第二预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

[0025] 获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

[0026] 当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0027] 在另一种可能的实现方式，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，可以包括：

[0028] 当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第三临界位置，所述第三临界位置为接收所述第二红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

[0029] 控制所述扫地机逆时针旋转第三预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

[0030] 获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；

[0031] 当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0032] 在另一种可能的实现方式，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，可以包括：

[0033] 当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第三红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第四临界位置，所述第四临界位置为接收所述第三红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；

[0034] 控制所述扫地机顺时针旋转第四预设角度，并控制所述扫地机向前运动；

[0035] 获取所述第四红外载波接收管接收的红外载波；

[0036] 当所述第四红外载波接收管接收的红外载波为所述第二红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0037] 在另一种可能的实现方式，所述根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动，可以包括：

[0038] 当所述目标区域为第五区域时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0039] 第二方面，本申请实施例提供了一种回充装置，应用于扫地机，所述扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，所述装置可以包括：

[0040] 红外载波获取模块，用于通过所述至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波，所述充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，所述至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将所述充电桩的前方区域划分为至少七个区域；

[0041] 目标区域确定模块，用于根据所述红外载波确定所述扫地机所在的目标区域，所述目标区域为所述至少七个区域中的任一个；

[0042] 回充移动模块，用于根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动。

[0043] 第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述扫地机实现上述第一方面中任一项所述的回充方法。

[0044] 第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现上述第一方面中任一项所述的回充方法。

[0045] 第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机上运行时，使得扫地机执行上述第一方面中任一项所述的回充方法。

[0046] 可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

[0047] 图1是本申请实施例提供的回充方法所适用的系统结构示意图；

[0048] 图2是本申请实施例提供的红外发射管的载波区的示意图；

[0049] 图3是本申请一实施例提供的扫地机的结构示意图；

[0050] 图4是本申请实施例提供的回充方法的示意性流程图；

[0051] 图5是本申请实施例提供的应用场景示意图；

[0052] 图6是本申请实施例提供的扫地机的运动示意图；

[0053] 图7是本申请实施例提供的回充装置的结构示意图；

[0054] 图8是本申请另一实施例提供的扫地机的结构示意图。

具体实施方式

[0055] 应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

[0056] 还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

[0057] 如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

[0058] 另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

[0059] 在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

[0060] 此外，本申请实施例中提到的“多个”应当被解释为两个或两个以上。

[0061] 本申请实施例中提供的回充方法中所涉及到的步骤仅仅作为示例，并非所有的步骤均是必须执行的步骤，或者并非各个信息或消息中的内容均是必选的，在使用过程中可以根据需要酌情增加或减少。本申请实施例中同一个步骤或者具有相同功能的步骤或者消息在不同实施例之间可以互相参考借鉴。

[0062] 本申请实施例描述的业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

[0063] 扫地机一般都具有自动回充功能，使得扫地机可以在快没电的时候主动回到充电桩进行自动充电。其中，很多扫地机主要使用红外登录方法来进行自动回充，即利用充电桩发射的红外载波帮助扫地机登录到充电桩。但红外登录方法的登录速度较慢、登录成功率不高的问题，极大地降低了用户的使用体验。

[0064] 其中，为解决上述问题，出现了带激光雷达的扫地机，带激光雷达的扫地机可以使用激光雷达扫描登录充电桩。但使用激光雷达扫描充电桩，需要对充电桩的高度和外形有一定的要求，不便于推广使用。

[0065] 为解决上述问题，本申请实施例提供了一种回充方法、装置、扫地机及计算机可读存储介质。该方法中，扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将充电桩的前方区域划分为至少七个区域。当扫地机需要回充时，扫地机可以通过至少一个红外载波接收管获取充电桩的红外载波发射管发射的红外载波，并根据红外载波确定扫地机所在的目标区域，从而可以根据目标区域对应的运动方式控制扫地机向充电桩移动。即本申请实施例，可以根据红外载波接收管接收的红外载波，准确确定扫地机所在的目标区域，从而根据不同的目标区域对应的运动方式准确控制扫地机移动至充电桩进行回充，提高扫地机回充的速度和成功率，有效提升用户体验，而且对充电桩的外形尺寸没有特殊要求，可以降低对激光雷达的依赖，具有较强的易用性和实用性。

[0066] 请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的回充方法所适用的系统结构示意图。如图1所示，该系统可以包括充电桩100和设置于扫地机110中的第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4等至少四个红外载波接收管(本申请实施例以四个为例进行说明)。其中，充电桩100上依次设置有第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4等至少四个红外载波发射管(本申请实施例以四个为例进行说明)。第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4用于发射不同的红外载波，例如发射不同编码的红外载波信号。

[0067] 请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的红外载波发射管的载波区的示意图。第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3设置在扫地机110的内部，用于引导扫地机110向充电桩100移动登录。如图2所示，第二红外载波发射管Q2的载波区(即扇形202)和第三红外载波发射管Q3的载波区(即扇形203)处于充电桩100的前方靠近中心轴线的区域，且第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的载波区均比较窄。第一红外载波发射管Q1和第四红外载波发射管Q4用于辅助发现充电桩100，以及引导扫地机110向充电桩100的中心轴线区域移动第一红外载波发射管Q1和第四红外载波发射管Q4分立于第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的两边，且第一红外载波发射管Q1的载波区(即扇形
201)和第四红外载波发射管Q4的载波区(即扇形204)均比较大。

[0068] 其中，第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4的各载波区的具体范围可以由技术人员根据实际场景设置，本申请实施例对此不作任何限制。

[0069] 本申请实施例中，为使得扫地机110可以高效、快速地移动至充电桩100进行回充，可以根据充电桩100上第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4的各载波区，将充电桩100的前方区域划分为至少七个区域(本申请实施例以七个为例进行说明)，即第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域和第七区域，以使得扫地机100可以根据所在的区域，采用该区域所对应的运动方式准确、快速地移动至充电桩100进行回充。

[0070] 示例性的，第一区域为无红外载波的区域，即第一区域为扫地机110中的第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4均接收不到第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4中的任一红外载波发射管发射的红外载波的区域。

[0071] 第二区域为通过旋转扫地机110，可以使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4中的部分红外载波接收管能且只能接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到任何红外载波的区域。即第二区域中，不管怎么旋转扫地机110，都无法使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4同时接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波。

[0072] 第三区域为通过旋转扫地机110，可以使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4能且只能同时接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的区域。

[0073] 第四区域为通过旋转扫地机110，可以使得第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能且只能同时接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，或使得第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能且只能同时接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波的区域。

[0074] 第五区域为通过旋转扫地机110，可以使得第二红外载波接收管IR2能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，且第三红外载波接收管IR3能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波的区域。

[0075] 第六区域为通过旋转扫地机110，可以使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4能且只能同时接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波的区域。

[0076] 第七区域为通过旋转扫地机110，可以使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4中的部分红外载波接收管能且只能接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到任何红外载波的区域。即第七区域中，不管怎么旋转扫地机110，都无法使得第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4同时接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波。

[0077] 请参阅图3，图3示出了本申请一实施例提供的扫地机的结构示意图。如图3所示，扫地机110中至少设置有第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4。其中，第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3设置于在扫地机110的内部，且设置于扫地机110的正前方，用于精确引导扫地机110移动至充电桩100进行回充，且第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3之间的距离很小(例如小于或等于10cm)。同时，第二红外载波接收管IR2的接收角度θ2和第三红外载波接收管IR3的接收角度θ3均不会很大，例如小于45度。另外，第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3的中间最相邻的光路近似于平行。

[0078] 应理解，第一红外载波接收管IR1和第四红外载波接收管IR4主要用于辅助搜索红外载波，因此，第一红外载波接收管IR1和第四红外载波接收管IR4分别设置于第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3的两边，例如第一红外载波接收管IR1可以设置于扫地机100中距离第二红外载波接收管IR2较近的右侧，第四红外载波接收管IR4可以设置于扫地机100中距离第二红外载波接收管IR2较近的左侧，第一红外载波接收管IR1的接收角度θ1和第四红外载波接收管IR4的接收角度θ4较大，例如大于150度。

[0079] 需要说明的是，第一红外载波接收管IR1的接收角度θ1、第二红外载波接收管IR2的接收角度θ2、第三红外载波接收管IR3的接收角度θ3和第四红外载波接收管IR4的接收角度θ4，以及第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3之间的距离可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作限制。

[0080] 请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的回充方法的示意性流程图。该方法可以应用于图1所示的系统，该方法的执行主体可以为图1中的扫地机110。如图4所示，该方法可以包括：

[0081] S401、通过至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波。

[0082] 本申请实施例中，当扫地机110检测到电量低于预设的最低电量时，或接收到与扫地机110对应的终端设备发出的回充指令时，扫地机110可以在原地旋转，并在旋转过程中通过扫地机110上的至少一个红外载波接收管获取充电桩100发送的红外载波。例如，可以通过第一红外载波接收管IR1获取充电桩100上的第一红外载波发射管Q1发送的红外载波，或者可以通过第二红外载波接收管IR2获取充电桩100上的第二红外载波发射管Q2发送的红外载波，并通过第三红外载波接收管IR3获取充电桩100上的第三红外载波发射管Q3发送的红外载波，等等。

[0083] 在一种可能的实现方式中，为避免扫地机110被其他可以发射红外载波的设备干扰，从而降低扫地机110回充的速度和成功率，与扫地机110匹配的充电桩100发射的红外载波中可以设置有标识特征。因此，当扫地机110获取到红外载波时，扫地机110可以对该红外载波进行分析，以确定该红外载波是否具有对应的标识特征，从而确定该红外载波是否为与扫地机110匹配的充电桩100发射出的红外载波。

[0084] S402、根据红外载波确定扫地机所在的目标区域。

[0085] 应理解，扫地机110获取充电桩100发射的红外载波后，可以对获取的红外载波进行分析，以确定扫地机110的哪些红外载波接收管接收到红外载波，并确定各红外载波接收管接收到的是哪些红外载波发射管发送的红外载波，从而确定扫地机110所在的目标区域，即确定扫地机110当前位于前述七个区域中的哪一个。

[0086] 请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的应用场景示意图。如图5所示，当扫地机110的中心点位于位置P1时，扫地机110中的第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4均不能接收到第一红外载波发射管Q1、第二红外载波发射管Q2、第三红外载波发射管Q3和第四红外载波发射管Q4中的任一红外载波发射管发射的红外载波，此时，扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第一区域。

[0087] 当扫地机110的中心点位于位置P2时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的部分红外载波接收管能且只能接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管将不能接收到任何红外载波的区域，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第二区域。

[0088] 当扫地机110的中心点位于位置P3时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4能且只能同时接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的区域，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第三区域。

[0089] 当扫地机110的中心点位于位置P4时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能且只能同时接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，或扫地机110中的第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能且只能同时接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第四区域。

[0090] 当扫地机110的中心点位于位置P5时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的第二红外载波接收管IR2能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，且第三红外载波接收管IR3能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第五区域。

[0091] 当扫地机110的中心点位于位置P6时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的第一红外载波接收管IR1、第二红外载波接收管IR2、第三红外载波接收管IR3和第四红外载波接收管IR4能且只能同时接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第六区域。

[0092] 当扫地机110的中心点位于位置P7时，通过旋转扫地机110，可以使得扫地机110中的部分红外载波接收管能且只能接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管将不能接收到任何红外载波的区域，此时扫地机110可以确定扫地机110当前所在的目标区域为第七区域。

[0093] S403、根据目标区域对应的运动方式控制扫地机向充电桩移动。

[0094] 本申请实施例中，当目标区域为第一区域时，由于扫地机110中的任一红外载波接收管检测不到任何红外载波，因此，扫地机110无法确定充电桩100所在的位置，此时，扫地机110可以直接反馈无法检测到充电桩100。

[0095] 当目标区域为第二区域时，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第四红外载波接收管IR4处于第一临界位置时停止，第一临界位置为接收第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的临界位置。示例性的，如图5所示，在扫地机110的中心点位于位置P2时，第一临界位置可以为第四红外载波接收管IR4能接收到与不能接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的左边临界位置L(即靠近第四红外载波接收管IR4的白色点)。其中，左边临界位置L为红外载波能打到扫地机110上的最左边的点，右边临界位置R为红外载波能打到扫地机110上的最右边的点。

[0096] 随后，扫地机110可以逆时针旋转第一预设角度，并可以在旋转第一预设角度后向前运动。其中，第一预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，技术人员可以根据实际场景将第一预设角度设置为90度。应理解，第一预设角度可以为扫地机110的中心点和第一红外载波发射管Q1之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0097] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机110可以获取第一红外载波接收管IR1接收的红外载波。当第一红外载波接收管IR1接收的红外载波为第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，表明第一红外载波接收管IR1进入了第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的载波区，即表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以调整扫地机110的位姿，例如，进行旋转，使得扫地机110的正前方朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，并使得第三红外载波接收管IR3总是能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波。

[0098] 在一种可能的实现方式中，在逆时针旋转第一预设角度后，扫地机110可以先向前运动第一距离。在向前运动第一距离后，扫地机110可以再顺时针旋转，在旋转过程中，扫地机110可以获取第三红外载波接收管IR3接收到的红外载波。当第三红外载波接收管IR3刚接收到第一红外载波发射管Q1发出的红外载波时，扫地机110停止旋转，并确定扫地机110旋转的角度A。在此，扫地机110可以通过惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)或里程计确定旋转的角度A。

[0099] 随后，扫地机110可以根据第一距离和角度A确定扫地机110与充电桩100之间的第二距离，并以充电桩100为圆心，以第二距离为半径，向充电桩100的中心轴线方向做圆周运动。在扫地机100做圆周运动的过程中，扫地机100可以获取第一红外载波接收管IR1接收到的红外载波。当第一红外载波接收管IR1接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，扫地机110可以停止圆周运动，并调整好位姿后，向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，并使得第三红外载波接收管IR3总是能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波。

[0100] 应理解，第一距离可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作具体限制。例如，技术人员根据实际场景可以将第一距离设置为20厘米、30厘米或50厘米等任一数值。

[0101] 请参阅图6，图6示出了本申请实施例提供的扫地机的运动示意图。如图6所示，当扫地机110的中心点位于位置P3时，扫地机110可以先逆时针旋转第一预设角度(如90度)。随后，扫地机110可以向前运动第一距离(例如20厘米)。

[0102] 当扫地机110移动第一距离到达位置P3’时，扫地机110可以再顺时针旋转，在旋转过程中，扫地机110可以获取第三红外载波接收管IR3接收到的红外载波。当第三红外载波接收管IR3刚接收到第一红外载波发射管Q1发出的红外载波时，扫地机110停止旋转，并可以通过IMU或里程计确定扫地机110旋转的角度A(即图5中的∠Q1P3’Y)。此时，扫地机110可以根据第一距离(即P3P3’)和角度A确定扫地机110与充电桩100之间的第二距离(即Q1P3’)，即通过三角函数可以得到Q1P3’＝|第一距离/cos(180°‑A)|。

[0103] 当目标区域为第三区域时，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第三红外载波接收管IR3处于第二临界位置时停止，第二临界位置为接收第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的临界位置。示例性的，如图5所示，在扫地机110的中心点位于位置P3时，第二临界位置可以为第三红外载波接收管IR3能接收到与不能接收到第一红外载波发射管Q1发射的红外载波的右边临界位置R(即靠近第一红外载波接收管IR1的白色点)。其中，左边临界位置L为红外载波能打到扫地机110上的最左边的点，右边临界位置R为红外载波能打到扫地机110上的最右边的点。

[0104] 随后，扫地机110可以逆时针旋转第二预设角度，并可以在旋转第一预设角度后向前运动。其中，与第一预设角度类似，第二预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，技术人员根据实际场景可以将第二预设角度同样设置为90度。此时，第二预设角度可以为扫地机110的中心点和第一红外载波发射管Q1之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0105] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机110可以获取第一红外载波接收管IR1接收的红外载波。当第一红外载波接收管IR1接收的红外载波为第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，表明第一红外载波接收管IR1进入了第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的载波区，即表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以调整扫地机110的位姿，例如，进行旋转，使得扫地,110的正前方朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，并使得第三红外载波接收管IR3总是能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波。

[0106] 需要说明的是，在目标区域为第三区域时，扫地机110也可以在逆时针旋转第一预设角度后，以先向前运动第一距离的方式来向充电桩100运动，具体可以参照前述目标区域为第二区域时的相关内容，在此不再赘述。后续目标区域为其他区域时，扫地机110也可以通过该方式向充电桩100运动。

[0107] 当目标区域为第四区域时，表明扫地机110已经在充电桩100的前方比较接近中心轴线区域的位置。

[0108] 在一个示例中，当第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能同时接收到第二红外载波发射管Q2的红外载波时，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第二红外载波接收管IR2或者第三红外载波接收管IR3处于第三临界位置时停止，第三临界位置为接收第二红外载波发射管Q2发射的红外载波的临界位置。其中，第三临界位置为第二红外载波接收管为IR2能或不能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波的临界位置，或者为第三红外载波接收管为IR3能或不能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波的临界位置。

[0109] 随后，扫地机110可以逆时针旋转第三预设角度，并可以在旋转第三预设角度后向前运动。与第一预设角度、第二预设角度类似，第三预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，可以根据实际场景将第三预设角度同样设置为90度。此时，第三预设角度可以为扫地机110的中心点和第二红外载波发射管Q2之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0110] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机110可以获取第一红外载波接收管IR1接收的红外载波。当第一红外载波接收管IR1接收的红外载波为第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以进行位姿调整。例如，进行旋转，以使得扫地机110的正前方朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波。

[0111] 在另一个示例中，当第二红外载波接收管IR2和第三红外载波接收管IR3能同时接收到第三红外载波发射管Q3的红外载波时，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第二红外载波接收管IR2或者第三红外载波接收管IR3处于第四临界位置时停止，第四临界位置为接收第三红外载波发射管Q3发射的红外载波的临界位置。其中，第四临界位置为第二红外载波接收管为IR2能或不能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波的临界位置，或者为第三红外载波接收管为IR3能或不能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波的临界位置。

[0112] 随后，扫地机110可以顺时针旋转第四预设角度，并可以在旋转第四预设角度后向前运动。与第一预设角度、第二预设角度、第三预设角度类似，第四预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，可以根据实际场景将第四预设角度同样设置为90度。此时，第四预设角度可以为扫地机110的中心点和第三红外载波发射管Q3之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0113] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机110可以获取第四红外载波接收管IR4接收的红外载波。当第四红外载波接收管IR4接收的红外载波为第二红外载波发射管Q2发射的红外载波时，表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以进行位姿调整。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波。

[0114] 当目标区域为第五区域时，扫地机110已处于充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以进行位姿调整。在调整好位姿后，扫地机110可以向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动。

[0115] 当目标区域为第六区域时，扫地机100的运动方式类似于第三区域，只是旋转方向和需要观察的红外载波接收管有所差异，但目标运动方式都是向充电桩100的中心轴线区域移动，并最终移动至充电桩100进行回充。示例性的，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第二红外载波接收管IR2处于第五临界位置时停止，第五临界位置为接收第四红外载波发射管Q4发射的红外载波的临界位置。示例性的，如图5所示，在扫地机110的中心点位于位置P6时，第五临界位置可以为第二红外载波接收管IR2能接收到与不能接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波的右边临界位置R。

[0116] 随后，扫地机110可以顺时针旋转第五预设角度，并可以在旋转第五预设角度后向前运动。其中，与第一预设角度类似，第五预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，技术人员根据实际场景可以将第五预设角度同样设置为90度。此时，第五预设角度可以为扫地机110的中心点和第四红外载波发射管Q4之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0117] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机110可以获取第四红外载波接收管IR4接收的红外载波。当第四红外载波接收管IR4接收的红外载波为第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，表明第四红外载波接收管IR4进入了第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的载波区，即表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以调整扫地机110的位姿。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，并使得第三红外载波接收管IR3总是能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波。

[0118] 当目标区域为第七区域时，扫地机100的运动方式类似于第三区域，只是旋转方向和需要观察的红外载波接收管有所差异，但目标运动方式都是向充电桩100的中心轴线区域移动，并最终移动至充电桩100进行回充。示例性的，扫地机110可以进行旋转，并在旋转至第一红外载波接收管IR1处于第六临界位置时停止，第六临界位置为接收第四红外载波发射管Q4发射的红外载波的临界位置。示例性的，如图5所示，在扫地机110的中心点位于位置P7时，第六临界位置可以为第一红外载波接收管IR1能接收到与不能接收到第四红外载波发射管Q4发射的红外载波的右边临界位置R。

[0119] 随后，扫地机110可以顺时针旋转第六预设角度，并可以在旋转第六预设角度后向前运动。其中，与第一预设角度类似，第六预设角度可以由技术人员根据实际场景具体设置，本申请实施例对此不作任何限制。例如，技术人员根据实际场景可以将第六预设角度设置为90度。此时，第六预设角度可以为扫地机110的中心点和第四红外载波发射管Q4之间的连线与扫地机110前进方向的夹角。

[0120] 在扫地机110向前运动的过程中，扫地机100可以获取第四红外载波接收管IR4接收的红外载波。当第四红外载波接收管IR4接收的红外载波为第三红外载波发射管Q3发射的红外载波时，表明第一红外载波接收管IR1进入了第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3的载波区，即表明扫地机110进入了充电桩100的中心轴线区域，此时，扫地机110可以调整扫地机110的位姿。在调整好位姿后，扫地机110可以朝向第二红外载波发射管Q2和第三红外载波发射管Q3运动，且在运动过程中使扫地机110的第二红外载波接收管IR2总是能接收到第二红外载波发射管Q2发射的红外载波，并使得第三红外载波接收管IR3总是能接收到第三红外载波发射管Q3发射的红外载波。

[0121] 本申请实施例中，扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将充电桩的前方区域划分为至少七个区域。当扫地机需要回充时，扫地机可以通过至少一个红外载波接收管获取充电桩的红外载波发射管发射的红外载波，并根据红外载波确定扫地机所在的目标区域，从而可以根据目标区域对应的运动方式控制扫地机向充电桩移动。即本申请实施例，可以根据不同红外载波接收管接收的红外载波，准确确定扫地机所在的目标区域，从而根据不同的目标区域对应的运动方式准确控制扫地机移动至充电桩进行回充，提高扫地机回充的速度和成功率，有效提升用户体验，而且对充电桩的外形尺寸没有特殊要求，可以降低对激光雷达的依赖，具有较强的易用性和实用性。

[0122] 应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

[0123] 对应于上文实施例所述的回充方法，图7示出了本申请实施例提供的回充装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

[0124] 请参阅图7，该装置可以应用于扫地机，扫地机上设置有至少一个红外载波接收管，该装置可以包括：

[0125] 红外载波获取模块701，用于通过所述至少一个红外载波接收管获取充电桩发射的红外载波，所述充电桩上设置有至少四个红外载波发射管，所述至少四个红外载波发射管用于发射不同的红外载波，以将所述充电桩的前方区域划分至少为七个区域；

[0126] 目标区域确定模块702，用于根据所述红外载波确定所述扫地机所在的目标区域，所述目标区域为所述至少七个区域中的任一个；

[0127] 回充移动模块703，用于根据所述目标区域对应的运动方式控制所述扫地机向所述充电桩移动。

[0128] 示例性的，所述扫地机上至少设置有第一红外载波接收管、第二红外载波接收管、第三红外载波接收管和第四红外载波接收管，所述充电桩上至少设置有第一红外载波发射管、第二红外载波发射管、第三红外载波发射管和第四红外载波发射管，所述至少七个区域包括第一区域、第二区域、第三区域、第四区域、第五区域、第六区域和第七区域；

[0129] 所述第一区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管均接收不到红外载波的区域；

[0130] 所述第二区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域；

[0131] 所述第三区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第一红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0132] 所述第四区域为所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管或所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0133] 所述第五区域为所述第二红外载波接收管能接收到所述第二红外载波发射管发射的红外载波，且所述第三红外载波接收管能接收到所述第三红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0134] 所述第六区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管能同时接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波的区域；

[0135] 所述第七区域为所述第一红外载波接收管、所述第二红外载波接收管、所述第三红外载波接收管和所述第四红外载波接收管中的部分红外载波接收管能接收到所述第四红外载波发射管发射的红外载波，而另一部分的红外载波接收管不能接收到红外载波的区域。

[0136] 在一种可能的实现方式中，所述回充移动模块703，具体用于当所述目标区域为所述第二区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第四红外载波接收管处于第一临界位置，所述第一临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；控制所述扫地机逆时针旋转第一预设角度，并控制所述扫地机向前运动；获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0137] 在另一种可能的实现方式中，所述回充移动模块703，还用于当所述目标区域为第三区域时，控制所述扫地机旋转，使得所述第三红外载波接收管处于第二临界位置，所述第二临界位置为接收所述第一红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；控制所述扫地机逆时针旋转第二预设角度，并控制所述扫地机向前运动；获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0138] 在另一种可能的实现方式中，所述回充移动模块703，还用于当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第二红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第三临界位置，所述第三临界位置为接收所述第二红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；控制所述扫地机逆时针旋转第三预设角度，并控制所述扫地机向前运动；获取所述第一红外载波接收管接收的红外载波；当所述第一红外载波接收管接收的红外载波为所述第三红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0139] 在另一种可能的实现方式中，所述回充移动模块703，还用于当所述目标区域为第四区域，且所述第二红外载波接收管和所述第三红外载波接收管能同时接收到所述第三红外载波发射管的红外载波时，控制所述扫地机旋转，使得所述第二红外载波接收管处于第四临界位置，所述第四临界位置为接收所述第三红外载波发射管发射的红外载波的临界位置；控制所述扫地机顺时针旋转第四预设角度，并控制所述扫地机向前运动；获取所述第四红外载波接收管接收的红外载波；当所述第四红外载波接收管接收的红外载波为所述第二红外载波发射管发射的红外载波时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0140] 在另一种可能的实现方式中，所述回充移动模块703，还用于当所述目标区域为第五区域时，调整所述扫地机的位姿，并控制所述扫地机向所述第二红外载波发射管和所述第三红外载波发射管运动。

[0141] 需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

[0142] 所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

[0143] 请参阅图8，图8示出了本申请实施例提供的扫地机的结构示意图。如图8所示，该实施例的扫地机8可以包括：至少一个红外载波接收管83、至少一个处理器80(图8中仅示出一个)、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述至少一个处理器80上运行的计算机程序82，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述任意各个回充方法实施例中的步骤。

[0144] 所述红外载波接收管83用于接收红外载波发射管发射的红外载波。

[0145] 所述扫地机8可以包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是扫地机8的举例，并不构成对扫地机8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

[0146] 所述处理器80可以是中央处理单元(central processing unit，CPU)，该处理器80还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field‑programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

[0147] 所述存储器81在一些实施例中可以是所述扫地机8的内部存储单元，例如扫地机8的硬盘或内存。所述存储器81在另一些实施例中也可以是所述扫地机8的外部存储设备，例如所述扫地机8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，SMC)，安全数字(secure digital，SD)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述扫地机8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

[0148] 本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时，使所述计算机实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

[0149] 本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在扫地机上运行时，使得扫地机实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

[0150] 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/扫地机的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read‑only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不可以是电载波信号和电信信号。

[0151] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

[0152] 本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

[0153] 在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/扫地机和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/扫地机实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

[0154] 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

[0155] 以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。